KR0180976B1 - 자동차 유리 로딩 시스템용 로보트 핸드 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차 유리를 벤딩 성형시 사용되는 로딩 시스템에 있어서, 3축 및 5축 로보트를 이용하여 시스템을 자동으로 로딩시킬 때 사용되는 노보트 핸드에 관한 것으로 핸드상에 카메라를 탑재시켜 검사대에 안치된 자동차용 유리의 부분 파손이나 깨어진 부분이 있는지를 검사하여 X, Y축 서보모터의 작동으로 상. 하 행거와 좌. 우 행거로서 차종에 따른 유리크기의 대소에 용이하게 적응하면서 유리를 홀딩하여 제품을 이송 및 운반기능을 수행할 수 있게한 것으로서 로보트 핸드의 프레임에 Y축 서보모터를 설치하여 상하로 구동축을 조인트로 상. 하 브라켓트에 연설하여 상. 하 행거를 착설하고 프레임 브라켓트에 가이드 레일축을 연결하며 프레임의 X축 서보모터에 좌우로 구동축을 조인트로 좌. 우 브라켓트에 연설하여 좌. 우 행거를 착설시키고 좌. 우 양선단에 검사용 카메라를 탑재시키며 프레임 브라켓트에 가이드 레일축을 연결시켜 상. 하. 좌. 우로 구동시시킬 수 있게한 것을 특징으로 하는 것이다.

Description

자동차 유리 로딩 시스템용 로보트 핸드

제1도는 본 발명의 구조사시도.

제2도는 본 발명의 Y축 작동 구조도.

제3도는 본 발명의 X축 작동 지도도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 프레임 2, 2' : 상.하 구동축

3, 3' : 좌,우 구동축 4, 4' : 조인트

5, 5' : 조인트 6, 6' : 상.하 브라켓트

7, 7' : 좌.우 브라켓트 8, 8' : 상.하 행거

9, 9' : 좌.우 행거 10, 10' : 프레임 프라켓트

11, 11' : 프레임 브라켓트 12, 12; : 가이드 레일 축

13, 13' : 가이드 레일축 14, 14' : 검사용 카메라

본 발명은 자동차 유리를 벤딩을 선형시 사용되는 로딩 시스템에 있어서, 3축 및 5축로서 로버트를 이용하여 시스템을 자동으로 로딩시킬 때 사용되는 로보트 핸드에 관한 것으로 더욱 상세하게는 핸드상에 카메라를 탑재시켜 검사대에 안치된 자동차용 유리에 투시하여 유리의 크기와 부분 파손이나 깨어진 부분이 있는지를 검사하여 X. Y축을 서보모터로 작동시켜 상. 하 행거와 좌. 우 행거를 동시에 조정하여서 차종에 따른 유리크기의 대소에 용이하게 적응하면서 유리를 홀딩하여 제품을 이송 및 운반기능을 수행할 수 있게한 것이다.

종래에 자동차용을 유리를 벤딩 성형하기 위해서는 작업자가 자동차용 유리를 육안으로 이상유무를 검사 및 확인하고 수작업으로 성형로까지 운반하였다. 자동차용 유리는 파레트에 적재시 2장 1조로 하여 상호 교차 적재되어 있으며 작업자가 운반시에는 중량감(25KG)을 느끼게 되어 반복 작업으로 인해 작업자가 쉽기에 피로감을 느껴 작업의 연속성을 유지하기 어려우며 일정시간 작업후에는 휴식시를 가져야 하는 문제점이 있었으며 또한 성형로에 공급되는 유리는 일정간격으로 연속적으로 공급하지 못경우 공급된 유리 전부가 불량처리됨으로 작업시 작업자의 부담을 가중시키는 단점이 있었다.

따라서 본 발명은 자동차용 유리의 로딩 시스템에 로보트를 적용하여 자동화 시켰으며 그리고 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 로보트 핸드를 구성함에 있어서 핸드상에 카메라를 탑재하여 자동차유리의 크기와 불량을 유무로 검사하고 서보모터를 작동시켜 X, Y축 행거로서 상. 하. 좌. 우.에서 자동차유리를 홀딩하여 폐기시키거나 다음 공정으로 이송작업을 수행할 수 있게한 것이다.

이하 발명의 요지를 첨부한 도면에 연계시켜 구성과 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 발명의 구조사시도이고 제2도는 본 발명 Y축 행거의 홀딩상태를 나타낸 작동 구조도이고, 제3도는 본 발명 X축 행거를 홀딩상태를 나타낸 작동 구조도이다.

