JP3063494B2 - 荷積み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、１枚のパレット上に
特定種類の製品だけを積み付けたり、１枚のパレット上
に複数種類の製品を積み付けたりする荷積み装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図４は例えば特開平１−２７５３０９号
公報に示された従来の荷積み装置を示す平面図である。
図において、(1)は自動倉庫、(2)は単品種のケース(3)
だけを積載してある単品種積載パレットＰａを保管する
単品種用保管たなで複数品種が保管されている。(4)は
多品種のケース(3)を積載してある多品種積載パレット
Ｐｂを保管する多品種用保管たなである。

【０００３】(5)(6)はそれぞれ保管たな(2)(4)に沿って
設置されたスタッカクレーン、(7)は単品種積載パレッ
トＰａを搬送する単品種パレットコンベアで、(7a)はパ
レット搬入位置、(7b)はロボット稼働位置、(7c)はパレ
ット払出し位置、(8)は空パレットＰｃ及び多品種積載
パレットＰｂを搬送するピッキング用パレットコンベア
で、(8a)は空パレット搬入位置、(8b)はロボット稼働位
置、(8c)はパレット払出し位置、(9)は移載用ロボット
である。

【０００４】従来の荷積み装置は上記のように構成さ
れ、保管たな(2)に収納された各品種を積載した単品種
積載パレットＰａは、スタッカクレーン(5)によって順
次パレット搬入位置(7a)に搬入され、単品種パレットコ
ンベア(7)により、ロボット稼働位置(7b)まで搬送され
る。一方、ピッキング用パレットコンベア(8)は、空パ
レット搬入位置(8a)にある空パレットＰｃをロボット稼
働位置(8b)まで搬送する。

【０００５】ここで、移載用ロボット(9)を駆動して、
単品種積載パレットＰａ上から所定数の各単品種のケー
ス(3)を取り出して空パレットＰｃに移載して、多品種
のケース(3)を積載した多品種積載パレットＰｂを形成
する。そして、この多品種積載パレットＰｂはピッキン
グ用パレットコンベア(8)でパレット払出し位置(8c)に
搬送されて払い出される。

【０００６】しかし特定顧客向けの製品で、製品量が多
く、パレット枚数が複数枚にわたる場合、特定パレット
上には特定種類の製品だけを積載し、他のパレット上へ
は複数種類の製品を積み付けることがある。このような
場合、ロボット(9)の移載能力の関係から、特定種類の
製品だけを積載する空パレットＰｃは、図４の装置を通
さず、別の箇所から人手によって製品を積載して出庫
し、出荷用トラックヤードに人手で移送されるのが普通
である。一方、複数種類の製品を積載する空パレットＰ
ｃだけ、図４の装置を介し、移載完了後出荷トラックヤ
ードに移送される。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
積み装置では、複数種類の製品を積載するパレットは自
動積付けをしているが、特定種類の製品を積載するパレ
ットは人為積付けをしているため、次のような問題点が
ある。

【０００８】(1) 一部のパレットの出庫及び移送に人手
を介しているため、出荷ミスが発生しやすいとともに、
全自動化ができない。 (2) 製品の出庫箇所が複数箇所になるため、設備全体が
大形かつ高価格となる。 (3) 特定種類の製品が多数積載されたパレットにおい
て、その一部を除去して出荷すればよい場合でも、所要
数すべての積み変えを要し、積載に長時間を要する。

【０００９】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、特定顧客向け製品の出荷ミスを防止し、
かつ積載時間を短縮できるようにした荷積み装置を提供
することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の第１の発明に
係る荷積み装置は、供給パレットにより供給された製品
がすべて特定顧客用に出荷される場合、ロボットの動作
を停止し、上記供給パレットを積付けステーションを通
過させて排出装置に移動させる通過手段を備えたもので
ある。

