JP7413978B2 - 荷物積付システム - Google Patents

Description

本発明は、荷物積付システムに関する。

例えば特許文献１には、利用者が手荷物投入部の開閉ゲートを開いて、手荷物タグが取り付けられた手荷物を受け入れる手荷物自動処理装置が記載されている。手荷物投入部により投入された手荷物は、搬送コンベアによりセキュリティゲートに送られ、セキュリティゲートにおいて安全チェックが行われた後、ストレージコンベア及び仕分けコンベアによって、積載される便の航空機へ向けて送り出される。

特開平９－１１８４２８号公報

コンベアにより搬送された手荷物は、航空機用のコンテナに積み付けされる。しかし、コンテナへの手荷物の積付は、作業者の手作業によって行われている。例えば、作業者は、手荷物の積付前に、バーコードリーダにより手荷物タグを読み取り、手荷物の積付可否を確認している。このため、作業工数がかかり、誤った積付が行われる可能性がある。また、作業者は、手荷物の積付後に、手荷物タグのシールを剥がし、コンテナの傍にあるコンテナリストに手荷物タグのシールを貼り付けている。このため、作業工数がかかり、誤った貼付が行われる可能性がある。その結果、コンテナへの手荷物の積付に関する信頼性の低下につながる。

本発明の目的は、作業者の手作業を軽減し、コンテナへの荷物の積付に関する信頼性を向上させることができる荷物積付システムを提供することである。

本発明の一態様に係る荷物積付システムは、荷物をコンテナに向けて搬送する搬送部と、搬送部により搬送された荷物を保持する保持部を有し、荷物をコンテナ内に積み付ける積付ユニットと、荷物のタグ情報を取得するタグ情報取得部と、荷物を検知する荷物検知部と、荷物検知部の検知データに基づいて、荷物をコンテナ内における検知データに対応する位置に積み付けるように積付ユニットを制御する積付制御部と、タグ情報取得部により取得されたタグ情報に荷物の積付位置を含む積付データを紐づけるタグ情報更新部とを備える。

このような荷物積付システムにおいては、搬送部によりコンテナに向けて搬送された荷物が積付ユニットの保持部に保持された状態で、積付ユニットによって荷物がコンテナ内に自動的に積み付けられる。このとき、荷物のタグ情報が上位システムから取得されると共に、荷物が検知される。そして、荷物がコンテナ内における検知データに対応する位置に積み付けられるように積付ユニットが制御される。また、荷物の積付位置を含む積付データがタグ情報に紐づけられる。このように搬送部により荷物がコンテナに向けて搬送されるときに、荷物のタグ情報を取得することにより、コンテナへの荷物の積付が行われる前に、作業者がバーコードリーダ等により荷物のタグ情報を読み取る必要がない。また、荷物の積付位置を含む積付データをタグ情報に紐づけることにより、コンテナへの荷物の積付が行われた後に、例えば作業者がコンテナリストにタグシールを貼り付ける必要がない。以上により、作業者の手作業が軽減される。従って、作業者の作業ミスが抑制されるため、コンテナへの荷物の積付に関する信頼性が向上する。

コンテナ内には、アドレスが予め設定されており、タグ情報更新部は、荷物の積付位置のアドレスを含む積付データをタグ情報に紐づけてもよい。このような構成では、コンテナ内に積み付けられた荷物の積付位置のアドレスを含む積付データがタグ情報に紐づけられる。従って、荷物のタグ情報から、荷物がコンテナ内のどの位置に積み付けられたのかが容易に分かる。

コンテナ内には、荷物の寸法に応じた複数の収容エリアが設定されており、アドレスは、収容エリア毎に設定されており、荷物検知部は、荷物の寸法を検知し、積付制御部は、荷物をコンテナ内における荷物の寸法に対応する収容エリアに積み付けるように積付ユニットを制御してもよい。このような構成では、搬送部により寸法が異なる荷物がランダムに搬送されても、荷物がコンテナ内における荷物の寸法に応じた適切な位置に積み付けられる。従って、荷物の寸法に従って荷物を並べ替えなくて済むため、作業者の手作業が更に軽減される。

荷物積付システムは、搬送部よりも下流側に配置され、手荷物が載置される回転台と、搬送部により搬送された手荷物を回転台に移動させる第１駆動部と、第１駆動部を制御する移動制御部と、回転台を回転させるように制御する回転制御部とを更に備え、荷物検知部は、回転台に載置された荷物の向きを検知し、回転制御部は、荷物検知部の検知データに基づいて、荷物の向きが一定となるように回転台を制御してもよい。このような構成では、搬送部により荷物が搬送される際に、荷物の向きがバラバラであっても、回転台において荷物の向きが一定となる。従って、荷物の向きが常に一定になるように荷物を搬送しなくても、積付ユニットによって荷物が同じ向きでコンテナ内に積み付けられる。これにより、作業者の手作業が更に軽減される。