로보트 핸드( R) 프레임(1)에 X. Y축을 서보모터(M')(M)를 설치하고 이 X. Y축 서보모터(M')(M)의 좌. 우 및 상하로 구동축(3)(3')(2)(2')를 조인트(5)(5')(4)(4')로 좌. 우 및 상. 하 브라켓트(7)(7')(6)(6')를 연결설치하고, 이 좌. 우 및 상. 하 브라켓트(7)(7')(6)(6')에 좌. 우 및 상. 하 행거(9)(9')(8)(8')를 착설시키며 프레임 브라켓트(11)(11')((10)(10')에 각각의 가이드 레일축(13)(13')(12)(12')를 설치하며, 좌. 우 브라켓트(7)(7')양선단에 검사용을 카메라(14)(14')를 탑재시킨 구조이다.

미설명 부호(15)는 로보트 핸드(R)를 로보트에 결착시키는 결착구이다.

이와 같이 본 발명은 X축, Y축, Z축 이동기구로 이루어진 3축 로보트나 Z축 이동기구의 하단에서 회전 및 틸팅되는 5축 로보트의 툴척(도시없음)에 로보트 핸드 결착구(15)를 결합시켜 검사대(도시없음)에 2장 1조로 안치된 자동차용 유리(16)를 로 핸드(R)의 좌. 우 브라켓트(7)(7') 양선단에 탑재된 검사용 카메라(14)(14')로 투시하여 자동차용 유리(16)의 크기(차종에 따른 자동차 유리의 크기)와 불량유무를 판독하고 정상일 때는 로보트의 작동으로 검사대의 근접거리까지 이동하여 제 2도 및 제3 도에 도시된 작동상태에서와 같이 X축 서보모터(M')와 Y축 서보모터(M)가 작동하여 구동축(2)(2')(3)(3')를 회전 작동시키면 상. 하. 좌. 우 브라켓트(6)(6')(7)(7')가 검사용 카메라(14)(14')에서 투시한 유리크기에 맞추어 가이드레일축(12)(12')(13)(13')과 구동축(2)(2')(3)(3')를 따라 상승 또는 하강 하면서 상. 하. 좌. 우 행거 (8)(8')(9)(9')의 내측 요홈에 안치되면 X, Y축 서보모터(M)(M')의 작동이 정지된 상태에서 로보트 핸드 결착구(15)에 의해 로보트에 결착된 로보트 핸드(R)가 로보트의 이동기구에 의해 다음공정으로 이송된다.

이송이 완료되면 X, Y축으로 서보모터(M)(M')가 역회전 작동하여 로봇 핸드(R)에서 다음공정 작업대에 자동차용 유리(16)를 안치시키고 다음 작업 위치로 이동한다.

그리고 최초 검사작업시 검사용을 카메라(14)(14')가 자동차용 유리(16)를 투시하여 불량으로 판독하면 동일한 방법으로 행거(8)(8')(9)(9')가 유리(16)를 홀딩하여 폐기시키고 다음 작업을 대기하는 것이다.

상기한 상. 하. 좌. 우 행거(8)(8')(9)(9')의 작동시 안전하고 정확하게 작동할 수 있도록 프레임 브라켓트(10)(10')(11)(11')의 양측 사이에 가이드 레일축(12)(12')(13)(13')를 설치하여 상. 하. 좌. 우 브라켓트(6)(6')(7)(7')와 행거(8)(8')(9)(9')의 상. 하. 좌. 우 직선운동의 안정성과 정밀도를 향성시켰다.

그러므로 본 발명은 차종에 따른 유리크기에 대처능력이 우수하고, 작동시에도 X, Y축 서보모터가 동시에 작동하여 유리를 홀딩함으로 안정성이 높아 로보트의 오동작에 따른 자재 손실을 초소화할 수 있고 검사용 카메라 좌. 우측에 배치시켜검사시 오버랩 부분을 가짐으로 인한 정확한 검사를 할 수 있게한 효과가 있는 것으로 로보트 핸드로서 다양한 기능을 갖추어 탁월한 작업행능력이 있는 매우 유용한 발명인 것이다.

Claims (1)

1. 로보트 핸드(R)의 프레임(1)에 X, Y축으로 X, Y축 서보모터(M')(M)를 설치하고 이 X, Y축 서보모터(M)(M')의 좌. 우 및 상하로 구동축(3)(3')(2)(2')를 조인트(5)(5')(4)(4')로 좌. 우 및 상. 하 브라켓트(7)(7')(6)(6')를 연결설치하고 이 좌. 우 및 상. 하 브라켓트(7)(7')(6)(6')에 좌. 우 및 상. 하 행커(9)(9'(8)(8')를 착설시키며 프레임 브라켓트(11)(11')(10)(10')에 각각의 가이드 레일축(13)(13')(12)(12')를 설치하며, 좌. 우 브라켓트(7)(7') 양선단에 검사요 카메라(14)(14')를 탑재시킨 것을 특징으로 하는 자동차 유리 로딩 시스템용 로보트 핸드.