JPH05246546A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 形状及び大きさが異なる荷物を自動的に短時
間でコンテナ内に安定した姿勢で積み付けることができ
る荷積み装置を得ることを目的とする。 【構成】 手荷物投入コンベア３に投入された手荷物の
形状及び大きさを手荷物識別装置４により識別して、手
荷物仕分機５により形状及び大きさ毎にロボット積用ス
トッカ６０〜６３及び手積用ストッカ７に仕分けて保管
する。１個のロボット積用コンテナ１１の容量分に達し
た例えばロボット積用ストッカ６２の手荷物を払出装置
８２により優先的に払い出して、ロボット９によりロボ
ット積用コンテナ１１に積み付ける。また、１個のロボ
ット積用コンテナ１１の容量分に達していないロボット
積用ストッカ６０、６１及び６３の手荷物は、積載効率
が良い積付順序で払い出されてロボット積用コンテナ１
１内の積載効率が良い積付位置に積み付けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば空港での搭乗
者の手荷物などをコンテナに詰める荷積み装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、航空機への搭乗者の手荷物は、受
付順にコンテナ詰め作業場に運ばれ、すべて人手により
コンテナに詰められていた。人手によりコンテナ詰めさ
れる理由は、形状及び大きさが異なる手荷物を受付順に
処理するので、ロボットなどにより自動化することがで
きないためである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
人手による作業では、多大の労力と長い時間を要すると
共に、手荷物がコンテナ内で安定するように積め込まれ
ないために輸送中にコンテナ内で荷崩れを起こして破損
することがある。

【０００４】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、形状及び大きさが異なる荷物を
自動的に短時間でコンテナ内に安定した姿勢で積み付け
ることができる荷積み装置を得ることを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る荷積み装置は、コンベアの下流側に位置して搬送され
る荷物の形状及び大きさを識別する識別装置と、識別さ
れた荷物を形状及び大きさ毎に各保管コンベアに格納す
べく仕分ける仕分機と、上記各保管コンベアに格納され
た荷物を積付コンテナに積み付けるべくロボットのサー
ビス範囲に払い出す払出装置とを備えたものである。

【０００６】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置は、上記構成の荷積み装置において、上記積付コンテ
ナの容量分に達した保管コンベア上の荷物を優先的に上
記ロボットのサービス範囲に払い出すべく上記払出装置
を制御する払出制御手段を備えたものである。

【０００７】さらに、この発明の請求項３に係る荷積み
装置は、上記構成の荷積み装置において、上記積付コン
テナの容量分に達しない保管コンベア上の荷物を１つの
積付コンテナに積載効率が良い積付順序で上記ロボット
のサービス範囲に払い出すべく上記払出装置を制御する
と共に上記ロボットの積付制御を行う積付制御手段を備
えたものである。

【０００８】

【作用】この発明の請求項１に係る荷積み装置において
は、コンベアの下流側に位置した識別装置により、搬送
される荷物の形状及び大きさが識別され、仕分機によ
り、識別された荷物が形状及び大きさ毎に各保管コンベ
アに格納すべく仕分けられる。そして、払出機により、
上記各保管コンベアに格納された荷物が積付コンテナに
積み付けるべくロボットのサービス範囲に払い出され
る。

【０００９】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置においては、上記構成の荷積み装置において、払出制
御手段により、上記積付コンテナの容量分に達した保管
コンベア上の荷物を優先的に上記ロボットのサービス範
囲に払い出すべく上記払出装置が制御される。

【００１０】さらに、この発明の請求項３に係る荷積み
装置においては、上記構成の荷積み装置において、積付
制御手段により、上記積付コンテナの容量分に達しない
保管コンベア上の荷物を１つの積付コンテナに積載効率
が良い積付順序で上記ロボットのサービス範囲に払い出
すべく上記払出装置が制御されると共に上記ロボットの
積付制御が行われる。

【００１１】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１は、この発明の一実施例の概念を示す構成図
である。同図において、作業者１ａにより手荷物２が投
入される手荷物投入コンベア３の下流に、投入された手
荷物の形状及び大きさを識別する手荷物識別装置４を配
置し、手荷物識別装置４の下流に、識別された手荷物を
形状及び大きさ毎に格納する保管コンベアとしての例え
ば４つのロボット積用ストッカ６０〜６３と例えば１つ
の手積用ストッカ７とに通じる回転式手荷物仕分機５を
配置する。

【００１２】この手荷物仕分機５は、仕分器５ａと払出
装置５ｂとを有し、回転することにより、ロボット積用
ストッカ６０〜６３及び手積用ストッカ７のいずれかと
上記仕分器５ａの開口Ａとを合わせて、払出装置５ｂに
より識別された手荷物をロボット積用ストッカ６０〜６
３と手積用ストッカ７のうちのいずれかに払い出す。