荷物積付システムは、回転台よりも下流側に配置され、荷物が載置される載置部と、回転台から載置部に荷物を移動させる第２駆動部と、載置部に載置された荷物を回転台と載置部との配列方向に垂直な方向に対して位置決めする位置決め部と、荷物の向きが一定となるように回転台が制御された後、載置部において荷物が位置決めされるように第２駆動部及び位置決め部を制御する位置制御部とを更に備えてもよい。このような構成では、載置部に載置された荷物が回転台と載置部との配列方向に垂直な方向に対して位置決めされた状態で、積付ユニットの保持部に荷物が保持される。従って、保持部により荷物を保持するまでの制御を簡素化することができる。

荷物検知部は、荷物の種別を検知し、移動制御部は、荷物検知部の検知データに基づいて、荷物が積付ユニットによりコンテナ内に積み付けされる積付対象であると判断されたときに、荷物が回転台に移動するように第１駆動部を制御してもよい。このような構成では、荷物が積付ユニットによりコンテナに積み付けされる積付対象でないときは、荷物が回転台に供給されない。従って、積付対象でない荷物がコンテナに積み付けされることが早期に防止される。

本発明によれば、作業者の手作業を軽減し、コンテナへの荷物の積付に関する信頼性を向上させることができる。

本発明の一実施形態に係る荷物積付システムを示す概略構成図である。 図１に示された荷物積付システムの制御系構成図である。 図２に示された積付処理ユニットにより実行される制御処理の手順を示すフローチャートである。 コンテナ内に設定される複数の収容エリアを手荷物の積付順の一例と共に示す図である。 コンテナ内に設定されるアドレスを収容エリアと共に示す図である。 図３に示された積付制御演算処理の詳細を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る荷物積付システムを示す概略構成図である。図１において、本実施形態の荷物積付システム１は、例えば空港におけるバックヤードの積付場に設置されている。荷物積付システム１は、航空機に積載されるコンテナ２に搭乗者の手荷物３（荷物）を積み付けるシステムである。ここでは、コンテナ２に積み付けられる手荷物３は、スーツケースである。

コンテナ２は、トーイングトラクタ（図示せず）により牽引される複数（ここでは２つ）の台車４上に載置されている。台車４の前端及び後端には、連結器４ａが設けられている。各台車４同士は、連結器４ａにより連結されている。荷物積付システム１は、前後２つのコンテナ２に対して手荷物３を積み付ける。なお、トーイングトラクタの前側に位置するコンテナ２を前コンテナ２Ａとし、トーイングトラクタの後側に位置するコンテナ２を後コンテナ２Ｂとする。

荷物積付システム１は、メインコンベア５と、仕分コンベア６と、退避コンベア７と、荷受コンベア８と、プッシャー９と、ターンテーブル１０と、プッシャー１１と、バッファコンベア１２と、プッシャー１３と、プッシャー１４と、積付ロボット１５とを備えている。

メインコンベア５、仕分コンベア６及び退避コンベア７は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に配列されている。荷受コンベア８、ターンテーブル１０及びバッファコンベア１２は、Ｘ軸方向に垂直な方向（Ｙ軸方向）にメインコンベア５よりもコンテナ２に近い位置において、Ｘ軸方向に配列されている。バッファコンベア１２は、Ｘ軸方向において荷受コンベア８よりもコンテナ２に近い位置に配置されている。

メインコンベア５は、空港側コンベア１６から受け取った手荷物３をコンテナ２に向けて搬送する搬送部である。空港側コンベア１６は、空港のターミナルビルに設置された搭乗手続きカウンタからバックヤードの積付場まで手荷物３を搬送する。メインコンベア５は、手荷物３を１つずつ順送りする複数（ここでは５つ）の順送りコンベア１７から構成されている。

仕分コンベア６は、メインコンベア５よりも下流側に配置されている。仕分コンベア６は、後述する積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられない積付対象外の手荷物３、つまりスーツケース以外の手荷物３を退避コンベア７に向けて送り出す。退避コンベア７は、積付対象外の手荷物３を指定場所まで搬送する。

荷受コンベア８は、仕分コンベア６よりも下流側において退避コンベア７に対して分岐して配置されている。荷受コンベア８には、積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられる積付対象の手荷物３（スーツケース）が載置される。プッシャー９は、積付対象の手荷物３を仕分コンベア６から荷受コンベア８に向けて押し付けて移動させる。

ターンテーブル１０は、荷受コンベア８よりも下流側に配置されている。ターンテーブル１０は、積付対象の手荷物３が載置される回転台である。プッシャー１１は、積付対象の手荷物３を荷受コンベア８からターンテーブル１０に向けて押し付けて移動させる。プッシャー９，１１は、メインコンベア５により搬送された手荷物３をターンテーブル１０に移動させる第１駆動部を構成している。

