CN218225278U - 钢梁焊接装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种钢梁焊接装置，包括来料台、搬运组件、至少一个装夹夹具、至少一个焊接机械手以及至少一个码垛台，来料台、装夹夹具以及码垛台安装于搬运组件的周侧，焊接机械手设置于装夹夹具背对搬运组件的一侧，来料台上放置有多个待焊钢材，搬运组件将多个待焊钢材搬运至装夹夹具，装夹夹具固定多个待焊钢材，焊接机械手焊接装夹夹具上的多个待焊钢材以形成钢梁，搬运组件将钢梁搬运至码垛台。因此，通过装夹夹具将多个待焊钢材进行夹紧并固定，避免出现人工点焊以固定多个待焊钢材的情况，简化了钢梁的制作工序且节省了人工。同时，通过搬运组件、装夹夹具以及焊接机械手相配合，可以实现自动上料、焊接以及下料，提高了生产效率。

Description

钢梁焊接装置

技术领域

本实用新型涉及钢梁加工技术领域，尤其涉及一种钢梁焊接装置。

背景技术

现有的钢梁横联自动焊接工作站存在局限性，需手动点焊横联固定钢材后，然后运送至自动焊接工位，再通过焊接机器人进行满焊以形成钢梁。因此，现有的钢梁横联自动焊接工作站不但工序繁琐，而且需要耗费人工，导致生产效率低下。

实用新型内容

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种钢梁焊接装置，其旨在解决现有的钢梁横联自动焊接工作站的工序繁琐且耗费人工，以实现自动上料、焊接以及下料。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种钢梁焊接装置，包括来料台、搬运组件、至少一个装夹夹具、至少一个焊接机械手以及至少一个码垛台。所述来料台、所述装夹夹具以及所述码垛台安装于所述搬运组件的周侧，所述焊接机械手设置于所述装夹夹具背对所述搬运组件的一侧，所述来料台上放置有多个待焊钢材，所述搬运组件将多个所述待焊钢材搬运至所述装夹夹具，所述装夹夹具固定多个所述待焊钢材，所述焊接机械手焊接所述装夹夹具上的多个所述待焊钢材以形成钢梁，所述搬运组件将所述钢梁搬运至所述码垛台。

综上所述，所述钢梁焊接装置包括来料台、搬运组件、至少一个装夹夹具、至少一个焊接机械手以及至少一个码垛台。所述来料台上放置有多个待焊钢材，所述搬运组件将多个所述待焊钢材搬运至所述装夹夹具，所述装夹夹具固定多个所述待焊钢材，所述焊接机械手焊接所述装夹夹具上的多个所述待焊钢材以形成钢梁，所述搬运组件将所述钢梁搬运至所述码垛台。因此，通过装夹夹具将多个待焊钢材进行夹紧并固定，避免出现人工点焊以固定多个待焊钢材的情况，简化了钢梁的制作工序且节省了人工。同时，通过搬运组件、装夹夹具以及焊接机械手相配合，可以实现自动上料、焊接以及下料，提高了生产效率。

在示例性实施方式中，所述搬运组件包括搬运机械手以及抓料手。所述抓料手转动连接于所述搬运机械手，所述搬运机械手带动所述抓料手移动和转动，所述抓料手吸取所述待焊钢材以及所述钢梁。

在示例性实施方式中，所述抓料手包括转动板、多个吸附元件、两个导轨、滑动件以及多个防坠钩。所述转动板与所述搬运机械手转动连接，多个所述吸附元件以及两个所述导轨连接于所述转动板背对所述搬运机械手的一侧，所述滑动件分别与两个所述导轨滑动连接，并沿着所述导轨的延伸方向移动，多个所述防坠钩连接于所述滑动件背对所述转动板的一侧，多个所述吸附元件用于吸取或释放所述待焊钢材以及用于吸取或释放所述钢梁，所述滑动件用于带动多个所述防坠钩沿两个所述导轨的延伸方向移动，以将所述待焊钢材的至少部分或将所述钢梁的至少部分容置于所述防坠钩内。

在示例性实施方式中，所述钢梁焊接装置还包括定位台。所述定位台设置于所述搬运组件的一侧，且邻近所述装夹夹具，所述定位台用于对所述待焊钢材进行定位。

在示例性实施方式中，所述定位台包括载台、多个限位件、多个万向轮机构以及多个推动机构。多个所述限位件、多个所述万向轮机构以及多个所述推动机构设置于所述载台上，多个所述限位件与多个所述推动机构位于多个所述万向轮机构的周侧，且所述限位件与所述推动机构相对设置，多个所述推动机构用于推动放置于多个所述万向轮机构上的所述待焊钢材，所述限位件用于对所述待焊钢材进行限位。

