JP7413977B2 - 荷物積付装置 - Google Patents

Description

本発明は、荷物積付装置に関する。

従来の荷物積付装置としては、例えば特許文献１に記載されている技術が知られている。特許文献１に記載の荷物積付装置では、ロボットによって手荷物をコンテナ内に積み付けている。

特開平５－２４６５４６号公報

ところで、ロボットにより手荷物をコンテナ内の積付位置に積み付ける際には、ロボットハンドによる手荷物の保持位置精度等によって手荷物が置かれる位置がばらつきやすい。従って、手荷物をコンテナ内の積付位置に正確に積み付けることが困難である。

本発明の目的は、荷物をコンテナ内の積付位置に正確に積み付けることができる荷物積付装置を提供することである。

本発明の一態様は、四角柱状の荷物をコンテナ内の積付位置に積み付ける荷物積付装置であって、荷物を保持するＬ字状のロボットハンドを有する積付用ロボットと、ロボットハンドを３軸方向に移動させる移動用駆動部と、ロボットハンドに保持された荷物をコンテナ内における積付位置からオフセットされたアプローチ位置に仮置きするように移動用駆動部を制御する第１制御処理を実行し、第１制御処理を実行した後、アプローチ位置に仮置きされた荷物をロボットハンドにより積付位置に向けて押し付けるように移動用駆動部を制御する第２制御処理を実行する制御部とを備える。

このような荷物積付装置においては、まずロボットハンドに保持された荷物がコンテナ内における積付位置からオフセットされたアプローチ位置に仮置きされる。そして、アプローチ位置に仮置きされた荷物がロボットハンドにより積付位置に向けて押し付けられることで、荷物が積付位置に達する。これにより、荷物がコンテナ内の積付位置に正確に積み付けられる。

アプローチ位置は、積付位置からコンテナの手前側にオフセットされた位置であり、制御部は、第２制御処理を実行するときは、ロボットハンドにより荷物をコンテナの奥側に押し付けるように移動用駆動部を制御してもよい。このような構成では、荷物がコンテナ内の積付位置にコンテナの奥行方向に対して正確に積み付けられる。

アプローチ位置は、積付位置からコンテナの手前側及び左右方向の一方側にオフセットされた位置であり、制御部は、第２制御処理を実行するときは、ロボットハンドにより荷物をコンテナの奥側及び左右方向の他方側に押し付けるように移動用駆動部を制御してもよい。このような構成では、荷物がコンテナ内の積付位置にコンテナの奥行方向及び左右方向に対して正確に積み付けられる。

制御部は、第２制御処理を実行するときは、まずロボットハンドにより荷物をコンテナの奥側に押し付けるように移動用駆動部を制御し、その後にロボットハンドにより荷物を左右方向の他方側に押し付けるように移動用駆動部を制御してもよい。このような構成では、荷物の側面がコンテナの内壁面または既設の荷物に干渉した状態で、ロボットハンドにより荷物がコンテナの奥側に押し付けられることが防止される。

荷物積付装置は、ロボットハンドを３軸回りに回動させる回動用駆動部を更に備え、制御部は、第２制御処理を実行するときは、積付位置の周囲におけるコンテナの左右方向のスペースに応じてロボットハンドの姿勢を９０度変更するように回動用駆動部を制御してから、ロボットハンドにより荷物を左右方向の他方側に押し付けるように移動用駆動部を制御してもよい。このような構成では、積付位置の周囲におけるコンテナの左右方向のスペースに応じて、ロボットハンドにおいて荷物を押し付ける位置が変わることになる。従って、積付位置の周囲におけるコンテナの左右方向のスペースが狭いときでも、荷物をコンテナ内の積付位置にコンテナの左右方向に対して正確に積み付けることができる。

制御部は、第２制御処理を実行するときは、ロボットハンドにより複数の荷物をコンテナの奥側または左右方向の他方側に一括して押し付けるように移動用駆動部を制御してもよい。このような構成では、複数の荷物がコンテナの奥側または左右方向の他方側に同時に押し付けられるため、荷物をコンテナの奥側または左右方向の他方側に押し付ける制御処理が一部省略される。従って、荷物をコンテナ内に積み付ける時間が短縮される。

制御部は、第２制御処理を実行するときは、ロボットハンドにより荷物を保持した状態で、ロボットハンドにより複数の荷物をコンテナの奥側または左右方向の他方側に一括して押し付けるように移動用駆動部を制御してもよい。このような構成では、ロボットハンドにより複数の荷物を一括して押し付ける際にロボットハンドに保持される荷物については、アプローチ位置に仮置きしなくて済む。従って、荷物をコンテナ内に積み付ける時間が更に短縮される。

本発明によれば、荷物をコンテナ内の積付位置に正確に積み付けることができる。

本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。 図１に示されたロボットハンドの外観を示す斜視図である。 図２に示されたロボットハンドにより手荷物が横置き状態及び縦置き状態で保持される様子を示す斜視図である。 図２に示された第１コンベア部及び第２コンベア部の駆動方向を示す斜視図である。 図１に示された荷物積付装置の制御系構成図である。 コンテナ内に設定された複数の収容エリアを手荷物の積付順の一例と共に示す図である。 コンテナ内に設定されたアドレスを収容エリアと共に示す図である。 図５に示された積付演算部により実行される積付演算処理の手順を示すフローチャートである。 図２に示されたロボットハンドに保持された手荷物が壁部により第１コンベア部及び第２コンベア部に対して位置決めされる様子を示す側面図である。 図８に示された処理によってコンテナ内のアプローチ位置に仮置きされた手荷物を押し付ける様子を示す概略平面図である。 図７に示されたコンテナ内の補助収容エリアに手荷物を積み付ける様子を示す概略側面図である。 図８に示された手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。 図１０に示されたロボットハンドにより手荷物をコンテナの右側に押し付ける様子を示す概略側面図である。 図８に示された積付演算処理の変形例における手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。 図１４に示された処理によってコンテナ内のアプローチ位置に仮置きされた手荷物を押し付ける様子を示す概略平面図である。 図８に示された積付演算処理の他の変形例の手順を示すフローチャートである。 図１６に示された手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。 図１７に示された処理によってコンテナ内のアプローチ位置に仮置きされた手荷物を押し付ける様子を示す概略平面図である。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の荷物積付装置１は、例えば空港におけるバックヤードの積付場に設置されている。荷物積付装置１は、航空機に積載されるコンテナ２に搭乗者の手荷物３（荷物）を自動的に積み付ける装置である。

