WO2019020199A2 - Procédé d'assemblage robotisé - Google Patents

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    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes

Definitions

  • the present invention relates to the field of robotic assembly methods.
  • FIG. 1 shows schematically the operation of an assembly line LA according to the known prior art.
  • an assembly line LA comprising 3 assembly stations SI, S2, S3, each assembly station being dedicated to the assembly of certain objects, elementary parts or partial assemblies constituting a given product.
  • the SI assembly station is dedicated to the assembly of parts PIA, P2A, and P3A;
  • the bins Cl and C2 were positioned near the SI station, after being loaded respectively batches of PI pieces on the one hand, and batches of parts P2 and P3 on the other hand.
  • the pieces PIA, P2A, and P3A are transferred from the lockers C1 and C2 to the SI station which can then proceed to the assembly of these parts.
  • This assembly gives rise to an intermediate assembly Garlic which is conveyed to the next station S2 so that it completes this intermediate assembly with the pieces P4 and P5.
  • An assembly station can also receive, via the bins, partial assemblies from another assembly line; for example, as shown in FIG.
  • the station S3 receives, via the rack C3, a batch pieces P6 and a batch of partial assemblies AP, from another assembly line; these partial assemblies are intended to be completed on the station S3, each with a part P6 on the one hand and with an intermediate assembly AI2 conveyed from the station S2, consisting of the pieces P1A + P2A + P3A + P4 + P5 assembled successively on SI then on S2.
  • the assembly line LA can also aim to assemble several different models of the same product; thus, on the first station the parts P1A, P2A and P3A are intended for the assembly of the model A, while the pieces PIB, P2B, and P3B are intended to assemble the parts of another model B of the product.
  • the bins must be loaded beforehand so that the parts to be assembled of the same model are simultaneously transferred to the station, avoiding being in the situation where a part of a model A is transferred from a rack Cl to be assembled with a part of a model B from the rack C2.
  • the method according to the prior art therefore requires the preparation of different batches of elementary pieces PI, P2, ... Pi and / or partial assemblies API, AP2, .. APi stored in bins, these bins being positioned in the vicinity different assembly stations SI, S2, ... If, according to the scheduled scheduling of assembly operations.
  • Intermediate assemblies produced on an assembly station are conveyed from one station to another of the same assembly line, to be completed, and can also be positioned in a rack intended for a station of another Assembly line.
  • the assembly lines thus formed implement many different means for conveying parts, from storage warehouses to assembly stations, and from an assembly station to the next assembly station in the assembly line. 'assembly.
  • the arrangement of the stations is constrained by the conveying devices to be arranged between them. This results in a complex programming of the succession of assembly steps and a logistic management of the flow of parts and intermediate or partial assemblies very complex.
  • the present invention relates to a method for assembling a product or part of a product, on an assembly site, comprising an assembly line, the assembly line comprising a plurality assembly stations and at least one mobile platform, the method comprising the following steps applied to each mobile platform of the at least one mobile platform:
  • step d) modify, or assemble the object or objects transferred to step c), so as to constitute an intermediate object
  • step e) transfer on the mobile platform the intermediate object constituted in the preceding step, so that, for the following steps of the method, the object or objects transferred to step c) are replaced in the plurality of objects by the intermediate object constituted in step d);
  • a conveying of the plurality of elementary parts and partial assemblies for the assembly of a product or part of a product is provided by a single mobile platform that moves from one assembly station to the other assembly station.
  • a series of mobile platforms provides conveying for the assembly of one or more different models of a product.
  • step a) is preceded by a step aO) of configuration of each mobile platform of the at least one mobile platform.
  • step a) is followed by a step al) of automated verification of the loading of each mobile platform the at least one mobile platform.
  • the loading of the at least one mobile platform is adapted to the assembly, on the assembly line, of the product or part of the product, or of a model of the product or of a part a product model.
  • the assembly site comprises a plurality of assembly lines, each dedicated to the assembly of one or more partial assemblies of the product or part of a product, the method comprising the following additional steps, performed before step b):
  • the at least one mobile platform is moved by an autonomous vehicle controlled by a programmed system.
  • the production line can be implemented very flexibly.
  • the at least one mobile platform carries at least one manipulator robot to perform at least part of the steps a), and / or c), and / or e) of the method.
  • the at least one mobile platform comprises an electronic memory accessible in writing and read in succession by each assembly station of the plurality of assembly stations, said electronic memory containing information relating to the product or to the part of a product to be assembled and / or to the objects of the plurality of objects loaded on the at least one mobile platform, said information being exploited and updated by each assembly station of the plurality of stations; assembly.
  • step al) of automated verification of the loading of the mobile platform comprises a reading of the contents of the electronic memory of the mobile platform. Thanks to these provisions, monitoring the progress of the assembly process is simplified.
  • the assembled product is a motor vehicle.
  • the invention also relates to an installation for assembling a product, or a part of a product, comprising at least one assembly line, each assembly line of the at least one assembly line comprising a plurality of assembly stations and at least one mobile platform, the steps of the method according to the invention being applied to each mobile platform of the at least one mobile platform.
  • Figure 1 is a schematic representation of the operation of an assembly line according to the prior art.
  • Figure 2 is a schematic representation of the operation of an assembly line according to the invention.
  • Figures 3a, 3b, 3c, 3d illustrate the step of configuring the mobile platform that precedes the loading step of the mobile platform.
  • Figure 4 shows the different process steps on an assembly site with two assembly lines, and a suite of mobile platforms.
  • Figure 5 shows a mobile platform with its load of parts.
  • Figure 6 shows a mobile platform with a partial assembly.
  • An elementary part is an object that does not result from a prior assembly or a modification as defined below.
  • a modification of an elementary part, or of an intermediate or partial assembly is the automatic addition of a simple component, for example a screw or a nut, or of any other element which is not taken from a platform mobile; in this case the simple component or the added element is prepositioned on the assembly station.
  • a modification can also be a deformation or a transformation, for example crimping, sizing, painting, or any other transformation, of a part or an intermediate assembly, carried out on the station without adding a complementary part, a simple component or any other element not taken from the platform.
  • a modification may finally be a combination, performed on the station, the addition of a single component or any other element not taken from the platform and a deformation or a transformation.
  • An intermediate object is an object resulting from at least one modification and / or at least one intermediate assembly, the modification (s) of an object and / or at least one intermediate assembly having been carried out on an assembly station of the assembly line considered.
  • An intermediate assembly is an object that results from a prior assembly of at least two objects on an assembly station of the assembly line in question; an intermediate assembly does not result from a simple modification of an object.
  • intermediate assembly will preferably be reserved to designate an object that results exclusively from the prior assembly of two objects on the assembly line considered.