在示例性实施方式中，所述钢梁焊接装置还包括变位机以及安装板。所述安装板安装于所述变位机上，所述装夹夹具固定安装于所述安装板上，所述变位机用于驱动所述安装板转动，以带动所述装夹夹具转动以及带动固定于所述装夹夹具上的多个所述待焊钢材转动。

在示例性实施方式中，所述变位机包括驱动机构以及承载机构。所述驱动机构与所述承载机构分别连接于所述安装板的相对两端，所述驱动机构与所述安装板的一端固定连接，所述承载机构与所述安装板相对的另一端转动连接，所述驱动机构用于驱动所述安装板转动，所述承载机构用于支撑所述安装板进行转动。

在示例性实施方式中，所述装夹夹具包括两个夹板和多个固定机构。两个所述夹板固定于所述安装板上，多个所述固定机构设置于两个所述夹板互相面对的表面上，多个所述固定机构用于夹紧并固定所述待焊钢材。

在示例性实施方式中，所述固定机构包括第一固定板、第二固定板以及驱动件。所述第一固定板和所述驱动件均固定于所述夹板，所述第二固定板与所述驱动件传动连接，且所述第二固定板与所述第一固定板相对设置，所述驱动件用于驱动所述第二固定板靠近所述第一固定板，以夹紧并固定所述待焊钢材或所述钢梁，所述驱动件还用于驱动所述第二固定板远离所述第一固定板，以释放所述待焊钢材或所述钢梁。

在示例性实施方式中，所述安装板上开设有呈阵列分布的多个安装孔，所述夹板上开设有多个通孔。所述通孔与不同的所述安装孔对位，以调整两个所述夹板之间的距离。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的搬运组件的结构示意图；

图3为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的搬运组件的抓料手的结构示意图；

图4为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的焊接机械手的结构示意图；

图5为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的定位台的结构示意图；

图6为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的装夹夹具的结构示意图；

图7为图1所示的钢梁焊接装置中结构VII的放大示意图。

附图标记说明：

1-钢梁焊接装置；2-待焊钢材；3-钢梁；10-来料台；30-搬运组件；31-搬运机械手；31a-第一底座；31b-第一转轴；31c-第一转臂；31d-第二转臂；31e-第二转轴；31f-第三转臂；33-抓料手；33a-转动板；33b-吸附元件；33c-导轨；33d-滑动件；33e-防坠钩；331e-容置空间；50-装夹夹具；51-夹板；53-固定机构；53a-第一固定板；53b-第二固定板；53c-驱动件；60-焊接机械手；61-第二底座；62-连接件；63-第一连接臂；64-第二连接臂；65-连接轴；66-第三连接臂；67-焊枪；70-码垛台；80-定位台；81-载台；83-限位件；85-万向轮机构；87-推动机构；90-变位机；91-驱动机构；93-承载机构；95-安装板；95a-安装孔；110-载台；120-焊丝组件；130-控制器。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

以下各实施例的说明是参考附加的图示，用以例示本实用新型可用以实施的特定实施例。本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本实用新型所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。本实用新型中所提到的方向用语，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”、“侧面”等，仅是参考附加图式的方向，因此，使用的方向用语是为了更好、更清楚地说明及理解本实用新型，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。

此外，本实用新型中使用的术语“包括”、“可以包括”、“包含”、或“可以包含”表示公开的相应功能、操作、元件等的存在，并不限制其他的一个或多个更多功能、操作、元件等。此外，术语“包括”或“包含”表示存在说明书中公开的相应特征、数目、操作、元素、部件或其组合，而并不排除存在或添加一个或多个其他特征、数目、操作、元素、部件或其组合，意图在于覆盖不排他的包含。此外，当描述本实用新型的实施方式时，使用“可”表示“本实用新型的一个或多个实施方式”。并且，用语“示例性的”旨在指代示例或举例说明。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。

现有的钢梁横联自动焊接工作站存在局限性，需手动点焊横联固定钢材后，然后运送至自动焊接工位，再通过焊接机器人进行满焊以形成钢梁。因此，现有的钢梁横联自动焊接工作站不但工序繁琐，而且需要耗费人工，导致生产效率低下。