コンテナ２に積み付けられる手荷物３は、直方体状のスーツケースである。なお、ここでいう直方体は、完全な直方体だけでなく、例えば角部に面取り等が設けられた略直方体も含んでいる。手荷物３は、２つの主面３ａと、上面３ｂと、下面３ｃと、２つの側面３ｄとを有している。上面３ｂには、取っ手３１が設けられている。下面３ｃには、複数のキャスター３２が設けられている。

コンテナ２は、トーイングトラクタ（図示せず）により牽引される複数（ここでは２つ）の台車４上に載置されている。台車４の前端及び後端には、連結器４ａが設けられている。各台車４同士は、連結器４ａにより連結されている。

荷物積付装置１は、２つのコンテナ２に対して同時に手荷物３を積み付ける。コンテナ２の一側面には、扉（図示せず）が設けられている。荷物積付装置１は、コンテナ２の扉が開いた状態で、コンテナ２の側方からコンテナ２内に手荷物３を積み付ける。なお、トーイングトラクタの前側に位置するコンテナ２を前コンテナ２Ａとし、トーイングトラクタの後側に位置するコンテナ２を後コンテナ２Ｂとする。

荷物積付装置１は、メインコンベア５と、仕分コンベア６と、退避コンベア７と、荷受コンベア８と、プッシャー９と、ターンテーブル１０と、プッシャー１１と、バッファコンベア１２と、プッシャー１３と、プッシャー１４と、積付用ロボット１５とを備えている。

メインコンベア５は、空港側コンベア１６から受け取った手荷物３をコンテナ２に向けて搬送する。空港側コンベア１６は、空港のターミナルビルに設置された搭乗手続きカウンタからバックヤードの積付場まで手荷物３を搬送する。メインコンベア５は、手荷物３を１つずつ順送りする複数（ここでは５つ）の順送りコンベア１７から構成されている。

仕分コンベア６は、メインコンベア５よりも下流側に配置されている。仕分コンベア６は、後述する積付用ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられない積付対象外の手荷物３、つまりスーツケース以外の手荷物３を退避コンベア７に向けて送り出す。退避コンベア７は、積付対象外の手荷物３を指定場所まで搬送する。

荷受コンベア８は、仕分コンベア６よりも下流側において退避コンベア７に対して分岐して配置されている。荷受コンベア８には、積付用ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられる積付対象の手荷物３（スーツケース）が載置される。プッシャー９は、積付対象の手荷物３を仕分コンベア６から荷受コンベア８に向けて押し付けて移動させる。

ターンテーブル１０は、荷受コンベア８よりも下流側に配置されている。ターンテーブル１０には、積付対象の手荷物３が載置される。プッシャー１１は、積付対象の手荷物３を荷受コンベア８からターンテーブル１０に向けて押し付けて移動させる。

バッファコンベア１２は、ターンテーブル１０よりも下流側に配置されている。バッファコンベア１２には、積付対象の手荷物３が載置される。バッファコンベア１２のコンテナ２側端部には、位置決め用の壁部１８が設けられている。バッファコンベア１２のコンテナ２側端部は、バッファコンベア１２におけるターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向に垂直な方向の一端部である。プッシャー１３は、積付対象の手荷物３をターンテーブル１０からバッファコンベア１２に向けて押し付けて移動させる。

プッシャー１４は、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を壁部１８に突き当てるように押し付ける。プッシャー１４及び壁部１８は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３をターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向に垂直な方向に対して位置決めする。

積付用ロボット１５は、積付対象の手荷物３をコンテナ２に積み付けるロボットである。積付用ロボット１５は、走行台車１９と、この走行台車１９に取り付けられたロボットアーム２０とを有している。

走行台車１９は、各コンテナ２の配列方向に平行に延びるレール２１に沿って走行する。レール２１は、各コンテナ２の正面側（扉側）に設置されている。ロボットアーム２０は、３軸方向に移動可能であると共に３軸回りに回動可能である（後述）。ロボットアーム２０の先端部には、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を保持するＬ字状のロボットハンド２２が設けられている。

図２は、ロボットハンド２２の外観を示す斜視図である。図２において、ロボットハンド２２は、第１コンベア部２３と、この第１コンベア部２３に対してＬ字状に配置された第２コンベア部２４とを有している。第２コンベア部２４は、第１コンベア部２３の幅方向の一側縁部に連結部２５を介して垂直に立設されている。つまり、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４は、ロボットハンド２２の正面側から見てＬ字状に設けられている。第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４としては、薄型コンベアが使用される。

第１コンベア部２３は、手荷物３が載置されると共に、手荷物３を移動させる横置き用のコンベア部である。第１コンベア部２３は、手荷物３の主面３ａと係合する。第２コンベア部２４は、手荷物３が載置されると共に、手荷物３を移動させる縦置き用のコンベア部である。第２コンベア部２４は、手荷物３の側面３ｄと係合する。

第１コンベア部２３の幅寸法Ｗ１は、第２コンベア部２４の幅寸法Ｗ２よりも大きい。第１コンベア部２３の幅寸法Ｗ１は、例えば後述する大サイズの手荷物３Ａの横寸法よりも小さい。第２コンベア部２４の幅寸法Ｗ２は、例えば大サイズの手荷物３Ａの縦寸法よりも小さい。これにより、ロボットハンド２２のコンパクト化が図られる。

ロボットハンド２２の基端部には、収容ケース２６が設けられている。ロボットハンド２２の基端部は、ロボットハンド２２におけるロボットアーム２０側の端部である。収容ケース２６は、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４にわたって設けられている。

収容ケース２６の内部には、第１コンベア部２３を駆動するモータローラ２７と、第２コンベア部２４を駆動するモータローラ２８と、モータローラ２７，２８を制御することで、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４を制御する制御基板２９とが収容されている。