【００１１】また、第２の発明に係る荷積み装置は、供
給パレットにより供給された製品の上層部の一部を除去
した残りの製品がすべて特定顧客用に出荷される場合、
上記供給パレットを荷下しステーションに停止させ、上
記一部の製品をロボットで上記仮置きステーションに移
載する仮置き手段と、上記一部の製品が除去された供給
パレットを積付けステーションを通過させて排出コンベ
アへ搬入する通過手段とを備えたものである。

【００１２】また、第３の発明に係る荷積み装置は、供
給パレットにより供給された複数種類の製品がすべて特
定顧客用に出荷される場合、最初に出荷パレットの全面
に積み付けられる面積み製品数及び別のタイミングで別
の出荷パレットに積み付ける端数積み製品数の合計数以
上で、かつこの合計数に最も近い数の製品が積載された
供給パレットを荷下しステーションに停止させる供給手
段と、この供給手段により供給された製品から端数積み
製品数をロボットで仮置きステーションに移載する仮置
き手段と、

【００１３】この移載後の供給パレットの製品数の内面
積み数をＮ１、残数をαとしたとき、Ｎ１≧αであれば
供給パレットから仮置きステーションにα個をロボット
で移載した後供給パレットから出荷パレットに製品の所
定数を積み付け、Ｎ１＜αであれば供給パレットから出
荷パレットにＮ１個をロボットで積み付けた後供給パレ
ットから出荷パレットに製品の所定数を積み付けて、そ
れぞれ排出コンベアへ搬入する積付け決定手段とを備え
たものである。

【００１４】また、第４の発明に係る荷積み装置は、第
１〜第３の発明において、同一種類の製品が積載された
供給パレットと出荷パレットの寸法を同一にしたもので
ある。

【００１５】

【作用】この発明の第１の発明においては、供給された
製品がすべて特定顧客用に出荷される場合は、その供給
パレットを、第２の発明においては、供給された製品の
上層部の一部を除去した残りの製品がすべて特定顧客用
に出荷される場合は、上記一部の製品を除去してその供
給パレットを、それぞれ積付けステーションを通過させ
て排出するようにしたため、ロボットによる積み変えは
不要となる。

【００１６】また、第３の発明においては、出荷パレッ
トに面積みされる製品数及び端数積みされる製品数の合
計数以上で最も近い数の製品が積載された供給パレット
を供給し、その製品から端数積み数を移載し、移載後面
積み数Ｎ１≧残数αであればα個を移載し、Ｎ１＜αで
あれば出荷パレットにＮ１個を積み付けるようにしたた
め、ロボットによる移載は最小限で済む。

【００１７】また、第４の発明においては、供給パレッ
トと出荷パレットの寸法を同一にしたため、工場内での
パレットの識別は不要となる。

【００１８】

【実施例】実施例１． 図１〜図３はこの発明の第１〜第４の発明の一実施例を
示す図で、図１は平面図、図２及び図３は動作フローチ
ャートであり、従来装置と同様の部分は同一符号で示
す。

【００１９】図１において、(11)はスタッカクレーン
(6)に沿って配置され出荷製品が積載された単品種積載
パレット（以下供給パレットという）Ｐａを搬送する供
給コンベアで、(11A)(11B)は供給ステーション、(12)は
保管たな(4)へ返却格納する格納パレットを搬送する格
納コンベアで、(12A)は格納ステーション、(13)は空パ
レットＰｃを搬送する空パレット供給コンベア、(14)は
出荷製品が積み付けられた出荷パレットをトラックヤー
ドへ搬送する排出コンベアで、(14A)は排出ステーショ
ンである。

【００２０】(15)〜(18)はそれぞれロボット(9)の動作
範囲Ｓに配置されたステーションで、(15)は空パレット
供給コンベア(13)及び排出コンベア(14)に接続された製
品積付け第１ステーション、(16)は製品を一時仮置きす
る製品仮置きステーション、(17)は供給コンベア(11)及
び格納コンベア(12)に接続され製品を荷下しする製品荷
下しステーション、(18)は製品積付け第２ステーション
で、製品仮置きステーション(16)は供給コンベア(11)及
び空パレット供給コンベア(13)に接続コンベア(19)で接
続され、製品積付け第２ステーション(18)は格納コンベ
ア(12)及び排出コンベア(14)に接続コンベア(20)で接続
されている。