バッファコンベア１２は、ターンテーブル１０よりも下流側に配置されている。バッファコンベア１２は、積付対象の手荷物３が載置される載置部である。バッファコンベア１２のＹ軸方向のコンテナ２側端部には、位置決め用の壁部１８が設けられている。プッシャー１３は、積付対象の手荷物３をターンテーブル１０からバッファコンベア１２に向けて押し付けて移動させる。プッシャー１３は、ターンテーブル１０からバッファコンベア１２に手荷物３を移動させる第２駆動部を構成している。

プッシャー１４は、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を壁部１８に突き当てるように押し付ける。プッシャー１４及び壁部１８は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３をターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向（Ｘ軸方向）に垂直な方向（Ｙ軸方向）に対して位置決めする位置決め部を構成している。

積付ロボット１５は、積付対象の手荷物３をコンテナ２内に積み付ける積付ユニットである。積付ロボット１５は、走行台車１９と、この走行台車１９に取り付けられたロボットアーム２０とを有している。

走行台車１９は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に平行に延びるレール２１に沿って走行する。レール２１は、各コンテナ２の正面側に設置されている。つまり、レール２１は、各コンテナ２とメインコンベア５との間に配置されている。

ロボットアーム２０は、３軸（ＸＹＺ軸）方向に移動可能であると共に、３軸回りに回動可能である。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な高さ方向である。ロボットアーム２０の先端部には、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を保持する保持部であるロボットハンド２２が設けられている。

図２は、荷物積付システム１の制御系構成図である。図２において、荷物積付システム１は、上流カメラ２３と、下流カメラ２４と、積付処理ユニット２５と、制御盤２６とを備えている。

上流カメラ２３は、メインコンベア５における最も上流側に位置する順送りコンベア１７の上方に配置されている。上流カメラ２３は、メインコンベア５に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。下流カメラ２４は、ターンテーブル１０の上方に配置されている。下流カメラ２４は、ターンテーブル１０に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。

積付処理ユニット２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。積付処理ユニット２５は、上流カメラ２３及び下流カメラ２４により得られた手荷物３の撮像画像を取得し、所定の処理を実行し、制御盤２６に検知データ及び制御信号を出力する。また、積付処理ユニット２５は、制御盤２６からの手荷物３のタグＩＤ（後述）を取得し、所定の処理を実行し、タグＩＤを更新する。

制御盤２６は、バックヤードの積付場に設置されている。制御盤２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御盤２６は、上位システムである空港コントローラ３５と接続されている。空港コントローラ３５は、空港のターミナルビルに設置されている。空港コントローラ３５は、手荷物３のタグＩＤを制御盤２６に送出する。

制御盤２６は、空港コントローラ３５からの手荷物３のタグＩＤを取得すると共に、積付処理ユニット２５からの検知データ及び制御信号に基づいて、プッシャー９，１１、ターンテーブル１０、プッシャー１３，１４及び積付ロボット１５を制御する。

積付処理ユニット２５は、第１手荷物検知部２８と、第２手荷物検知部２９と、積付演算部３３とを有している。

第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、メインコンベア５により搬送される手荷物３の種別及び寸法を検知する。第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３と協働して手荷物３を検知する荷物検知部を構成する。

第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の寸法及び向きを検知する。第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４と協働して手荷物３を検知する荷物検知部を構成する。

積付演算部３３は、第２手荷物検知部２９の検知データに基づいて、手荷物３をコンテナ２内における検知データに対応する位置に積み付けるような制御信号を求める。このとき、積付演算部３３は、手荷物３をコンテナ２内における手荷物３の寸法に対応する収容エリア（後述）に積み付けるような制御信号を求める。

制御盤２６は、タグ情報取得部２７と、移動制御部３０と、回転制御部３１と、位置制御部３２と、積付制御部３８とを有している。

タグ情報取得部２７は、空港コントローラ３５から送出された手荷物３のタグＩＤ（タグ情報）を取得する。タグＩＤは、搭乗手続きカウンタにおいて搭乗券が発券されると、発行される。タグＩＤには、搭乗者、搭乗便及び手荷物３等に関する情報が記録されている。

移動制御部３０は、第１手荷物検知部２８の検知データに基づいて、手荷物３が積付対象（スーツケース）であると判断されたときに、手荷物３をターンテーブル１０に移動させるようにプッシャー９，１１を制御する。

このとき、移動制御部３０は、まず手荷物３を仕分コンベア６から荷受コンベア８に移動させるようにプッシャー９を制御する。そして、移動制御部３０は、手荷物３を荷受コンベア８からターンテーブル１０に移動させるようにプッシャー１１を制御する。

回転制御部３１は、第２手荷物検知部２９の検知データに基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０を制御する。

具体的には、回転制御部３１は、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の向きに基づいて、手荷物３の取っ手３ａ（図１参照）がターンテーブル１０の下流側（バッファコンベア１２側）を向くようなターンテーブル１０の回転方向及び回転量を算出する。そして、回転制御部３１は、ターンテーブル１０の回転方向及び回転量に応じてターンテーブル１０を回転させるように制御する。

