JPH04223825A - 車体組み立て装置及びその方法 - Google Patents

車体組み立て装置及びその方法

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JPH04223825A
JPH04223825A JP3084135A JP8413591A JPH04223825A JP H04223825 A JPH04223825 A JP H04223825A JP 3084135 A JP3084135 A JP 3084135A JP 8413591 A JP8413591 A JP 8413591A JP H04223825 A JPH04223825 A JP H04223825A
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JP
Japan
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vehicle body
retainer
welding
frame gate
frame
Prior art date
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Application number
JP3084135A
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English (en)
Inventor
William W Strickland
ウィリアム・ウェズリー・ストリックランド
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Saturn Corp
Original Assignee
Saturn Corp
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Publication date
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Pending legal-status Critical Current

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    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
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    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2410/00—Constructional features of vehicle sub-units
    • B60Y2410/12—Production or manufacturing of vehicle parts
    • B60Y2410/124—Welded parts

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、乗物の車体要素を相互
に溶接する車体組み立て装置、特に、プログラマブル型
保持具交換ロボットによって自動的に交換され得るよう
に着脱可能に取り付けられたクランプ保持具を備え、単
一の保持具フレームを使用して２又は２以上の異なる乗
物の車体を保持することが出来る保持具フレームを提供
することである。
【０００２】
【従来の技術】自動車の車体は、従来、溶接により板を
接続し、一体の車体構造体を形成する間、プレス加工に
よる薄板金属要素を三次元のスペース内で相互に正確に
保持して組み立てていた。例えば、車体構造体は、車体
下部、車輪ハウジング副組立体、床パン又は車体側部リ
ングのような副組立体とすることが出来る。
【０００３】従って、ゲート、パレット又はキャリアと
しても公知であり、複数のクランプ保持具を担持し、各
種の要素を溶接を行い得るように用意した正確に必要な
関係にクランプ止めしかつ位置決めする剛性のある矩形
の保持具フレームを提供することが周知である。
【０００４】特に、複数の要素を相嵌合タブを介してル
ーズに組み立てることが公知である。このルーズに組み
立てられた要素は、次に、車体フレーム加工及び溶接部
位に運び、この部位にて各種の保持具が該要素をクラン
プ止めし且つ正確に位置決めして溶接可能であるように
する。かかる保持具は、フレームゲート上に取り付け、
十分な溶接を行って構成要素同士を結合させた後、かか
るフレームを動かして車体から離反させ、ロボット溶接
