KR970007308B1 - 자동차 가공물 조립방법 및 조립용 부품운반차 - Google Patents

자동차 가공물 조립방법 및 조립용 부품운반차 Download PDF

Info

Publication number
KR970007308B1
KR970007308B1 KR1019930004248A KR930004248A KR970007308B1 KR 970007308 B1 KR970007308 B1 KR 970007308B1 KR 1019930004248 A KR1019930004248 A KR 1019930004248A KR 930004248 A KR930004248 A KR 930004248A KR 970007308 B1 KR970007308 B1 KR 970007308B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
parts
pallet
main
component
vehicle
Prior art date
Application number
KR1019930004248A
Other languages
English (en)
Other versions
KR930019322A (ko
Inventor
오사무 도미나가
히로시 시마나까
Original Assignee
마쓰다 가부시끼가이샤
와다 요시히로
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP4063711A external-priority patent/JPH05261635A/ja
Priority claimed from JP1877392U external-priority patent/JP2579815Y2/ja
Application filed by 마쓰다 가부시끼가이샤, 와다 요시히로 filed Critical 마쓰다 가부시끼가이샤
Publication of KR930019322A publication Critical patent/KR930019322A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR970007308B1 publication Critical patent/KR970007308B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K31/00—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups
    • B23K31/02—Processes relevant to this subclass, specially adapted for particular articles or purposes, but not covered by only one of the preceding main groups relating to soldering or welding
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41805—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by assembly
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
    • B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
    • B23P21/004—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control the units passing two or more work-stations whilst being composed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
    • B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
    • B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
    • B23K2101/006—Vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/37—Measurements
    • G05B2219/37555—Camera detects orientation, position workpiece, points of workpiece
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50125—Configurable fixture, jig
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50362—Load unload with robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50376—Workholder receives also parts to be assembled with work
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49828—Progressively advancing of work assembly station or assembled portion of work
    • Y10T29/49829—Advancing work to successive stations [i.e., assembly line]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)