位置制御部３２は、手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０が制御された後、バッファコンベア１２において手荷物３をＹ軸方向に対して位置決めするようにプッシャー１３，１４を制御する。

このとき、位置制御部３２は、まず手荷物３をターンテーブル１０からバッファコンベア１２に移動させるようにプッシャー１３を制御する。そして、位置制御部３２は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３をＹ軸方向のコンテナ２側に対して位置決めするようにプッシャー１４を制御する。なお、Ｙ軸方向は、積付ロボット１５のロボットハンド２２により手荷物３を保持する際に、積付ロボット１５から見て左右方向に相当する。

積付制御部３８は、積付演算部３３により得られた制御信号に応じて積付ロボット１５を制御する。積付制御部３８は、積付演算部３３と協働して、第２手荷物検知部２９の検知データに基づいて、手荷物３をコンテナ２内における検知データに対応する位置に積み付けるように積付ロボット１５を制御する。

また、積付処理ユニット２５は、タグ情報更新部３４を有している。タグ情報更新部３４は、タグ情報取得部２７により取得されたタグＩＤに手荷物３の積付位置を含む積付データを紐づける。このとき、タグ情報更新部３４は、手荷物３の積付位置のアドレス（後述）を含む積付データをタグＩＤに紐づける。

図３は、積付処理ユニット２５により実行される積付処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、手荷物３毎の処理の手順を示している。なお、手荷物３は、図４に示されるように、空港側コンベア１６により寸法に関係なくランダムに搬送されてくる。積付処理ユニット２５は、手荷物３をコンテナ２に搬送順に積み付けるような処理を実行する。

図３において、積付処理ユニット２５は、まずタグ情報取得部２７からの手荷物３のタグＩＤを取得する（手順Ｓ１０１）。また、積付処理ユニット２５は、上流カメラ２３による手荷物３の撮像画像を取得する（手順Ｓ１０２）。そして、積付処理ユニット２５は、上流カメラ２３による手荷物３の撮像画像に基づいて、手荷物３の種別及び寸法を検知する（手順Ｓ１０３）。

そして、積付処理ユニット２５は、手荷物３の種別に基づいて、手荷物３が積付対象（スーツケース）であるかどうかを判断する（手順Ｓ１０４）。積付処理ユニット２５は、手荷物３が積付対象であると判断したときは、手荷物３のタグＩＤに積付対象フラグを紐づける（手順Ｓ１０５）。

続いて、積付処理ユニット２５は、下流カメラ２４による手荷物３の撮像画像を取得する（手順Ｓ１０６）。そして、積付処理ユニット２５は、下流カメラ２４による手荷物３の撮像画像に基づいて、手荷物３の寸法及び向きを検知する（手順Ｓ１０７）。そして、積付処理ユニット２５は、手荷物３の寸法が手順Ｓ１０３で検知された寸法と等しいかどうかを判断する（手順Ｓ１０８）。積付処理ユニット２５は、手荷物３の寸法が等しくないと判断したときは、警報を行う（手順Ｓ１０９）。

積付処理ユニット２５は、手荷物３の寸法が等しいと判断したときは、積付ロボット１５により手荷物３をコンテナ２内における手荷物３の寸法に対応する収容エリアに順番に積み付けるような制御信号を求める積付制御演算処理を行う（手順Ｓ１１０）。なお、手順Ｓ１１０の積付制御演算処理については、後で詳述する。

続いて、積付処理ユニット２５は、手荷物３のタグＩＤに積付位置のアドレス（後述）を紐づける（手順Ｓ１１１）。続いて、積付処理ユニット２５は、積付対象フラグ及び積付位置のアドレスを含む積付データが紐づけられたタグＩＤをメモリに保存する（手順Ｓ１１２）。このとき、積付処理ユニット２５は、タグＩＤを積付処理ユニット２５のメモリに保存すると共に、タグＩＤを空港コントローラ３５に送出して空港コントローラ３５のメモリに保存する。

積付処理ユニット２５は、手順Ｓ１０４で手荷物３が積付対象でないと判断したときは、手荷物３のタグＩＤに積付対象外フラグを紐づける（手順Ｓ１１３）。続いて、積付処理ユニット２５は、積付対象外フラグが紐づけられたタグＩＤをメモリに保存する（手順Ｓ１１２）。

以上において、第１手荷物検知部２８は、手順Ｓ１０２，Ｓ１０３を実行する。第２手荷物検知部２９は、手順Ｓ１０６，Ｓ１０７を実行する。積付演算部３３は、手順Ｓ１１０を実行する。タグ情報更新部３４は、手順Ｓ１０１，Ｓ１０４，Ｓ１０５，Ｓ１１１～Ｓ１１３を実行する。

次に、積付対象の手荷物３をコンテナ２に積み付ける方法について説明する。図４に示されるように、航空機用のコンテナ２の左右一方側（ここでは左側）には、切欠部２ａが設けられている。切欠部２ａは、コンテナ２の下側角部をテーパ状に切り欠いた構造を有している。コンテナ２内には、手荷物３の寸法に応じた複数（ここでは３つ）の収容エリアが設定されている。