【００１３】また、ロボット積用ストッカ６０〜６３及
び手積用ストッカ７の下流には、手荷物仕分機５により
仕分けられた手荷物を一旦停止させて要時に払い出す払
出装置８０〜８４が配置され、ロボット積用ストッカ６
０〜６３の各下流に配置された払出装置８０〜８３から
払い出された手荷物は、最下流に配置されたロボット９
のサービス範囲Ｓ内の一端に搬送される。

【００１４】また、ロボット９の近傍にロボット積用コ
ンテナ１１を搬送する供給コンベア１０が配置され、ロ
ボット９は、上記払出装置８０〜８３から払い出された
手荷物をサービス範囲Ｓ内の他端に供給された空のロボ
ット積用コンテナ１１に積み付ける。

【００１５】さらに、手積用ストッカ７の下流の払出装
置８４の近傍には手積用コンテナ１４を搬送する供給コ
ンベア１３が配置され、上記払出装置８４から払い出さ
れた手荷物が作業者１ｂにより手積用コンテナ１４に積
み付けられる。

【００１６】なお、手荷物仕分機５により手積用ストッ
カ７に仕分けられる手荷物は、ロボット９による積付が
できないものである。

【００１７】次に、この一実施例の制御系統を図２につ
いて説明する。同図において、３〜５、５ａ、５ｂ、６
０〜６３、７、８０〜８３、９〜１１、１３及び１４
は、それぞれ図１に示したものと同じであり、手荷物投
入コンベア３、手荷物識別装置４、仕分器５ａ、払出装
置５ｂ、手積用コンベア１３、払出装置８０〜８３、供
給コンベア１０及びロボット９はそれぞれ制御手段１５
〜２２により制御される。

【００１８】また、２３は制御装置であり、この制御装
置２３は、手荷物投入コンベア３を駆動するよう制御手
段１５に指令する駆動指令装置２４と、手荷物識別装置
４を駆動するよう制御手段１６に指令すると共に手荷物
識別装置４による手荷物の形状及び大きさとしての識別
情報ａが制御手段１６を介して入力される識別指令装置
２５を備える。

【００１９】また、制御装置２３は、制御手段１６を介
して入力される識別情報ａに従ってロボット積用ストッ
カ６０〜６３及び手積用ストッカ７に仕分器５ａの開口
Ａを合わせるよう制御手段１７に指令する駆動指令装置
２６と、仕分器５ａの開口Ａがロボット積用ストッカ６
０〜６３及び手積用ストッカ７のうちのいずれかに合っ
たとき識別された手荷物を該当するストッカに払い出す
ために払出装置５ｂを駆動するよう制御手段１８に指令
する駆動指令装置２７を備える。

【００２０】また、制御装置２３は、供給コンベア１３
を駆動するよう制御手段１９に指令する供給指令装置２
８と、ロボット積用ストッカ６０〜６３が格納している
手荷物を払い出すためにそれぞれ払出装置８０〜８３を
駆動するよう制御手段２０に指令すると共に制御手段２
２を介してロボット９に積付指令を供給する駆動制御装
置２９を備える。

【００２１】さらに、制御装置２３は、ロボット積用コ
ンテナ１１を搬送すべく供給コンベア１０を駆動するよ
う制御手段２１に指令すると共に供給コンベア１０から
制御手段２１を介して入力された情報に基づいてロボッ
ト積用コンテナ１１がサービス範囲Ｓにあることを制御
手段２２を介してロボット９に通知する供給指令装置３
０と、払出装置８０〜８３から払い出された手荷物を供
給コンベア１０上のロボット積用コンテナ１１に積み付
けるよう制御手段２２を介してロボット９に指令する積
付指令装置３１を備える。

【００２２】なお、制御装置２３は、積付指令３２に従
って上述した制御動作を実行する。

【００２３】そして、上記制御手段２０と駆動制御装置
２９とが、この発明の上記ロボット積用コンテナ１１の
容量分に達したロボット積用ストッカ６０〜６３上の荷
物を優先的に上記ロボット９のサービス範囲Ｓに払い出
すべく上記払出装置８０〜８３を制御する払出制御手段
を構成する。

【００２４】また、上記制御手段２０と上記駆動制御装
置２９と上記制御手段２２と積付指令装置３１とが、こ
の発明のロボット積用コンテナ１１の容量分に達しない
ロボット積用ストッカ６０〜６３上の荷物を１つのロボ
ット積用コンテナ１１に積載効率が良い積付順序で上記
ロボット９のサービス範囲Ｓに払い出すべく上記払出装
置８０〜８３を制御すると共に上記ロボット９の積付制
御を行う積付制御手段を構成する。