  • a partial assembly is an object that results from at least one prior assembly with other objects on an assembly station of another assembly line that the assembly line considered.
  • references to the drawings, Al, AlI, AI2, ... may designate intermediate assemblies or intermediate objects, while the references AP, API, AP2, ... will preferably designate partial assemblies.
  • An assembly line consists of one or more assembly stations. This (or these) station (s) of assembly are not necessarily aligned.
  • the moving platform moving system will allow to move from one station to another in a very flexible way in terms of positioning in the workshop.
  • PMA, PMB ... respectively denotes a platform configured to transport the objects or assembly (s) of the product A and product B.
  • a mobile platform PMA can become a mobile platform PMB, .... following the configuration made in step aO).
  • FIG. 2 represents the operating mode of an assembly line LA according to an implementation mode of the method according to the invention.
  • a series of mobile platforms PMA, PMB, ... move from assembly station to assembly station.
  • only one PMA station is shown. At the beginning of the process, each mobile platform PMA, PMB, ...
  • FIG. 6 schematically represents the partial or intermediate assembly 10 obtained from the assembly of the loaded objects and present on the mobile platform PMB, such as as shown in FIG. 5.
  • each mobile platform PMA at the beginning of the method implemented on this assembly line LA can comprise a plurality of objects, comprising on the one hand one or more elementary pieces P1A, P2A,
  • Each mobile platform PMA, PMB, ... may, as indicated above, be loaded manually or automatically, for example by robots, a plurality of objects different from one platform to another.
  • each mobile platform PMA, PMB, ... may temporarily carry other assemblies, said intermediates, Al; an intermediate assembly A1 was made from objects (elementary parts and / or partial assemblies) taken manually or automatically, for example by robots, on this same mobile platform PMA, PMB, ...
  • the plurality of objects present on the mobile platform PMA, PMB, ... comprises said objects, and after said intermediate assembly has been formed and placed on the mobile platform PMA, PMB, said plurality of objects present on said mobile platform PMA, PMB, no longer includes said objects but comprises said intermediate assembly Al consisting of said objects; the position of said intermediate assembly Al on said mobile platform PMA, PMB, may be identical for certain objects of said assembly but is in general different from the position of said objects which have been assembled to constitute said intermediate assembly A1.
  • said assembled objects are replaced by said intermediate assembly A1 in the plurality of objects present on the mobile platform PMA, PMB, ....; for example, in FIG. 5 a plurality of objects P2, P3, P4, P5, P6 have been loaded and are present on the mobile platform PMB; in FIG. 6, the objects P2, P3, P4, P5, P6 have been assembled and the intermediate assembly 10 thus constituted has replaced the objects P2, P3, P4, P5, P6 in the plurality of objects, which is more than an intermediate object 10.
  • An intermediate object A1 can also result from a modification, in the sense specified above, of an elementary part, or of an intermediate or partial assembly, taken from this same mobile platform PMA, PMB, ... on which it will be posed immediately after said modification has been made, without, again, its position on said mobile platform PMA, PMB, ... is necessarily the same as that of the object taken before its modification.
  • the modified intermediate object Al will replace, in the plurality of objects present on the mobile platform PMA, PMB, the intermediate assembly A1 initially present in this plurality of objects before it is modified, in the sense indicated herein. -before.
  • the assembly line LA comprises a series of mobile platforms and a plurality of assembly stations SI, S2, S3 .... Each assembly station is configured to allow:
  • Each assembly line is thus configured to assemble a product or a variety of particular models A, B, ... of a product or a variety of products, or a part of a product or model. of a product.
  • the first step a) of the method according to the invention for the assembly of a particular product or model A, B, ... of a product, or of a part of a product or of a a model of a product, includes three sub-steps:
  • FIG. 3a An embodiment of the first substep of configuration, then loading of a mobile platform PMA, PMB, ... is illustrated, for example, in Figures 3a to 3d.
  • the configuration of the platform consists in positioning on the mobile platform PMA, PMB, certain support elements which will then receive the intermediate or partial parts or assemblies during the following steps of the method.
  • support elements 11 are represented on the mobile platform PMA, PMB, one of which is represented in particular, by way of example, in the following figures 3b and 3c.
  • This particular support element is provided with notched extensions mobile in rotation; Figure 3b shows an angular position of these notched extensions, and Figure 3c shows another.
  • FIG. 3a Another example of configuration of a mobile platform PMA, PMB, is also illustrated in FIG. 3a, consists in positioning on a mobile platform PMA, PMB, one or more modular subassemblies 12, 13 each comprising one or more supports integrally attached to an interface, for example, a plate, this interface being able to be positioned in a sufficiently precise manner on the platform to ensure positioning of the objects as it is possible to load and unload them automatically.
  • the verification sub-step consists of a visual or automated inspection, for example by one or more robots equipped with sensors, for example with a digital camera and an automated comparison processing of the digital images with a standard model of loading of the mobile platform PMA, PMB, to ensure that it carries all the parts or partial assemblies necessary for the assembly of a particular product or model A, B, ... of a product or part of a product or model of a product.
  • the platform can also be equipped, for example, with an electronic memory system accessible in writing and reading, to memorize and identify the nature of the product that it is to assemble from different objects that have been loaded on the platform, as well as information on the progress of assembly stages, or qualitative validation information, etc.
  • the different assembly stations can be equipped with a reading system. write to update the contents of the electronic memory of the platform.
  • This device makes it possible to ensure extremely simple monitoring of the assembly process.
  • This tracking function is very complicated to implement in the state of the prior art as previously described, because the constituent objects of the product to be assembled are distributed between different bins and these objects do not individually comprise a memory system; thus in the state of the prior art, only the global process management automaton makes it possible to ensure this follow-up through a very complex programming.
  • the method according to the invention continues with the following steps:
  • step d) modifying the object or assembling the at least two objects transferred in the previous step, so as to constitute an intermediate object; e) transfer manually or automatically, for example by one or more robots, to the mobile platform the intermediate object constituted in the previous step, so that for the steps following the method, the object or objects at least transferred to step c) are replaced in the plurality of objects, in the sense indicated above, by the intermediate object constituted in step d); f) repeating steps b) to e) so that the platform moves successively from one station, where an intermediate object is constituted, to another station, where another intermediate object is constituted, until the mobile platform is passed to all stations in the assembly line, or until the assembly of the product or the part of the product that was to be assembled on that assembly line is completed.
  • the result of the assembly can consist of one or more partial assemblies.
  • the method makes it possible to complete the partial assembly carried out on this assembly line LA, by moving the mobile platform PMA, PMB, to another assembly line LAi, after having, if necessary, according to the first step a) of the method, configured again the mobile platform PMA, PMB, then, if necessary, loaded it with a new plurality of objects, intended to be assembled with the partial assembly or assemblies obtained on the assembly line LA previous.