具体的には、コンテナ２内には、コンテナ２の主要領域の奥側に位置する奥側収容エリアＳ１と、コンテナ２の主要領域の手前側に位置する手前側収容エリアＳ２と、コンテナ２の切欠部２ａ側に位置する補助収容エリアＳ３とが設定されている。コンテナ２の主要領域は、コンテナ２における切欠部２ａ側の領域を除く領域である。補助収容エリアＳ３には、手荷物３が載置される補助台３６が設けられている（図５参照）。

前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳ１には、大サイズの手荷物３Ａが積み付けられる。前コンテナ２Ａの手前側収容エリアＳ２には、中サイズの手荷物３Ｂが積み付けられる。前コンテナ２Ａの補助収容エリアＳ３には、主として小サイズの手荷物３Ｃが積み付けられる。ここでは、前コンテナ２Ａの補助収容エリアＳ３には、小サイズの手荷物３Ｃと大サイズの手荷物３Ａとが積み付けられる。

後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳ１には、中サイズの手荷物３Ｂが積み付けられる。後コンテナ２Ｂの手前側収容エリアＳ２には、大サイズの手荷物３Ａが積み付けられる。後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３には、主として小サイズの手荷物３Ｃが積み付けられる。ここでは、後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３には、小サイズの手荷物３Ｃと大サイズの手荷物３Ａとが積み付けられる。

また、図５に示されるように、コンテナ２内には、手荷物３の積付位置を指定するためのアドレスが予め設定されている。コンテナ２の内部には、アドレスが下側から上側に向かうと共に奥側から手前側に向かうように順番に設定されている。また、コンテナ２の奥側収容エリアＳ１及び手前側収容エリアＳ２には、アドレスが右側（補助収容エリアＳ３の反対側）から左側（補助収容エリアＳ３側）に向かうように順番に設定されている。

図６は、図３に示された手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。図６において、積付処理ユニット２５は、上記の手順Ｓ１０７で検知された手荷物３の寸法が大サイズであるかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。

積付処理ユニット２５は、手荷物３の寸法が大サイズであると判断したときは、前コンテナ２Ａに手荷物３を収容するスペースがあるかどうかを判断する（手順Ｓ１３２）。積付処理ユニット２５は、前コンテナ２Ａに手荷物３を収容するスペースがあると判断したときは、前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳ１及び補助収容エリアＳ３に手荷物３を積み付けるような制御信号を求める（手順Ｓ１３３）。このとき、積付処理ユニット２５は、奥側収容エリアＳ１及び補助収容エリアＳ３において設定されたアドレス順に従って手荷物３を積み付けるような制御信号を求める。

積付処理ユニット２５は、前コンテナ２Ａに手荷物３を収容するスペースがないと判断したときは、後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に手荷物３を積み付けることが可能であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３４）。後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に大サイズの手荷物３Ａを収容するスペースがないときは、手荷物３Ａを積み付けることができない。また、後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳ１における補助収容エリアＳ３に近い位置への中サイズの手荷物３Ｂの積付状況によっては、後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に大サイズの手荷物３Ａを積み付けることができない場合もある。

積付処理ユニット２５は、後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に手荷物３を積み付けることが可能であると判断したときは、後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に手荷物３を積み付けるような制御信号を求める（手順Ｓ１３５）。このとき、積付処理ユニット２５は、補助収容エリアＳ３において設定されたアドレス順に従って手荷物３を積み付けるような制御信号を求める。

積付処理ユニット２５は、後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に手荷物３を積み付けることが不可能であると判断したときは、後コンテナ２Ｂの手前側収容エリアＳ２に手荷物３を積み付けるような制御信号を求める（手順Ｓ１３６）。このとき、積付処理ユニット２５は、手前側収容エリアＳ２において設定されたアドレス順に従って手荷物３を積み付けるような制御信号を求める。

積付処理ユニット２５は、手順Ｓ１３１で手荷物３の寸法が大サイズでないと判断したときは、手荷物３の寸法が中サイズであるかどうかを判断する（手順Ｓ１３７）。積付処理ユニット２５は、手荷物３の寸法が中サイズであると判断したときは、後コンテナ２Ｂに手荷物３を収容するスペースがあるかどうかを判断する（手順Ｓ１３８）。

積付処理ユニット２５は、後コンテナ２Ｂに手荷物３を収容するスペースがあると判断したときは、後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳ１に手荷物３を積み付けるような制御信号を求める（手順Ｓ１３９）。このとき、積付処理ユニット２５は、奥側収容エリアＳ１において設定されたアドレス順に従って手荷物３を積み付けるような制御信号を求める。