Abstract

내용 없음

Description

자동차 가공물 조립방법 및 조립용 부품운반차
제1도는 본 발명의 일실시예에 관련된 자동차 가공물 조립방법을 도시한 조립라인의 전체도.
제2도는 제1도에 사용되는 주 부품운반차의 분해사시도.
제3도는 다른 실시예에 있어서 주 부품운반차의 측면도.
제4도는 제3도에 있어서 부품팔리트(parts pallet)를 지지하기 위한 아암을 집어넣은 상태를 도시한 도면.
제5도는 제3도의 아암부분을 도시한 정면도.
제6도는 다른 실시예에 관련된 지그팔리트의 사시도.
제7도는 제6도의 다수의 기준부재 가운데 1개의 설치된 이동기구를 도시한 평면도.
제8도는 다른 실시예의 전체 블록도.
제9도는 다른 실시예를 도시한 사시도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 부품팔리트(parts pallet) 2 : 적재작업대
3,5,12 : 로보트 4 : 부품운반차
6 : 주 부품운반차 9 : 아암
10,11 : 부품 16 : 슬라이드용 실린더
109 : 이동기구 111 : X축 볼나사
113 : 나사구멍 115 : X축 테이블
117 : 스플라인축 119 : 기어
125 : X축 볼나사 55 : 모터
53 : 커플링 65 : CCD 카메라
63 : 지그체인지유닛
본 발명은 예를들면 자동차의 차체를 조립하는 방법 및 이 차체를 싣고 조립라인을 자동주행하는 부품운반차의 구조에 관한 것이다.
종래의 자동차 조립라인에서는 예를 들면 샤시프레임등과 같은 주 가공물이 부품운반차에 실려지고 부품운반차가 조립라인을 따라 자동 주행한다.
그래서, 조립라인의 양사이드(side)에 배치된 조립로보트가 부품을 용접등을 해서(일본국 특공평 3-40665) 조립해 간다.
이 로보트는 조립라인을 따라서 다수가 설치되어 있으며 로보트의 근처에는 조립되기 위한 부품이 팔리트(pallet)에 적재되어 배치되어 있다.
이 부품팔리트의 수는 부품의 종류만큼 필요하며 배치공간도 많이 차지하게 된다.
더욱이 근래에는 여러 종류의 차종을 동일한 조립라인에서 조립함으로써 차종마다 다른 부품에 별도의 부품팔리트가 필요하며, 상기한 배치공간을 더욱 많인 차지하게 되었다.
이때문에 조립라인의 양사이드는 혼잡하게 되며, 또한, 관리가 어려웠다.
본 발명은 이상의 문제점을 해결하기 위해 구성된 것이므로 조립라인의 양사이드에 부품팔리도를 배치하기 위한 공간이 필요없게 되는 자동차 가공물 조립방법 및 그 방법에 사용되는 조립용 부품운반차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
이상의 목적을 달성하기 위한 청구범위 제1항의 발명은 부품운반차에 적재된 부품팔리트에 차종별 부품을 적재하는 제1공정과, 상기한 부품팔리트를 로보트에 의해 차종별의 주 가공물이 적재되는 주 부품운반차로 옮겨 싣는 제2공정과, 가접로보트에 의해 주 부품운반차의 부품팔리트로부터 부품이 꺼내어져 주 가공물에 가접을 행하여 부품팔리트를 비게 하는 제3의 공정과, 주 부품운반차로부터 비게 된 부품팔리트를 빈 부품운반차로 옮겨싣고, 이 부품운반차가 상기한 제1공정에 돌아가는 제4공정과, 점용접 공정에 의해 부품이 조립이 끝난 주 가공물이 내려져 비게된 주 부품운반차에 새로운 주 가공물을 적재하기 위한 준비공정에 되돌아오는 제5공정을 가진 것을 특징으로 하는 자동차 가공물 조립방법으로 하였다.
또한, 청구범위 제2항의 발명은 조립라인을 따라서 설치된 로보트에 의해 부품이 조립되는 주 가공물을 조립라인위에서 이동시키는 조립용 부품운반차에 있어서, 상기한 조립라인위를 자동주행하는 부품운반차와, 그 부품운반차에 고정되어 상기한 주 가공물을 지지하는 지그팔리트와, 그 지그팔리트에 지지된 상기한 주 가공물에 대해 상기한 로보트에 의해 조립되는 부품이 적재되는 부품팔리트로부터 이루어지는 것을 특징으로 하는 조립용 부품운반차로 하였다.
청구범이 제3항의 발명은 더욱이 부품팔리트를 탑재하기 위한 아암이 출몰 가능하게 설치된 조립용 부품운반차로 했다.
제1공정에서 부품운반차의 부품팔리트에는 차종별로 부품이 적재되며 제2공정에서 이 부품팔리트가 주 부품운반차로 옮겨 실어진다.
주 부품운반차에는 차종별로 주 가공물이 적재되도록 되어 있다.
예를들면, 이때, 이미 주 가공물은 적재되어 있다.
이 주 부품운반차가 조립라인을 따라서 자동주행하고 있는 사이에 조립라인의 양 사이드에 배치된 조립로보트등은 이 주 부품운반차의 부품팔리트로부터 부품을 꺼내어 주 가공물에 조립한다.
이 조립은 예를들면, 다수 배치된 여러대의 로보트등에 의해 차례로 행하여진다.
그래서, 이윽고 부품팔리트는 비게 된다.
제4공정에서 이 비게된 부품팔리트를 주 부품운반차로부터 빈 부품운반차에 싣는다.