  • the partial assemblies obtained on the previous assembly line LA will not necessarily need to be completed for the rest of the process implemented on the assembly line LAi following.
  • steps b) to f) of the process are then implemented.
  • the assembly site can thus comprise several assembly lines, configured so that the successive application of the method according to the invention on the various assembly lines ultimately leads to the assembly of a complete product or a model.
  • the mobile platform then suffices to convey the parts to be assembled from assembly station to assembly station within the same assembly line, and assembly line assembly line, to the assembly line. assembling a complete product or a particular model A, B, ... of a complete product, or a part of a product or a model A, B, ... d ' a product.
  • a Reloading the mobile platform may however be necessary to move from an assembly line to the next assembly line.
  • FIG. 4 illustrates the method according to the invention implemented on an assembly site SA composed of several assembly lines, for example 2 assembly lines LAI, LA2 on the example represented, and a series of mobile platforms.
  • PMA, PMB These mobile platforms follow each other by traversing a circuit C in the direction indicated by the arrow.
  • the circuit starts with an empty mobile platform positioned on an area aO on which instead of the step aO of configuration of the empty mobile platform PMA, PMB.
  • This step a0 is followed by a step a of manual or automatic loading, for example by one or more robots, then a loading verification step al, until arriving at the assembly stations SI, S2, S3, ... of the assembly line LAI.
  • the mobile platform PMA, PMB passes to the step ab of manual or automatic configuration and reloading, for example by one or more robots, if necessary, before passing to the next assembly line LA2 on which steps b) to f) will be repeated at the various stations of SI, S2 assembly of this assembly line LA2.
  • the platform can also be equipped for example with a memory system accessible in reading and writing to memorize and identify the nature of the product to be assembled on the platform as well as progress information on the steps assembly, and / or qualitative validations.
  • the mobile platform PM can be automated to move unmanned from one assembly station to the next and from one assembly line to the next.
  • the mobile platform can be configured to perform simple assembly operations, for example, welding, gluing, etc., directly on the platform, without the need to transfer the objects concerned on an assembly station.
  • the mobile platform PM is equipped with manipulator robots that make it possible to automate the transfer of parts, and / or partial assemblies and / or intermediate assemblies of the mobile platform PM to the station Si, and from the Si station to the PM mobile platform.

Abstract

Procédé pour l'assemblage d'un produit ou d'une partie d'un produit (10), sur un site d'assemblage (SA), comprenant une ligne d'assemblage (LA), la ligne d'assemblage comprenant une pluralité de stations d'assemblage (S1, S2, S3,...) et au moins une plateforme mobile (PMA, PMB,...), le procédé comprenant les étapes suivantes appliquées à chaque plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile (PMA, PMB,...): h) Charger sur la plateforme mobile (PMA, PMB,...) une pluralité d'objets, comprenant une ou plusieurs pièces élémentaires (P1A, P2A, P3A, P4, P5, P6...) et/ou un ou plusieurs assemblages partiels (AP1, AP2,...APi) constitutifs du produit à assembler ou d'une partie du produit à assembler sur la ligne d'assemblage (LA), i) Déplacer la plateforme mobile (PMA, PMB,...) jusqu'à une station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage (S1, S2, S3,...) de la ligne d'assemblage (LA); j) transférer sur la station d'assemblage un ou plusieurs objets de la pluralité d'objets présents sur la plateforme mobile (PMA, PMB,...); k) modifier, ou assembler le ou les objets transférés à l'étape c), de manière à constituer un objet intermédiaire; I) transférer sur la plateforme mobile (PMA, PMB,...) l'objet intermédiaire constitué à l'étape précédente, de sorte que, pour les étapes suivantes du procédé, l'objet ou lesdits plusieurs objets transférés à l'étape c) sont remplacés dans la pluralité d'objets par l'objet intermédiaire constitué à l'étape d); m) répéter les étapes b) à e) de manière à ce que la plateforme se déplace successivement d'une station d'assemblage, où est constitué un objet intermédiaire, à une autre station, où est constitué un autre objet intermédiaire.

Description

Procédé d'assemblafie robotisé
La présente invention concerne le domaine des procédés d'assemblage robotisés.
Il est connu d'organiser une usine d'assemblage en lignes ou zones d'assemblage, pour assurer l'assemblage de tout ou partie d'un produit manufacturé. Ces lignes ou zones d'assemblage comprennent un ensemble de stations d'assemblage intermédiaire, correspondant chacune à différentes étapes de l'assemblage du produit complet. Chaque station d'assemblage est approvisionnée en lots ou sous-ensemble de pièces constitutives du produit à fabriquer, chaque pièce d'un lot devant être assemblée avec une pièce d'un autre lot, cet assemblage conduisant à un assemblage intermédiaire ou partiel. Une pièce d'un lot peut également être destinée à être assemblée à un assemblage intermédiaire ou partiel. Les pièces ou les assemblages intermédiaires ou partiels à assembler sont stockées temporairement dans des casiers stationnés à proximité de la station d'assemblage concernée. Les casiers ne peuvent contenir qu'un nombre limité d'exemplaires de chaque objet, pièce, ou assemblage partiel ou intermédiaire, à assembler, suivant la taille de ces objets et des casiers. Les casiers sont transportés jusqu'aux stations d'assemblage par des équipements de levage, des trains, ou des véhicules robotisés. Les pièces sont ensuite chargées dans la station d'assemblage par des opérateurs, manuellement, ou bien automatiquement grâce à des robots manipulateurs qui prennent les pièces directement dans les casiers stationnés près de la station.
La figure 1 représente de manière schématique le fonctionnement d'une ligne d'assemblage LA selon l'art antérieur connu. Ainsi, on a représenté une ligne d'assemblage LA comprenant 3 stations d'assemblage SI, S2, S3, chaque station d'assemblage étant dédiée à l'assemblage de certains objets, pièces élémentaires ou assemblages partiels, constitutifs d'un produit donné. La station d'assemblage SI est dédiée à l'assemblage des pièces PIA, P2A, et P3A; la station d'assemblage S2 est dédiée à l'assemblage de l'assemblage intermédiaire Ail = (P1A+P2A+P3A) avec les pièces P4 et P5. Les casiers Cl et C2 ont été positionnés à proximité de la station SI, après avoir été chargés respectivement de lots de pièces PI d'une part, et de lots de pièces P2 et P3 d'autre part. Les pièces PIA, P2A, et P3A sont transférés des casiers Cl et C2 vers la station SI qui peut alors procéder à l'assemblage de ces pièces. Cet assemblage donne naissance à un assemblage intermédiaire Ail qui est convoyé vers la station suivante S2 pour que celle-ci complète cet assemblage intermédiaire avec les pièces P4 et P5. Une station d'assemblage peut également recevoir, via les casiers, des assemblages partiels en provenance d'une autre ligne d'assemblage; par exemple, comme cela est représenté sur la figure 1, la station S3 reçoit, via le casier C3, un lot de pièces P6 et un lot d'assemblages partiels AP, en provenance d'une autre ligne d'assemblage; ces assemblages partiels sont destinés à être complétés sur la station S3, chacun avec une pièce P6 d'une part et avec un assemblage intermédiaire AI2 convoyé en provenance de la station S2, constitué des pièces P1A+P2A+P3A+P4+P5 assemblées successivement sur SI puis sur S2.