収容ケース２６は、手荷物３を第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４に対して第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４の駆動方向（長手方向）に位置決めする壁部３０を有している。壁部３０は、ロボットハンド２２の基端側に設けられている。

ロボットハンド２２に手荷物３を保持するときは、図３（ａ）に示されるように、手荷物３が第１コンベア部２３に横置きされる。手荷物３が横置きされた状態は、手荷物３の２つの主面３ａが上下に位置する状態である。このとき、手荷物３は、取っ手３１が壁部３０側を向くように第１コンベア部２３に載置される。

一方、ロボットハンド２２に保持された手荷物３をコンテナ２内に積み付けるときは、図３（ａ）に示されるように、手荷物３が第１コンベア部２３に横置きされるか、或いは図３（ｂ）に示されるように、手荷物３が第２コンベア部２４に縦置きされる。手荷物３が縦置きされた状態は、手荷物３の２つの側面３ｄが上下に位置する状態である。このときも、手荷物３は、取っ手３１が壁部３０側を向くように第２コンベア部２４に載置される。

ロボットハンド２２に手荷物３を保持するときは、図４（ａ）に示されるように、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４が壁部３０側（ロボットハンド２２の基端側）に駆動される。この場合には、手荷物３が壁部３０に向かって移動する。

ロボットハンド２２に保持された手荷物３をコンテナ２内に積み付けるときは、図４（ｂ）に示されるように、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４が壁部３０の反対側（ロボットハンド２２の先端側）に駆動される。この場合には、手荷物３が壁部３０から離れるように移動する。

また、積付用ロボット１５は、図５に示されるように、第１駆動部３３と、第２駆動部３４と、制御基板３５とを有している。第１駆動部３３は、ロボットハンド２２を３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向）に移動させる移動用駆動部である。第２駆動部３４は、ロボットハンド２２を３軸回り（Ｘ軸回り、Ｙ軸回り及びＺ軸回り）に回動させる回動用駆動部である。制御基板３５は、第１駆動部３３及び第２駆動部３４を制御する。

Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸は、図１に示されるように、積付用ロボット１５の規定位置を原点としたロボット座標系で表される。規定位置は、例えばロボットアーム２０の基端位置である。Ｘ軸方向は、積付用ロボット１５の前後方向に相当する。積付用ロボット１５の前側は、ロボットアーム２０が向いている側である。Ｙ軸方向は、積付用ロボット１５の左右方向に相当する。Ｚ軸方向は、積付用ロボット１５の上下方向（高さ方向）に相当する。

また、荷物積付装置１は、図５に示されるように、上流カメラ３６と、下流カメラ３７と、積付処理ユニット３８と、制御盤３９とを備えている。

上流カメラ３６は、メインコンベア５における最も上流側に位置する順送りコンベア１７の上方に配置されている。上流カメラ３６は、メインコンベア５に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。下流カメラ３７は、ターンテーブル１０の上方に配置されている。下流カメラ３７は、ターンテーブル１０に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。

積付処理ユニット３８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。積付処理ユニット３８は、上流カメラ３６及び下流カメラ３７により得られた手荷物３の撮像画像を取得し、手荷物３の撮像画像に基づいて手荷物３を検知し、手荷物３の検知データと手荷物３をコンテナ２内に積み付けるような制御信号とを制御盤３９に出力する。

制御盤３９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御盤３９は、積付処理ユニット３８からの検知データ及び制御信号に基づいて所定の処理を実行し、積付用ロボット１５に向けて手荷物３を搬送するようにプッシャー９，１１、ターンテーブル１０及びプッシャー１３，１４を制御すると共に、手荷物３をコンテナ２内に積み付けるようにバッファコンベア１２及び積付用ロボット１５を制御する。

積付処理ユニット３８は、第１手荷物検知部４１と、第２手荷物検知部４２と、積付演算部４３とを有している。

第１手荷物検知部４１は、上流カメラ３６により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、メインコンベア５により搬送される手荷物３の種別を検知し、その検知データを制御盤３９に送出する。第１手荷物検知部４１は、上流カメラ３６と協働して手荷物３の種別を検知する。

第２手荷物検知部４２は、下流カメラ３７により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の寸法及び向きを検知し、その検知データを制御盤３９に送出する。第２手荷物検知部４２は、下流カメラ３７と協働して手荷物３の寸法及び向きを検知する。

積付演算部４３は、第２手荷物検知部４２により検知された手荷物３の寸法に基づいて、手荷物３をコンテナ２に積み付けるような制御信号を求め、その制御信号を制御盤３９に送出する。なお、積付演算部４３による演算処理については、後で詳述する。

制御盤３９は、移動制御部４４と、回転制御部４５と、位置制御部４６と、積付制御部４７とを有している。

移動制御部４４は、第１手荷物検知部４１の検知データに基づいて、手荷物３が積付対象（スーツケース）であるかどうかを判断し、手荷物３が積付対象であるときに、手荷物３をターンテーブル１０に移動させるようにプッシャー９，１１を制御する。

回転制御部４５は、第２手荷物検知部４２により検知された手荷物３の向きに基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０を制御する。このとき、回転制御部４５は、手荷物３の取っ手３１がターンテーブル１０の下流側（バッファコンベア１２側）を向くようなターンテーブル１０の回転方向及び回転量を求め、その回転方向及び回転量に応じてターンテーブル１０を制御する。

位置制御部４６は、手荷物３の向きが一定となるようにターンテーブル１０が制御された後、バッファコンベア１２において手荷物３が壁部１８に対して位置決めされるようにプッシャー１３，１４を制御する。

積付制御部４７は、積付処理ユニット３８の積付演算部４３からの制御信号に応じて、バッファコンベア１２を駆動するように制御すると共に、制御基板２９，３５を介して第１コンベア部２３、第２コンベア部２４、第１駆動部３３及び第２駆動部３４を制御する。

以上のように構成された荷物積付装置１において、手荷物３をコンテナ２に積み付ける方法について具体的に説明する。

手荷物３は、図６に示されるように、メインコンベア５により寸法に関係なくランダムに搬送されてくる。そして、手荷物３は、前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂに搬送順に積み付けられる。