이 부품운반차는 상기한 제1공정으로 되돌아가며, 다시 차종별로 부품이 적재된다.
상기한 주 부품운반차는 예를들면 계속적으로 자동 주행을 하며, 결국은 이 조립라인에 있어서의 부품조립이 끝난다.
제5공정에서는 이 조립이 끝난 주 가공물을 하역하고, 비게 된 주 부품운반차가 새로운 주 가공물을 싣기 위해 예를들면, 조립라인의 처음 위치로 되돌아온다.
(실시예)
이하, 본 발명의 일실시예를 제1도-제4도로 설명한다.
제1도는 본 실시예의 자동차 가공물 조립방법이 실시되는 부분의 조립라인 전체도를 나타낸다.
제1공정(A)에서는 부품을 부품팔리트(1)에 적재한다.
즉, 적재작업대(2)에 외부로부터 부품이 반입되며 차종별, 부품종류별로 나열된다.
이 나열된 부품을 적재로보트(3)이 부품팔리트(1)에 적재된다.
부품팔리트(1)은 부품운반차(4)에 한쌍씩 적재된다.
그리고, 도면에서 좌측으로 자동주행하면서 그 부품팔리트(1)에 적재되어야 하는 부품만이 선택되고 적재되어 간다.
제2공정(B)에서는 이렇게 해서 부품이 적재된 부품팔리트(1) 옮겨싣는 로보트(5)에 의해, 상기한 부품운반차(4)로부터 주 부품운반차(6)으로 갈아 실어진다.
이 주 부품운반차(6)에는 이미 주 가공물인 샤시프레임이 적재되어 있다.
또한, 다른 조립라인에서는 샤시프레임이 아닌 엔진본체 등의 다른 주 가공물이 적재되어 있는 것도 있다.
그리고, 다른 공정(C)에서 미리 준비가공이 행하여진다.
이렇게 해서 부품팔리트(1)이 적재된 주 부품운반차(6)의 사시도를 제2도에 도시한다.
이 부품운반차(6)은 차의 하부에 감춰진 바퀴에 의해 자동 주행한다.
이 자동주행의 코스는 이미 컴퓨터에 입력된 값으로 설정되며, 이러한 부품운반차(6)이 여러대 다수의 행렬로 해서 자동 주행하는 것으로 조립라인을 형성한다.
이 주 부품운반차(6)의 윗면 중앙에는 지그팔리트(jig pallet)(7)이 고정되도록 되어 있다.
이 지그팔리트(jig pallet)(7)은 주 가공물을 지지하기 위한 지지부재(8)을 여러개 가지고 있다.
지지부재(8)의 선단에 있어서 주 가공물을 지지한다.
또한, 전후 방향으로는 각각 2개의 아암(9)가 수평으로 출몰 가능하게 설치되어 있다.
이 아암(9)위에, 전기한 부품팔리트(1)가 탑재된다.
또한, 팔리트(pallet)(1)에 탑재되는 부품은 부품운반차의 전방측의 부품팔리트 가운데에는 자동차의 전방측의 부품(10)이 적재된다.
뒷쪽의 부품팔리트에는 가운데는 자동차의 후방측 부품(11)이 적재된다.
이렇게 해서 지그팔리트(jig pallet)(7) 및 주 가공물과, 부품팔리트(1)이 실어진 주 부품운반차(6)은 제3공정(D)로 이송된다.
이 제3공정(D)는 부품을 가접하는 공정이다.
이 공정(D)에서 여러대의 가접로보트(12)가 주 부품운반차(6)의 부품팔리트(1)로부터 부품을 꺼내어 주 부품운반용차(6)의 주 가공물에 점용접(spot welding)에 의해 가접을 해간다.
또한, 이 가접이 행해지는 부품이 큰 경우 예를들면 플로어 팬 등과 같은 것인 경우에는 부품팔리트(1)에 적재되지 않고 별도의 라인으로부터 반입한다.
즉, 도시하지 않은 프레스장치로 프레스된 플로어팬은 행거라인(hangger line)(13)에 의해 반입되며, 로보트에 의해 꺼내져 가공되며 가접로보트(12)에 의해 주 가공물인 샤시프레임에 가접된다.
이같은 가접이 점차 행하여지면 부품팔리트(1)은 비게 된다.
제4공정(E)에 있어서 이 비게된 부품팔리트(1)은 주 부품운반차(6)으로부터 빈 부품운반차(4)로 옮겨실어진다.
이 부품운반차(4)는 자동 주행해서 상기한 제1공정(A)에 되돌아온다.
즉, 부품운반차(4)의 행렬에 가장 끝에 늘어서며, 다시 부품팔리트(1)에 부품이 적재된다.
그후, 주 부품운반차(6)은 본격적인 조립인 점용접공정(F)로 진행한다.
즉, 그것까지 부착되어 있던 부품에 대해 본격적인 점용접등이 실시되며, 부품을 주 가공물에 단단히 붙인다.
이렇게 해서 점용접 공정(F)가 종료되면 제5공정(G)에 있어서 주 부품운반차(6)으로부터 주 가공물이 내려진다.
비게된 주 부품운반차(6)은 새로운 주 가공물을 싣기 위해 상기한 준비공정(C)의 주 부품운반차(6) 행렬의 가장 끝에 늘어선다.
이상과 같이 본 실시예에 의하면 부품은 부품팔리트(1)에 적재되어 주 부품운반차(6)에 적재되므로 종래와 같은 조립라인의 양사이드를 따라서 배치되지 않고, 이 배치를 위한 공간을 줄일 수가 있다.
따라서, 조립라인을 깔끔하게 할 수 있으며, 또한 조립라인의 관리도 쉽게 된다.
이 지그팔리트(7)에는 여러개의 기본부재 A-H(제6도)가 윗쪽으로 돌출되어 있다.