La ligne d'assemblage LA peut également viser l'assemblage de plusieurs modèles différents d'un même produit ; ainsi, sur la première station les pièces P1A, P2A et P3A sont destinées à l'assemblage du modèle A, tandis que les pièces PIB, P2B, et P3B sont destinées à assembler les pièces d'un autre modèle B du produit. Comme cela est illustré sur la figure 1, les casiers doivent être chargés préalablement de manière que les pièces à assembler d'un même modèle soient transférées simultanément sur la station, en évitant de se trouver dans la situation où une pièce d'un modèle A soit transférée d'un casier Cl pour être assemblée avec une pièce d'un modèle B provenant du casier C2.
Le procédé selon l'art antérieur nécessite donc la préparation de différents lots de pièces élémentaires PI, P2, ...Pi et/ou d'assemblages partiels API, AP2,..APi stockés dans des casiers, ces casiers étant positionnés à proximité de différentes stations d'assemblages SI, S2,...Si, en fonction de l'ordonnancement programmé des opérations d'assemblages. Les assemblages intermédiaires produits sur une station d'assemblage sont convoyés d'une station à l'autre d'une même ligne d'assemblage, pour y être complétés, et peuvent également être positionnés dans un casier destiné à une station d'une autre ligne d'assemblage.
Les lignes d'assemblages ainsi constituées mettent en œuvre de nombreux moyens différents pour le convoyage des pièces, des entrepôts de stockage vers les stations d'assemblage, et d'une station d'assemblage vers la station d'assemblage suivante de la chaîne d'assemblage. D'autre part, il est souvent très difficile d'adapter les casiers aux formes très différentes des pièces, correspondant à des modèles différents, qui doivent être aménagées dans un même casier. La disposition des stations est contrainte par les dispositifs de convoyage à aménager entre elles. Il en résulte une programmation complexe de la succession des étapes d'assemblage et une gestion logistique des flux de pièces et d'assemblages intermédiaires ou partiels très complexe.
L'invention a donc pour but de proposer une solution à tout ou partie de ces problèmes. A cet effet, la présente invention concerne un procédé pour l'assemblage d'un produit ou d'une partie d'un produit, sur un site d'assemblage, comprenant une ligne d'assemblage, la ligne d'assemblage comprenant une pluralité de stations d'assemblage et au moins une plateforme mobile, le procédé comprenant les étapes suivantes appliquées à chaque plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile:
a) Charger sur la plateforme mobile une pluralité d'objets, comprenant une ou plusieurs pièces élémentaires et/ou un ou plusieurs assemblages partiels constitutifs du produit à assembler ou d'une partie du produit à assembler sur la ligne d'assemblage, b) Déplacer la plateforme mobile jusqu'à une station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage de la ligne d'assemblage;
c) transférer sur la station d'assemblage un ou plusieurs objets de la pluralité d'objets présents sur la plateforme mobile;
d) modifier, ou assembler le ou les objets transférés à l'étape c), de manière à constituer un objet intermédiaire;
e) transférer sur la plateforme mobile l'objet intermédiaire constitué à l'étape précédente, de sorte que, pour les étapes suivantes du procédé, l'objet ou lesdits plusieurs objets transférés à l'étape c) sont remplacés dans la pluralité d'objets par l'objet intermédiaire constitué à l'étape d);
f) répéter les étapes b) à e) de manière à ce que la plateforme se déplace successivement d'une station d'assemblage, où est constitué un objet intermédiaire, à une autre station, où est constitué un autre objet intermédiaire.
Selon un aspect de l'invention, un convoyage de la pluralité de pièces élémentaires et d'assemblages partiels pour l'assemblage d'un produit ou d'une partie d'un produit est assuré par une seule plateforme mobile qui se déplace d'une station d'assemblage à l'autre station d'assemblage.
Selon un aspect de l'invention, une suite de plateformes mobiles assure le convoyage pour l'assemblage de un ou plusieurs modèles différents d'un produit.
Grâce à ces dispositions, la gestion du flux logistique associé au fonctionnement de la chaîne de production est considérablement simplifiée. Il n'est en particulier plus nécessaire de gérer la cohérence, entre différents casiers, des empilements de pièces différentes, destinées à l'assemblage de modèles différents d'un produit.
Selon un aspect de l'invention, l'étape a) est précédée d'une étape aO) de configuration de chaque plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile.
Selon un aspect de l'invention, l'étape a) est suivie d'une étape al) de vérification automatisée du chargement de chaque plateforme mobile la au moins une plateforme mobile.
Grâce à ces dispositions, le chargement de la au moins une plateforme mobile est adapté à l'assemblage, sur la ligne d'assemblage, du produit ou d'une partie du produit, ou d'un modèle du produit ou d'une partie d'un modèle du produit. Selon un aspect de l'invention, le site d'assemblage comprend une pluralité de lignes d'assemblage, dédiées chacune à l'assemblage d'un ou plusieurs assemblages partiels du produit ou d'une partie d'un produit, le procédé comprenant les étapes supplémentaires suivantes, réalisées avant l'étape b):
aa) déplacer une plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile jusqu'à une ligne d'assemblage de la pluralité de lignes d'assemblage;
ab) vérifier le chargement de la plateforme mobile et, en fonction du résultat de cette vérification, configurer la plateforme mobile et compléter le chargement présent sur la plateforme mobile de sorte qu'elle porte une pluralité d'objets, constitutifs du produit à assembler ou de la partie du produit à assembler sur la ligne d'assemblage ;
et le procédé comprenant l'étape supplémentaire suivante, réalisée à la suite de l'étape f):
g) répéter les étapes aa), ab), b) à f) de manière à ce que la plateforme mobile se déplace successivement d'une ligne d'assemblage sur laquelle au moins un assemblage partiel est assemblé à une autre ligne d'assemblage sur laquelle un autre assemblage partiel est assemblé. Grâce à ces dispositions, une seule plateforme mobile, qui se déplace entre les différentes stations d'une même ligne d'assemblage puis d'une autre ligne d'assemblage, assure le convoyage des objets de la pluralité d'objets jusqu'à ce que le produit soit partiellement ou complètement assemblé.
