JP2000177663A - 車体組立方法および車体組立装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 多数車種に対応可能な車体組立装置の提供を
目的とする。 【解決手段】 ベースプレート３３上に２台の台車３５
を円形のガイドレール３９，４１に沿って循環移動可能
に設ける。治具セット工程Ｌにある台車３５に対して
は、治具ストレージ９９，１０１に収容されている治具
３７を、治具ハンドリングロボット４３によりセットす
る。治具３７がセットされた台車３５は次のワークセッ
ト工程Ｍに移動し、ここで作業者４５がワークを治具３
７にセットする。治具セットおよびワークセットを行っ
ている間に、溶接・搬出工程Ｎにある台車３５に対して
は、その台車３５上の治具３７にセットされているワー
クに対して溶接ロボット４７による溶接作業を行うとと
もに、溶接作業後のワークの搬出を搬出用ロボット４９
により行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、治具にセットし
た車体部品に対し所定の組立作業を行う車体組立方法お
よび車体組立装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車体部品として、例えば自動車のボディ
サイドを製造する際に、そのアウタパネルとインナパネ
ルとをスポット溶接にて溶接固定する作業などにおい
て、異なる車種を連続して製造する、いわゆる混流生産
を行うには、以下に示すような方法がある。

【０００３】（１）図３７に示すように、治具ベース１
上に車種専用の治具３を設置するとともに、これに直列
あるいは並列に別の車種専用の治具を治具ベース上に設
置して、これら各車種に対応した治具に対して作業者が
掛け持ちしてワークＷのセットおよびワークＷに対する
溶接作業を行う。但し、図３８のようなスポット溶接ガ
ン５を治具ベース１上に設置して自動溶接することもあ
る。

【０００４】（２）図３９に示すように、ターンテーブ
ル７上に、二つの車種にそれぞれ対応した治具９および
治具１１を設置し、一方の治具９に固定されたワークＷ
に対し溶接ロボット１３あるいは作業者により溶接作業
が終了したら、ターンテーブル７を１８０度回転させて
他方の治具１１に固定されたワークＷに対して上記と同
様の溶接作業を行う。

【０００５】図４０は、上記ターンテーブル７における
治具全体の回転動作に代えてスライド動作を行うように
したものであり、一方の治具１５上のワークＷに対して
溶接ロボット１７により溶接作業が終了したら、他方の
治具１９上のワークＷに対して溶接作業を行うべく、各
治具１５，１９が設置されたそれぞれのスライドベース
２１，２３を適宜スライド移動させる。

【０００６】（３）図４１に示すように、治具ハンドリ
ングロボット２５により、ワークＷを固定保持する治具
２７を、各車種毎に持ち換える構成とし、これにより複
数車種に対応する。治具ハンドリングロボット２５は、
治具２７にて保持したワークＷを所定の溶接作業工程に
位置決めし、この位置決めされたワークＷに対して図示
しない溶接ロボットなどよって溶接作業がなされる。

【０００７】（４）前記図３７における治具３を、図４
２に示すような複数車種に対応可能なゲージ切換式汎用
治具２９とする。このゲージ切換汎用治具２９は、車種
毎に対応するゲージ２９ａが、使用する際に上方へ突出
し、使用しないゲージは下部の引込部２９ｂ内に引き込
んだ状態となる。

【０００８】（５）図４３に示すように、ワークＷをク
ランプするゲージ３１を、ＮＣ制御により上下左右に移
動位置決めして各車種に対応する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た（１）ないし（５）の各種の車体組立方法において
は、次のような問題がある。

【００１０】（１）作業者が一人の場合には、直列ある
いは並列配置した治具相互間を移動する必要があって作
業が煩雑になり、この対策として作業者を複数配置する
と、人件費の上昇により生産コストが高くなる。また、
治具ベース１上にスポット溶接ガン５を設置する場合に
は、スポット溶接ガン５が多数必要となってコストアッ
プを招く。スポット溶接ガン５に代えて溶接ロボットを
使用する場合にも、各車種に対応する治具ベース上の治
具の設置部位に溶接ロボットが必要となってコストアッ
プを招く。

【００１１】（２）ターンテーブル７を使用する場合
は、テーブル規模の制約上４車種程度が限界であり、ま
たスライドベース方式も同様に、面積効率が悪く、多数
の車種の対応には限界がある。

【００１２】（３）治具ハンドリングロボット２５の稼
働範囲に設置する治具２７の数に限界があり、多数車種
に対応できない。また、治具ハンドリングロボット２５
で保持できる治具２７の重量に限界があり、それを保持
可能とするために治具２７を軽量化すると、剛性が低下
してワークＷの位置決め精度が低下し、溶接加工精度も
低下する。

【００１３】（４）複数車種に対応するために複数のゲ
ージを備えたゲージ切換汎用治具２９は、一つの車種専
用のゲージを備えた治具に比べて大型であり、レイアウ
ト上問題がある。

【００１４】（５）ＮＣ制御方式は初期投資が大きく、
またゲージの移動によって対応するものであってゲージ
自体は交換しないため、細部にまで対応できず、ゲージ
の成立性に制約がある。さらに、現場においての治具テ
ィーチング後の位置決め精度検証に手間がかかる。

【００１５】そこで、この発明は、上記のような各種の
問題を解消して多数車種に対応可能とすることを目的と
する。

【００１６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、車体部品がセットされる治具を
セット可能で、かつ所定の循環経路上を循環移動可能な
台車を、前記循環経路に対応して順次設けられた作業工
程に合わせて循環移動させて車体の組立作業を行う車体
組立方法としてある。

【００１７】上記した車体組立方法によれば、車種に対
応した各種治具を台車にセットすることで、各車種に対
応可能となる。

【００１８】請求項２の発明は、請求項１の発明の車体
組立方法において、作業工程は、台車に治具をセットす
る治具セット工程と、前記台車上の治具に車体部品をセ
ットする車体部品セット工程と、前記治具上の車体部品
に対して所定の組立作業を行うとともに組立後の車体部
品を搬出する組立・搬出工程との三つの作業工程で構成
されている。

【００１９】上記した車体組立方法によれば、治具セッ
ト工程で台車に治具をセットした後、この台車を循環移
動させて次の車体部品セット工程で治具に車体部品をセ
ットし、さらにこの台車を次の組立・搬出工程へ循環移
動させて車体部品に対し組立作業を行った後、車体部品
の搬出作業を行う。