각 기준부재 A-H가 가공물(7)의 각 소정위치의 오목부에 끼워져 지지하는 것으로 각 기준부재 A-H는 그 위치를 3차원적으로 이동할 수 있다.
즉, X축, Y축 및 Z축 방향으로 이동할 수 있는 이동기구(109)를 내부에 가지고 있다.
이 이동기구(109)의 하나를 제7도에 도시한다.
X축, 볼나사(111)은 나사구멍(113)에 껴맞춰지며, 이 나사구멍(113)은 X축 테이블(115)에 설치되어 있다. 따라서, 이 X축 볼나사(111)이 회전하면 X축 테이블(115)는 도면에서, 상·하 방향으로 이동한다.
이 X축 볼나사(111)에 평행하게 스플라인축(117)이 설치되며, 기어(119)와 맞물리고 있다.
이 기어(119)의 축(21)은 스플라인축(117)과 평행하며 베벨기어(23)을 거쳐서 Y축 볼나사(125)에 연결되고 있다.
이 Y축 볼나사(125)는 상기한 스플라인축(117)과 직각방향으로 배치되며 나사링(127)과 끼워 맞추어져 있다.
이 나사구멍(127)은 Y축 테이블(129)에 설치되어 있다.
따라서, 스플라인축(117)이 축주위를 회전하면 Y축 테이블(129)가 도면의 좌·우 방향으로 이동한다.
상기한 스플라인축(117)과 평행한 또 하나의 스플라인축(31)이 배치되어 있다.
이 스플라인축(31)에 맞물린 기어(33)의 축(35)는 베벨기어(37)을 거쳐서 또 하나의 스플라인축(39)에 연결되어 있다.
이 스플라인축(39)가 맞물려 있는 기어(41)의 축(43)은 베벨기어(45)를 거쳐서 Z축 볼나사(47)에 연결되어있다.
Z축 볼나사(47)은 Z축 테이블(49)에 설치된 나사구멍(51)에 끼워진다.
따라서, 스플라인축(31)이 회전하면 Z축 테이블(49)가 지면에 직각인 방향으로 이동한다.
상기한 X축 테이블(115), Y축 테이블(129) 및 Z축 테이블(49)를 각각 이동시키기 위해 평행하게 설치되어 있는 X축 볼나사(111), 스플라인축(117) 및 스플라인축(31)은 커플링(53)을 개재시켜 모터(55)의 축(57)연결되어 구동되도록 되어 있다.
더욱이, 이들 X, Y, Z축 볼나사(111),(125),(47)은 각각 전자 브레이크(59)를 갖추고 있으며, 회전할때는이들 전자브레이크(59)가 개방된다.
이상의 X축 볼나사(111), 스플라인축(117)(31)은 제6도에 나타나도록 지그팔리트(jig pallet)(1)의 측면에 형성된 구멍(61)의 내부에 배치된다.
그리고, 상기한 모터(55)의 축(57)은 이들 구멍에 삽입되며 선단의 커플링(53)에 의해 연결되도록 되어 있다.
또한, 상기한 구멍(61)은 각 기준부재 A-H에 3개씩 설치된다.
그리고, 모터(55)의 축(57)도 이들 구멍의 수만큼 설치되며, 모터(55)와 함께 지그체인지 유닛(63)에 일체적으로 배치된다.
기준부재 A-H의 위치를 지그팔리트(1)의 외부로부터 감지하는 외부 위치 감지수단은 본 실시예에서는 2개의 CCD 카메라(65)를 갖춘 장치이다.
결국, 제8도와 같이, 2개의 CCD 카메라(65)에 의해 받아 들여진 화상이미지는 제어박스(67)내에서 3차원의 정보로서 처리되며, 각 기준부재 A-H의 위치를 감지한다.
그리고, 이 감지된 위치와 올바른 마스터 위치의 차를 검출한다.
마스터 위치는 차종마다 정해져 있다.
따라서, 다른 차종의 가공물(7)이 지지되는 경우에는 이 마스터 위치의 전환이 행해진다.
또한, 같은 차종의 가공물(7)에 지지되는 경우에는 같은 마스터 위치가 적용된다.
여러개의 기준부재 A-H 가운데 기준부재(E)를 예로서 설명한다.
마스터 위치를
(수 1)
E(ex,ey,ez)
로 하고, 이것에 대해 검출된 위치가
(수 2)
E(ex +△ex,ey +△ey,ez +△ez)
로 하면 양자간의 차 △압은
(수 3)
E(△ex,△ey,△ez)
로 된다. 이들 3개의 성분 △ex, △ey, △ez에 따라서, 상기한 모터(55)(제7,8도)를 구동시켜, 기준부재 E의 위치를 전환 또는 조정한다.
이상과 같이 다른 새로운 차종의 가공물(107)을 적재하는 경우에는 이런 새로운 마스터 위치와 검출된 위치와의 차를 검출하고, 이 차에 의해 모터(55)를 구동시키는 것으로 기준부재 A-H의 위치의 전환을 행할수가 있다.
따라서 1대의 지그팔리트(1)을 여러개의 다른 차종의 가공물(107)에 공용할 수 있다.
또한, 이 전환은 지그체인지 유닛(jig change unit)(63)의 축(57)이 지그팔리트(1)의 측면의 구멍(61)에 삽입된 것으로서(제6도) 신속하게 행하여진다.
그리고, 외부구동부재인 모터(55)는 지그체인지 유닛(jig change unit)(63)에 설치되므로, 지그팔리트(jig pallet)(1)에는 구동수단, 예를들면, 종래와 같은 공기 액튜에이터(air actuator)를 설치할 필요가 없고, 지그팔리트의 소형 경량화를 꾀할 수 있다.