【００２５】さらに、制御装置２３は、図３の電気的接
続を示すブロック図に示すように、ＲＡＭ３３ａとＣＰ
Ｕ３３ｂ及びＲＯＭ３３ｃを有するコンピュータ３３
と、このコンピュータ３３と上記駆動指令装置２４〜積
付指令装置３１とを接続するＩ／Ｏポート３４とを有す
る。

【００２６】次に、上述した一実施例の動作を図４のフ
ローチャートについて説明する。まず、ステップＳ１に
おいて、所定便の乗客の手荷物が受付順に人手により手
荷物投入コンベア３に投入されて下流の手荷物識別装置
４へ搬送される。

【００２７】続いて、ステップＳ２において、手荷物が
手荷物識別装置４に到達すると、手荷物識別装置４は手
荷物の形状及び大きさを識別し、識別情報ａを制御手段
１６を介して制御装置２３に出力する。制御装置２３
は、識別情報ａに基づいて手荷物の形状及び大きさ（以
下、品種という）を判断する。

【００２８】続いて、ステップＳ３において、制御装置
２３は、制御手段１７を介し判断結果の品種に該当する
例えばロボット積用ストッカ６２に仕分器５ａの開口Ａ
を合わせ、制御手段１８を介して払出装置５ｂを駆動さ
せ、手荷物をロボット積用ストッカ６２に搬送させて保
管する。

【００２９】続いて、ステップＳ４において、制御装置
２３は、ロボット積用ストッカ６２に保管されている手
荷物の数が１個のロボット積用コンテナ１１の容量分に
達したか否かを判断し、達していないと判断した場合に
はステップＳ５に進む。

【００３０】ステップＳ５において、制御装置２３は、
所定便の乗客の全手荷物の手荷物投入コンベア３への投
入を完了したか否かを判断し、完了していないと判断し
た場合にはステップＳ１に戻り、全手荷物の投入が完了
するまでステップＳ１〜Ｓ５を繰り返す。

【００３１】上記ステップＳ５において、全手荷物の投
入が完了したと判断した場合にはステップＳ６に進み、
ロボット積用ストッカ６０〜６３に保管された全手荷物
を対象にロボット積用コンテナ１１への積付計算を行
う。

【００３２】即ち、制御装置２３は、最善の積載効率
（手荷物の容量／ロボット積用コンテナ１１の容量）で
積み付けるために、１個のロボット積用コンテナ１１へ
の積付個数と積付位置及び積付順序などを計算する。

【００３３】続いて、ステップＳ７において、制御装置
２３は、上記積付計算により求めた所定の積付順序に従
って制御手段２０を介し払出装置８０〜８３を駆動する
と共に、ロボット９に積付を行わせるよう制御手段２２
に指令する。

【００３４】これにより、ステップＳ８において、所定
の積付順序に従い払出装置８０〜８３から手荷物が払い
出されてロボット９のサービス範囲Ｓ内の一端に搬送さ
れ、ロボット９はサービス範囲Ｓ内の一端に搬送された
手荷物をサービス範囲Ｓ内の他端に供給されたロボット
積用コンテナ１１内の上記積付計算により求めた所定の
積付位置に所定の積付個数分を積み付ける。

【００３５】そして、ステップＳ９において、制御装置
２３は、所定便の全手荷物の積付を完了したか否かを判
断し、完了していないと判断した場合に上記ステップＳ
７に戻り、全手荷物の積付を完了したと判断するまで上
記ステップＳ７〜Ｓ９を繰り返す。

【００３６】上記ステップＳ９において、制御装置２３
は、所定便の全手荷物の積付を完了したと判断した場合
には、動作を終了する。

【００３７】なお、上記ステップＳ４において、制御装
置２３は、ロボット積用ストッカ６２に保管されている
手荷物の数が１個のロボット積用コンテナ１１の容量分
に達したと判断した場合には、ステップＳ１０に進む。

【００３８】ステップＳ１０において、制御装置２３
は、ロボット積用ストッカ６２に保管されている手荷物
の品種に基づいて積付計算を行う。

【００３９】続いてステップＳ１１において、制御装置
２３は、制御手段２０を介し払出装置８２を駆動すると
共に、ロボット９に積付を行わせるよう制御手段２２に
指令する。

【００４０】これにより、ステップＳ１２において、払
出装置８２から手荷物が払い出さてロボット９のサービ
ス範囲Ｓ内の一端に搬送され、ロボット９はサービス範
囲Ｓ内の一端に搬送された手荷物をサービス範囲Ｓ内の
他端に供給されたロボット積用コンテナ１１内に上記積
付計算結果に従って積み付ける。