【００２０】請求項３の発明は、請求項１または２の発
明の車体組立方法において、使用する台車を、生産能力
要求に応じ、１台もしくは相互に独立して循環移動可能
な複数台のいずれかを選択可能である。

【００２１】上記した車体組立方法によれば、生産台数
が少ない場合には使用する台車を１台とし、生産台数が
多くなるに従って使用する台車の数を増やす。

【００２２】請求項４の発明は、請求項２の発明の車体
組立方法において、使用する台車を１台とし、この１台
の台車に治具セット工程にて治具をセットして次の車体
部品セット工程へ台車を移動させ、この移動後の台車上
の治具に車体部品をセットし、さらにこの台車を次の組
立・搬出工程へ移動させて車体部品に対する組立および
搬出作業を行う。

【００２３】上記した車体組立方法によれば、１台の台
車を作業工程に沿って循環移動させるので、生産台数の
少ない場合に対応する。

【００２４】請求項５の発明は、請求項２の発明の車体
組立方法において、使用する台車を２台とし、治具セッ
ト工程での一方の台車に対する治具のセットに続くこの
一方の台車移動後の車体部品セット工程での治具への車
体部品のセット作業の間に、他方の台車では治具上の車
体部品に対して組立および搬出作業行い、前記車体部品
のセット作業および車体部品の搬出作業の終了後に、２
台の台車を次の作業工程へそれぞれ循環移動させる。

【００２５】上記した車体組立方法によれば、２台の台
車を作業工程に沿って順次循環移動させるので、生産台
数が中規模の場合に対応する。

【００２６】請求項６の発明は、請求項２の発明の車体
組立方法において、使用する台車を３台とし、それぞれ
の台車に対して三つの作業工程にて個別に作業を行った
後、各台車をそれぞれ次の作業工程へ順次循環移動させ
る。

【００２７】上記した車体組立方法によれば、３台の台
車を作業工程に沿って順次循環移動させるので、生産台
数が大規模の場合に対応する。

【００２８】請求項７の発明は、車体部品がセットされ
る治具をセット可能な台車を、所定の循環経路上を循環
移動可能に設け、前記循環経路に沿って、前記台車に治
具をセットする治具セット工程と、前記台車上の治具に
車体部品をセットする車体部品セット工程と、前記治具
上の車体部品に対して所定の組立作業を行うとともに組
立後の車体部品を搬出する組立・搬出工程との三つの作
業工程を配置した。

【００２９】上記した車体組立装置によれば、治具セッ
ト工程で台車に対して治具のセットを行った後、この台
車を次の車体部品セット工程へ移動させて治具に車体部
品をセットする。その後台車をさらに次の組立・搬出工
程へ移動させて車体部品に対して組立作業を行った後、
車体部品を外部に搬出する。

【００３０】請求項８の発明は、請求項７の発明の車体
組立装置において、一つの車体部品に対応する治具を二
つに分割し、この二つの分割治具をそれぞれ別の治具収
容部に収容した。

【００３１】上記した車体組立装置によれば、治具を二
つに分割することで、治具の収容スペースが小さくな
り、治具収容部の取り扱いが容易になるとともに、治具
の台車へのセット作業も容易となる。また、治具をロボ
ットにより搬送する場合には、ロボットの可搬重量が減
少する。

【００３２】請求項９の発明は、請求項８の発明の車体
組立装置において、治具収容部は、分割治具を上下方向
に複数段収容可能であるとともに、上下方向の各段にも
複数収容可能である。

【００３３】上記した車体組立装置によれば、例えば、
治具収容部の各段毎に相互に異なる車種の治具を収容
し、各段においては同一車種の治具を複数収容する。

【００３４】請求項１０の発明は、請求項８または９の
発明の車体組立装置において、二つの分割治具がそれぞ
れ収容された各治具収容部に対し、それぞれの分割治具
を個別に把持可能な治具ハンドリングロボットを設置し
た。

【００３５】上記した車体組立装置によれば、一方の治
具ハンドリングロボットが、それに対応する一方の治具
収容部に収容されている分割治具を把持して台車へセッ
トし、他方の治具ハンドリングロボットが、それに対応
する他方の治具収容部に収容されている分割治具を把持
して台車へセットする。

【００３６】請求項１１の発明は、請求項７の発明の車
体組立装置において、台車は、治具がセットされる面
が、斜め上方を向くよう傾斜している。

【００３７】上記した車体組立装置によれば、治具の設
置スペースが小さく抑えられるとともに、作業者による
治具への車体部品のセット作業が容易となる。

【００３８】請求項１２の発明は、請求項７または１１
の発明の車体組立装置において、台車は、治具をクラン
プ固定するクランプ機構を備えている。

【００３９】上記した車体組立装置によれば、治具が台
車にセットされると、クランプ機構により治具をクラン
プ固定する。

【００４０】請求項１３の発明は、請求項７の発明の車
体組立装置において、台車の循環経路を円形とし、この
円形の循環経路に対して同心状に回転駆動可能な回転駆
動部材を設け、この回転駆動部材と前記台車との間に、
これら両者間の連結および遮断を行う連結遮断機構を設
けた。

【００４１】上記した車体組立装置によれば、連結遮断
機構を連結状態とすることで、回転駆動部材の駆動力が
台車に伝達されて台車が循環移動し、一方連結遮断機構
を遮断状態とすることで、回転駆動部材の駆動力が台車
に伝達されれず、台車は循環移動しない。

【００４２】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、車体部品がセ
ットされる治具をセット可能で、かつ所定の循環経路上
を循環移動可能な台車を、前記循環経路に対応して順次
設けられた作業工程に合わせて循環移動させて車体の組
立作業を行うようにしたので、車種に対応した各種治具
を台車にセットすることで、大きなスペースを必要とす
ることなく多車種に対応することができ、また、例えば
車体部品を治具にセットする作業工程ではその工程に作
業者が待機すればよいので作業効率が向上し、さらに車
体部品に対して例えば溶接作業を行う作業工程ではその
工程にて必要な溶接ロボットを設置すればよいのでコス
ト低下を達成できる。