【００２１】各コンベア(11)〜(14)は各パレットが各ス
テーション(11A)(11B)(12A)(14A)(15)〜(18)に停止でき
るように制御される。また、スタッカクレーン(6)、各
コンベア(11)〜(14)及びロボット(9)は上位制御装置
（図示しない）によって制御される。

【００２２】上記のように構成された荷積み装置の準備
動作を説明する。まず、特定顧客向けの出荷伝票の内容
を上記上位制御装置に入力する。上位制御装置は、どの
製品をどの供給パレットのどの位置に何個積み付けるか
を計算する。積付け順序に従ってスタッカクレーン(6)
に保管たな(4)上の製品の出庫指令を出し、供給ステー
ション(11A)(11B)にある供給パレット上に払い出す（図
１では２個の供給ステーション(11A)(11B)を示したが、
更に多い場合もある）。このとき、保管たな(4)からは
単品種積載パレットＰａ単位で出庫されるので、供給パ
レット上の製品数は出荷要求数と同数又はそれ以上にな
っている。

【００２３】同時に、各コンベア(11)〜(14)に各パレッ
ト及び空パレットＰｃの搬送指令及びロボット(9)に製
品の積付け指令を出す。その結果、供給コンベア(11)上
の供給パレットは荷下しステーション(17)へ移動し、空
パレットＰｃは積付け第１ステーション(15)及び仮置き
ステーション(16)へ移動する。

【００２４】次に、この実施例の動作を図２及び図３を
参照して説明する。 Ａ 保管たな(4)から供給ステーション(11A)(11B)の位
置に払い出された製品すべてがそのまま出荷される場合
（第１の発明） 供給パレットはそのままの状態で、荷下しステーション
(17)を通過して接続コンベア(20)へ入り、積付け第２ス
テーション(18)を経て排出コンベア(14)へ入り、トラッ
クヤードへ排出される。このとき、ロボット(9)は停止
したままとなる。

【００２５】Ｂ 保管たな(4)から供給ステーション(11
A)(11B)の位置に払い出された製品のうち、上層部のご
く一部の製品を除去すれば、残りをそのまま出荷できる
場合（第２の発明） 供給パレットは荷下しステーション(17)に搬入され停止
する。一方、ロボット(9)には製品の除去指令が出さ
れ、供給パレット上の製品の上層部の指定数を仮置きス
テーション(16)の空パレットＰｃへ移載する。

【００２６】移載が完了した荷下しステーション(17)上
の供給パレットは、接続コンベア(20)へ入り、積付け第
２ステーション(18)を経て排出コンベア(14)へ入り、ト
ラックヤードへ排出される。一方、仮置きステーション
(16)上のパレットは、供給コンベア(11)へ入り、荷下し
ステーション(17)を経て格納コンベア(12)へ入り、格納
ステーション(12A)に停止する。そして、スタッカクレ
ーン(6)で保管たな(4)に格納される。その後、仮置きス
テーション(16)に空パレットＰｃが搬送される。

【００２７】Ｃ 一つの出荷パレットに複数種類の製品
が混載される場合（第３及び第４の発明） この動作を図２及び図３を参照して説明する。まず、ス
テップ(31)でロボット(9)に特定顧客向けの製品積付け
指令を出す。ステップ(32)で積付け第１ステーション(1
5)及び仮置きステーション(16)に空パレットＰｃが供給
されているかを判断し、供給されていればステップ(33)
へ進み、供給されていなければステップ(34)へ進んで、
上記両ステーション(15)(16)に空パレットＰｃを供給し
てステップ(33)へ進む。