Selon un aspect de l'invention, la au moins une plateforme mobile est déplacée par un véhicule autonome piloté par un système programmé.
Grâce à ces dispositions, la chaîne de fabrication peut être implantée de manière très flexible. Selon un aspect de l'invention, la au moins une plateforme mobile emporte au moins un robot manipulateur pour réaliser au moins une partie des étapes a), et/ou c), et/ou e) du procédé.
Grâce à ces dispositions, l'automatisation de la chaîne de fabrication est rendue plus complète.
Selon un aspect de l'invention, la au moins une plateforme mobile comprend une mémoire électronique accessible en écriture et en lecture successivement par chaque station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage, ladite mémoire électronique contenant des informations relatives au produit ou à la partie d'un produit à assembler et/ou aux objets de la pluralité d'objets chargés sur la au moins une plateforme mobile, lesdites informations étant exploitées et mises à jour par chaque station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage.
Selon un aspect de l'invention, l'étape al) de vérification automatisée du chargement de la plateforme mobile comprend une lecture du contenu de la mémoire électronique de la plateforme mobile. Grâce à ces dispositions, le suivi de l'avancement du procédé d'assemblage est simplifié.
Selon un aspect de l'invention, le produit assemblé est un véhicule automobile. L'invention concerne également une installation pour l'assemblage d'un produit, ou d'une partie d'un produit, comprenant au moins une ligne d'assemblage, chaque ligne d'assemblage de la au moins une ligne d'assemblage comprenant une pluralité de stations d'assemblage et au moins une plateforme mobile, les étapes du procédé selon l'invention étant appliquées à chaque plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile.
Pour sa bonne compréhension, l'invention est décrite en référence aux dessins ci-annexés représentant, à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation d'un procédé selon l'invention.
Figure 1 est une représentation schématique du fonctionnement d'une ligne d'assemblage selon l'art antérieur. Figure 2 est une représentation schématique du fonctionnement d'une ligne d'assemblage selon l'invention.
Figures 3a, 3b, 3c, 3d illustrent l'étape de configuration de la plateforme mobile qui précède l'étape de chargement de la plateforme mobile.
Figure 4 représente les différentes étapes du procédé sur un site d'assemblage avec deux lignes d'assemblage, et une suite de plateformes mobiles.
Figure 5 représente une plateforme mobile avec son chargement de pièces.
Figure 6 représente une plateforme mobile avec un assemblage partiel.
Dans la description qui suit, les conventions suivantes sont utilisées : Une pièce élémentaire est un objet qui ne résulte ni d'un assemblage préalable, ni d'une modification au sens défini ci-après.
Une modification d'une pièce élémentaire, ou d'un assemblage intermédiaire ou partiel, est l'ajout automatique d'un composant simple, par exemple une vis ou un écrou, ou de tout autre élément qui n'est pas prélevé sur une plateforme mobile ; dans ce cas le composant simple ou l'élément ajouté est prépositionné sur la station d'assemblage. Une modification peut aussi être une déformation ou une transformation, par exemple sertissage, encollage, peinture, ou toute autre transformation, d'une pièce ou d'un assemblage intermédiaire, réalisée sur la station sans ajout d'une pièce complémentaire, d'un composant simple ou de tout autre élément non prélevé sur la plateforme. Une modification peut enfin être une combinaison, réalisée sur la station, de l'ajout d'un composant simple ou de tout autre élément non prélevé sur la plateforme et d'une déformation ou d'une transformation.
Un objet intermédiaire est un objet qui résulte d'au moins une modification et/ou d'au moins un assemblage intermédiaire, la (ou les) modification(s) d'un objet et/ou d'au moins un assemblage intermédiaire ayant été réalisés sur une station d'assemblage de la ligne d'assemblage considérée.
Un assemblage intermédiaire est un objet qui résulte d'un assemblage préalable d'au moins deux objets sur une station d'assemblage de la ligne d'assemblage considérée ; un assemblage intermédiaire ne résulte pas d'une simple modification d'un objet.
L'appellation « assemblage intermédiaire » sera de préférence réservée pour désigner un objet qui résulte exclusivement de l'assemblage préalable de deux objets sur la ligne d'assemblage considérée.
Un assemblage partiel est un objet qui résulte d'au moins un assemblage préalable avec d'autres objets sur une station d'assemblage d'une autre ligne d'assemblage que la ligne d'assemblage considérée.
Les références aux dessins, Al, Ail, AI2, ...pourront désigner des assemblages intermédiaires ou des objets intermédiaires, tandis que les références AP, API, AP2, ... désigneront de préférence des assemblages partiels.
Une ligne d'assemblage est constituée d'une ou plusieurs stations d'assemblage. Cette (ou ces) station(s) d'assemblage ne sont pas nécessairement alignées. Le système de déplacement des plateformes mobiles pourra permettre de circuler d'une station à l'autre de manière très flexible en terme de positionnement dans l'atelier. PMA, PMB... désigne respectivement une plateforme configurée pour transporter les objets ou assemblage(s) du produit A et respectivement du produit B. Une plateforme mobile PMA peut devenir une plateforme mobile PMB, .... suite à la configuration faite dans l'étape aO).