コンテナ２の扉側（図示せず）から見てコンテナ２の左右一方側（ここでは左側）には、切欠部２ｆが設けられている。切欠部２ｆは、コンテナ２の下側角部をテーパ状に切り欠いた構造を有している。コンテナ２内には、手荷物３の寸法に応じた複数（ここでは３つ）の収容エリアが設定されている。

具体的には、前コンテナ２Ａ内には、前コンテナ２Ａの主要領域の奥側に位置する奥側収容エリアＳａ１と、前コンテナ２Ａの主要領域の手前側に位置する手前側収容エリアＳａ２と、前コンテナ２Ａにおける切欠部２ｆに対応する領域に位置する補助収容エリアＳａ３とが設定されている。前コンテナ２Ａの主要領域は、前コンテナ２Ａにおける切欠部２ｆに対応する領域を除く領域である。補助収容エリアＳａ３には、手荷物３が載置される棚板５０が配置されている（図１１参照）。

奥側収容エリアＳａ１には、大サイズの手荷物３Ａがコンテナ２の左右方向に複数列（ここでは３列）で積み付けられる。手前側収容エリアＳａ２には、中サイズの手荷物３Ｂがコンテナ２の左右方向に複数列（ここでは３列）で積み付けられる。補助収容エリアＳａ３には、主として小サイズの手荷物３Ｃが積み付けられる。

後コンテナ２Ｂ内には、後コンテナ２Ｂの主要領域の奥側に位置する奥側収容エリアＳｂ１と、後コンテナ２Ｂの主要領域の手前側に位置する手前側収容エリアＳｂ２と、後コンテナ２Ｂにおける切欠部２ｆに対応する領域に位置する補助収容エリアＳｂ３とが設定されている。後コンテナ２Ｂの主要領域は、後コンテナ２Ｂにおける切欠部２ｆに対応する領域を除く領域である。補助収容エリアＳｂ３には、手荷物３が載置される棚板５０が配置されている（図１１参照）。

奥側収容エリアＳｂ１には、中サイズの手荷物３Ｂがコンテナ２の左右方向に複数列（ここでは３列）で積み付けられる。手前側収容エリアＳｂ２には、大サイズの手荷物３Ａがコンテナ２の左右方向に複数列（ここでは３列）で積み付けられる。補助収容エリアＳｂ３には、主として小サイズの手荷物３Ｃが積み付けられる。

また、図７に示されるように、コンテナ２内には、手荷物３の積付位置を指定するためのアドレスが予め設定されている。コンテナ２の内部には、アドレスが下側から上側に向かうと共に奥側から手前側に向かって順番に設定されている。また、前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳａ１及び手前側収容エリアＳａ２には、アドレスが右側（補助収容エリアＳａ３の反対側）から左側（補助収容エリアＳａ３側）に向かって順番に設定されている。後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳｂ１及び手前側収容エリアＳｂ２には、アドレスが右側（補助収容エリアＳｂ３の反対側）から左側（補助収容エリアＳｂ３側）に向かって順番に設定されている。

大サイズの手荷物３Ａは、前コンテナ２Ａの奥側収容エリアＳａ１及び後コンテナ２Ｂの手前側収容エリアＳｂ２にアドレス順に積み付けられる。中サイズの手荷物３Ｂは、後コンテナ２Ｂの奥側収容エリアＳｂ１及び前コンテナ２Ａの手前側収容エリアＳａ２にアドレス順に積み付けられる。小サイズの手荷物３Ｃは、前コンテナ２Ａの補助収容エリアＳａ３及び後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳｂ３にアドレス順に積み付けられる。

奥側収容エリアＳａ１及び奥側収容エリアＳｂ１における手荷物３の積付位置は、手荷物３がコンテナ２の奥側内壁面及びコンテナ２の右側内壁面または右隣に位置する既設の手荷物３に当接する位置である。手前側収容エリアＳａ２及び手前側収容エリアＳｂ２における手荷物３の積付位置は、手荷物３が後隣（奥側）に位置する既設の手荷物３及びコンテナ２の右側内壁面または右隣に位置する既設の手荷物３に当接する位置である。

積付処理ユニット３８の積付演算部４３及び制御盤３９の積付制御部４７は、ロボットハンド２２に保持された手荷物３をコンテナ２内における積付位置からオフセットされたアプローチ位置に仮置きするように第１駆動部３３を制御する第１制御処理を実行する。そして、積付演算部４３及び積付制御部４７は、第１制御処理を実行した後、アプローチ位置に仮置きされた手荷物３をロボットハンド２２により積付位置に向けて押し付けるように第１駆動部３３を制御する第２制御処理を実行する。

また、積付演算部４３及び積付制御部４７は、第２制御処理を実行するときは、手荷物３の積付位置の周囲におけるコンテナ２の左右方向のスペースに応じてロボットハンド２２の姿勢を９０度変更するように第２駆動部３４を制御する。

積付演算部４３及び積付制御部４７は、制御基板２９，３５と協働して、第１制御処理及び第２制御処理を実行する制御部を構成する。

図８は、積付演算部４３により実行される積付演算処理の手順を示すフローチャートである。本処理は、手荷物３毎の演算処理の手順を示している。

なお、本処理の実行時には、積付用ロボット１５のロボットハンド２２は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３を保持する保持位置にある。保持位置は、バッファコンベア１２の下流側において、バッファコンベア１２からロボットハンド２２の第１コンベア部２３に手荷物３を受け渡すことが可能な位置である。このとき、第１コンベア部２３は、壁部３０側に向かって僅かに下がるように傾斜して配置されてもよい。

ロボットハンド２２は、保持位置にあるときには、バッファコンベア１２から手荷物３を受け取ることが可能な初期状態となっている。また、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４は、停止した状態となっている。

図８において、積付演算部４３は、まずバッファコンベア１２を規定時間だけ駆動するような制御信号を制御盤３９の積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１０１）。また、積付演算部４３は、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４を同時に規定時間だけ壁部３０側に駆動するような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１０２）。これにより、バッファコンベア１２が駆動されると共に、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４が壁部３０側に駆動されるため、バッファコンベア１２から第１コンベア部２３に手荷物３が移載される。