【００２８】ステップ(33)で積付け指令製品を荷下しス
テーション(17)に供給する。このとき、荷下しステーシ
ョン(17)に供給される最初の供給パレット上の製品数が
出荷パレットの最下段に配置する数Ｎ１と、別のタイミ
ングで別の出荷パレットに積み付ける端数積み（パレッ
ト面の全面に積み付けられる数よりも少ない数積み付け
る状態）数Ｎ２との合計値以上で最も近い数Ｎ３、すな
わち、 Ｎ３＝Ｎ１＋Ｎ２＋α（αは余分数） になる供給パレットを荷下しステーション(17)に供給す
る。

【００２９】ステップ(35)で端数積みがあるかを判断
し、端数積みがなければステップ(36)へ進み、端数積み
があればステップ(37)へ進んで、端数積み数Ｎ２を荷下
しステーション(17)から仮置きステーション(16)へ移載
してステップ(36)へ進む。これで、供給パレット上の製
品数は（Ｎ１＋α）個になっている。ステップ(36)で積
付け数Ｎ１と、余分数を比較し、Ｎ１≧αであればステ
ップ(38)へ進み、Ｎ１＜αであればステップ(39)へ進
む。

【００３０】ステップ(38)ではα個の製品を荷下しステ
ーション(17)から仮置きステーション(16)に移載する。
これは、Ｎ１個とα個の少ない方を移載することによ
り、ロボット(9)の作業量を少なくして作業時間を短縮
するためである。ステップ(40)では、残ったＮ１個が積
載された供給パレットを出荷パレットとして、荷下しス
テーション(17)から接続コンベア(20)を介して積付け第
２ステーション(18)に搬送する。そして、ステップ(41)
で次の積付け製品を積載した供給パレットを荷下しステ
ーション(17)に供給する。

【００３１】ステップ(42)で端数積みがあるかを判断
し、端数積みがなければステップ(43)へ進み、端数積み
があればステップ(44)へ進んで、端数積み数を荷下しス
テーション(17)から仮置きステーション(16)に移載して
ステップ(43)へ進む。ステップ(43)で指定数を荷下しス
テーション(17)から積付け第２ステーション(18)にいる
パレット（Ｎ１個が積み付けられている）に移載する。

【００３２】ステップ(45)で仮置きステーション(16)の
端数積み製品の積み付けタイミングかを判断する。積み
付けタイミングでなければステップ(46)へ進み積み付け
タイミングであればステップ(47)へ進み、仮置きステー
ション(16)の端数積み製品を積付け第２ステーション(1
8)に移載してステップ(48)へ進む。ステップ(46)で荷下
しステーション(17)の供給パレットを格納コンベア(12)
に搬送して格納ステーション(12A)に停止させ、スタッ
カクレーン(6)で保管たな(4)に格納する。

【００３３】ステップ(48)で積付け第２ステーション(1
8)の出荷パレットへの全製品の積み付けが完了したかを
判断し、完了していなければステップ(41)へ戻り、完了
していればステップ(49)へ進む。ステップ(49)で積付け
第２ステーション(18)の出荷パレットを排出コンベア(1
4)を介して排出ステーション(14A)からトラックヤード
へ排出してステップ(61)へ進む。

【００３４】次に、ステップ(36)でＮ１＜αと判断され
てステップ(39)へ進むと、ステップ(39)でＮ１個の製品
を荷下しステーション(17)から積付け第１ステーション
(15)に供給された空パレットＰｃに移載して、ステップ
(51)へ進む。ステップ(51)で荷下しステーション(17)の
供給パレットを格納コンベア(12)で格納ステーション(1
2A)に搬入して保管たな(4)に格納する。そして、ステッ
プ(52)で次の積付け製品を積載した供給パレットを荷下
しステーション(17)に供給する。