게다가, 종래와 같이 탑재된 엔코더(encoder)등으로 수행되지 않고, 외부 위치 검출수단인 CCD 카메라(65)에 의해 수행되므로 임시로 이동기구의 기어에 장기간 사용변화의 백래쉬(backlash)의 증대, 즉 말하자면 덜걱걸림이 발생해도 이 덜걱거림에 의해 오차가 발생하지 않는다.
즉, 실제의 기준부재 A-H의 위치를 외부로부터 감지하므로, 예를들면, 덜걱거림이 발생해도 실제의 올바른 위치로 이동을 행할수가 있다.
더욱이, 같은 차종의 가공물(7)을 지지하는 경우에도 CCD 카메라(65)를 사용한 외부 위치검출수단에 의해 위치를 검출하므로 상기한 덜걱거림에 따른 오차를 그대마다 수정해 올바른 위치로의 조정을 행할 수가 있다.
이상의 실시예에 있어서는 외부 위치검출수단은 2개의 CCD 카메라(65)를 정지하였지만 다른 실시예에 있어서는 통상의 카메라라도 좋다.
즉, 카메라를 각 기준부재 A-H에 대해, 3개씩, 각각 X, Y, Z축 방항으로 배치해 각 축에 대해서 위치를 검출한다.
이렇게 하면 화상이미지를 받아들여 각 기준부재 A-H의 위치를 3차원적으로 검출하는 처리가 불필요하게 된다.
이상의 실시예에 있어서는 각 기준부재 A-H는 각각 3차원적으로 이동이 되는 것으로 설명했지만, 다른 실시예에 있어서는 기준부재 A-H의 몇 개는 2차원적인 이동을 하는 것으로 해도 좋다.
즉, 가공물(7)에 의해서는 어떤 기준부재는 3차원적으로 이동할 필요가 없고 2차원적으로 움직이면 충분한 경우가 있기 때문이다.
이상의 실시예에 있어서, 외부 구동수단은 지그체인지유닛(63)내에 설치된 모터(55)였지만 다른 실시예에 있어서는 제9도에 도시한 것 같이 로보트(69)라도 좋다.
즉, 예를들면 이동기구에 의해 이동할 수 있도록 되어 있는 각 기준부재 A-K의 선단을 로보트(69)가 붙잡아 필요한 방향으로 힘을 가해 이동시킨다.
이 이동은 이동기구에 설치된 전자브레이크를 개방해서 행하며, 이동후에는 전자브레이크를 잡아 각 기준부재 A-K를 고정한다.
로보트(69)를 사용하는 것으로 지그체인지유닛(63)의 모터축(57)과 지그팔리트(1)내의 X축 볼나사 등과의 결합을 하도록 하기 위한 구조가 불필요하게 된다.
또한, 제2도에 도시한 바와같이, 부품운반차(6)은 지그팔리트(jig pallet)(7)을 바꾼 것으로, 혹은 지그팔리트(jig pallet)(7)에 설치된 지지부재(8)의 배치를 바꾼 것으로 다른 차종의 주 가공물도 지지할 수가 있다.
이를 위해 많은 차종의 주 가공물에 대해 주 부품운반용차를 공유할 수 있다.
더욱이 주 부품운반차(6)은 가접공정(제3공정)(D)가 끝난 단계에서 아암(9)를 집어 넣음으로써 주행하는 전후 방향으로의 길이를 단축할 수가 있다.
이때문에, 조립라인을 점유하는 부품운반차의 1대분의 라인피치가 단축되고, 따라서 조립라인 전체를 짧게 할 수 있다.
또한, 다른 실시예에 대한 주 부품운반차를 제3도 및 제5도에 도시한다. 상기한 제2도와 동일한 부분에 대해서는 동일한 번호를 붙인다.
부품운반차(6)의 본체로부터 전후 방향으로 미끄러져 출몰하는 아암(9)가 설치되어 있다.
이 아암(9)는 슬라이드 가이드(slide guide)(15)를 따라서 슬라이드용 실린더(16)에 의해 구동된다.
부품팔리트의 한끝은 슬라이드하여 돌출된 아암(9)의 선단(先端)에 의해 지지되며 다른 끝은 몸체(17)에 의해 지지된다.
이 몸체(17)의 부분에는 부품팔리트램프(18)이 설치되며, 부품팔리트(1)을 지지한다.
또한, 이러한 부품운반차는 주 부품운반차 및 부품운반차의 앙쪽에 공용할 수가 있다.
이상, 설명한 바와 같이 청구범위 제1항의 발명의 자동차 가공물 조립방법에 의하면, 차종별로 부품이 적재된 부품팔리트는 종래와 같이 조립라인을 따라 배치되는 것이 아니라, 주 가공물이 적재되는 주 부품운반용차에 적재된다.
따라서, 조립라인을 따라서 부품팔리트를 배치하기 위한 공간이 불필요하게 되며, 조립라인이 정렬하게 되며, 관리도 쉽게 된다.
또한, 청구범위 제2항의 발명의 조립용 부품운반용차에 의하면, 차종별로 주 가공물을 지지하기 위한 지그팔리트(jig pallet)와 상기한 부품팔리트를 탑재하는 조립용 부품운반차는 차종이 달라도 함께 사용할 수있으며, 여러 종류의 자동차를 동일한 조립라인에서 쉽게 조립할 수가 있다.
더욱이, 청구범위 제3항의 발명과 같이 조립용 부품운반차에 부품팔리트를 탑재하기 위한 아암을 출몰가능하게 설치한 것으로 비게 된 부품팔리트를 내려놓은 주 부품운반차의 주행방향의 길이를 단축시킬 수 있다.
따라서, 조립라인의 한 대분의 라인 피치를 짧게 할 수 있으며, 나아가서는 조립라인 전체를 단축할 수 있다.