基于此，本实用新型的目的在于提供一种钢梁焊接装置的技术方案，其可以实现自动上料、焊接以及下料，其详细内容将在后续实施例中得以阐述。

本实用新型方案详细阐述的钢梁焊接装置具体如下所述。

请参阅图1，图1为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的立体结构示意图。本实用新型实施例提供的钢梁焊接装置1至少可以包括来料台10、搬运组件30、至少一个装夹夹具50、至少一个焊接机械手60以及至少一个码垛台70。其中，所述来料台10、至少一个装夹夹具50以及至少一个所述码垛台70安装在所述搬运组件30的周侧，所述焊接机械手60设置于所述装夹夹具50背对所述搬运组件30的一侧。

具体为，所述来料台10上放置有多个待焊钢材2，所述搬运组件30用于将多个所述待焊钢材2搬运至所述装夹夹具50，所述装夹夹具50夹紧并固定多个所述待焊钢材2，所述焊接机械手60焊接所述装夹夹具50上的多个所述待焊钢材2以形成钢梁3，所述搬运组件30还用于将所述钢梁3搬运至所述码垛台70。

可以理解的是，所述搬运组件30一次只能搬运一个所述待焊钢材2至所述装夹夹具50。通过所述搬运组件30每次只搬运一个待焊钢材2至所述装夹夹具50，有利于提高所述待焊钢材2与所述装夹夹具50的对位精度，便于所述装夹夹具50夹紧并固定所述待焊钢材2。

在本实用新型实施方式中，所述钢梁3的形状整体可为“工”字形。相应地，形成一个所述钢梁3需要三个所述待焊钢材2。即所述钢梁3包括三个所述待焊钢材2，其中，两个所述待焊钢材2相对且平行设置，另一个所述待焊钢材2垂直连接于相对设置的两个所述待焊钢材2之间，从而形成“工”字形的钢梁3。

可以理解的是，所述装夹夹具50上夹紧并固定的三个所述待焊钢材2，在焊接形成所述钢梁3前，三个所述待焊钢材2就已形成了“工”字形状。所述焊接机械手60直接对三个所述待焊钢材2进行焊接，以形成“工”字形的所述钢梁3。因此，这样可以避免出现现有技术中手动点焊固定三个所述待焊钢材2后，再由焊接机器人进行满焊的情况，简化了所述钢梁3的制作工序且节省了人工。

在示例性实施方式中，所述装夹夹具50的数量可为1至10个，例如，1个、2个、5个、8个、10个、或其他数量个，本实用新型对此不作具体限制。在本实用新型实施方式中，以所述装夹夹具50的数量为2个进行举例说明。

在示例性实施方式中，所述焊接机械手60的数量可为1至10个，例如，1个、2个、5个、8个、10个、或其他数量个，本实用新型对此不作具体限制。在本实用新型实施方式中，以所述焊接机械手60的数量为2个进行举例说明。

在示例性实施方式中，所述码垛台70的数量可为1至10个，例如，1个、2个、5个、8个、10个、或其他数量个，本实用新型对此不作具体限制。在本实用新型实施方式中，以所述码垛台70的数量为2个进行举例说明。

可以理解的是，多个所述待焊钢材2可由叉车运送至所述来料台10上，所述码垛台70上的多个所述钢梁3也可由所述叉车运送至下个生产工序。所述钢梁3可应用于云巴钢结构轨道梁。

综上所述，本实用新型实施例提供的钢梁焊接装置1包括来料台10、搬运组件30、至少一个装夹夹具50、至少一个焊接机械手60、至少一个码垛台70，所述来料台10、至少一个装夹夹具50以及至少一个所述码垛台70安装在所述搬运组件30的周侧，所述焊接机械手60设置于所述装夹夹具50背对所述搬运组件30的一侧。所述来料台10上放置有多个待焊钢材2，所述搬运组件30搬运多个所述待焊钢材2至所述装夹夹具50，所述装夹夹具50夹紧并固定多个所述待焊钢材2，所述焊接机械手60焊接所述装夹夹具50上的多个所述待焊钢材以形成钢梁3，所述搬运组件30还将钢梁3搬运至所述码垛台70。因此，通过所述装夹夹具50将多个所述待焊钢材2进行夹紧并固定，避免出现人工点焊以固定多个待焊钢材2的情况，简化了所述钢梁3的制作工序且节省了人工。同时，通过所述搬运组件30、所述装夹夹具50以及所述焊接机械手60相配合，可以实现自动上料、焊接以及下料，提高了生产效率。