積付処理ユニット２５は、後コンテナ２Ｂに手荷物３を収容するスペースがないと判断したときは、前コンテナ２Ａの手前側収容エリアＳ２に手荷物３を積み付けるような制御信号を求める（手順Ｓ１４０）。このとき、積付処理ユニット２５は、手前側収容エリアＳ２において設定されたアドレス順に従って手荷物３を積み付けるような制御信号を求める。

積付処理ユニット２５は、手順Ｓ１３７で手荷物３の寸法が中サイズでないと判断したときは、前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３に手荷物３を積み付けるような制御信号を求める（手順Ｓ１４１）。このとき、積付処理ユニット２５は、補助収容エリアＳ３において設定されたアドレス順に従って手荷物３を積み付けるような制御信号を求める。

以上のような荷物積付システム１において、搭乗券の発券時に発行された手荷物３のタグＩＤが空港コントローラ３５から制御盤２６に送られると共に、手荷物３が空港側コンベア１６により搬送される。そして、空港側コンベア１６からメインコンベア５に手荷物３が受け渡され、メインコンベア５により手荷物３がコンテナ２に向けて搬送される。

手荷物３がメインコンベア５に受け渡されると、メインコンベア５の最上流側の順送りコンベア１７に載置された手荷物３が上流カメラ２３により撮像される。そして、上流カメラ２３により取得された手荷物３の撮像画像が積付処理ユニット２５に送られ、手荷物３の撮像画像に基づいて手荷物３の種別及び寸法が検知される。このとき、手荷物３のタグＩＤは、積付処理ユニット２５においてトラッキングされている。

そして、手荷物３が積付対象であるときは、プッシャー９により仕分コンベア６から荷受コンベア８に積付対象の手荷物３が移動し、更にプッシャー１１により荷受コンベア８からターンテーブル１０に積付対象の手荷物３が移動する。なお、手荷物３が積付対象外であるときは、仕分コンベア６から退避コンベア７に積付対象外の手荷物３が移動する。

そして、ターンテーブル１０に載置された積付対象の手荷物３が下流カメラ２４により撮像される。そして、下流カメラ２４により取得された手荷物３の撮像画像が積付処理ユニット２５に送られ、手荷物３の撮像画像に基づいて手荷物３の寸法及び向きが検知される。このとき、手荷物３のタグＩＤは、積付処理ユニット２５において手荷物３の種別及び寸法のデータと共にトラッキングされている。

下流カメラ２４による撮像画像から検知された手荷物３の寸法が上流カメラ２３による撮像画像から検知された手荷物３の寸法と等しいときは、積付対象の手荷物３の取っ手３ａがバッファコンベア１２側を向くようにターンテーブル１０が回転する。

そして、プッシャー１３によりターンテーブル１０からバッファコンベア１２に積付対象の手荷物３が移動する。そして、プッシャー１４により積付対象の手荷物３が壁部１８に押し付けられることで、手荷物３がＹ軸方向のコンテナ２側に対して位置決めされる。

そして、積付ロボット１５によって積付対象の手荷物３がコンテナ２内に積み付けられる。具体的には、バッファコンベア１２に載置された手荷物３がロボットハンド２２により保持された状態で、ロボットアーム２０が３軸方向に移動すると共に３軸回りに回動することで、手荷物３がコンテナ２内における手荷物３の寸法に応じた収容エリアに積み付けられる。

このとき、大サイズの手荷物３Ａは、まず前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳ１及び補助収容エリアＳ３にアドレス順に積み付けられ、続いて後コンテナ２Ｂの手前側収容エリアＳ２にアドレス順に積み付けられる。中サイズの手荷物３Ｂは、まず後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳ１にアドレス順に積み付けられ、続いて前コンテナ２Ａの手前側収容エリアＳ２にアドレス順に積み付けられる。小サイズの手荷物３Ｃは、前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳ３にアドレス順に積み付けられる。

手荷物３が前コンテナ２Ａに積み付けられるときは、走行台車１９は前コンテナ２Ａの手前位置で停止したままである（図１参照）。手荷物３が後コンテナ２Ｂに積み付けられるときは、ロボットハンド２２に手荷物３が保持された状態で、走行台車１９がレール２１に沿って後コンテナ２Ｂの手前位置まで走行する。手荷物３は、取っ手３ａがコンテナ２の手前側を向いた状態でコンテナ２内に積み付けられる。なお、積付ロボット１５による手荷物３の積付動作は、手荷物３のタグＩＤを引き継いだ状態で行われる。

そして、積付が完了した手荷物３のタグＩＤに、手荷物３の積付位置を含む積付データが紐づけられる。積付データが紐づけられたタグＩＤは、積付処理ユニット２５及び空港コントローラ３５のメモリに保存される。