【００４３】請求項２の発明によれば、作業工程は、台
車に治具をセットする治具セット工程と、前記台車上の
治具に車体部品をセットする車体部品セット工程と、前
記治具上の車体部品に対して所定の組立作業を行うとと
もに組立後の車体部品を搬出する組立・搬出工程との三
つの作業工程で構成されているので、台車に治具をセッ
トした後、この台車を循環移動させて次の工程で治具に
車体部品をセットし、車体部品を治具にセットした台車
をさらに循環移動させて次の工程で車体部品に対して組
立・搬出作業を行うことができる。

【００４４】請求項３の発明によれば、使用する台車
を、生産能力要求に応じ、１台もしくは相互に独立して
循環移動可能な複数台のいずれかを選択可能であるの
で、生産台数が少ない場合には使用する台車を１台と
し、生産台数が多くなると台車を複数使用し、これによ
り生産能力要求に応じて生産台数が変更可能である。

【００４５】請求項４の発明によれば、１台の台車を、
治具セット工程、車体部品セット工程および組立・搬出
工程の三つの作業工程に沿って循環移動させるので、生
産台数の少ない場合に対応することができる。

【００４６】請求項５の発明によれば、使用する台車を
２台とし、治具セット工程での一方の台車に対する治具
のセットに続くこの一方の台車移動後の車体部品セット
工程での治具への車体部品のセット作業の間に、他方の
台車では治具上の車体部品に対して組立および搬出作業
行い、前記車体部品のセット作業および車体部品の搬出
作業の終了後に、２台の台車を次の作業工程へそれぞれ
循環移動させるので、生産台数が中規模の場合に対応す
ることができる。

【００４７】請求項６の発明によれば、使用する台車を
３台とし、それぞれの台車に対して三つの作業工程にて
個別に作業を行った後、各台車をそれぞれ次の作業工程
へ順次循環移動させるので、生産台数が大規模の場合に
対応することができる。

【００４８】請求項７の発明によれば、車体部品がセッ
トされる治具をセット可能な台車を、所定の循環経路上
を循環移動可能に設け、前記循環経路に沿って、前記台
車への治具のセット、前記治具への車体部品のセット、
および前記車体部品に対する所定の組立・搬出の各作業
工程を配置した構成としたので、大きなスペースを必要
とすることなく多車種の車体部品に対して組立・搬出ま
での作業を行うことができ、また、例えば車体部品を治
具にセットする作業工程ではその工程に作業者が待機す
ればよいので作業効率が向上し、さらに組立・搬出工程
では車体部品に対して例えば溶接作業を行う場合には、
その作業工程にて必要な溶接ロボットを設置すればよい
のでコスト低下を達成できる。

【００４９】請求項８の発明によれば、一つの車体部品
に対応する治具を二つに分割し、この二つの分割治具を
それぞれ別の治具収容部に収容したので、治具の収容ス
ペースが小さくなり、治具収容部の取り扱いが容易にな
るとともに、治具の台車へのセット作業も容易となる。
また、治具をロボットにより搬送する場合には、ロボッ
トの可搬重量が減少し、ロボットの大型化を回避でき
る。

【００５０】請求項９の発明によれば、治具収容部は、
分割治具を上下方向に複数段収容可能であるとともに、
上下方向の各段にも複数収容可能であるので、例えば、
治具収容部の各段毎に相互に異なる車種の治具を収容
し、各段においては同一車種の治具を複数収容するなど
とすることができる。

【００５１】請求項１０の発明によれば、二つの分割治
具がそれぞれ収容された各治具収容部に対し、それぞれ
の分割治具を個別に把持可能な治具ハンドリングロボッ
トを設置したので、各治具ハンドリングロボットがそれ
ぞれの治具収容部に収容されている分割治具を同時に把
持して台車へセットすることができ、治具のセット作業
時間を短縮化することができる。

【００５２】請求項１１の発明によれば、台車は、治具
がセットされる面が、斜め上方を向くよう傾斜している
ので、治具の設置スペースが小さく抑えられるととも
に、作業者による治具への車体部品のセット作業が容易
となる。

【００５３】請求項１２の発明によれば、台車は、治具
をクランプ固定するクランプ機構を備えているので、ク
ランプ機構により治具をクランプ固定することで、治具
の剛性を高めることができ、これにより治具自身に必要
以上の剛性を持たせる必要がなくなって治具の軽量化を
達成できるとともに、車体部品の組立精度も向上する。

【００５４】請求項１３の発明によれば、台車の循環経
路を円形とし、この円形の循環経路に対して同心状に回
転駆動可能な回転駆動部材を設け、この回転駆動部材と
前記台車との間に、これら両者間の連結および遮断を行
う連結遮断機構を設けたため、台車を２台使用する場合
に、一方の台車を移動させずにそのままにして他方の台
車のみを移動させることができる。

【００５５】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づき説明する。

【００５６】図１は、この発明の実施の一形態に係わる
車体組立装置の全体構成を示す平面図である。ベースプ
レート３３上には、長方形状の台車３５が設置されてい
る。台車３５は、ここでは２台使用する状態を示してい
るが、生産規模に応じて１台あるいは３台使用すること
もある。３台使用する場合の他の１台は、二点鎖線で示
してある。この台車３５上に車体部品であるワークＷを
セットすべく位置決め固定する治具３７がセットされて
いる。

【００５７】台車３５は、ベースプレート３３上に施設
された２本の環状のガイドレール３９，４１上を図１中
で時計方向に回転移動する。すなわち、このガイドレー
ル３９，４１に沿う円形の移動軌跡が台車３５の循環経
路となる。

【００５８】上記２台の台車３５のうちの図１中でベー
スプレート３３の左側に位置する一方の台車３５が停止
している位置が、治具ハンドリングロボット４３により
治具３７を台車３５にセットする治具セット工程Ｌであ
る。治具セット工程Ｌに対し回転方向前方側へ６０度回
転した位置、すなわち二点鎖線の台車３５が示されてい
る位置が、作業者４５により治具３７にワークＷをセッ
トする車体部品セット工程としてのワークセット工程Ｍ
である。ワークセット工程Ｍからさらに６０度回転した
位置、すなわち他方の台車３５が停止している位置が、
溶接ロボット４７によりワークＷに対し組立作業として
溶接作業を行うとともに、溶接作業後のワークＷを搬出
用ロボット４９により外部に搬出する、組立・搬出工程
としての溶接・搬出工程Ｎである。上記三つの作業工程
を、２台の台車３５が順次循環移動する。