请参阅图1，在本实用新型实施例中，所述钢梁焊接装置1还包括定位台80，所述定位台80设置于所述搬运组件30的一侧，且邻近所述装夹夹具50设置。所述搬运组件30将所述待焊钢材2搬运至所述定位台80进行定位后，再将定位后的所述待焊钢材2搬运至所述装夹夹具50。

可以理解的是，通过所述定位台80将所述待焊钢材2进行定位，便于所述搬运组件30可以更精准地将所述待焊钢材2搬运至所述装夹夹具50，避免所述待焊钢材2与所述装夹夹具50出现对位差，进而导致所述装夹夹具50不能夹紧并固定所述待焊钢材2，降低了焊接形成的所述钢梁3的良率。因此，所述定位台80提高了所述待焊钢材2与所述装夹夹具50的对位精准度，有利于提高所述钢梁焊接装置1的作业效率以及提高焊接形成的所述钢梁3的良率。

在本实用新型实施方式中，如图1所示，所述钢梁焊接装置1还包括变位机90以及安装板95，所述安装板95安装于所述变位机90上，所述装夹夹具50固定安装于所述安装板95上。所述变位机90用于驱动所述安装板95转动，以带动所述装夹夹具50转动以及带动固定于所述装夹夹具50上的多个所述待焊钢材2转动，使得所述焊接机械手60可以从多个不同角度对多个所述待焊钢材2进行焊接。

可以理解的是，焊接形成的所述钢梁3需要从多个角度对三个所述待焊钢材2进行焊接。为便于所述焊接机械手60进行焊接，通过所述变位机90转动所述装夹夹具50，并同时带动固定于所述装夹夹具50上的多个所述待焊钢材2转动，使得多个所述待焊钢材2需要被焊接的部分朝向所述焊接机械手60。因此，整个过程无需人工参与，实现自动转动，节省人工成本，并提高了生产效率。

可以理解的是，焊接形成的所述钢梁3的类型由所述装夹夹具50决定，即所述装夹夹具50的尺寸型号不同，形成的所述钢梁的规格尺寸也不同。

在示例性实施方式中，所述钢梁焊接装置1还包括至少一个载台110，所述变位机90以及所述焊接机械手60均安装固定于所述载台110上。

请参阅图1，在本实用新型实施例中，所述钢梁焊接装置1还包括至少一个焊丝组件120以及至少一个控制器130，所述焊丝组件120以及所述控制130邻近所述焊接机械手60设置。所述焊丝组件120用于向所述焊接机械手60提供焊丝，所述控制器130用于控制所述焊接机械手60进行焊接作业。

在示例性实施方式中，所述焊丝组件120的数量与所述控制器130的数量与所述焊接机械手60的数量一致。即一个所述焊丝组件120向一个所述焊接机械手60提供焊丝，一个所述控制器130控制一个所述焊接机械手60。

请参阅图2，图2为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的搬运组件的结构示意图。在本实用新型实施例中，所述搬运组件30至少可以包括搬运机械手31以及抓料手33，所述抓料手33转动连接于所述搬运机械手31。所述搬运机械手31用于带动所述抓料手33移动和转动，所述抓料手33用于吸取所述待焊钢材2以及所述钢梁3。

在本示例性实施方式中，所述搬运机械手31至少可以包括第一底座31a、第一转轴31b、第一转臂31c、第二转臂31d、第二转轴31e以及第三转臂31f。所述第一底座31a可以固定至一固定面或一工作台面，用于将所述搬运机械手31进行固定，以便于所述搬运机械手31后续作业。所述第一转轴31b的一端与所述第一底座31a转动连接，所述第一转臂31c的一端与所述第一转轴31b背对所述第一底座31a的一端转动连接，所述第二转臂31d的一端与所述第一转臂31c背对所述第一转轴31b的一端转动连接，所述第二转轴31e的一端与所述第二转臂31d转动连接，所述第三转臂31f与所述第二转轴31e背对所述第二转臂31d的一端转动连接，所述抓料手33与所述第三转臂31f背对所述第二转轴31e的一端转动连接。