機が自由にアクセスして、車体に対して多数の再スポッ
ト溶接を行うようにすることが周知である。
【０００５】又、例えば、クーペ、セダン、ステーショ
ンワゴン等の各種型式の車体を同一の車体組み立て装置
上にて組み立てることが周知である。従って、従来の技
術は、車体の各型式に対応し、その車体型式用の特別の
保持具を担持するフレームゲートを提供することを教示
している。シャトル、コンベヤ、リフト及び搬送機構、
ターンテーブル及び自動誘導型乗物のような各種の装置
を使用して、１つのフレームゲートを溶接部位から除去
し、次いで適当なフレームゲートをフレーム加工及び溶
接ゲートに動かし、車体フレーム加工及び溶接部位に入
る特定の型式の車体を溶接することを可能にする。
【０００６】上述の例は、米国特許第４，４４２，３３
５号、　第４，４９４，６８７号、　第４，２５６，９
４７号、第４，１６２，３８７号に見ることが出来る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術による
車体の組み立て装置の欠点は、複数のフレームゲートを
格納しかつ取り扱うためには、相当な床スペース及び取
り扱い装置を必要とし、車体の組み立て装置の工程時間
に悪影響を及ぼすことである。従って、様々の異なる型
式の車体及び車体要素を溶接する、フレキシビリティの
向上した車体組み立て装置を提供することが望まれる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明による車体の組み
立て装置は、請求項１の特徴部分に記載した特徴を備え
ている。本発明によると、溶接部位は、異なる車体要素
部品を連続的に受け取り、かかる車体要素の部品を溶接
して、異なる型式の一体の車体構造体にする。フレーム
ゲートは、着脱可能な保持装置によって取り付けられた
クランプ止め及び位置決め保持具を備えており、この保
持装置は、一定の保持具をフレームゲートから個々にか
つ選択的に取り外し、異なる保持具を取り付け、その後
の異なる型式の車体構造体用の車体部品をクランプ止め
しかつ位置決めすることを可能にする。保持具交換部位
は、溶接部位から遠方に位置決めすることが出来、その
内部に更なる保持具を格納している関連した保持具格納
装置を有する。移送手段を使用してフレームゲートをフ
レームゲート溶接部位と保持具交換部位との間にて動か
すことが出来る。プログラマブル型の保持具交換ロボッ
トは、ある保持具を個々にフレームゲートから取り外し
、次に、別の保持具を取り付け、フレームゲートを溶接
部位に戻し、溶接すべき連続的な車体構造体の次の構造
体を保持することが出来る。これら保持具は、電気的及
び流体力センサ、及びこれらと関係するクランプ止め装
置を備えており、この場合、着脱可能な保持装置はフレ
ームゲート上に取り付けられた係合コネクタと係合し得
るようにした着脱可能な電気的コネクタ及び流体力コネ
クタを備え、フレームゲートと該フレームゲート上に取
り付けられた特定の保持具との間にて制御及び出力信号
を連通させる。
【０００９】従って、本発明の目的、特徴、及び利点は
、フレームに対して単一のフレームゲートを使用し、あ
る着脱可能な保持具を個々にロボットによって他の保持
具と交換することにより、溶接すべき次の車体に適合し
得るようにすることにある。本発明は、又、その上に複
数の着脱可能な保持具が取り付けられ、これら保持具が
、フレームゲートが溶接部位から搬送される場合、プロ
グラマブル型保持具交換ロボットにより選択的に取り外
し可能であるようにした溶接部位用のフレームゲートを
提供することが出来る。
【００１０】本発明は、更に、自動差し込み型の接続及
び接続解放を行うために着脱可能な保持装置に関連した
着脱可能な電気的及び流体力コネクタを備えた保持具が
着脱可能に取り付けられたフレームゲートを備える車体
組み立て装置を提供することが出来る。
【００１１】
【実施例】以下、一例として添付図面を参照しながら本
発明について詳細に説明する。
【００１２】図１は、本発明による車体組立装置の全体
図であり、以下に、各種の部位及び要素について更に説
明する。
【００１３】図４に仮想線で示した車体１０は相互ロッ
クタブによりルーズに接続された複数のプレス加工要素
板から組み立てられる。ルーズに組み立てた車体１０は
床コンベヤ１６の上に跨る車体軌道１４上に乗って図４
のフレーム加工及び溶接部位１２に入る。該フレーム加
工及び溶接部位１２は、又図１にも図示してある。車体
１０は、クーペ、セダン、ステーションワゴン、コンバ
ーチブル型等のような特定の型式のものである。
【００１４】（側部保持具）フレームゲート１８、２０