続いて、積付演算部４３は、図９に示されるように、壁部３０が下側に位置する状態にロボットハンド２２をＹ軸回りに回動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１０３）。これにより、ロボットハンド２２がＹ軸回りに回動し、壁部３０が下側に位置するようにロボットハンド２２が傾いた状態となる。

続いて、積付演算部４３は、第１コンベア部２３に載置された手荷物３が第２コンベア部２４に当たる状態にロボットハンド２２をＸ軸回りに回動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１０４）。これにより、ロボットハンド２２がＸ軸回りに回動し、手荷物３が第２コンベア部２４に当たる。

続いて、積付演算部４３は、手荷物３が積み付けられる収容エリアが前コンテナ２Ａの補助収容エリアＳａ３及び後コンテナ２Ｂの補助収容エリアＳｂ３でないかどうかを判断する（手順Ｓ１０５）。

積付演算部４３は、手荷物３が積み付けられる収容エリアが補助収容エリアＳａ３，Ｓｂ３でないと判断したときは、ロボットハンド２２を手荷物３の積付位置の手前まで移動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１０６）。これにより、ロボットハンド２２が手荷物３の積付位置の手前まで移動する。

続いて、積付演算部４３は、手荷物３の積付位置が横置き状態で積み付けられるアドレスに相当するかどうかを判断する（手順Ｓ１０７）。積付演算部４３は、手荷物３の積付位置が横置き状態で積み付けられるアドレスに相当すると判断したときは、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４を同時に規定時間だけ壁部３０の反対側に駆動するような制御信号を積付制御部４７に送出することで、手荷物３をアプローチ位置に仮置きする（手順Ｓ１０８）。これにより、第１コンベア部２３からアプローチ位置に手荷物３が横置き状態で移載される。

このとき、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から１列目または２列目の位置である場合は、図１０（ａ）に示されるように、アプローチ位置Ｐ０は、積付位置Ｐからコンテナ２の手前側及び左側（左右方向の一方側）に任意量Ｍだけオフセットされた位置である。手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から３列目の位置である場合は、アプローチ位置Ｐ０は、特に図示はしないが、積付位置Ｐからコンテナ２の手前側に任意量Ｍだけオフセットされた位置である。

積付演算部４３は、手荷物３の積付位置が横置き状態で積み付けられるアドレスに相当しない、つまり手荷物３の積付位置が縦置き状態で積み付けられるアドレスに相当すると判断したときは、ロボットハンド２２をＸ軸回りに９０度回動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１０９）。これにより、ロボットハンド２２の姿勢が横置き状態から縦置き状態となる。そして、積付演算部４３は、上記の手順Ｓ１０８を実行する。これにより、第１コンベア部２３からアプローチ位置に手荷物３が縦置き状態で移載される。

積付演算部４３は、手順Ｓ１０８を実行した後、図１０に示されるように、ロボットハンド２２により手荷物３を積付位置に向けて押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１１０）。これにより、手荷物３は、アプローチ位置Ｐ０から最終目標位置である積付位置Ｐに達する。なお、手順Ｓ１１０については、後で詳述する。

積付演算部４３は、手順Ｓ１０５で手荷物３が積み付けられる収容エリアが補助収容エリアＳａ３，Ｓｂ３であると判断したときは、図１１（ａ）に示されるように、ロボットハンド２２を手荷物３の積付位置の右上側まで移動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１１１）。これにより、ロボットハンド２２が手荷物３の積付位置の右上側まで移動する。

そして、積付演算部４３は、図１１（ｂ）、（ｃ）に示されるように、ロボットハンド２２をＸ軸回りに積付用ロボット１５の前方向に見て反時計回りに回動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１１２）。これにより、ロボットハンド２２からコンテナ２内の積付位置に手荷物３が横置き状態で移載される。なお、図１１では、便宜上ロボットハンド２２の収容ケース２６が省略されている。

積付演算部４３は、上記の手順Ｓ１１０または手順Ｓ１１２を実行した後、ロボットハンド２２を初期状態に戻して保持位置まで移動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１１３）。これにより、ロボットハンド２２が保持位置まで移動するため、次に搬送されてくる手荷物３を積み付けることが可能となる。

ここで、手順Ｓ１０６～Ｓ１０９は、上記の第１制御処理に相当する。手順Ｓ１１０は、上記の第２制御処理に相当する。

図１２は、図８に示された手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。図１２において、積付演算部４３は、まず図１０（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２２により手荷物３をコンテナ２の奥側（矢印側）に押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１２１）。このとき、積付演算部４３は、ロボットハンド２２の先端面２２ａにより手荷物３の上面３ｂの平坦部分を押し付けるような制御信号を送出する。これにより、手荷物３は、ロボットハンド２２によりコンテナ２の奥側に向けてスムーズに押される。

続いて、積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から１列目の位置であるかどうかを判断する（手順Ｓ１２２）。

積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から１列目の位置であると判断したときは、図１０（ｃ）に示されるように、ロボットハンド２２により手荷物３をコンテナ２の右側（左右方向の他方側）に押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１２３）。このとき、積付演算部４３は、図１３（ａ）にも示されるように、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３の側面２３ａにより手荷物３の側面３ｄの平坦部分を押し付けるような制御信号を送出する。これにより、手荷物３は、ロボットハンド２２によりコンテナ２の右側に向けてスムーズに押される。

積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から１列目の位置でないと判断したときは、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であるかどうかを判断する（手順Ｓ１２４）。

積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であると判断したときは、図１３（ｂ）に示されるように、第２コンベア部２４が上側に位置する状態にロボットハンド２２をＸ軸回りに９０度回動させるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１２５）。なお、図１３では、便宜上ロボットハンド２２の収容ケース２６が省略されている。

そして、積付演算部４３は、図１３（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２２により手荷物３をコンテナ２の右側に押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１２６）。このとき、積付演算部４３は、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３の載置面２３ｂにより手荷物３の側面３ｄの平坦部分を押し付けるような制御信号を送出する。これにより、手荷物３は、ロボットハンド２２によりコンテナ２の右側に向けてスムーズに押される。