La figure 2 représente le mode de fonctionnement d'une ligne d'assemblage LA selon un mode de mise en œuvre du procédé selon l'invention. A la place des différents casiers Cl, C2, C3, etc.. connus dans l'art antérieur pour positionner des lots de pièces à assembler à proximité des stations d'assemblage, dans le procédé selon l'invention, une suite de plateformes mobiles PMA, PMB,... circulent de station d'assemblage en station d'assemblage. Sur la figure 2, seule une station PMA est représentée. Au début du procédé, chaque plateforme mobile PMA, PMB,... est configurée de manière à porter l'ensemble des objets constitutifs du produit ou de la partie du produit, à assembler sur la ligne d'assemblage LA considérée, comme cela est représenté sur la figure 3d ; Une plateforme mobile PMA porte l'ensemble des objets constitutifs P1A, P2A, P3, P4, P5, P6 du produit ou de la partie du produit selon le modèle A dudit produit, tandis que la plateforme mobile PMB, représentée à la figure 5 porte l'ensemble des objets constitutifs du produit ou de la partie du produit selon le modèle B. La figure 6 représente schématiquement l'assemblage partiel ou intermédiaire 10 obtenu à partir de l'assemblage des objets chargés et présents sur la plateforme mobile PMB, telle que représentés à la figure 5. Ainsi le chargement d'une plateforme mobile est dédié à un produit, ou à une partie d'un produit, ou encore à un modèle d'un produit, ou encore à une partie d'un modèle d'un produit. Le chargement de chaque plateforme mobile PMA au début du procédé mis en œuvre sur cette ligne d'assemblage LA peut comprendre une pluralité d'objets, comprenant d'une part une ou plusieurs pièces élémentaires P1A, P2A,
P3A,... P4 , Pi, mais également un ou plusieurs assemblages partiels API, AP2,...APi, en provenance d'autres lignes d'assemblage. Chaque plateforme mobile PMA, PMB, ... peut, comme indiqué précédemment, être chargée manuellement ou automatiquement, par exemple par robots, d'une pluralité d'objets différente d'une plateforme à l'autre. Au cours de l'exécution du procédé sur cette ligne d'assemblage, chaque plateforme mobile PMA, PMB, ... pourra porter temporairement d'autres assemblages, dit intermédiaires, Al ; un assemblage intermédiaire Al a été réalisé à partir d'objets (pièces élémentaires et/ou assemblages partiels) prélevés manuellement ou automatiquement, par exemple par des robots, sur cette même plateforme mobile PMA, PMB,... sur laquelle l'assemblage intermédiaire est posé manuellement ou automatiquement, par exemple par robots, aussitôt après qu'il a été réalisé ; dans ce cas, avant que ne soient prélevés les objets à assembler pour constituer ledit assemblage intermédiaire, la pluralité d'objets présente sur la plateforme mobile PMA, PMB, ... comprend lesdits objets, et après que ledit assemblage intermédiaire a été formé et posé sur la plateforme mobile PMA, PMB, ladite pluralité d'objets présente sur ladite plateforme mobile PMA, PMB, ne comprend plus lesdits objets mais comprend ledit assemblage intermédiaire Al constitué desdits objets; la position dudit assemblage intermédiaire Al sur ladite plateforme mobile PMA, PMB, peut être identique pour certains objets dudit assemblage mais est en général différente de la position desdits objets qui ont été assemblés pour constituer ledit assemblage intermédiaire Al. Ainsi, au sens indiqué ci- avant, lesdits objets assemblés sont remplacés par ledit assemblage intermédiaire Al dans la pluralité d'objets présente sur la plateforme mobile PMA, PMB, .... ; par exemple, sur la figure 5 une pluralité d'objets P2, P3, P4, P5, P6 ont été chargés et sont présents sur la plateforme mobile PMB ; sur la figure 6, les objets P2, P3, P4, P5, P6 ont été assemblés et l'assemblage intermédiaire 10 ainsi constitué a remplacé les objets P2, P3, P4, P5, P6 dans la pluralité d'objets, qui n'est plus constituée que d'un objet intermédiaire 10.
Un objet intermédiaire Al peut également résulter d'une modification, au sens précisé ci-avant, d'une pièce élémentaire, ou d'un assemblage intermédiaire ou partiel, prélevé sur cette même plateforme mobile PMA, PMB,... sur laquelle il sera posé aussitôt après que ladite modification aura été réalisée, sans que, là encore, sa position sur ladite plateforme mobile PMA, PMB,... soit nécessairement la même que celle de l'objet prélevé avant sa modification. Ainsi, l'objet intermédiaire Al modifié remplacera, dans la pluralité d'objets présente sur la plateforme mobile PMA, PMB, l'assemblage intermédiaire Al initialement présent dans cette pluralité d'objets avant qu'il ne soit modifié, au sens indiqué ci-avant.
La ligne d'assemblage LA comprend une suite de plateformes mobiles et une pluralité de stations d'assemblage SI, S2, S3.... Chaque station d'assemblage est configurée pour permettre :
- un assemblage de deux ou plusieurs pièces élémentaires PI, P2, , Pi, prélevées manuellement ou automatiquement, par exemple par un ou plusieurs robots, sur une plateforme mobile PMA, ΡΜΒ,... , ou
- un assemblage d'une ou plusieurs pièces élémentaires PI, P2, , Pi, avec un ou plusieurs objets ou assemblages intermédiaires Al, Ail, AI2.. , ou partiels AP, API, AP2,...APi, prélevés manuellement ou automatiquement, par exemple par un ou plusieurs robots, sur une plateforme mobile PMA, PMB,..., ou encore,
- une modification, au sens défini ci-avant, d'une pièce élémentaire, d'un objet intermédiaire, ou d'un assemblage intermédiaire ou partiel, prélevés manuellement ou automatiquement, par exemple par un ou plusieurs robots, sur une plateforme mobile PMA, PMB,....
Chaque ligne d'assemblage est ainsi configurée pour assembler un produit ou une variété de modèles particuliers A, B, ... d'un produit ou d'une variété de produits, ou encore une partie d'un produit ou d'un modèle d'un produit. La première étape a) du procédé selon l'invention, pour l'assemblage d'un produit ou d'un modèle particulier A, B, ... d'un produit, ou encore d'une partie d'un produit ou d'un modèle d'un produit, comprend trois sous-étapes:
configurer une plateforme mobile PMA, PMB, ...
- charger manuellement ou automatiquement, par exemple par un ou plusieurs robots, une plateforme mobile PMA, PMB, ... de la pluralité d'objets nécessaires à l'assemblage, sur une ou plusieurs lignes d'assemblage LA, du produit ou d'un modèle A, B,... du produit, ou d'une partie du produit ou d'un modèle du produit
- vérifier automatiquement après chargement de la plateforme mobile
PMA, PMB, la conformité du chargement avec le produit ou le modèle particulier A, B, ... du produit, ou encore avec la partie du produit ou avec la partie du modèle du produit à assembler.
Un mode de réalisation de la première sous-étape de configuration, puis de chargement d'une plateforme mobile PMA, PMB, ... est illustré, à titre d'exemple, aux figures 3a à 3d. La configuration de la plateforme consiste à positionner sur la plateforme mobile PMA, PMB, ... certains éléments de support qui recevront ensuite les pièces ou assemblages intermédiaires ou partiels au cours des étapes suivantes du procédé. Ainsi dans l'exemple représenté à la figure 3a, des éléments de supports 11 sont représentés sur la plateforme mobile PMA, PMB, dont un est représenté en particulier, à titre d'exemple, aux figures suivantes 3b et 3c. Cet élément de support particulier est muni d'extensions crantées mobiles en rotation ; la figure 3b présente une position angulaire de ces extensions crantées, et la figure 3c en présente une autre. Un positionnement angulaire approprié de ces extensions crantées sur chacun des 4 éléments de support présents sur cette plateforme mobile, permet ainsi de préparer la plateforme mobile à recevoir certaines pièces particulières, telles que par exemple les pièces P1A et P2A chargées sur la plateforme mobile PMA représentée sur la figure 3d, ou la pièce P2 chargée sur la plateforme mobile PMB représentée sur la figure 5. Un autre exemple de configuration d'une plateforme mobile PMA, PMB, est également illustré sur la figure 3a, consiste à positionner sur une plateforme mobile PMA, PMB, un ou plusieurs sous-ensembles modulaires 12, 13 comprenant chacun un ou plusieurs supports solidairement fixés à une interface, par exemple, une plaque, cette interface pouvant être positionnée de manière suffisamment précise sur la plateforme pour assurer un positionnement des objets tel qu'il soit possible de les charger et décharger automatiquement. Ces modules 12, 13 peuvent être changés en fonction du modèle à assembler. La sous-étape de vérification consiste en une inspection visuelle ou automatisée, par exemple par un ou plusieurs robots équipé(s) de capteurs, avec par exemple une caméra numérique et un traitement par comparaison automatisée des images numériques avec un modèle type de chargement de la plateforme mobile PMA, PMB, afin de s'assurer qu'elle porte l'ensemble des pièces ou assemblages partiels nécessaires à l'assemblage d'un produit ou d'un modèle particulier A, B, ... d'un produit, ou encore d'une partie d'un produit ou d'un modèle d'un produit.