は車体１０と並べて位置決めされており、ルーズに組み
立てた車体１０の要素部品をクランプ止めしかつ位置決
めする複数の（クランプ止め及び位置決め）保持具２４
を担持している。図４に図示するように、フレームゲー
ト１８は、下方軌道３０及び上方軌道３２上に取り付け
られ、以下に説明するように、動いてフレーム加工及び
溶接部位１２に出入りする。更に、上方軌道３２の少な
くとも一部は、横方向軌道３４上に移動可能に取り付け
、フレームゲート１８が図４の退却位置から車体１０に
向け、図４のフレームゲート２０が占める作用位置まで
内方に枢動することが出来る。フレームゲート２０が占
める位置は、各種の保持具２４を車体１０に対するそれ
ぞれのクランプ止め及び位置決め位置に運び、車体１０
の各種の板が正確に位置決めされかつクランプ止めされ
て溶接が行われるように用意された位置であることが理
解されよう。複数の（床に取り付けた）溶接ロボット３
６及び（頭上に取り付けた）溶接ロボット３８が各々、
溶接すべき特定の車体の型式に対応する所定のプログラ
ム化したサイクルにて各種の車体板を相互に溶接し、よ
って溶接手段を形成する溶接ガンを担持している。約３
０秒後、溶接ロボット３６、３８は退却して、フレーム
加工及び溶接部位１２から離れる。次に、フレームゲー
ト１８、２０はそれぞれの固定具２４を車体１０から解
放し、車体１０から退却して、フレームゲート２０の作
用位置からフレームゲート１８の退却位置に達する。フ
レームゲート１８は、図１の左方向に向けて上方軌道３
０、下方軌道３２に載ってフレーム加工及び溶接部位１
２外に搬出される。フレームゲート２０は、同様に、フ
レーム加工及び溶接部位２０外に搬出される。 これらフレームゲート１８、２０、及びそのそれぞれの
保持具２４が動かされて車体１０から離れた後、溶接ロ
ボット３６、３８は更に数秒間、再スポット溶接を行い
、車体１０の溶接を完了させる。
【００１５】溶接ロボット３６、３８が溶接している間
、フレームゲート１８は上方及び下方軌道に沿って動か
され、全体として符号４２で示しかつ図２ｂ、図３に示
した保持具交換部位に達する。この保持具交換部位４２
において、フレームゲート１８は上方軌道３２との係合
を解除され、下降機構４６によって把握され、該下降機
構４６はフレームゲート１８を下方軌道３０を中心とし
て枢動させ、下方の水平方向の位置とし、この位置にて
、各種の保持具は図３に示すように上方を向いている。
【００１６】図５を参照すると、典型的な保持具２４は
保持具ホルダ５４とロック機構５６とから成る（着脱可
能な）保持装置又は手段５２によりフレームゲート１８
の管状鋼に着脱可能に取り付けられるのが分かる。該ロ
ック機構５６はボルト５８、６０によりフレームゲート
１８に固定状態に取り付けられており、その底部にロッ
クコレット６８が設けられた円錐状テーパー付き凹所６
６を有するロックハウジング６４を備えている。
【００１７】保持具ホルダ５４は、その上に保持具２４
がボルト７２、７４により取り付けられる板７０を備え
ている。保持具２４は溶接されたグリップリング７６を
有し、該リングにより、以下に説明する保持具交換ロボ
ットのグリッパハンド７８が保持具２４を握持して保持
具ホルダ５４を操作することが出来る。テーパー付き円
錐形部分７９が板７０の下側から伸長してロック機構５
６のテーパー付き凹所６６内に正確に係合し得るように
してある。ロックピン８０がテーパー付き円錐形部分７
９の頂点に担持されており、ロックコレット６８により
ロックされ、保持具ホルダ５４をフレームゲート１８上
に確実にロックする。
【００１８】板７０は、一対のロックタブ８４、８６を
有しており、これらロックタブ８４、８６は、テーパー
付き円錐形部分７９の両側へ伸長し、ロックハウジング
６４の係合凹所８８、９０内に相互ロックされ、保持具
ホルダ５４がフレームゲート１８に対して回転しないよ
うにロックする。
【００１９】保持具２４は継手９６により板７０に取り
付けたホース９４を通じて流体力を受け取る液圧又は空
気圧作動のクランプ止め及び位置決め装置を備えている
。継手９６は、ロック機構５６に取り付けたコネクタ９
８内に差し込まれ、該コネクタ９８と係合する。更に、
保持具２４はコネクタ１０４を有するケーブル１０２に
接続された制限スイッチ又はその他のセンサを担持して
いる。該コネクタ１０４はロック機構５６に取り付けた
コネクタ１０６内に差し込まれる。従って、保持具ホル
ダ５４がロック機構５６に係合すると、流体継手９６、
９８は自動的に結合され、電気的コネクタ１０４、１０
６も自動的に結合されフレームゲート１８と保持具２４
との間に電気的及び流体連通を実現する。