【００４１】そして、ステップＳ１３において、制御装
置２３は、ロボット積用ストッカ６２に保管された全手
荷物の積付を完了したか否かを判断し、完了していない
と判断した場合に上記ステップＳ１１に戻り、ロボット
積用ストッカ６２に保管された全手荷物の積付を完了し
たと判断するまで上記ステップＳ１１〜Ｓ１３を繰り返
す。

【００４２】上記ステップＳ１３において、制御装置２
３は、ロボット積用ストッカ６２に保管された全手荷物
の積付を完了したと判断した場合には、ステップＳ４に
戻り、ステップＳ４〜Ｓ９において、ロボット積用スト
ッカ６０、６１、６４に格納された残りの手荷物につい
ての積付処理を行い、全手荷物の積付を完了したら動作
を終了する。

【００４３】そして、ロボット積用コンテナ１１が満杯
になると、ロボット積用コンテナ１１は自動的に作業場
に搬送され、次の空のロボット積用コンテナ１１がロボ
ット９のサービス範囲Ｓ内に供給される。

【００４４】なお、ロボット９が処理できないと判断し
た手荷物は手荷物仕分機５により手積用ストッカ７に仕
分けられる。手積用ストッカ７に保管された手荷物は、
人手により供給コンベア１３上の手積用コンテナ１４に
積み付けられ、手積用コンテナ１４が満杯になると、作
業場に搬送される。

【００４５】上述した通り、この一実施例は、手荷物投
入コンベア３に投入された手荷物の形状及び大きさを識
別して、形状及び大きさ毎にロボット積用ストッカ６０
〜６３及び手積用ストッカ７に仕分けて保管し、１個の
ロボット積用コンテナ１１の容量分に達したロボット積
用ストッカの手荷物を優先的に払い出して、ロボット９
によりロボット積用コンテナ１１に積み付ける。また、
１個のロボット積用コンテナ１１の容量分に達していな
いロボット積用ストッカの手荷物は、積載効率が良くな
る積付順序でロボット積用コンテナ１１に積み付けられ
る。

【００４６】

【発明の効果】この発明の請求項１に係る荷積み装置
は、以上説明したとおり、搬送された荷物の形状及び大
きさを識別装置により識別し、識別された荷物を仕分機
により形状及び大きさ毎に仕分けて各保管コンベアに格
納し、格納された荷物をロボットのサービス範囲に払い
出してロボットにより積付コンテナに積み付けることに
よって、形状及び大きさが異なる荷物を自動的に短時間
で積付コンテナ内に積み付けることができるという効果
を奏する。

【００４７】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置は、上記積付コンテナの容量分に達した保管コンベア
上の荷物を優先的に払い出して、ロボットにより積付コ
ンテナに積み付けることによって、荷物を自動的に短時
間で積付コンテナ内に安定した姿勢で積み付けることが
できるという効果を奏する。

【００４８】さらに、この発明の請求項３に係る荷積み
装置は、積付コンテナの容量分に達していない保管コン
ベア上の荷物を積載効率が良い積付順序で上記積付コン
テナに積み付けることによって、形状及び大きさが異な
る荷物を自動的に短時間で積付コンテナ内に安定した姿
勢で積み付けることができるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例の概念を示す構成図であ
る。

【図２】この発明の一実施例の制御系統を示すブロック
図である。

【図３】この発明の一実施例の電気的接続を示すブロッ
ク図である。

【図４】この発明の一実施例の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【符号の説明】

３ 手荷物投入コンベア ４ 手荷物識別装置 ５ 手荷物仕分機 ６０〜６３ ロボット積用ストッカ ８０〜８３ 払出装置 ９ ロボット １１ ロボット積用コンテナ ２２ 制御手段 ３１ 積付指令装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンベアの下流側に位置して搬送される
   荷物の形状及び大きさを識別する識別装置と、識別され
   た荷物を形状及び大きさ毎に各保管コンベアに格納すべ
   く仕分ける仕分機と、上記各保管コンベアに格納された
   荷物を積付コンテナに積み付けるべくロボットのサービ
   ス範囲に払い出す払出装置とを備えたことを特徴とする
   荷積み装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の荷積み装置において、上
   記積付コンテナの容量分に達した保管コンベア上の荷物
   を優先的に上記ロボットのサービス範囲に払い出すべく
   上記払出装置を制御する払出制御手段を備えたことを特
   徴とする荷積み装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は請求項２記載の荷積み装置
   において、上記積付コンテナの容量分に達しない保管コ
   ンベア上の荷物を１つの積付コンテナに積載効率が良い
   積付順序で上記ロボットのサービス範囲に払い出すべく
   上記払出装置を制御すると共に上記ロボットの積付制御
   を行う積付制御手段を備えたことを特徴とする荷積み装
   置。