具体为，如图2所示，所述第一转轴31b可相对于所述底座31a转动，且所述第一转轴31b的转动方向与其周向方向一致。所述第一转臂31c可相对于所述第一转轴31b转动，所述第二转臂31d可相对于所述第一转臂31c转动。其中，所述第一转臂31c的转动平面与所述第二转臂31d的转动平面平行，且分别与所述第一转轴31b的转动平面垂直。所述第二转轴31e可相对于所述第二转臂31d转动，其中，所述第二转轴31e的转动方向与其周向方向一致，且与所述第二转臂31d的转动平面垂直。所述第三转臂31f可相对于所述第二转轴31e转动，其中，所述第三转臂31f的转动平面与所述第二转轴31e的转动平面垂直。所述抓料手33可相对于所述第三转臂31f转动，其中，所述抓料手33的转动平面与所述第三转臂31f的转动平面垂直。

在示例性实施方式中，所述搬运机械手31还可包括多个第一驱动电机(未标示)，多个所述第一驱动电机分别用于驱动所述第一转轴31b转动、驱动所述第一转臂31c转动、驱动所述第二转臂31d转动、驱动所述第二转轴31e转动、驱动所述第三转臂31f转动以及驱动所述抓料手33转动。其中，所述搬运机械手31的负载可达300千克。

请参阅图3，图3为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的搬运组件的抓料手的结构示意图。在示例性实施方式中，所述抓料手33至少可包括转动板33a、多个吸附元件33b、两个导轨33c、滑动件33d以及多个防坠钩33e。所述转动板33a与所述搬运机械手31的所述第三转臂31f转动连接，多个所述吸附元件33b以及两个所述导轨33c连接于所述转动板33a背对所述搬运机械手31一侧，所述滑动件33d分别与两个所述导轨33c滑动连接，并可沿着所述导轨33c的延伸方向(即导轨33c的长度方向)移动，多个所述防坠钩33e连接于所述滑动件33d背对所述转动板33a的一侧。多个所述吸附元件33b用于吸取或释放所述待焊钢材2以及用于吸取或释放所述钢梁3，所述滑动件33d用于带动多个所述防坠钩33e沿两个所述导轨33c滑动，以将所述待焊钢材2的至少部分或将所述钢梁3的至少部分容置于所述防坠钩33e内，以防止所述待焊钢材2或所述钢梁3意外脱落。

在示例性实施方式中，所述转动板33a与所述第三转臂31f背对所述第二转轴31e的一端转动连接，多个所述吸附元件33b以及两个所述导轨33c连接于所述转动板33a背对所述第三转臂31f的一侧。

在示例性实施方式中，所述转动板33a整体可为矩形板状结构，多个所述吸附元件33b安装固定于所述转动板33a的相对两端。两个导轨33c与所述转动板33a的长度方向垂直。两个所述导轨33c相对且平行设置，两个所述导轨33c保持间距，并位于多个所述吸附元件33b的内侧。

在其他实施方式中，多个所述吸附元件33b还可位于两个所述导轨33c的内侧。多个所述吸附元件33b还可位于两个所述导轨33c的内侧以及两个所述导轨33c的外侧。本实用新型对此不作具体限制。

在示例性实施方式中，所述吸附元件33b的数量可为2至10个，例如，2个、3个、5个、8个、10个、或其他数量个，本实用新型对此不作具体限制。

在本实用新型实施方式中，所述吸附元件33b可为电吸铁，所述电吸铁通电后产生磁性，以磁吸住所述待焊钢材2或所述钢梁3。所述电吸铁断电后，磁性消失，以释放所述待焊钢材2或所述钢梁3。在其他实施方式中，所述吸附元件33b可为真空吸盘，所述真空吸盘通过产生负压，以吸附住所述待焊钢材2或所述钢梁3。

在本实用新型实施方式中，多个所述防坠钩33e连成一条直线。所述防坠钩33e的数量可为2至10个，例如，2个、3个、5个、8个、10个、或其他数量个，本实用新型对此不作具体限制。

在示例性实施方式中，所述防坠钩33e的整体形状可为“U”形，所述防坠钩33e的开口方向与所述滑动件33d的滑动方向一致。可以理解的是，所述防坠钩33e围合形成未封闭的容置空间331e。所述容置空间331e用于容置所述待焊钢材2的至少部分或所述钢梁3的至少部分。