【００５９】図２は、溶接・搬出工程Ｎにおける図１の
Ｐ矢視図で、図３は、ワークセット工程Ｍにおける図１
のＱ矢視図である。

【００６０】台車３７は、ガイドレール３９，４１上に
水平状態で移動可能に設置される基部５０を備え、この
基部５０上に、治具３７がセットされる治具保持部５１
が設けられている。治具保持部５１は、基部５０上にお
けるベースプレート３３の外周側に相当する部位に、図
４に示すように、治具３７がセットされる面５１ａが斜
め上方を向くよう傾斜した状態で、支持部材５４を介し
て取り付けられている。上記治具保持部５１上には、治
具３７を位置決めしてクランプ固定するクランプ機構５
３が複数設置されている。

【００６１】上記治具保持部５１が傾斜して配置されて
いるので、装置全体として設置スペースが小さく抑えら
れるとともに、ワークセット工程Ｍでの作業者４５によ
るワークＷのセット作業が容易となる。

【００６２】ここでのワークＷは、自動車のボディサイ
ドであり、このボディサイドが位置決め固定される治具
３７は、図５に示すように、車体のフロント部分Ｆに対
応する前部治具３７Ｆと、車体のリア部分Ｒに対応する
後部治具３７Ｒとの二つに分割されている。前部治具３
７Ｆおよび後部治具３７Ｒには、それぞれワークＷを位
置決め固定するクランプ手段５５が適宜位置に複数設け
られている。

【００６３】図６は、分割された前部治具３７Ｆと後部
治具３７Ｒとを、治具保持部５１上のクランプ機構５３
により位置決め固定した状態を示している。図７は、固
定前の治具保持部５１と治具３７との相対位置関係を示
す図６の左側面図、図８は、同位置関係を示す図６の底
面図であり、これら図７および図８では、クランプ機構
５３は省略してある。

【００６４】クランプ機構５３は、図６の拡大されたＡ
−Ａ断面図である図９に示すように、治具３７の下面に
一体的に形成した固定用凸部５７を収容する凹部５９ａ
を備えたゲージ部５９と、凹部５９ａにて位置決めした
治具３７の上面を押圧して固定保持するクランプアーム
６１とを備えている。但し、このクランプアーム６１
は、前記図４では省略してある。

【００６５】クランプアーム６１は、長手方向ほぼ中心
付近に凸片６３が固定され、この凸片６３は、治具保持
部５１に固定された支持ブラケット６５に対し軸６７を
介して回動可能となっている。上記支持ブラケット６５
の側部には、エアシリンダ６９の端部がブラケット７１
先端の軸７３を介して回動可能に設けられ、エアシリン
ダ６９のピストンロッド７４の先端は、クランプアーム
６１の端部に軸７５を介して回動可能に軸支されてい
る。すなわち、ピストンロッド７４の進退移動によりク
ランプアーム６１が実線位置と二点鎖線位置との間を軸
６７を中心として回動する。

【００６６】上記クランプ機構５３は、前部治具３７Ｆ
と後部治具３７Ｒとが相互に突き合わされる部位（図６
中でＢ−Ｂ断面に相当する部位）については、図１０に
示すように、クランプアーム６１はその先端部分で両治
具３７Ｆ，３７Ｒを同時に押圧固定する構成であり、ま
たここでの各治具３７Ｆ，３７Ｒの固定用凸部５７は凹
部５９ａ内にて側面相互が密着している。

【００６７】上記したクランプ機構５３によって治具３
７をクランプ固定することで、治具３７の剛性を高める
ことができ、これにより治具３７自身に必要以上の剛性
を持たせる必要がなくなって治具３７の軽量化を達成で
きるとともに、ワークＷに対する溶接作業も高精度に行
える。

【００６８】図１１は、台車３５を裏面側からから見た
斜視図で、台車３５の基部５０上には、前記クランプ機
構５３におけるエアシリンダ６９にエアを供給するため
のリザーブタンク７６が設置されている。リザーブタン
ク７６へのエアの補給は、台車３５が治具セット工程Ｌ
にあるときに、ベースプレート３３に設置してあるエア
コネクタ７７を介してなされる。上記エアコネクタ７７
が設けられる部位には、図１２に示すように、相互に非
接触な台車３５側の送信部７８ａとベースプレート３３
側の受信部７８ｂとを備えた信号電送用のカプラ７８が
併設されている。このカプラ７８は、治具３７上にセッ
トされたワークＷに対する検知信号および、クランプ機
構５３によるワークＷに対するクランプ信号を、台車３
５側とベースプレート３３側とで送受信するためのもの
である。

【００６９】また、図６ないし図８に示すように、前部
治具３７Ｆおよび後部治具３７Ｒには、治具ハンドリン
グロボット４３が把持するための把持部７９が形成され
ている。把持部７９は、図１３の動作説明図で示すよう
に、中央の細径部７９ａに治具ハンドリングロボット４
３側の一対のクランパ８１が入り込んで把持するもので
ある。

【００７０】図１４は、上記クランパ８１を備えるロボ
ットハンド８３の正面図で、一対のクランパ８１は、図
中で下部にある支持軸８５を中心として上部側が相互に
接近離反する方向に回動可能である。そして、一方のク
ランパ８１の上端にはシリンダ８７が軸８９を中心に回
転可能に支持される一方、他方のクランパ８１の上端に
はピストンロッド９１が軸９３を中心に回転可能に支持
されている。すなわち、シリンダ８７の駆動により、一
対のクランパ８１は図１４中で実線で示すアンクランプ
位置と、二点鎖線で示すクランプ位置との間を回動可能
である。

【００７１】また、図１５に示すように、把持部７９の
両側に位置決めピン９５を設け、これに対応してロボッ
トハンド８３側には、図１４に示すように、一対のクラ
ンパ８１の両側に、前記位置決めピン９５が挿入される
位置決め孔９７を設けることで、治具ハンドリングロボ
ット４３による治具３７に対する把持動作が確実になさ
れる。

【００７２】図１に示すように、治具ハンドリングロボ
ット４３は、台車３５上の前部治具３７Ｆがセットされ
た付近に配置した前部治具用のものと、同後部治具３７
Ｒがセットされた付近に配置した後部治具用のものとの
２基設けられている。

【００７３】図１中で上部に位置する前部治具用の治具
ハンドリングロボット４３の周囲には、前部治具３７Ｆ
を収容する治具収容部としての前部治具用ストレージ９
９が４つ配置されている。同様にして、後部治具用の治
具ハンドリングロボット４３の周囲には、後部治具３７
Ｒを収容する治具収容部としての後部治具用ストレージ
１０１が４つ配置されている。