【００３５】ステップ(53)で端数積みがあるかを判断
し、端数積みがなければ、ステップ(54)へ進み、端数積
みがあればステップ(55)へ進んで、端数積み数を荷下し
ステーション(17)から仮置きステーション(16)の空パレ
ットＰｃに移載してステップ(54)へ進む。ステップ(54)
で指定数を荷下しステーション(17)から積付け第１ステ
ーション(15)の空パレットＰｃに移載する。

【００３６】ステップ(56)で仮置きステーション(16)に
端数積み製品の積付けタイミングかを判断する。積付け
タイミングでなければ、ステップ(57)へ進み、荷下しス
テーション(17)の供給パレットを格納コンベア(12)で格
納ステーション(12A)に搬送して保管たな(4)に格納す
る。また、積付けタイミングであれば、ステップ(58)で
仮置きステーション(16)の端数積み製品を積付け第１ス
テーション(15)に移載する。

【００３７】ステップ(59)で積付け第１ステーション(1
5)の出荷パレットへの全製品の積み付けが完了したかを
判断し、完了していなければステップ(52)へ戻り、完了
していればステップ(60)へ進む。ステップ(60)で積付け
第１ステーション(15)の出荷パレットを排出コンベア(1
4)を介して排出ステーション(14A)へ搬送し、トラック
ヤードへ排出する。そして、積付け第１ステーション(1
5)へ空パレットＰｃを供給する。

【００３８】ステップ(61)で、仮置きステーション(16)
に製品が残っているかを判断し、製品が残っていればス
テップ(62)で仮置きステーション(16)のパレットを供給
コンベア(11)→荷下しステーション(17)→格納コンベア
(12)の経路で格納ステーション(12A)に搬送し、スタッ
カクレーン(6)で保管たな(4)へ格納する。そして、仮置
きステーション(16)へ空パレットＰｃを供給する。

【００３９】また、仮置きステーション(16)に製品が残
っていない場合は、ステップ(63)で仮置きステーション
(16)の空パレットＰｃはそのまま待機させる。ステップ
(64)で特定顧客向けの製品はすべて積み付け完了したか
を判断し、完了していなければステップ(33)へ戻り、完
了していれば、特定顧客向けの処理は終了となる。

【００４０】実施例２． なお、上記実施例では、保管たな(4)に格納する単品種
製品の供給パレットの大きさと、出荷パレットの大きさ
には、何の制限も加えなかったが、大きさを統一すれ
ば、次のような利点が得られる。すなわち、工場内での
パレットの識別が不要となり、管理及び準備のための投
資が少なくて済む。出荷時トラックに乗せる場合、配置
が容易になり、荷崩れしない配置が可能となり、輸送中
の製品破損を未然に防止することが可能となる。

【００４１】

【発明の効果】以上説明したとおりこの発明の第１の発
明では、供給された製品がすべて特定顧客用に出荷され
る場合は、その供給パレットを、第２の発明では、供給
された製品の上層部の一部を除去した残りの製品がすべ
て特定顧客用に出荷される場合は、上記一部の製品を除
去してその供給パレットを、それぞれ積付けステーショ
ンを通過させて排出するようにしたので、ロボットによ
る積み変えは不要となり、出荷時間を短縮できる効果が
ある。

【００４２】また、第３の発明では、出荷パレットに面
積みされる製品数及び端数積みされる製品数の合計数以
上で最も近い数の製品が積載された供給パレットを供給
し、その製品から端数積み数を移載し、移載後面積み数
Ｎ１≧残数αであればα個を移載し、Ｎ１＜αであれば
出荷パレットにＮ１個を積み付けるようにしたものであ
る。

【００４３】これにより、ロボットによる移載は最小限
で済み、一般的に最も製品数が多い最初の移載作業が大
幅に省略できる効果がある。

【００４４】また、第４の発明では、供給パレットと出
荷パレットの寸法を同一にしたので、工場内でのパレッ
トの識別は不要となり、管理及び準備のための投資を節
減できる効果がある。また、出荷時トラックに乗せる場
合、配置が容易で荷崩れを防止し、輸送中の製品破損を
未然に防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す平面図。