Claims (3)

  1. 부품운반차(4)에 적재된 부품팔리트(1)에 차종별 부품을 적재하는 제1공정(A)와, 상기한 부품팔리트(1)을 로보트(2)에 의해 차종별의 주 가공물이 적재되는 주 부품운반차(6)으로 옮겨싣는 제2공정(B)와, 가접로보트(12)에 의해 주 부품운반차(6)의, 부품팔리트(1)로부터 부품이 꺼내어져 주 가공물에 가접을 행하여 부품팔리트(1)을 비게 하는 제3의 공정과, 주 부품운반차(6)로부터 비게 된 부품팔리트(1)를 빈 부품운반차(4)로 옮겨싣고, 이 부품운반차(4)가 상기한 제1공정에 돌아가는 제4공정(E)과, 점용접 공정(F)에 의해 부품의 조립이 끝난 주 가공물이 내려져 비게된 주 부품운반차(6)이 새로운 주 가공물을 적재하기 위한 준비공정(C)에 되돌아오는 제5공정(G)을 가진 것을 특징으로 하는 자동차 가공물 조립방법.
  2. 조립라인을 따라서 설치된 로보트에 의해 부품이 조립되는 주 가공물을 조립라인위에서 이동시키는 조립용 부품운반차에 있어서, 상기한 조립라인위를 자동주행하는 부품운반차와, 그 부품운반차에 고정되어 상기한 주 가공물을 지지하는 지그팔리트와, 그 지그팔리트에 지지된 상기한 주 가공물에 대해 상기한 로보트에 의해 조립되는 부품이 적재되는 부품팔리트로부터 이루어지는 것을 특징으로 하는 조립용 부품운반차.
  3. 제2항에 있어서, 상기한 부품팔리트를 탑재하기 위한 아암이 출몰 가능하게 설치된 것을 특징으로 하는 조립용 부품운반차.
KR1019930004248A 1992-03-19 1993-03-19 자동차 가공물 조립방법 및 조립용 부품운반차 KR970007308B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP92-63711 1992-03-19
JP4063711A JPH05261635A (ja) 1992-03-19 1992-03-19 自動車ワーク組立方法及び組立用自走台車
JP1877392U JP2579815Y2 (ja) 1992-03-31 1992-03-31 溶接治具装置
JP92-18773 1992-03-31