以上のように本実施形態にあっては、メインコンベア５によりコンテナ２に向けて搬送された手荷物３が積付ロボット１５のロボットハンド２２に保持された状態で、積付ロボット１５によって手荷物３がコンテナ２内に自動的に積み付けられる。このとき、手荷物３のタグＩＤが上位システムである空港コントローラ３５から取得されると共に、手荷物３が検知される。そして、手荷物３がコンテナ２内における検知データに対応する位置に積み付けられるように積付ロボット１５が制御される。また、手荷物３の積付位置を含む積付データがタグＩＤに紐づけられる。このようにメインコンベア５により手荷物３がコンテナ２に向けて搬送されるときに、手荷物３のタグＩＤを取得することにより、コンテナ２への手荷物３の積付が行われる前に、作業者がバーコードリーダ等によりタグＩＤを読み取る必要がない。また、手荷物３の積付位置を含む積付データをタグＩＤに紐づけることにより、コンテナ２への手荷物３の積付が行われた後に、例えば作業者がコンテナリストにタグシールを貼り付ける必要がない。以上により、作業者の手作業が軽減される。従って、例えば手荷物３を異なるコンテナ２に積み付ける等といった作業者の作業ミスが抑制されるため、コンテナ２への手荷物３の積付に関する信頼性が向上する。

また、本実施形態では、コンテナ２内における手荷物３の積付位置のアドレスを含む積付データが手荷物３のタグＩＤに紐づけられる。従って、手荷物３のタグＩＤから、手荷物３がコンテナ２内のどの位置に積み付けられたのかが容易に分かる。このため、例えば手荷物３が破損した場合の原因の追究や、手荷物３が行方不明になった場合の追跡を容易に行うことができる。また、手荷物３の所在場所をすぐに搭乗者に知らせることができる。さらに、手荷物３を積み降ろす作業を行う際に、タグＩＤを事前データとして活用することができる。

また、本実施形態では、手荷物３がコンテナ２内における手荷物３の寸法に対応する収容エリアに積み付けられる。このため、メインコンベア５により寸法が異なる手荷物３がランダムに搬送されても、手荷物３がコンテナ２内における手荷物３の寸法に応じた適切な位置に積み付けられる。従って、手荷物３の寸法に従って手荷物３を並べ替えなくて済むため、作業者の手作業が更に軽減される。

また、本実施形態では、メインコンベア５により手荷物３が搬送される際に、手荷物３の向きがバラバラであっても、ターンテーブル１０において手荷物３の向きが一定となる。従って、手荷物３の向きが常に一定になるように手荷物３を搬送しなくても、積付ロボット１５によって手荷物３が同じ向きでコンテナ２内に積み付けられる。これにより、作業者の手作業が一層軽減される。例えば、手荷物３の卸し作業が軽減される。

また、本実施形態では、バッファコンベア１２に載置された手荷物３がターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向に垂直な方向に対して位置決めされた状態で、積付ロボット１５のロボットハンド２２に手荷物３が保持される。従って、ロボットハンド２２により手荷物３を保持するまでの制御を簡素化することができる。

また、本実施形態では、手荷物３が積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けされる積付対象でないときは、手荷物３がターンテーブル１０に供給されない。従って、積付対象でない手荷物３がコンテナ２に積み付けされることが早期に防止される。

また、本実施形態では、大サイズの手荷物３Ａは前コンテナ２Ａの奥側から優先的に積み付けられ、中サイズの手荷物３Ｂは後コンテナ２Ｂの奥側から優先的に積み付けられる。従って、大サイズの手荷物３Ａ及び中サイズの手荷物３Ｂがランダムに搬送されても、手荷物３Ａ，３Ｂをフレキシブルに積み付けることができる。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、手荷物３が積付対象であるときは、仕分コンベア６から荷受コンベア８に積付対象の手荷物３を移動させてから、荷受コンベア８からターンテーブル１０に積付対象の手荷物３を移動させているが、特にその形態には限られず、例えば荷受コンベア８を備えずに、積付対象の手荷物３を仕分コンベア６からターンテーブル１０に直接移動させてもよい。

また、上記実施形態では、制御盤２６は、タグ情報取得部２７、移動制御部３０、回転制御部３１、位置制御部３２及び積付制御部３８を有しているが、特にそのような形態には限られない。例えば制御盤２６が設置されていない場合には、タグ情報取得部２７、移動制御部３０、回転制御部３１、位置制御部３２及び積付制御部３８は、積付処理ユニット２５に設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、プッシャー９，１１，１３，１４により手荷物３を押し付けることで、手荷物３を移動させているが、特にその形態には限られず、例えば電動アクチュエータ等を用いて手荷物３を移動させてもよい。

また、上記実施形態では、メインコンベア５により搬送される手荷物３が上流カメラ２３により撮像され、その撮像画像に基づいて手荷物３の種別及び寸法が検知されると共に、ターンテーブル１０に載置された手荷物３が下流カメラ２４により撮像され、その撮像画像に基づいて手荷物３の寸法及び向きが検知されているが、特にその形態には限られず、手荷物３の寸法については、上流カメラ２３または下流カメラ２４により撮像して得られた撮像画像のみに基づいて検知してもよい。