【００７４】前部治具用ストレージ９９（後部治具用ス
トレージ１０１）は、図１６に示すように、上下２段式
となっており、上段および下段にそれぞれ三つずつの前
部治具３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）が収容される。前部治
具用ストレージ９９（後部治具用ストレージ１０１）に
おける上段に収容される三つの前部治具３７Ｆ（後部治
具３７Ｒ）は、相互に同一車種のもので、下段に収容さ
れる三つの前部治具３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）も、相互
に同一車種であるが、上段の前部治具３７Ｆ（後部治具
３７Ｒ）と下段の前部治具３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）と
は異なる車種に対応している。また、四つの前部治具用
ストレージ９９（後部治具用ストレージ１０１）相互間
での前部治具３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）も相互に異なる
車種に対応している。

【００７５】このため、上下２段の四つの前部治具用ス
トレージ９９（後部治具用ストレージ１０１）を使用す
ることで、上段４車種、下段４車種の全部で８車種の前
部治具３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）が収容されることとな
る。また、相互に対となって同一車種に使用されるる前
部治具３７Ｆおよび後部治具３７Ｒがそれぞれ収容され
る前部治具用ストレージ９９および後部治具用ストレー
ジ１０１は、図１中で上下に対応する位置に設置する。
つまり、２台の治具ハンドリングロボット４３それぞれ
に対し、同一車種の前部治具３７Ｆおよび後部治具３７
Ｒが配置される位置までの距離をほぼ同等として、２台
の治具ハンドリングロボット４３の動作時間などの作業
条件をほぼ同等とする。

【００７６】治具を、前部治具３７Ｆと後部治具３７Ｒ
との二つに分割し、この二つの分割治具をそれぞれ別の
治具ストレージ９９，１０１に収容してあるので、治具
３７の収容スペースが小さくなり、治具ストレージ９
９，１０１の取り扱いが容易になるとともに、治具３７
の台車３５へのセット作業も容易となり、また、治具ハ
ンドリングロボット４３による可搬重量が減少し、治具
ハンドリングロボット４３の大型化が回避される。

【００７７】図１６に示すように、前部治具用ストレー
ジ９９（後部治具用ストレージ１０１）内での前部治具
３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）は、上部フレーム１０３およ
び下部フレーム１０５にそれぞれ取り付けられたＬ字型
の上部位置決めブロック１０７および下部位置決めブロ
ック１０９により、図１７の斜視図に示すように、傾斜
状態で位置決めされて収容される。

【００７８】そして、上下各段において前後に三つ並べ
て収容された前部治具３７Ｆ（後部治具３７Ｒ）は、最
前部のもの（図１６中で右側のもの）を治具ハンドリン
グロボット４３が取り出した後は、他のものが順次前方
側（図１６中で右側）へ進出して治具ハンドリングロボ
ット４３により取り出し可能となる、いわゆるスライド
インデクス機能を備えている。

【００７９】図１８は、上記スライドインデックス機能
の構造を概略的に平面図として示したもので、最前部の
治具３７ａを保持する上部フレーム１０３（下部フレー
ム１０５）の外側（図１８中では上下方向両側）に、次
の中間部にある治具３７ｂを保持する上部フレーム１０
３（下部フレーム１０５）が位置し、さらにその外側
に、最後部の治具３７ｃを保持する上部フレーム１０３
（下部フレーム１０５）が位置している。

【００８０】中間部の上部フレーム１０３，下部フレー
ム１０５および、最後部の上部フレーム１０３，下部フ
レーム１０５は、図１９に示すような上下のリニアガイ
ド１１１，１１３により、図１８（ｂ），図１８（ｃ）
のように最前部の上部フレーム１０３，下部フレーム１
０５の外側に位置するようスライド移動可能である。各
リニアガイド１１１，１１３は、治具ストレージのハウ
ジング側に固定されている。

【００８１】そして、上記スライド移動は、ロッドレス
シリンダ１１５によってなされる。図１８に示すよう
に、中間部の上部フレーム１０３（下部フレーム１０
５）を移動させるロッドレスシリンダ１１５は、ガイド
部１１５ａの一端が最前部の上部フレーム１０３（下部
フレーム１０５）相互を連結する連結部材１１７に連結
され、ガイド部１１５ａの他端は治具ストレージのハウ
ジング側に固定されている。ガイド部１１５ａに沿って
移動する移動体１１５ｂは、中間部の上部フレーム１０
３（下部フレーム１０５）相互を連結する連結部材１１
９に固定されている。

【００８２】一方、最後部の上部フレーム１０３（下部
フレーム１０５）を移動させるロッドレスシリンダ１１
５は、ガイド部１１５ａの一端が最前部の上部フレーム
１０３（下部フレーム１０５）相互を連結する連結部材
１１７に連結され、ガイド部１１５ａの他端は治具スト
レージのハウジング側に固定されている。ガイド部１１
５ａに沿って移動する移動体１１５ｂは、最後部の上部
フレーム１０３（下部フレーム１０５）相互を連結する
連結部材１２１に固定されている。

【００８３】また、最前部および中間部の上部フレーム
１０３の下部には、治具取り出し後、後の治具の取り出
し作業の邪魔にならないように、図２０に示すように、
上部位置決めブロック１０７が、シリンダ１２３によっ
て上方に跳ね上げられる構造となっている。すなわち、
上部位置決めブロック１０７は、上部フレーム１０３の
ブラケット１２５に対し軸１２７を介して回転可能であ
る。一方、シリンダ１２３は、上部フレーム１０３のブ
ラケット１２９に対し軸１３１を介して回転可能であ
り、そのピストンロッド１３３の先端は、上部位置決め
ブロック１０７のブラケット１３５に対し軸１３７を介
して回転可能である。

【００８４】上記シリンダ１２３は、左右の上部位置決
めブロック１０７の一方にのみ設けてあり、左右両上部
位置決めブロック１０７相互は、図１９に示すように、
連動リンク１３９で連動連結されている。

【００８５】台車３５が移動する際のガイドとなるベー
スプレート３３上のガイドレール３９，４１には、図２
１に示すように、スライドユニット１４３が移動可能に
取り付けられ、複数のスライドユニット１４３上に台車
３５がボルトなどによって固定される。