具体为，如图3所示，在所述吸附元件33b吸附住所述待焊钢材2或所述钢梁3后，所述滑动件33d带着所述防坠钩33e沿着两个所述导轨33c的第一方向滑动，以将所述待焊钢材2的至少部分或将所述钢梁3的至少部分容置于所述防坠钩33e围合形成的所述容置空间331e内。在所述吸附元件33b释放所述待焊钢材2或释放所述钢梁3前，所述滑动件33d带着所述防坠钩33e沿着两个所述导轨33c与所述第一方向相反的第二方向滑动，以将所述待焊钢材2或将所述钢梁3从所述容置空间331e内移出。

请参阅图4，图4为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的焊接机械手的结构示意图。在实用新型实施例中，所述焊接机械手60包括第二底座61、连接件62、第一连接臂63、第二连接臂64、连接轴65、第三连接臂66以及焊枪67。其中，所述第二底座61可以固定至一固定面或一工作台面，用于将所述焊接机械手60进行固定，以便于所述焊接机械手60后续作业。所述连接件62的一端与所述第二底座61转动连接，所述第一连接臂63的一端与所述连接件62背对所述第二底座61的一端转动连接，所述第二连接臂64的一端与所述第一连接臂63背对所述连接件62的一端转动连接，所述第一连接轴65的一端与所述第二连接臂64背对所述第一连接臂63的一端转动连接，所述第三连接臂66的一端与所述第一连接轴65背对所述第二连接臂64的一端转动连接，所述焊枪67与所述第三连接臂66背对所述第一连接轴65的一端转动连接。

具体地，所述连接件62可相对于所述第二底座61转动，所述第一连接臂63可相对于所述连接件62转动，所述第二连接臂64可相对于所述第一连接臂63转动，其中，所述第一连接臂63的转动平面与所述第二连接臂64的转动平面平行，且分别与所述连接件62的转动平面垂直。所述连接轴65可相对于所述第二连接臂64转动，其中，所述连接轴65的转动方向与其周向方向一致，且所述连接轴65的转动平面与所述第二连接臂64的转动平面垂直。所述第三连接臂66可相对于所述连接轴65转动，所述第三连接臂66的转动平面可与所述连接轴65的转动平面垂直。所述焊枪67可相对于所述第三连接臂66转动，所述焊枪67的转动平面可与所述第三连接臂66的转动平面垂直。

在示例性实施方式中，所述焊接机械手60还包括多个第二驱动电机(未标示)，多个所述第二驱动电机分别用于驱动所述连接件62转动、所述第一连接臂63转动、所述第二连接臂64转动、所述连接轴65转动、所述第三连接臂66转动以及所述焊枪67转动。其中，所述焊接机械手60的活动半径可达1800毫米。

请参阅图5，图5为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的定位台的结构示意图。在本实用新型实施例中，所述定位台80至少可包括载台81、多个限位件83、多个万向轮机构85以及多个推动机构87。多个所述限位件83、多个所述万向轮机构85以及多个所述推动机构87设置于所述载台81上，多个所述限位件83与多个所述推动机构87位于多个所述万向轮机构85的周侧，且所述限位件83与所述推动机构87相对设置。多个所述推动机构87用于推动放置于多个所述万向轮机构85上的所述待焊钢材2，所述限位件83用于对所述待焊钢材2进行限位。

可以理解的是，多个所述万向轮机构85使得放置于其上所述待焊钢材2可以很轻松地被推动。所述推动机构87从多个方位推动所述待焊钢材2移动，直至所述限位件83与所述待焊钢材2接触，以对所述待焊钢材2限位，并完成对所述待焊钢材2的定位。

在示例性实施方式中，所述限位件83的高度大于所述待焊钢材2在所述万向轮机构85上的高度，使得所述限位件83能够对所述待焊钢材2进行限位。

在示例性实施方式中，所述推动机构87可为气缸机构、液压机构、平面连杆机构、凸轮机构等，本实用新型对此不作具体限制。

请参阅图6，图6为本实用新型实施例公开的一种钢梁焊接装置的装夹夹具的结构示意图。在本实用新型实施例中，所述装夹夹具50至少可以包括两个夹板51和多个固定机构53，两个所述夹板51固定于所述安装板95上，多个所述固定机构53设置于两个所述夹板51互相面对的表面上。所述固定机构53用于夹紧并固定所述待焊钢材2。