また、上記実施形態では、大サイズの手荷物３Ａは前コンテナ２Ａに優先的に積み付けられ、中サイズの手荷物３Ｂは後コンテナ２Ｂに優先的に積み付けられているが、特にそのような形態には限られない。例えば、１つのコンテナ２内に、大サイズ用の収容エリアと中サイズ用の収容エリアとを設定し、手荷物３を寸法に応じた収容エリアに積み付けてもよい。

また、上記実施形態では、手荷物３としてスーツケースがコンテナ２に積み付けられているが、特にその形態には限られず、異なる種類の手荷物３を１つ又は複数のコンテナ２に積み付けてもよい。この場合には、手荷物３の種別に応じた収容エリアをコンテナ２内に設定する。

また、上記実施形態では、左右一方の下側角部に切欠部２ａが設けられたコンテナ２に手荷物３が積み付けられているが、本発明は、特にそれには限られず、例えば切欠部２ａが無い直方体状のコンテナに荷物を積み付ける荷物積付システムにも適用可能である。また、本発明は、航空機用以外のコンテナに荷物を積み付ける荷物積付システムにも適用可能である。

１…荷物積付システム、２…コンテナ、３…手荷物（荷物）、５…メインコンベア（搬送部）、９…プッシャー（第１駆動部）、１０…ターンテーブル（回転台）、１１…プッシャー（第１駆動部）、１２…バッファコンベア（載置部）、１３…プッシャー（第２駆動部）、１４…プッシャー（位置決め部）、１５…積付ロボット（積付ユニット）、１８…壁部（位置決め部）、２２…ロボットハンド（保持部）、２３…上流カメラ（荷物検知部）、２４…下流カメラ（荷物検知部）、２７…タグ情報取得部、２８…第１手荷物検知部（荷物検知部）、２９…第２手荷物検知部（荷物検知部）、３０…移動制御部、３１…回転制御部、３２…位置制御部、３３…積付演算部（積付制御部）、３４…タグ情報更新部、３８…積付制御部、Ｓ１…奥側収容エリア（収容エリア）、Ｓ２…手前側収容エリア（収容エリア）、Ｓ３…補助収容エリア（収容エリア）。

Claims (6)

1. 荷物をコンテナに向けて搬送する搬送部と、
   前記搬送部により搬送された前記荷物を保持する保持部を有し、前記荷物を前記コンテナ内に積み付ける積付ユニットと、
   前記荷物のタグ情報を取得するタグ情報取得部と、
   前記荷物を検知する荷物検知部と、
   前記荷物検知部の検知データに基づいて、前記荷物を前記コンテナ内における前記検知データに対応する位置に積み付けるように前記積付ユニットを制御する積付制御部と、
   前記タグ情報取得部により取得された前記タグ情報に前記荷物の積付位置を含む積付データを紐づけるタグ情報更新部とを備える荷物積付システム。
2. 前記コンテナ内には、アドレスが予め設定されており、
   前記タグ情報更新部は、前記荷物の積付位置のアドレスを含む積付データを前記タグ情報に紐づける請求項１記載の荷物積付システム。
3. 前記コンテナ内には、前記荷物の寸法に応じた複数の収容エリアが設定されており、
   前記アドレスは、前記収容エリア毎に設定されており、
   前記荷物検知部は、前記荷物の寸法を検知し、
   前記積付制御部は、前記荷物を前記コンテナ内における前記荷物の寸法に対応する収容エリアに積み付けるように前記積付ユニットを制御する請求項２記載の荷物積付システム。
4. 前記搬送部よりも下流側に配置され、前記荷物が載置される回転台と、
   前記搬送部により搬送された前記荷物を前記回転台に移動させる第１駆動部と、
   前記第１駆動部を制御する移動制御部と、
   前記回転台を回転させるように制御する回転制御部とを更に備え、
   前記荷物検知部は、前記回転台に載置された前記荷物の向きを検知し、
   前記回転制御部は、前記荷物検知部の検知データに基づいて、前記荷物の向きが一定となるように前記回転台を制御する請求項１～３の何れか一項記載の荷物積付システム。
5. 前記回転台よりも下流側に配置され、前記荷物が載置される載置部と、
   前記回転台から前記載置部に前記荷物を移動させる第２駆動部と、
   前記載置部に載置された前記荷物を前記回転台と前記載置部との配列方向に垂直な方向に対して位置決めする位置決め部と、
   前記荷物の向きが一定となるように前記回転台が制御された後、前記載置部において前記荷物が位置決めされるように前記第２駆動部及び前記位置決め部を制御する位置制御部とを更に備える請求項４記載の荷物積付システム。
6. 前記荷物検知部は、前記荷物の種別を検知し、
   前記移動制御部は、前記荷物検知部の検知データに基づいて、前記荷物が前記積付ユニットにより前記コンテナ内に積み付けされる積付対象であると判断されたときに、前記荷物が前記回転台に移動するように前記第１駆動部を制御する請求項４または５記載の荷物積付システム。

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