積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置でないと判断したとき、つまり手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から３列目の位置であると判断したときは、手順Ｓ１２３，Ｓ１２６を実行しない。

なお、本処理では、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であるときは、手荷物３の寸法に関わらず、ロボットハンド２２をＸ軸回りに９０度回動させているが、特にそのような形態には限られない。大サイズの手荷物３Ａの積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であるときは、ロボットハンド２２をＸ軸回りに９０度回動させるが、中サイズの手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であるときは、コンテナ２の左右方向の積付スペースが広いため、ロボットハンド２２をＸ軸回りに９０度回動させることなく、手荷物３Ｂをコンテナ２の右側に押し付けてもよい。

以上のような荷物積付装置１において、積付用ロボット１５のロボットハンド２２により手荷物３を保持した状態で、ロボットハンド２２が３軸方向に移動すると共に３軸回りに回動することで、ロボットハンド２２に保持された手荷物３がコンテナ２内における手荷物３の寸法に応じた収容エリアに積み付けられる。

手荷物３がコンテナ２の奥側収容エリアＳａ１，Ｓｂ１及び手前側収容エリアＳａ２，Ｓｂ２に積み付けられる場合には、まずロボットハンド２２が手荷物３の積付位置の手前まで移動する。そして、手荷物３の積付位置に応じた積付動作が実施される。

即ち、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から１列目の位置であるときは、まずロボットハンド２２の第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４が壁部３０の反対側に駆動されることで、図１０（ａ）に示されるように、ロボットハンド２２からアプローチ位置Ｐ０に手荷物３が移載される。

そして、図１０（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２２の先端面２２ａにより手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられる。そして、図１０（ｃ）及び図１３（ａ）に示されるように、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３の側面２３ａにより手荷物３がコンテナ２の右側に押し付けられる。これにより、手荷物３が最終目標位置である積付位置Ｐに整列される。

手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であるときは、ロボットハンド２２からアプローチ位置Ｐ０に手荷物３が移載される。そして、ロボットハンド２２の先端面２２ａにより手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられる。そして、例えば図１３（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２２がＸ軸回りに９０度回動した状態で、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３の載置面２３ｂにより手荷物３がコンテナ２の右側に押し付けられる。これにより、手荷物３が最終目標位置である積付位置Ｐに整列される。

手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から３列目の位置であるときは、ロボットハンド２２からアプローチ位置Ｐ０に手荷物３が移載される。そして、ロボットハンド２２の先端面２２ａにより手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられる。これにより、手荷物３が最終目標位置である積付位置Ｐに整列される。

手荷物３が補助収容エリアＳａ３，Ｓｂ３に積み付けられる場合は、まず図１１（ａ）に示されるように、ロボットハンド２２が手荷物３の積付位置の右上側まで移動する。そして、図１１（ｂ）、（ｃ）に示されるように、ロボットハンド２２がＸ軸回りに回動することで、ロボットハンド２２から手荷物３が離れ、手荷物３が転がりながら積付位置に置かれる。

以上のように本実施形態にあっては、まずロボットハンド２２に保持された手荷物３がコンテナ２内における積付位置からオフセットされたアプローチ位置に仮置きされる。そして、アプローチ位置に仮置きされた手荷物３がロボットハンド２２により積付位置に向けて押し付けられることで、手荷物３が積付位置に達する。これにより、手荷物３がコンテナ２内の積付位置に正確に積み付けられる。その結果、手荷物３をコンテナ２内の積付位置に正確に積み付けるために特殊な装置や追加の装置を使用しなくて済み、コスト削減につながる。

また、本実施形態では、ロボットハンド２２により手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられるため、手荷物３がコンテナ２内の積付位置にコンテナ２の奥行方向に対して正確に積み付けられる。

また、本実施形態では、手荷物３の積付位置によっては、ロボットハンド２２により手荷物３がコンテナ２の奥側及び右側に押し付けられるため、手荷物３がコンテナ２内の積付位置にコンテナ２の奥行方向及び左右方向に対して正確に積み付けられる。

また、本実施形態では、ロボットハンド２２により手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられた後、ロボットハンド２２により手荷物３が右側に押し付けられる。このため、手荷物３のキャスター３２がコンテナ２の奥側内壁面または奥隣に位置する既設の手荷物３に干渉した状態で、手荷物３が右側に押し付けられる。従って、手荷物３の側面３ｄがコンテナ２の右側内壁面または右隣に位置する既設の手荷物３に干渉した状態で、ロボットハンド２２により手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられることが防止される。これにより、手荷物３の側面３ｄの損傷を防ぐことができる。

また、本実施形態では、積付位置の周囲におけるコンテナ２の左右方向のスペースに応じてロボットハンド２２の姿勢が９０度変更されてから、ロボットハンド２２により手荷物３が右側に押し付けられる。このため、積付位置の周囲におけるコンテナ２の左右方向のスペースに応じて、ロボットハンド２２において手荷物３を押し付ける位置が変わることになる。従って、積付位置の周囲におけるコンテナ２の左右方向のスペースが狭いときでも、手荷物３をコンテナ２内の積付位置にコンテナ２の左右方向に対して正確に積み付けることができる。

図１４は、図８に示された積付演算処理の変形例における手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。なお、本処理は、中サイズの手荷物３Ｂをコンテナ２に積み付ける手順を示している。

図１４において、積付演算部４３は、まず上記の手順Ｓ１２１を実行する。これにより、手荷物３Ｂは、ロボットハンド２２によりコンテナ２の奥側に向けて押される。続いて、積付演算部４３は、上記の手順Ｓ１２２を実行する。

積付演算部４３は、手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から１列目の位置であると判断したときは、上記の手順Ｓ１２３を実行しない。これにより、手荷物３Ｂは、ロボットハンド２２によりコンテナ２の右側に向けて押されことはない。

積付演算部４３は、手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から１列目の位置でないと判断したときは、上記の手順Ｓ１２４を実行する。積付演算部４３は、手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であると判断したときは、上記の手順Ｓ１２６を実行する。これにより、手荷物３Ｂは、コンテナ２の右端から１列目の手荷物３Ｂと一緒に、ロボットハンド２２によりコンテナ２の右側に向けて押される。