在本实用新型实施方式中，所述固定机构53的数量可为6至20个，例如，6个、9个、13个、17个、20个、或其他数量个，本实用新型对此不作具体限制。

在示例性实施方式中，如图6所示，每个所述固定机构53至少可以包括第一固定板53a、第二固定板53b以及驱动件53c。其中，所述第一固定板53a和所述驱动件53c均固定于所述夹板51，所述驱动件53c的伸缩轴穿过所述第一固定板53a与所述第二固定板53b固定连接，且所述第二固定板53b与所述第一固定板53a相对设置。所述驱动件53c用于驱动所述第二固定板53b靠近所述第一固定板53a，以夹紧并固定所述待焊钢材2或所述钢梁3。所述驱动件53c还用于驱动所述第二固定板53b远离所述第一固定板53a，以释放所述待焊钢材2或所述钢梁3。

在示例性实施方式中，所述驱动件53c可与所述第二固定板53b传动连接。

在示例性实施方式中，所述驱动件53c可通过气缸传动、液压传动、螺旋传动或蜗轮蜗杆传动等传动方式驱动所述第一固定板53a靠近或远离所述第二固定板53b，本实用新型对此不作具体限制。

请参阅图7，图7为图1所示的钢梁焊接装置中结构VII的放大示意图。在本实用新型实施例中，在示例性实施方式中，每个所述变位机90包括驱动机构91以及承载机构93，所述驱动机构91以及所述承载机构93均安装固定于所述载台110上，且分别连接所述安装板95的相对两端。具体为，所述安装板95的一端与所述驱动机构91固定连接，所述安装板95相对的另一端与所述承载机构93转动连接，所述驱动机构91用于驱动所述安装板95转动，所述承载机构93用于支撑所述安装板95进行转动。

在示例性实施方式中，所述驱动机构91可与所述安装板95传动连接，所述承载机构93可与所述安装板95转动连接。所述传动连接可为带传动连接、轮齿传动连接、蜗轮蜗杆传动连接、轴传动连接、链传动连接以及螺旋传动连接等。

在示例性实施方式中，所述安装板95上开设有呈阵列分布的多个安装孔95a，所述夹板51通过与不同的所述安装孔95a进行对位，以改变两个所述夹板51之间的距离，以实现形成不同规格尺寸的所述钢梁3。

在示例性实施方式中，所述夹板51上开设有多个通孔(未标示)，可以通过所述夹板51上的通孔与不同的所述安装孔95a进行对位，以改变两个所述夹板51之间的距离。

在示例性实施方式中，通过多个螺栓同时与所述通孔以及所述安装孔95a相配合，以将所述夹板51可拆卸地固定至所述安装板95上。

请一并参阅图1至图7，在本实用新型实施方式中，所述搬运机械手31驱动所述抓料手33运动至所述来料台10的上方，并对准所述待焊钢材2。所述吸附元件33b吸取一个所述待焊钢材2，所述搬运机械手31驱动所述抓料手33带动所述待焊钢材2运动至所述定位台80的上方。多个所述吸附元件33b释放所述待焊钢材2，以将所述待焊钢材2放置于多个万向轮机构85上，所述定位台80的所述推动机构87与所述限位件83相配合以对所述待焊钢材2进行定位，多个所述吸附元件33b吸取定位后的所述待焊钢材2。所述搬运机械手31驱动所述抓料手33带动定位后的所述待焊钢材2运动至所述装夹夹具50。所述装夹夹具50的所述固定机构53将所述待焊钢材2夹紧并固定。重复上述步骤，使得所述装夹夹具50上具有三个所述待焊钢材2，且三个所述待焊钢材2呈“工”字形排布。所述焊接机械手60对所述装夹夹具50上的三个所述待焊钢材2进行焊接，在焊接所述待焊钢材2的同时，所述变位机90还驱动所述安装板95以及位于所述安装板95上的所述装夹夹具50转动，使得所述焊接机械手60可以从多个不同角度对多个所述待焊钢材2进行焊接，以形成所述钢梁3。多个所述吸附元件33b吸附所述钢梁3后，所述搬运机械手31驱动所述抓料手33带动所述钢梁3来到所述码垛台70的上方，多个所述吸附元件33b释放所述钢梁3，以将所述钢梁3放置于所述码垛台70上。

可以理解的是，在所述吸附元件33b吸附住所述待焊钢材2或所述钢梁3后，所述滑动件33d带着所述防坠钩33e沿着两个所述导轨33c的第一方向滑动，以将所述待焊钢材2的至少部分或将所述钢梁3的至少部分容置于所述防坠钩33e围合形成的所述容置空间331e内。在所述吸附元件33b释放所述待焊钢材2或释放所述钢梁3前，所述滑动件33d带着所述防坠钩33e沿着两个所述导轨33c与所述第一方向相反的第二方向滑动，以将所述待焊钢材2或将所述钢梁3从所述容置空间331e内移出。