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR930019322A KR930019322A (ko) 1993-10-18
KR970007308B1 true KR970007308B1 (ko) 1997-05-07

Family

ID=26355505

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019930004248A KR970007308B1 (ko) 1992-03-19 1993-03-19 자동차 가공물 조립방법 및 조립용 부품운반차

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5347700A (ko)
KR (1) KR970007308B1 (ko)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2976266B2 (ja) * 1993-03-31 1999-11-10 株式会社村田製作所 多点品の組立システム
EP0711701B1 (en) * 1994-11-09 1999-05-26 Kurata Corporation Assembling method of products and assembling apparatus of the same
JPH08197352A (ja) * 1995-01-19 1996-08-06 Toyota Motor Corp 部品組付ライン及び組付方法
WO1997004368A1 (de) * 1995-07-20 1997-02-06 Heisel, Uwe Vorrichtung zum positionieren und fixieren von körpern
FR2757819B1 (fr) * 1996-12-31 1999-01-22 Renault Procede et dispositif de montage d'elements de carrosserie de vehicules automobiles
KR100299685B1 (ko) * 1998-10-02 2001-10-27 윤종용 작업대상물의결합처리자동화시스템및그제어방법
US6371362B1 (en) 1999-12-23 2002-04-16 Abb T&D Technology Ltd. Robotic welding of brackets inside metal enclosures
DE10005413A1 (de) 2000-02-08 2001-08-16 Eisenmann Kg Maschbau Transportsystem für die Rohbaumontage von Fahrzeugkarosserien
JP3962552B2 (ja) * 2001-03-12 2007-08-22 日産自動車株式会社 車体搬送装置
EP1293419A3 (en) * 2001-09-14 2004-04-21 Nissan Motor Company, Limited Apparatus for vehicle-body transport carriage
ITMI20022109A1 (it) * 2002-10-04 2004-04-05 Advanced Technologies S R L Metodo per l'individuazione e la gestione di errori e
US6776327B2 (en) * 2002-11-05 2004-08-17 Palomar Technologies, Inc. High-accuracy placement method utilizing double pick and place
US20080000068A1 (en) * 2006-06-28 2008-01-03 Savoy Mark A Adjustment of work pallets for vehicle body assembly lines
JP4533875B2 (ja) * 2006-09-12 2010-09-01 株式会社三井ハイテック 半導体装置およびこの半導体装置に使用するリードフレーム製品並びにこの半導体装置の製造方法
JP4448875B2 (ja) * 2007-09-26 2010-04-14 本田技研工業株式会社 溶接設備
US9292016B2 (en) * 2007-10-26 2016-03-22 Ariel Andre Waitzman Automated welding of moulds and stamping tools
US9776274B2 (en) 2007-10-26 2017-10-03 Ariel Andre Waitzman Automated welding of moulds and stamping tools
US8201723B2 (en) * 2008-03-12 2012-06-19 Comau, Inc. Robotic high density welding body shop
US8219232B2 (en) * 2008-03-12 2012-07-10 Honda Motor Co., Ltd. Assembly system assembling a plurality of kinds of automotive parts
US8713780B2 (en) 2008-05-13 2014-05-06 Comau, Inc. High density welding subassembly machine
US8474682B2 (en) * 2008-05-21 2013-07-02 Comau, Inc. Single geometry palletized framing system
CA2904752C (en) * 2008-10-31 2017-02-14 Comau Llc Robotic high density welding body shop
KR101090797B1 (ko) * 2009-05-13 2011-12-08 현대자동차주식회사 차체 조립 장치
KR101220380B1 (ko) * 2010-12-08 2013-01-09 기아자동차주식회사 차량용 패널 지그장치
WO2012166775A1 (en) * 2011-06-03 2012-12-06 Comau, Inc. Integrated vehicle part delivery and build system
US9032609B2 (en) 2011-10-03 2015-05-19 Comau Llc Direct vehicle body locking sensor apparatus and method
US9156510B2 (en) 2012-10-17 2015-10-13 Btm Company Llc Clamp mounting system
DE102013103087A1 (de) * 2013-03-26 2014-10-02 G. Taube Modellbau Cad Service Gmbh Elektronisch steuerbare Universal-Messaufnahme
BR112014018353B1 (pt) * 2013-03-28 2022-06-14 Hirata Corporation Aparelho de operação e método de controle de um aparelho de operação
ES2700360T3 (es) 2014-12-15 2019-02-15 Comau Llc Sistema y procedimiento de montaje de vehículo modular
WO2016131968A1 (de) * 2015-02-19 2016-08-25 Kuka Systems Gmbh Fertigungseinrichtung, fertigungsanlage und verfahren
KR101684164B1 (ko) * 2015-09-01 2016-12-07 현대자동차주식회사 리스폿 용접용 고정 장치
JP6292217B2 (ja) 2015-12-18 2018-03-14 日本精工株式会社 生産ライン及び製品の生産方法
US10405579B2 (en) 2016-04-29 2019-09-10 Rai Strategic Holdings, Inc. Methods for assembling a cartridge for an aerosol delivery device, and associated systems and apparatuses
ES2968203T3 (es) 2016-05-06 2024-05-08 Comau Llc Sistema de dispositivo de elevación de portador invertido
WO2019020199A2 (fr) * 2017-07-28 2019-01-31 Abb Schweiz Ag Procédé d'assemblage robotisé
DE102017007420A1 (de) * 2017-08-05 2019-02-07 Audi Ag Fertigungsanlage mit fahrerlosen Transportfahrzeugen und verbesserter Werkstückpositionierung in den Fertigungsstationen
US10640297B2 (en) 2017-11-07 2020-05-05 Comau Llc Transport system and methods
US11759899B2 (en) 2019-08-01 2023-09-19 Abb Schweiz Ag Tooling plate for conveying different work parts in an assembly line, and method for configuring the same
US11420853B2 (en) 2019-10-03 2022-08-23 Comau Llc Assembly material logistics system and methods
CN115605415A (zh) 2020-06-08 2023-01-13 柯马有限责任公司（Us） 组装物料物流系统及其方法
CN111746685B (zh) * 2020-06-28 2021-03-16 中国汽车工程学会 电动汽车自行走装配成品车方法
CN112621154B (zh) * 2020-12-17 2022-05-27 珠海格力智能装备有限公司 装配设备
US11554452B1 (en) * 2021-11-19 2023-01-17 The Gillette Company Llc Robotic smart carrier nest
US20230339548A1 (en) * 2022-04-22 2023-10-26 GM Global Technology Operations LLC Vehicle body structure formed from a system of interconnected unitized body structure components and method of forming a vehicle body structure