【図２】図１の動作フローチャート。

【図３】図２の続きを示す動作フローチャート。

【図４】従来の荷積み装置を示す平面図。

【符号の説明】

４ 保管たな、６ スタッカクレーン、９ ロボット、
１１ 供給コンベア、１１Ａ，１１Ｂ 供給ステーショ
ン、１２ 格納コンベア、１２Ａ 格納ステーション、
１３ 空パレット供給コンベア、１５ 製品積付け第１
ステーション、１６ 製品仮置きステーション、１７
荷下しステーション、１８ 製品積付け第２ステーショ
ン、１９，２０ 接続コンベア、Ｐａ 供給パレット、
Ｐｃ 空パレット。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 １枚の供給パレット上には同一種類の製
   品を積載して供給する供給コンベアと、積付けステーシ
   ョンに設置され上記供給された製品を出荷パレットに積
   み付けるロボットと、このロボットで積み付けられた製
   品を排出する排出コンベアとを有する装置において、上
   記供給パレットにより供給された製品がすべて特定顧客
   用に出荷される場合、上記ロボットの動作を停止し上記
   供給パレットを上記積付けステーションを通過させて上
   記排出コンベアへ搬入する通過手段を備えたことを特徴
   とする荷積み装置。
2. 【請求項２】 １枚の供給パレット上には同一種類の製
   品を積載して供給する供給コンベアと、積付けステーシ
   ョンに設置され上記供給された製品を出荷パレットに積
   み付けるロボットと、このロボットで積み付けられた製
   品を排出する排出コンベアとを有する装置において、上
   記供給パレットにより供給された製品の上層部の一部を
   除去した残りの製品がすべて特定顧客用に出荷される場
   合、上記供給パレットを荷下しステーションに停止させ
   上記一部の製品を上記ロボットで仮置きステーションに
   移載する仮置き手段と、上記一部の製品が除去された供
   給パレットを上記積付けステーションを通過させて上記
   排出コンベアへ搬入する通過手段を備えたことを特徴と
   する荷積み装置。
3. 【請求項３】 １枚の供給パレット上には同一種類の製
   品を積載して供給する供給コンベアと、上記供給された
   製品を出荷パレットに積み付けるロボットと、このロボ
   ットで積み付けられた製品を排出する排出コンベアとを
   有する装置において、上記供給パレットにより供給され
   た複数種類の製品がすべて特定顧客用に出荷される場
   合、最初に出荷パレットの全面に積み付けられる面積み
   製品数及び別のタイミングで別の出荷パレットに積み付
   ける端数積み製品数の合計数以上でかつこの合計数に最
   も近い数の製品が積載された上記供給パレットを荷下し
   ステーションに停止させる供給手段と、この供給手段に
   より供給された製品から上記端数積み製品数を上記ロボ
   ットで仮置きステーションに移載する仮置き手段と、こ
   の移載後の上記供給パレットの製品数の内上記面積み数
   をＮ１、残数をαと したとき、Ｎ１≧αであれば上記供
   給パレットから上記仮置きステーションにα個を上記ロ
   ボットで移載した後上記供給パレットから上記出荷パレ
   ットに上記製品の所定数を積み付け、Ｎ１＜αであれば
   上記供給パレットから上記出荷パレットにＮ１個を上記
   ロボットで積み付けた後上記供給パレットから上記出荷
   パレットに上記製品の所定数を積み付けて、それぞれ上
   記排出コンベアへ搬入する積付け決定手段を備えたこと
   を特徴とする荷積み装置。
4. 【請求項４】 同一種類の製品が積載された供給パレッ
   トと出荷パレットの寸法を同一にした請求項１〜請求項
   ３のいずれかに記載の荷積み装置。