【００８６】図２２に示すように、ベースプレート３３
上のガイドレール４１の内側には、台車３５を回転させ
るための回転駆動部材としての駆動リング１４５が設け
られている。駆動リング１４５は、内周面にラック１４
５ａが形成され、このラック１４５ａに、図２３ないし
図２５に詳細に示すように、ピニオン１４７が噛み合っ
ている。ピニオン１４７の回転により、駆動リング１４
５は、図２４に示すように、ベースプレート３３上に設
置された環状のガイドレール１４９に沿って回転移動可
能である。

【００８７】上記ピニオン１４７は、ベースプレート３
３上に下端が回転可能に支持された支持軸１５１に装着
されており、支持軸１５１の上端は、支持軸１５１の上
部を覆うようにしてベースプレート３３上に固定される
カバー部材１５３に回転可能に支持されている。

【００８８】ピニオン１４７の上方の支持軸１５１に
は、従動スプロケット１５５が固定され、従動スプロケ
ット１５５はチェーン１５７を介して駆動スプロケット
１５９に連結されている。駆動スプロケット１５９は、
変速機１６１を介してモータ１６３に連結されている。
すなわち、このモータ１６３の駆動によって駆動リング
１４５が回転する。

【００８９】駆動リング１４５上には、駆動リング１４
５側の回転を台車３５に伝達するためのエアシリンダ１
６５が設置されている。エアシリンダ１６５は、進退移
動するピストンロッド１６７の先端に凸部１６９ａを備
えた嵌合部材１６９が設けられ、これに対応して台車３
５の底面には、上記凸部１６９ａか嵌合する凹部１７１
ａを備えた台車側嵌合部材１７１が設けられている。

【００９０】エアシリンダ１６５には、エア供給管が１
６６の一端が接続され、エア供給管１６６の他端は、ベ
ースプレート３３の中心部に設けた図示しないスイベル
ジョイントに接続され、図示しないエアモータから供給
されるエアがこれらを通して各台車３５におけるエアシ
リンダ１６５に選択的に供給される。

【００９１】ピストンロッド１６７の前進により凸部１
６９ａが台車３５側の凹部１７１ａに嵌合し、これによ
り両者相互が連結状態となって駆動リング１４５の回転
が台車３５に伝達される。ピストンロッド１６７が後退
し凸部１６９ａが凹部１７１ａから外れると、両者は遮
断状態となって駆動リング１４５の回転が台車３５に伝
達されず、台車３５は回転しない。すなわち、上記エア
シリンダ１６５，嵌合部材１６９および台車側嵌合部材
１７１により連結遮断機構１７２を構成している。

【００９２】図２２に示すように、台車３５とベースプ
レート３３との間には、台車３５を所定の作業工程位置
で停止させるためのストッパ機構１７３が設けられてい
る。ストッパ機構１７３は、ベースプレート３３上に固
定した固定ブロック１７５に、台車３５の底面に取り付
けられたストッパアーム１７７が係止するもので、スト
ッパアーム１７７は、シリンダ１７９によって軸１８１
を中心に回転し、図２２に示す係止状態と、この係止状
態から図中で時計方向に回転した非係止状態ととに変位
する。

【００９３】さらに、台車３５とベースプレート３３と
の間には、上記ストッパ機構１７１によって停止位置出
しがなされた状態で、この停止位置を保持するための停
止位置保持ロック機構１８３が設けられている。停止位
置保持ロック機構１８３は、図２２の拡大されたＤ−Ｄ
断面図である図２６に示すように、ベースプレート３３
側に設けたブロック１８５に位置決め孔１８５ａを設
け、台車３５側に設けたエアシリンダ１８７から図中で
下方に突出する位置決めピン１８９を、位置決め孔１８
５ａに挿入することで停止位置の保持がなされる。

【００９４】図２７は、溶接・搬出工程Ｎにて溶接作業
が完了したワークＷを、搬出用ロボット４９が搬出する
際に使用する搬出汎用ハンド１９１を示している。この
搬出汎用ハンド１９１は、車体前後方向に延長されるメ
インフレーム１９３および、メインフレーム１９３の下
部に連結フレーム１９５を介して連結される下部フレー
ム１９７を主に備える。

【００９５】メインフレーム１９３には、上部および下
部に、シリンダ１９９によって上方および下方にそれぞ
れ突出してワークＷのドア開口部を押圧して保持する鋸
歯状の保持治具２０１が設けられている。また、メイン
フレーム１９３の図中で左側端部付近には、この搬出汎
用ハンド１９１でワークＷを保持する際に、ワークＷの
基準となる位置決め孔に挿入して位置決めするためのロ
ケートクランプ２０３が設けられている。さらに、上記
メインフレーム１９３の図中で右側端部付近には、車種
によって図中で左右方向および上下方向にサーボ軸２０
５を介して移動可能で、ワークＷの位置決め孔に挿入し
て位置決めするためのロケートクランプ２０７が設けら
れている。

【００９６】上記搬出汎用ハンド１９１のほぼ中心位置
に形成した取付板２０９には、搬出用ロボット４９のロ
ボットハンド先端が取り付けられる取付部２１１が設け
られている。

【００９７】図２８は、上記した搬出汎用ハンド１９１
を取り付けた搬出用ロボット４９の具体的な動作を示し
ている。この搬出動作の前に、溶接ロボット４７により
ワークＷに対して溶接作業を行う。

【００９８】次に、作用を説明する。図２９ないし図３
１は、図１に示したように、台車３５を２台使用した場
合の作業形態を示す。ここでは、図２９において、治具
セット工程Ｌにある台車をＡ、溶接・搬出工程Ｎにある
台車をＢとして説明する。図３２は、上記図２９ないし
図３１の動作に対応したタイムチャートである。

【００９９】図２９および図３０で、溶接・搬出工程Ｎ
にて台車Ｂ上のワークＷに対し溶接ロボット４７による
溶接作業およびワークＷの搬出作業を行っている間に、
図２９のように、台車Ａに対し治具セット工程Ｌにて治
具ハンドロングロボット４３により治具３７の交換を行
った後、図３０のように、治具交換した台車Ａを次のワ
ークセット工程Ｍに移動させて作業者４５によりワーク
Ｗの治具３７へのセットを行う。