積付演算部４３は、手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から３列目の位置であると判断したときは、手順Ｓ１２６を実行しない。

以上において、手荷物３Ｂをコンテナ２の右端から１列目に積み付けるときは、図１５（ａ）に示されるように、アプローチ位置に手荷物３Ｂを仮置きした後、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂがコンテナ２の奥側に押し付けられる。

その後、手荷物３Ｂをコンテナ２の右端から２列目に積み付けるときは、図１５（ａ）に示されるように、アプローチ位置に手荷物３Ｂを仮置きした後、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂがコンテナ２の奥側に押し付けられる。そして、図１５（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２２により２つの手荷物３Ｂがコンテナ２の右側に一括して押し付けられる。これにより、２つの手荷物３が同時に積付位置Ｐに整列される。

本変形例では、複数（ここでは２つ）の手荷物３Ｂがコンテナ２の右側に同時に押し付けられるため、手荷物３Ｂをコンテナ２の右側に押し付ける制御処理が一部省略される。従って、手荷物３Ｂをコンテナ２内に積み付ける時間が短縮される。

図１６は、図８に示された積付演算処理の他の変形例の手順を示すフローチャートである。図１６において、積付演算部４３は、手順Ｓ１０７または手順Ｓ１０９を実行した後、手荷物３の積付位置がアプローチ位置への手荷物３の仮置きが必要なアドレスに相当するかどうかを判断する（手順Ｓ１１６）。

ここで、コンテナ２の右端から３列目に積み付けられる中サイズの手荷物３Ｂについては、アプローチ位置への仮置きが不要である。従って、コンテナ２の右端から３列目に積み付けられる中サイズの手荷物３Ｂに相当するアドレスの位置は、アプローチ位置への仮置きが不要な位置である。他の中サイズの手荷物３Ｂ及び大サイズの手荷物３Ａに相当するアドレスの位置は、アプローチ位置への仮置きが必要な位置である。

積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がアプローチ位置への手荷物３の仮置きが必要なアドレスに相当すると判断したときは、上記の手順Ｓ１０８を実行する。積付演算部４３は、手荷物３の積付位置がアプローチ位置への手荷物３の仮置きが必要なアドレスに相当しないと判断したときは、上記の手順Ｓ１０８を実行せずに、上記の手順Ｓ１１０を実行する。

図１７は、図１６に示された手順Ｓ１１０の詳細を示すフローチャートである。なお、本処理は、中サイズの手荷物３Ｂをコンテナ２に積み付ける手順を示している。

図１７において、積付演算部４３は、まず手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から１列目及び２列目の何れかの位置であるかどうかを判断する（手順Ｓ１３１）。積付演算部４３は、手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から１列目及び２列目の何れかの位置であると判断したときは、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂをコンテナ２の奥側に押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１３２）。これにより、手荷物３Ｂは、ロボットハンド２２によりコンテナ２の奥側に向けて押される。

積付演算部４３は、手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から１列目及び２列目の位置でない、つまり手荷物３Ｂの積付位置がコンテナ２の右端から３列目の位置あると判断したときは、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂをコンテナ２の右側に押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１３３）。これにより、図１８に示されるように、ロボットハンド２２により手荷物３が保持された状態で、コンテナ２の右端から１列目及び２列目に置かれた２つの手荷物３Ｂがロボットハンド２２によりコンテナ２の右側に押される。

続いて、積付演算部４３は、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４を同時に規定時間だけ壁部３０の反対側に駆動するような制御信号を積付制御部４７に送出することで、手荷物３をコンテナ２に置く（手順Ｓ１３４）。具体的には、積付演算部４３は、ロボットハンド２２をコンテナ２の左側及び手前側に移動させるような制御信号を積付制御部４７に送出した後に、第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４を壁部３０の反対側に駆動するような制御信号を積付制御部４７に送出する。

このとき、積付演算部４３は、例えば積付用ロボット１５のトルクリミット機能を用い、ロボットハンド２２をコンテナ２の右側に押し続けた後、ある一定の反力が発生した時点でロボットハンド２２をコンテナ２の左側に移動させてもよい。

そして、積付演算部４３は、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂをコンテナ２の奥側に押し付けるような制御信号を積付制御部４７に送出する（手順Ｓ１３５）。これにより、手荷物３Ｂは、ロボットハンド２２によりコンテナ２の奥側に向けて押される。

以上において、手荷物３Ｂをコンテナ２の右端から１列目及び２列目に積み付けるときは、図１８（ａ）に示されるように、アプローチ位置に手荷物３Ｂを仮置きした後、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂがコンテナ２の奥側に押し付けられる。

その後、手荷物３Ｂをコンテナ２の右端から３列目に積み付けるときは、図１８（ｂ）に示されるように、ロボットハンド２２により手荷物３Ｂが保持された状態で、コンテナ２の右端から１列目及び２列目に置かれた２つの手荷物３Ｂがロボットハンド２２によりコンテナ２の右側に一括して押し付けられる。これにより、２つの手荷物３が同時に積付位置Ｐに整列される。

本変形例では、ロボットハンド２２により複数の手荷物３Ｂを一括して押し付ける際にロボットハンド２２に保持される手荷物３Ｂについては、アプローチ位置に仮置きしなくて済む。従って、手荷物３Ｂをコンテナ２内に積み付ける時間が更に短縮される。

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば上記実施形態では、手荷物３の積付位置は、手荷物３がコンテナ２の内壁面または既設の手荷物３に当接する位置であるが、特にそのような形態には限られない。手荷物３の積付位置は、コンテナ２の内壁面または既設の手荷物３から離間した位置であってもよい。この場合には、例えばアプローチ位置に仮置きされた手荷物３から積付位置までの距離を検出し、この検出値に基づいてロボットハンド２２による手荷物３の押付量を決定し、手荷物３の押付量に応じて第１駆動部３３を制御してもよい。