需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

应当理解的是，本实用新型的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。本领域的一般技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种钢梁焊接装置，其特征在于，包括来料台、搬运组件、至少一个装夹夹具、至少一个焊接机械手以及至少一个码垛台，所述来料台、所述装夹夹具以及所述码垛台安装于所述搬运组件的周侧，所述焊接机械手设置于所述装夹夹具背对所述搬运组件的一侧，所述来料台上放置有多个待焊钢材，所述搬运组件将多个所述待焊钢材搬运至所述装夹夹具，所述装夹夹具固定多个所述待焊钢材，所述焊接机械手焊接所述装夹夹具上的多个所述待焊钢材以形成钢梁，所述搬运组件将所述钢梁搬运至所述码垛台。

2.如权利要求1所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述搬运组件包括搬运机械手以及抓料手，所述抓料手转动连接于所述搬运机械手，所述搬运机械手带动所述抓料手移动和转动，所述抓料手吸取所述待焊钢材以及所述钢梁。

3.如权利要求2所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述抓料手包括转动板、多个吸附元件、两个导轨、滑动件以及多个防坠钩，所述转动板与所述搬运机械手转动连接，多个所述吸附元件以及两个所述导轨连接于所述转动板背对所述搬运机械手的一侧，所述滑动件分别与两个所述导轨滑动连接，并沿着所述导轨的延伸方向移动，多个所述防坠钩连接于所述滑动件背对所述转动板的一侧，多个所述吸附元件用于吸取或释放所述待焊钢材以及用于吸取或释放所述钢梁，所述滑动件用于带动多个所述防坠钩沿两个所述导轨的延伸方向移动，以将所述待焊钢材的至少部分或将所述钢梁的至少部分容置于所述防坠钩内。

4.如权利要求1-3任一项所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述钢梁焊接装置还包括定位台，所述定位台设置于所述搬运组件的一侧，且邻近所述装夹夹具，所述定位台用于对所述待焊钢材进行定位。

5.如权利要求4所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述定位台包括载台、多个限位件、多个万向轮机构以及多个推动机构，多个所述限位件、多个所述万向轮机构以及多个所述推动机构设置于所述载台上，多个所述限位件与多个所述推动机构位于多个所述万向轮机构的周侧，且所述限位件与所述推动机构相对设置，多个所述推动机构用于推动放置于多个所述万向轮机构上的所述待焊钢材，所述限位件用于对所述待焊钢材进行限位。

6.如权利要求1-3任一项所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述钢梁焊接装置还包括变位机以及安装板，所述安装板安装于所述变位机上，所述装夹夹具固定安装于所述安装板上，所述变位机用于驱动所述安装板转动，以带动所述装夹夹具转动以及带动固定于所述装夹夹具上的多个所述待焊钢材转动。

7.如权利要求6所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述变位机包括驱动机构以及承载机构，所述驱动机构与所述承载机构分别连接于所述安装板的相对两端，所述驱动机构与所述安装板的一端固定连接，所述承载机构与所述安装板相对的另一端转动连接，所述驱动机构用于驱动所述安装板转动，所述承载机构用于支撑所述安装板进行转动。

8.如权利要求6所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述装夹夹具包括两个夹板和多个固定机构，两个所述夹板固定于所述安装板上，多个所述固定机构设置于两个所述夹板互相面对的表面上，多个所述固定机构用于夹紧并固定所述待焊钢材。

9.如权利要求8所述的钢梁焊接装置，其特征在于，所述固定机构包括第一固定板、第二固定板以及驱动件，所述第一固定板和所述驱动件均固定于所述夹板，所述第二固定板与所述驱动件传动连接，且所述第二固定板与所述第一固定板相对设置，所述驱动件用于驱动所述第二固定板靠近所述第一固定板，以夹紧并固定所述待焊钢材或所述钢梁，所述驱动件还用于驱动所述第二固定板远离所述第一固定板，以释放所述待焊钢材或所述钢梁。

10.如权利要求8所述钢梁焊接装置，其特征在于，所述安装板上开设有呈阵列分布的多个安装孔，所述夹板上开设有多个通孔，所述通孔与不同的所述安装孔对位，以调整两个所述夹板之间的距离。

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