【００２０】（着脱可能な）保持装置５２は、市販され
ておりロボット業界で周知のものである。かかる保持装
置は、典型的に工具をロボットのアームに着脱可能に取
り付けるため、ロボットのアームの端部に使用される。
【００２１】再度、図３を参照すると、全体として符号
１１０で示したガントリー型（プログラマブル）ロボッ
トがフレームゲート１８の上方を動き得るようにガント
リー軌道１１２、１１４上に取り付けられている。該ガ
ントリーロボット１１０（プログラマブル型の保持具交
換ロボット手段）は、下方に伸び、保持具２４を握持す
るグリッパハンド７８を担持したアーム１１３を備えて
いる。
【００２２】図３、及び図２ａの平面図には、保持具格
納部位が全体として符号１１６で示されている。該保持
具格納部位１１６は、各々１つの保持具２４のテーパー
付き円錐形部分７９を受け入れる容器１２２を有する複
数の工具トレー１２０を備えた、全体として符号１１８
で示す無端状格納機構を備えている。図２ａに図示する
ように、複数の保持具２４が無端状格納機構１１８の上
に格納される。更に、図２ａ及び図３に図示するように
、ガントリーロボット１１０のガントリー軌道１１２、
１１４は無端状格納機構１１８の頂部の上方を伸長する
。作動時、ガントリーロボット１１０は保持具２４をフ
レームゲート１８から除去し、該保持具２４を無端状格
納機構１１８上におけるその格納位置に運び、この位置
にてガントリーロボットが保持具２４を適当な工具トレ
ー１２０の容器１２２内に入れるようにプログラム化さ
れている。無端状格納機構１１８はモータ駆動により回
転し、適当な工具を所定の位置まで運び、ガントリーロ
ボット１１０のグリッパハンド７８により取り上げるこ
とが出来るように準備することが望ましい。更に、ガン
トリーロボット１１０は、フレーム加工及び溶接部位１
２に入る次の車体１０を組み立てるために交換すること
を要する固定具２４だけをフレームゲート１８から除去
し得るようにプログラム化する。適当な保持具２４を交
換した後、下降機構４６がフレームゲート１８を持ち上
げて上方軌道３２と係合させ、フレームゲートはフレー
ム加工及び溶接部位１２に搬送される。
【００２３】保持具格納部位１１６はここでは、無端状
として示したが、格納ラック棚、回転テーブル又はその
他の格納装置に置換することが出来る。更に、保持具２
４を交換するため、フレームゲート１８がフレーム加工
及び溶接部位１２から動いて離れる動作は、フレームゲ
ートを回転テーブル上にて回転させ、フレームゲートを
フレーム加工及び溶接部位等から上方に持ち上げる等の
別の手段により実現することが出来る。更に、上述の好
適な実施例は、各種の保持具組み合わせを互換可能に受
け入れる単一の固定具フレームゲート１８のみを使用す
るが、１つの又はそれ以上のフレームゲートを更に使用
し、工程時間を短縮して、他方のフレームゲートが保持
具交換の位置にある間に、もう一方のフレームゲートが
フレーム加工及び溶接部位内に位置するようにすること
が出来ることが理解されよう。
【００２４】図６及び図７を参照すると、小さい薄板金
属のプレス加工品を相互に溶接して、車体の副組立体を
構成するのに特に適した本発明の第２の実施例が図示さ
れている。
【００２５】図６を参照すると、該第２の実施例は、溶
接部位１４０と、保持具交換部位１４２と、保持具格納
部位１４４とを備えるのが分かる。一対の保持具フレー
ム１４６、１４８がモータ駆動の駆動機構１５２によっ
て回転される回転テーブル１５０上に取り付けられてい
る。保持具フレーム１４６は複数の保持具１５６を担持
している。各保持具１５６は、保持具１５６に恒久的に
取り付けられた保持具ホルダ１６０と、保持具フレーム
１４６上に恒久的に取り付けられた基部１６２とから成
る着脱可能な保持装置によって保持具フレーム１４６上
に着脱可能に取り付けられる。図示しないロック機構は
、保持具ホルダ１６０と基部１６２との間に作用し、保
持具１５６を保持具フレーム１４６上に取り付けると共
に、保持具１５６を保持具フレーム１４６から取り外す
のを許容する。
【００２６】保持具フレーム１４８は又、保持具ホルダ
１６０と、基部１６２とから成る着脱可能な保持装置に
よって保持具フレーム１４８に着脱可能に接続される保
持具１５６を担持している。
【００２７】保持具交換ロボット１６６は、保持具１５
６を握持し、該保持具を保持具フレーム１４６、１４８
から除去するために設けられる。
【００２８】全体として符号１７０、１７２、１７４で
示した複数の保持具格納ターンテーブルが設けられて、
保持具１５６を格納する。図７に図示するように、保持
具格納ターンテーブル１７０、１７２、１７４は、保持