La plateforme peut également être équipée, par exemple, d'un système de mémoire électronique accessible en écriture et en lecture, permettant de mémoriser et d'identifier la nature du produit qu'il s'agit d'assembler à partir des différents objets qui ont été chargés sur la plateforme, ainsi que des informations d'avancement des stades d'assemblage, ou des informations de validations qualitatives, etc.... Pour cela les différentes stations d'assemblage peuvent être équipées d'un système de lecture-écriture permettant d'actualiser le contenu de la mémoire électronique de la plateforme. Ce dispositif permet d'assurer de manière extrêmement simple le suivi du processus d'assemblage. Cette fonction de suivi est très compliquée à mettre en œuvre dans l'état de l'art antérieur tel que décrit préalablement, car les objets constitutifs du produit à assembler sont répartis entre différents casiers et ces objets ne comportent pas individuellement de système de mémoire ; ainsi dans l'état de l'art antérieur, seul l'automate de gestion du processus global permet d'assurer ce suivi à travers une programmation très complexe.
Après cette première étape de configuration, de chargement, et de vérification du chargement de la plateforme mobile PMA, PMB, ... , pour le produit ou le modèle particulier A, B, ... du produit, ou encore pour la partie du produit ou la partie du modèle du produit à assembler, le procédé selon l'invention se poursuit avec les étapes suivantes :
b) déplacer la plateforme jusqu'à une station de la pluralité de stations; c) transférer manuellement ou automatiquement, par exemple par un ou plusieurs robots, sur la station un objet ou au moins deux objets de la pluralité d'objets présents sur la plateforme;
d) modifier l'objet ou assembler les au moins deux objets transférés à l'étape précédente, de manière à constituer un objet intermédiaire; e) transférer manuellement ou automatiquement, par exemple par un ou plusieurs robots, sur la plateforme mobile l'objet intermédiaire constitué à l'étape précédente, de sorte que, pour les étapes suivantes du procédé, l'objet ou les au moins deux objets transférés à l'étape c) sont remplacés dans la pluralité d'objets, au sens indiqué ci- avant, par l'objet intermédiaire constitué à l'étape d); f) répéter les étapes b) à e) de manière à ce que la plateforme se déplace successivement d'une station, où est constitué un objet intermédiaire, à une autre station, où est constitué un autre objet intermédiaire, jusqu'à ce que la plateforme mobile soit passé à toutes les stations de la ligne d'assemblage, ou jusqu'à ce que l'assemblage du produit ou de la partie du produit qui devait être assemblé sur cette ligne d'assemblage soit terminé.
A ce stade du procédé selon l'invention, le résultat de l'assemblage peut consister en un ou plusieurs assemblages partiels. Selon un aspect de l'invention, le procédé permet de compléter l'assemblage partiel réalisé sur cette ligne d'assemblage LA, en déplaçant la plateforme mobile PMA, PMB, vers une autre ligne d'assemblage LAi, après avoir, si besoin, selon la première étape a) du procédé, configuré à nouveau la plateforme mobile PMA, PMB, puis, le cas échéant, chargé celle-ci avec une nouvelle pluralité d'objets, destinés à être assemblés avec le ou les assemblages partiels obtenus sur la ligne d'assemblage LA précédente. Dans certains cas, les assemblages partiels obtenus sur la ligne d'assemblage LA précédente n'auront pas nécessairement besoin d'être complétés pour la suite du procédé mis en œuvre sur la ligne d'assemblage LAi suivante.
Sur la ligne d'assemblage LAi, les étapes b) à f) du procédé sont ensuite mises en œuvre.
Le site d'assemblage peut ainsi comprendre plusieurs lignes d'assemblage, configurées pour que l'application successive du procédé selon l'invention sur les différentes lignes d'assemblage débouche finalement sur l'assemblage d'un produit complet ou d'un modèle particulier A, B, ... d'un produit complet, ou encore d'une partie d'un produit ou d'un modèle A, B, ... d'un produit.
La plateforme mobile suffit alors à assurer le convoyage des pièces à assembler de station d'assemblage en station d'assemblage au sein d'une même ligne d'assemblage, et de ligne d'assemblage en ligne d'assemblage, jusqu'à l'assemblage d'un produit complet ou d'un modèle particulier A, B, ... d'un produit complet, ou encore d'une partie d'un produit ou d'un modèle A, B, ... d'un produit. Un rechargement de la plateforme mobile peut être toutefois nécessaire au passage d'une ligne d'assemblage à la ligne d'assemblage suivante.
La figure 4 illustre le procédé selon l'invention mis en œuvre sur un site d'assemblage SA composé de plusieurs lignes d'assemblage, par exemple 2 lignes d'assemblage LAI, LA2 sur l'exemple représenté, et une suite de plateformes mobiles
PMA, PMB, Ces plateformes mobiles se suivent en parcourant un circuit C dans le sens indiqué par la flèche. Le circuit commence avec une plateforme mobile vide positionnée sur une zone aO sur laquelle à lieu l'étape aO de configuration de la plateforme mobile vide PMA, PMB, Cette étape aO est suivie d'une étape a de chargement manuelle ou automatique, par exemple par un ou plusieurs robots, puis d'une étape al de vérification du chargement, jusqu'à arriver aux stations d'assemblage SI, S2, S3,... de la ligne d'assemblage LAI. A l'issue du procédé selon l'invention, mis en œuvre selon les étapes b) à f) sur les différentes stations SI, S2, S3 de la ligne d'assemblage LAI, la plateforme mobile PMA, PMB, passe ensuite à l'étape ab de configuration et de rechargement manuel ou automatique, par exemple par un ou plusieurs robots, si besoin, avant de passer à la ligne d'assemblage suivante LA2 sur laquelle seront répétées les étapes b) à f) aux différentes stations d'assemblage SI, S2 de cette ligne d'assemblé LA2.