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6112474A (ja) * 1984-06-26 1986-01-20 Toyota Motor Corp 車体組立装置
JPS62179873A (ja) * 1986-02-03 1987-08-07 Toyota Motor Corp 車体の溶接装置
JPH0815877B2 (ja) * 1987-12-10 1996-02-21 日産自動車株式会社 自動車車体の組立方法
JPH0340665A (ja) * 1989-07-07 1991-02-21 Fuji Xerox Co Ltd カラー画像読取り装置
CA2054856C (en) * 1990-11-28 1994-12-13 Akio Hamada System for assembling motorcar vehicle body

Also Published As

Publication number Publication date
KR930019322A (ko) 1993-10-18
US5347700A (en) 1994-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR970007308B1 (ko) 자동차 가공물 조립방법 및 조립용 부품운반차
US5044541A (en) Method and apparatus for assembling vehicle body
EP1918182B1 (en) System for assembling motor-vehicle body structures or sub-assemblies thereof
EP1228952B1 (en) Locating unit, vehicle body assembly machine using the same and method therefor
JPH04223825A (ja) 車体組み立て装置及びその方法
JPH0346252B2 (ko)
JP2000177663A (ja) 車体組立方法および車体組立装置
JPH0659851B2 (ja) 複数種の車体モデルの組付け方法
JP2745841B2 (ja) 車体搬送装置
KR100460907B1 (ko) 용접용 로봇의 로봇 행거
JP4076756B2 (ja) 車体の組立方法及びその装置
JP4149652B2 (ja) 治具交換装置
JP2579815Y2 (ja) 溶接治具装置
CN212500750U (zh) 合拼工位定位装置
JP2001151175A (ja) 車両ボディの組み立て治具装置
JPH0475845A (ja) パレット交換装置
JPH05261635A (ja) 自動車ワーク組立方法及び組立用自走台車
KR0180976B1 (ko) 자동차 유리 로딩 시스템용 로보트 핸드
JP7426266B2 (ja) オーバーヘッドコンベア
CN220865566U (zh) 全地形车
JPH0713640U (ja) 作業台車
JPH05169335A (ja) リアフェンダ組立装置
JPH0328266B2 (ko)
JP4839850B2 (ja) ワーク位置決め装置およびワーク位置決め方法
JP2900428B2 (ja) 車体部品の位置決め方法

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
G160 Decision to publish patent application
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20020722

Year of fee payment: 6

LAPS Lapse due to unpaid annual fee