具交換ロボット１６６が任意のターンテーブルから保持
具１５６を選択し得るように保持具交換ロボット１６６
を中心として配列されている。
【００２９】保持具格納ターンテーブル１７０はドラム
１８０を担持する垂直主軸１７８を備えている。該ドラ
ム１８０はその上に横列及び縦列状に配列した複数の基
部１６２を担持し、各種の保持具１５６をドラム１８０
上に格納することが出来る。作用時、オペレータは選択
されたプレス加工品を保持具フレーム１４６に担持され
た保持具１５６内に装荷する。プレス加工品が保持具１
５６により適正に位置決めかつクランプ止めされると、
オペレータが溶接ガン１８６を使用して板同士を溶接す
る。
【００３０】オペレータが異なるプレス加工品を相互に
溶接して異なる副組立体を構成しようとする場合、モー
タ駆動の駆動機構１５２を作動させ、ターンテーブル１
５０を回転させ、保持具フレーム１４６は組み立て装置
から保持具交換ロボット１６６の方向に搬送される。こ
れと同時に、ターンテーブルは保持具フレーム１４８及
びその保持具１５６をオペレータに搬送し、オペレータ
が使用して異なる副組立体を相互に溶接し得るようにす
る。
【００３１】次に、オペレータからの命令に応答し、又
はマスタコントローラのプログラム指令に応答して作動
する保持具交換ロボットは、保持具１５６を保持具フレ
ームから除去し、その特定の保持具を保持具格納ターン
テーブル１７０、１７２又は１７４の何れかの１つのそ
の指定した格納位置に格納し、次に所望の保持具を保持
具格納ターンテーブルから検索し、保持具フレーム上に
取り付ける。このようにして、保持具フレームは再構成
され、溶接オペレータが次に行う組み立てに必要とされ
る位置決め及びクランプ止め保持具１５６が提供される
。
【００３２】溶接ガン１８６が行うべき溶接は、ロボッ
トにより作動される溶接機により行うことが出来ること
が理解されよう。更に、ターンテーブル１５０は複数の
保持具フレームを担持し得ることが理解されよう。例え
ば、ターンテーブル１５０が３つの保持具フレームを担
持する場合、１つのフレームは保持具を交換するため保
持具交換ロボット１６６と整合状態に位置決めされ、別
の保持具フレームはプレス加工された部品又は副組立体
を装荷し又は除去するオペレータ又はロボットに対面す
るように配置し、第３の保持具フレームはオペレータ又
は溶接ロボットが板を相互に溶接する間、副組立体をク
ランプ止めしかつ保持するようにすることが出来る。
【００３３】図７に図示するように、基部１６２は、規
則正しいパターンの横列及び縦列状に保持具フレーム１
４６、１４８上に配列させ、部品を固定して溶接組立体
にする際最高のフレキシビリティが得られるようにする
ことが望ましい。このようにして、該機構は、保持具フ
レーム１４６、１４８と共に使用される新たな保持具を
設計するだけで新たな溶接作業が可能であるように容易
に再構成することが出来る。
【００３４】このように、本発明は、種々の異なる型式
の車体及び車体要素を溶接するフレキシビリティの向上
した、薄板金属板を溶接する新規でかつ改良された組み
立て装置を提供するものである。かかるフレキシビリテ
ィの向上は、着脱可能に取り付けたクランプ止め及び位
置決め保持具を備える固定フレームを使用し、該保持具
をロボットによって交換し、組み立てるべき次の車体又
は要素を溶接するときに使用する固定フレームを再構成
することによって可能となる。
【００３５】本発明の教示内容は、多くの乗物の溶接に
適用することが出来、ここに示した特定の実施例にのみ
限定されるものではなく、製造業に広く適用し得るもの
であることが理解されよう。例えば、保持具ロボットを
利用して交換することは、所望に応じて、種々の相互に
溶接された板を製造するときに使用する装置のフレキシ
ビリティを増大させるため、多くの既存の組み立て装置
に容易に適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を具体化する車体組み立て装置の斜視図
である。
【図２】図２ａは各種のクランプ止め及び位置決め保持
具の無端状格納機構を示す平面図である。図２ｂは保持
具交換ガントリーロボットが図２ａの無端状格納機構か
ら保持具を検索し該保持具をフレームゲート上に取り付
ける保持具交換位置を示す平面図である。
【図３】図２ａの保持具格納部位及び図２ｂの保持具交
換部位を示す側面図である。
【図４】フレームゲートを仮想線で示し溶接部位を示す
端面図である。
【図５】保持具をフレームゲート上に着脱可能に取り付
ける保持具の分解立面図である。
【図６】各種の乗物の副組立体を組み立てる本発明の第