Grâce à ces dispositions la gestion logistique des flux de pièces à assembler au travers des casiers et autres lignes de convoyage de l'art antérieur se trouve simplifié avec le procédé selon l'invention puisque la gestion de ce flux ne repose plus que sur une suite de plateformes mobiles reconfigurables entre les lignes d'assemblage. Il faut noter en particulier qu'avec le procédé selon l'invention, il n'est plus nécessaire de gérer la cohérence, entre les différents casiers, des empilements de pièces différentes, destinées à l'assemblage de modèles différents d'un même produit. Avec le procédé selon l'invention, une seule plateforme mobile PMA, PMB, assure l'assemblage d'un produit ou d'un modèle d'un produit, si besoin au travers de plusieurs lignes d'assemblage ; une suite de plateformes mobiles PMA, PMB, assure l'assemblage de plusieurs modèles différents A, B, ....d'un produit, si besoin au travers de plusieurs lignes d'assemblage. Comme décrit précédemment, la plateforme peut également être équipée par exemple d'un système de mémoire accessible en lecture et en écriture permettant de mémoriser et d'identifier la nature du produit à assembler sur la plateforme ainsi que des informations d'avancement sur les étapes d'assemblage, et/ou de validations qualitatives. Selon un aspect de l'invention, la plateforme mobile PM peut être automatisée de manière à se déplacer sans pilote d'une station d'assemblage à la suivante et d'une ligne d'assemblage à la suivante. Selon un autre aspect de l'invention, la plateforme mobile peut être configurée de manière à effectuer des opérations d'assemblage simples, par exemple, soudure, encollage, etc., directement sur la plateforme, sans qu'il soit nécessaire de transférer les objets concernés sur une station d'assemblage. Selon un autre aspect de l'invention, la plateforme mobile PM est équipée de robots manipulateurs qui permettent d'automatiser le transfert des pièces, et/ou des assemblages partiels et/ou des assemblages intermédiaires de la plateforme mobile PM vers la station Si, et de la station Si vers la plateforme mobile PM.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé pour l'assemblage d'un produit ou d'une partie d'un produit (10), sur un site d'assemblage (SA), comprenant une ligne d'assemblage (LA), la ligne d'assemblage comprenant une pluralité de stations d'assemblage (SI, S2, S3,...) et au moins une plateforme mobile (PMA, PMB, ...), le procédé comprenant les étapes suivantes appliquées à chaque plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile (PMA, PMB, ...):
a) Charger sur la plateforme mobile (PMA, PMB, ...) une pluralité d'objets, comprenant une ou plusieurs pièces élémentaires (P1A, P2A, P3A, P4, P5, P6...) et/ou un ou plusieurs assemblages partiels (API, AP2, ...APi) constitutifs du produit à assembler ou d'une partie du produit à assembler sur la ligne d'assemblage (LA),
b) Déplacer la plateforme mobile (PMA, PMB, ...) jusqu'à une station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage (SI, S2, S3,...) de la ligne d'assemblage (LA);
c) transférer sur la station d'assemblage un ou plusieurs objets de la pluralité d'objets présents sur la plateforme mobile (PMA, PMB, ...); d) modifier, ou assembler le ou les objets transférés à l'étape c), de manière à constituer un objet intermédiaire;
e) transférer sur la plateforme mobile (PMA, PMB, ...) l'objet intermédiaire constitué à l'étape précédente, de sorte que, pour les étapes suivantes du procédé, l'objet ou lesdits plusieurs objets transférés à l'étape c) sont remplacés dans la pluralité d'objets par l'objet intermédiaire constitué à l'étape d);
f) répéter les étapes b) à e) de manière à ce que la plateforme se déplace successivement d'une station d'assemblage, où est constitué un objet intermédiaire, à une autre station, où est constitué un autre objet intermédiaire.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel l'étape a) est précédée d'une étape aO) de configuration de chaque plateforme mobile de la au moins une plateforme mobile (PMA, PMB, ...).
3. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel l'étape a) est suivie d'une étape al) de vérification automatisée du chargement de chaque plateforme mobile la au moins une plateforme mobile (PMA, PMB, ...).
4. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le site d'assemblage (SA) comprend une pluralité de lignes d'assemblage (LA,..,LAi), dédiées chacune à l'assemblage d'un ou plusieurs assemblages partiels (AP, API, AP2, ...APi) du produit ou d'une partie d'un produit, le procédé comprenant les étapes supplémentaires suivantes, réalisées avant l'étape b):
aa) déplacer une plateforme mobile (PMA, PMB, ...) de la au moins une plateforme mobile jusqu'à une ligne d'assemblage (LA) de la pluralité de lignes d'assemblage (LA,..,LAi, ...);
ab) vérifier le chargement de la plateforme mobile (PMA, PMB, ...) et, en fonction du résultat de cette vérification, configurer la plateforme mobile (PMA, PMB, ...) et compléter le chargement présent sur la plateforme mobile (PMA, PMB, ...) de sorte qu'elle porte une pluralité d'objets, constitutifs du produit à assembler ou de la partie du produit à assembler sur la ligne d'assemblage (LA)
et le procédé comprenant l'étape supplémentaire suivante, réalisée à la suite de l'étape f):
g) répéter les étapes aa), ab), b) à f) de manière à ce que la plateforme mobile se déplace successivement d'une ligne d'assemblage (LA) sur laquelle au moins un assemblage partiel (API, AP2, ...APi) est assemblé à une autre ligne d'assemblage (LAi) sur laquelle un autre assemblage partiel (API, AP2, ...APi) est assemblé.
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la au moins une plateforme mobile est déplacée par un véhicule autonome piloté par un système programmé.
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la au moins une plateforme mobile emporte au moins un robot manipulateur pour réaliser au moins une partie des étapes a), et/ou c), et/ou e) du procédé.
7. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel la au moins une plateforme mobile (PMA, PMB, ...) comprend une mémoire électronique accessible en écriture et en lecture successivement par chaque station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage (SI, S2, S3,...), ladite mémoire électronique contenant des informations relatives au produit ou à la partie d'un produit à assembler et/ou aux objets de la pluralité d'objets chargés sur la au moins une plateforme mobile, lesdites informations étant mises à jour et exploitées par chaque station d'assemblage de la pluralité de stations d'assemblage (SI, S2, S3,...).
8. Procédé selon l'une des revendications précédentes, dans lequel le produit assemblé est un véhicule automobile ou une partie d'un véhicule automobile.
PCT/EP2017/069226 2017-07-28 2017-07-28 Procédé d'assemblage robotisé WO2019020199A2 (fr)

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