【０１００】この動作は図３２の（ａ）に相当する。台
車Ａが治具セット工程Ｌからワークセット工程Ｍへ移動
する際には、駆動リング１４５の回転動力を台車Ａに伝
達させるべく連結遮断機構１７２を連結状態とする一
方、台車Ｂは連結遮断機構１７２を遮断状態として駆動
リング１４５との連結を遮断する。

【０１０１】上記動作が終了した後に、図３０の状態か
ら、台車Ｂを溶接・搬出工程Ｎから治具セット工程Ｌへ
移動させると同時に、台車Ａをワークセット工程Ｍから
溶接・搬出工程Ｎへ移動させ、図３１の状態とする。こ
のとき、台車Ａ，Ｂともに、連結遮断機構１７２を連結
状態として駆動リング１４５の動力を各台車Ａ，Ｂに伝
達する状態とする。

【０１０２】この図３１の状態で、前記図２９での動作
と同様な作業、すなわち溶接・搬出工程Ｎで台車Ａ上の
ワークＷに対し溶接ロボット４７により溶接作業および
ワークＷの搬出作業を行っている間に、台車Ｂに対し治
具セット工程Ｌにて治具ハンドロングロボット４３によ
り治具３７の交換を行った後、治具交換した台車Ｂを次
のワークセット工程Ｍに移動させて作業者４５によりワ
ークＷのセットを行う。この動作は図３２の（ｂ）に相
当する。

【０１０３】以後、上記図２９ないし図３１の動作を繰
り返すことで、異なる車種の生産が連続して行える、い
わゆる混流生産が可能となる。同一車種を続けて生産す
る場合には、治具セット工程Ｌでの治具３７の交換は行
う必要はない。

【０１０４】図３３は、前記図２９ないし図３１の生産
形態より生産台数が少ない場合であり、１台の台車３５
（ここでは台車Ａとして説明する）を使用し、この台車
Ａを三つの作業工程Ｌ，Ｍ，Ｎに沿って循環移動させて
順次作業を進める。ここで使用する１台の台車Ａについ
ては、連結遮断機構１７２を常時連結状態として駆動リ
ング１４５の動力を台車Ａに伝達する状態とする。

【０１０５】図３４は、図３３の動作に対応したタイム
チャートであり、１台の台車Ａが治具セット工程Ｌにあ
るときに、治具３７の交換を行い（ａ）、この台車Ａを
ワークセット工程Ｍに移動させてワークＷの治具３７へ
のセットを行い（ｂ）、さらに台車Ａを溶接・搬出工程
Ｎに移動させてここでワークＷに対する溶接および搬出
作業を行う（ｃ）。この場合にも、同一車種を続けて生
産する場合には、治具セット工程Ｌでの治具３７の交換
は行う必要はない。

【０１０６】図３５は、前記図２９ないし図３１の生産
形態より生産台数が多い場合であり、台車３５を３台使
用した場合の作業形態である。ここでは、治具セット工
程Ｌにある台車をＡ、ワークセット工程Ｍにある台車を
Ｂ、溶接・搬出工程Ｎにある台車をＣとして説明する。
図３６は、上記図３５の動作に対応したタイムチャート
である。

【０１０７】この場合には、各台車Ａ，Ｂ，Ｃにつき連
結遮断機構１７２を常時連結状態として、三つの台車
Ａ，Ｂ，Ｃを同時に循環移動させ、各作業工程Ｌ，Ｍ，
Ｎにて、治具３７のセット（交換）、ワークＷの治具３
７へのセットおよび、ワークＷに対する溶接作業に続く
ワークＷの搬出作業をそれぞれ行う。この場合にも、同
一車種を続けて生産する場合には、治具セット工程Ｌで
の治具３７の交換は行う必要はない。

【０１０８】このように、使用する台車３５の数を適宜
変更することで、生産能力要求に対応することができ
る。

【０１０９】また、治具３７を治具セット工程Ｌにて交
換することで、大きなスペースを必要とすることなく多
車種に対応することができ、また、ワークＷを治具３７
にセットするワークセット工程Ｍではその工程に作業者
４５が待機すればよいので作業効率が向上し、さらにワ
ークＷに対して溶接作業を行う溶接・搬出工程Ｎではそ
の工程にて必要な溶接ロボット４７を設置すればよいの
でコスト低下を達成できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の一形態に係わる車体組立装置
の全体構成を示す平面図である。

【図２】図１のＰ矢視図である。

【図３】図１のＱ矢視図である。

【図４】図１の車体組立装置における台車の斜視図であ
る。

【図５】図１の車体組立装置における治具の正面図であ
る。

【図６】図１の車体組立装置における台車への治具の取
付状態を示す正面図である。

【図７】図１の車体組立装置における治具が取り付けら
れる台車側と治具との相対位置関係を示す図６の左側面
図である。

【図８】図１の車体組立装置における治具が取り付けら
れる台車側と治具との相対位置関係を示す図６の底面図
である。

【図９】図６のＡ−Ａ断面図である。

【図１０】図６の一部省略したＢ−Ｂ断面図である。

【図１１】図１の車体組立装置における台車を裏面側か
ら見た斜視図である。

【図１２】図１１における信号伝送用のカプラの側面図
である。

【図１３】図１の車体組立装置における治具ハンドリン
グロボットにより治具を把持する際の動作説明図であ
る。

【図１４】図１３の治具ハンドリングロボットにおける
ロボットハンドの正面図である。

【図１５】図１４の治具ハンドリングロボットにより把
持される治具側の詳細図である。

【図１６】図１の車体組立装置における治具ストレージ
の内部構造図である。

【図１７】図１６の治具ストレージでの治具の保持状態
を示す説明図である。

【図１８】図１６の治具ストレージの動作説明図で、
（ａ）は最前部の治具を取り出す状態、（ｂ）は中間部
の治具を取り出す状態、（ｃ）は最後部の治具を取り出
す状態である。