２の実施例を示す側面図である。
【図７】図６の実施例の平面図である。
【符号の説明】
１０　　車体　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　１２　　溶接部位１４　　車体軌道　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　１６　　床
コンベア １８　　フレームゲート　　　　　　　　　　　　　　
　　２０　　フレームゲート ２４　　保持具　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　３０　　下方軌道３２　　上方軌道　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　３４　　横方
向軌道 ３６　　溶接ロボット　　　　　　　　　　　　　　　
　　　３８　　溶接ロボット ４２　　保持具交換部位　　　　　　　　　　　　　　
　　４６　　下降機構５２　　手段　　　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　５４　　保持具ホ
ルダ ５６　　ロック機構　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　５８　　ボルト６０　　ボルト　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　６４　　ロックハ
ウジング ６６　　テーパー付き凹所　　　　　　　　　　　　　
　６８　　ロックコレット ７０　　板　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　　７２　　ボルト７４　　ボルト　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　７６　　
グリップリング ７８　　グリッパハンド　　　　　　　　　　　　　　
　　７９　　テーパー付き円錐形部分 ８０　　ロックピン　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　８４　　ロックタブ ８６　　ロックタブ　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　８８　　係合凹所９０　　係合凹所　　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　　９４　　ホース９
６　　継手　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　９８　　継手１０２　　ケーブル　　　　
　　　　　　　　　　　　　　　　１０４　　コネクタ １０６　　コネクタ　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　１１０　　ガントリーロボット １１２　　ガントリー軌道　　　　　　　　　　　　　
　１１３　　アーム１１４　　ガントリー軌道　　　　
　　　　　　　　　　１１６　　保持具格納機構 １１８　　無端状格納機構　　　　　　　　　　　　　
　１２０　　工具トレー １２２　　容器　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　１４０　　溶接部位 １４２　　保持具交換部位　　　　　　　　　　　　　
　１４４　　保持具格納部位 １４６　　保持具フレーム　　　　　　　　　　　　　
　１４８　　保持具フレーム １５０　　回転テーブル　　　　　　　　　　　　　　
　　１５２　　駆動機構 １５６　　保持具　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　１６０　　保持具ホルダ １６２　　基部　　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　１６６　　保持具交換ロボット １７０　　ターンテーブル　　　　　　　　　　　　　
　１７２　　ターンテーブル １７４　　ターンテーブル　　　　　　　　　　　　　
　１７８　　垂直主軸 １８０　　ドラム　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　　　　１８６　　溶接ガン

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】　　異なる車体要素部品を連続的に受け取
    り、該要素部品を溶接して異なる型式の一体の車体構造
    体にする溶接部位（１２）と、車体要素部品を溶接部位