また、上記実施形態では、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から１列目または２列目の位置であるときは、ロボットハンド２２により手荷物３がコンテナ２の奥側に押し付けられた後に、ロボットハンド２２により手荷物３がコンテナ２の右側に押し付けられているが、特にそのような形態には限られない。ロボットハンド２２により手荷物３をコンテナ２の右側に押し付けた後に、ロボットハンド２２により手荷物３をコンテナ２の奥側に押し付けてもよい。この場合、上記の変形例のように、ロボットハンド２２により複数の手荷物３をコンテナ２の奥側に一括して押し付けてもよい。

また、上記実施形態では、手荷物３の積付位置がコンテナ２の右端から２列目の位置であるときは、ロボットハンド２２がＸ軸回りに９０度回動された状態で、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３の載置面２３ｂにより手荷物３がコンテナ２の右側に押し付けられているが、特にそのような形態には限られない。例えば、積付位置の周囲におけるコンテナ２の左右方向のスペースがあれば、ロボットハンド２２をＸ軸回りに９０度回動することなく、ロボットハンド２２の第１コンベア部２３の側面２３ａにより手荷物３をコンテナ２の右側に押し付けてもよい。

また、上記実施形態では、ロボットハンド２２は、手荷物３を移動させる第１コンベア部２３及び第２コンベア部２４を有しているが、特にそのような形態には限られない。例えばバッファコンベア１２を駆動させるだけで、ロボットハンド２２に手荷物３を保持することが可能であれば、特に手荷物３を移動させるコンベア部をロボットハンドに具備しなくてもよい。この場合には、ロボットハンドは、例えばＬ字状の保持壁部を有する構造であってもよい。

また、上記実施形態では、制御盤３９は、移動制御部４４、回転制御部４５、位置制御部４６及び積付制御部４７を有しているが、特にそのような形態には限られない。例えば制御盤３９が設置されていない場合には、移動制御部４４、回転制御部４５、位置制御部４６及び積付制御部４７を積付処理ユニット３８に備えてもよい。

また、上記実施形態では、第１駆動部３３及び第２駆動部３４の動作は別々に行われているが、特にその形態には限られず、第１駆動部３３及び第２駆動部３４の動作を同時に行ってもよい。また、第２駆動部３４については、特に無くてもよい。

また、上記実施形態では、直方体状の手荷物３がコンテナ２に積み付けられているが、手荷物３の形状としては、特に直方体状には限られず、立方体状であってもよい。つまり、手荷物３の形状としては、四角柱状であればよい。なお、四角柱状は、完全な四角柱状及び略四角柱状を含んでいる。

また、上記実施形態では、左右一方の下側角部に切欠部２ｆが設けられたコンテナ２に手荷物３が積み付けられているが、本発明は、特にその形態には限られず、例えば切欠部２ｆが無い直方体状のコンテナに荷物を積み付ける荷物積付装置にも適用可能である。また、本発明は、航空機用以外のコンテナに荷物を積み付ける荷物積付装置にも適用可能である。

１…荷物積付装置、２…コンテナ、３…手荷物（荷物）、１５…積付用ロボット、２２…ロボットハンド、２９…制御基板（制御部）、３３…第１駆動部（移動用駆動部）、３４…第２駆動部（回動用駆動部）、３５…制御基板（制御部）、４３…積付演算部（制御部）、４７…積付制御部（制御部）、Ｐ…積付位置、Ｐ０…アプローチ位置。

Claims (7)

1. 四角柱状の荷物をコンテナ内の積付位置に積み付ける荷物積付装置であって、
   前記荷物を保持するＬ字状のロボットハンドを有する積付用ロボットと、
   前記ロボットハンドを３軸方向に移動させる移動用駆動部と、
   前記ロボットハンドに保持された前記荷物を前記コンテナ内における前記積付位置からオフセットされたアプローチ位置に仮置きするように前記移動用駆動部を制御する第１制御処理を実行し、前記第１制御処理を実行した後、前記アプローチ位置に仮置きされた前記荷物を前記ロボットハンドにより前記積付位置に向けて押し付けるように前記移動用駆動部を制御する第２制御処理を実行する制御部とを備える荷物積付装置。
2. 前記アプローチ位置は、前記積付位置から前記コンテナの手前側にオフセットされた位置であり、
   前記制御部は、前記第２制御処理を実行するときは、前記ロボットハンドにより前記荷物を前記コンテナの奥側に押し付けるように前記移動用駆動部を制御する請求項１記載の荷物積付装置。
3. 前記アプローチ位置は、前記積付位置から前記コンテナの手前側及び左右方向の一方側にオフセットされた位置であり、
   前記制御部は、前記第２制御処理を実行するときは、前記ロボットハンドにより前記荷物を前記コンテナの奥側及び前記左右方向の他方側に押し付けるように前記移動用駆動部を制御する請求項１記載の荷物積付装置。
4. 前記制御部は、前記第２制御処理を実行するときは、まず前記ロボットハンドにより前記荷物を前記コンテナの奥側に押し付けるように前記移動用駆動部を制御し、その後に前記ロボットハンドにより前記荷物を前記左右方向の他方側に押し付けるように前記移動用駆動部を制御する請求項３記載の荷物積付装置。
5. 前記ロボットハンドを３軸回りに回動させる回動用駆動部を更に備え、
   前記制御部は、前記第２制御処理を実行するときは、前記積付位置の周囲における前記コンテナの左右方向のスペースに応じて前記ロボットハンドの姿勢を９０度変更するように前記回動用駆動部を制御してから、前記ロボットハンドにより前記荷物を前記左右方向の他方側に押し付けるように前記移動用駆動部を制御する請求項４記載の荷物積付装置。
6. 前記制御部は、前記第２制御処理を実行するときは、前記ロボットハンドにより複数の前記荷物を前記コンテナの奥側または前記左右方向の他方側に一括して押し付けるように前記移動用駆動部を制御する請求項３記載の荷物積付装置。
7. 前記制御部は、前記第２制御処理を実行するときは、前記ロボットハンドにより前記荷物を保持した状態で、前記ロボットハンドにより前記複数の荷物を前記コンテナの奥側または前記左右方向の他方側に一括して押し付けるように前記移動用駆動部を制御する請求項６記載の荷物積付装置。

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