【図１９】図１６の治具ストレージの内部構造の要部を
示す斜視図である。

【図２０】図１９の要部の拡大された側面図である。

【図２１】図１の車体組立装置における台車をガイドす
るスライドユニットの内部構造図である。

【図２２】図１の車体組立装置におけるベースプレート
上の各種機構の配置構成図である。

【図２３】図１の車体組立装置における台車を駆動する
ための駆動機構の平面図である。

【図２４】図２４のＣ−Ｃ断面図である。

【図２５】図２３の駆動機構の一部を分解した斜視図で
ある。

【図２６】図２２のＤ−Ｄ断面図である。

【図２７】図１の車体組立装置におけるワーク搬出汎用
ハンドの正面図である。

【図２８】図２７のワーク搬出汎用ハンドを備えた搬出
用ロボットの動作説明図である。

【図２９】図１の車体組立装置において、台車を２台使
用した場合の動作説明図である。

【図３０】図１の車体組立装置において、台車を２台使
用した場合の動作説明図である。

【図３１】図１の車体組立装置において、台車を２台使
用した場合の動作説明図である。

【図３２】図２９ないし図３１の動作に対応するタイム
チャートである。

【図３３】図１の車体組立装置において、台車を１台使
用した場合の動作説明図である。

【図３４】図３３の動作に対応するタイムチャートであ
る。

【図３５】図１の車体組立装置において、台車を３台使
用した場合の動作説明図である。

【図３６】図３５の動作に対応するタイムチャートであ
る。

【図３７】治具ベース上に車種専用の治具を設置した従
来例の車体組立装置の斜視図である。

【図３８】図３７の車体組立装置に設置するスポット溶
接ガンの正面図である。

【図３９】ターンテーブルを利用した従来の車体組立装
置の斜視図である。

【図４０】スライドテーブルを利用した従来の車体組立
装置の斜視図である。

【図４１】ワークを保持する治具を車種毎に交換する治
具ハンドリングロボットを備えた従来の車体組立装置の
動作説明図である。

【図４２】図３７における治具に代えて使用する従来の
ゲージ切換式汎用治具の斜視図である。

【図４３】ＮＣ制御によりゲージを上下左右に移動位置
決めして各車種のワークに対応する従来の車体組立装置
の動作説明図である。

【符号の説明】

Ｗ ワーク（車体部品） Ｌ 治具セット工程 Ｍ ワークセット工程（車体部品セット工程） Ｎ 溶接・搬出工程（組立・搬出工程） ３５ 台車 ３７ 治具 ３７Ｆ 前部治具（分割治具） ３７Ｒ 後部治具（分割治具） ４３ 治具ハンドロングロボット ５３ クランプ機構 ９９ 前部治具用ストレージ（治具収容部） １０１ 後部治具用ストレージ（治具収容部） １４５ 駆動リング（回転駆動部材） １７２ 連結遮断機構

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C030 CC01 DA01 DA11 3D114 AA01 AA05 AA06 AA07 AA11 AA12 BA01 CA05 DA02 DA05 DA11 DA17 EA01

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体部品がセットされる治具をセット可
   能で、かつ所定の循環経路上を循環移動可能な台車を、
   前記循環経路に対応して順次設けられた作業工程に合わ
   せて循環移動させて車体の組立作業を行うことを特徴と
   する車体組立方法。
2. 【請求項２】 作業工程は、台車に治具をセットする治
   具セット工程と、前記台車上の治具に車体部品をセット
   する車体部品セット工程と、前記治具上の車体部品に対
   して所定の組立作業を行うとともに組立後の車体部品を
   搬出する組立・搬出工程との三つの作業工程で構成され
   ていることを特徴とする請求項１記載の車体組立方法。
3. 【請求項３】 使用する台車を、生産能力要求に応じ、
   １台もしくは相互に独立して循環移動可能な複数台のい
   ずれかを選択可能であることを特徴とする請求項１また
   は２記載の車体組立方法。
4. 【請求項４】 使用する台車を１台とし、この１台の台
   車に治具セット工程にて治具をセットして次の車体部品
   セット工程へ台車を移動させ、この移動後の台車上の治
   具に車体部品をセットし、さらにこの台車を次の組立・
   搬出工程へ移動させて車体部品に対する組立および搬出
   作業を行うことを特徴とする請求項２記載の車体組立方
   法。
5. 【請求項５】 使用する台車を２台とし、治具セット工
   程での一方の台車に対する治具のセットに続くこの一方
   の台車移動後の車体部品セット工程での治具への車体部
   品のセット作業の間に、他方の台車では治具上の車体部
   品に対して組立および搬出作業行い、前記車体部品のセ
   ット作業および車体部品の搬出作業の終了後に、２台の
   台車を次の作業工程へそれぞれ循環移動させることを特
   徴とする請求項２記載の車体組立方法。
6. 【請求項６】 使用する台車を３台とし、それぞれの台
   車に対して三つの作業工程にて個別に作業を行った後、
   各台車をそれぞれ次の作業工程へ順次循環移動させるこ
   とを特徴とする請求項２記載の車体組立方法。
7. 【請求項７】 車体部品がセットされる治具をセット可
   能な台車を、所定の循環経路上を循環移動可能に設け、
   前記循環経路に沿って、前記台車に治具をセットする治
   具セット工程と、前記台車上の治具に車体部品をセット
   する車体部品セット工程と、前記治具上の車体部品に対
   して所定の組立作業を行うとともに組立後の車体部品を
   搬出する組立・搬出工程との三つの作業工程を配置した
   ことを特徴とする車体組立装置。
8. 【請求項８】 一つの車体部品に対応する治具を二つに
   分割し、この二つの分割治具をそれぞれ別の治具収容部
   に収容したことを特徴とする請求項７記載の車体組立装
   置。
9. 【請求項９】 治具収容部は、分割治具を上下方向に複
   数収容可能であるとともに、上下方向の各段にも複数収
   容可能であることを特徴とする請求項８記載の車体組立
   装置。
10. 【請求項１０】 二つの分割治具がそれぞれ収容された
    各治具収容部に対し、それぞれの分割治具を個別に把持
    可能な治具ハンドリングロボットを設置したことを特徴
    とする請求項８または９記載の車体組立装置。
11. 【請求項１１】 台車は、治具がセットされる面が、斜
    め上方を向くよう傾斜していることを特徴とする請求項
    ７記載の車体組立装置。
12. 【請求項１２】 台車は、治具をクランプ固定するクラ
    ンプ機構を備えていることを特徴とする請求項７または
    １１記載の車体組立装置。
13. 【請求項１３】 台車の循環経路を円形とし、この円形
    の循環経路に対して同心状に回転駆動可能な回転駆動部
    材を設け、この回転駆動部材と前記台車との間に、これ
    ら両者間の連結および遮断を行う連結遮断機構を設けた
    ことを特徴とする請求項７記載の車体組立装置。