    内の所定の位置にクランプ止めしかつ位置決めする保持
    具を有するフレームゲート（１８）と、位置決めした車
    体要素部品を溶接し得るようにした溶接手段（３６、３
    ８）と、を備える車体組み立て装置にして、前記保持具
    をフレームゲート上に取り付け、前記保持具をフレーム
    ゲートから取り外すのを許容すると共に、異なる車体構
    造体のための車体要素部分を続いてクランプ止めし位置
    決めするため、異なる型式の保持具をその上に取り付け
    るのを許容する着脱可能な保持手段（５２）と、前記保
    持具をフレームゲートから取り外し、連続する溶接すべ
    き次の車体構造体を溶接するため、別の保持具をその上
    に取り付け得るようにしたプログラマブル型の保持具交
    換ロボット手段（１１０）とを備えることを特徴とする
    車体組み立て装置。
  2. 【請求項２】　　請求項１の車体組み立て装置にして、
    フレームゲート（１８）を動かして溶接部位（１２）か
    ら離反させる搬送手段（３０、３２、４６）を備えるこ
    とを特徴とする車体組み立て装置。
  3. 【請求項３】　　請求項２の車体組み立て装置にして、
    前記溶接部位（１２）から遠方に位置決めされ、溶接す
    べき１又は２以上の更なる別の型式の要素部品をクラン
    プ止めしかつ位置決めするための前記フレームゲート（
    １８）に取り付けられる更なる保持具を格納する関連し
    た格納手段（１１８）を有する保持具交換部位（４２）
    を備え、前記搬送手段（３０、３２、４６）がフレーム
    ゲートを溶接部位と保持具交換部位との間にて動かすこ
    とを特徴とする車体組み立て装置。
  4. 【請求項４】　　請求項１乃至３の何れかの車体組み立
    て装置にして、前記溶接手段が溶接部位内に位置決めさ
    れた特定の車体要素部品を所定の方法にて溶接し得るよ
    うにしたプログラマブル型の溶接ロボット手段（３６、
    ３８）を備えることを特徴とする車体組み立て装置。
  5. 【請求項５】　　請求項１乃至４の何れかの車体組み立
    て装置にして、前記フレームゲート（１８）が電気及び
    流体力型式のセンサ及びモータを備え、前記着脱可能な
    保持手段（５２）がフレームゲート上に取り付けられた
    係合コネクタ（１０６、９８）と係合し、制御及び出力
    信号をフレームゲートと該フレームゲート上に取り付け
    た特定の保持具（２４）との間にて連通させ得るように
    した着脱可能な電気コネクタ（１０４）及び流体力コネ
    クタ（９６）を備え、前記プログラマブル型の保持具交
    換ロボット手段（１１０）が着脱可能な保持手段及び関
    係する要素をフレームゲートから取り外し、保持具を除
    去して別の保持具を取り付け得るようにしたことを特徴
    とする車体組み立て装置。
  6. 【請求項６】　　請求項１乃至５の何れかの車体組立て
    装置にして、プログラマブル型の保持具交換ロボット手
    段（１１０）が保持具（２４）を個々に取り外し得るよ
    うにしたことを特徴とする車体組立て装置。
  7. 【請求項７】　　異なる車体要素部品を連続的に受け取
    り、前記車体要素を溶接して異なる型式の一体の車体構
    造体にする、溶接部位（１２）内にて乗物の車体（１０
    ）を溶接して組み立てる方法にして、第１の複数の保持
    具を着脱可能にフレームゲート（１８）上に取り付ける
    段階を備え、前記保持具が特定の型式の車体要素部品を
    溶接部位内の所定の位置にクランプ止めしかつ位置決め
    し得るようになっており、更に前記第１の複数の保持具
    が車体要素部品をクランプ止めしかつ位置決めするよう
    にして保持具フレームを溶接部位内に位置決めする段階
    と、溶接部位内で位置決めされた車体要素部品を溶接す
    る段階と、フレームゲートを溶接部位から除去する段階
    と、前記第１の複数の保持具の内のあるものをフレーム
    ゲートから取り外し、その他のある保持具をフレームゲ
    ート上に取り付けることによって保持具をロボットにて
    交換する段階を備え、前記他方の保持具が溶接部位内で
    次に溶接すべき別の型式の車体の車体要素部品をクラン
    プ止めしかつ位置決めするのに適しており、更に、フレ
    ームゲートを溶接部位に戻す段階を備えることを特徴と
    する方法。
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