JP3532507B2 - ランダム仕分けによる自動積み付けシステム - Google Patents
ランダム仕分けによる自動積み付けシステムInfo
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Description
【０００１】
【発明の属する技術野】本発明は、届け先や順番がラン
ダムに投入された各種商品を搬入し、商品毎に届け先別
等で自動的に仕分けると共に、パレット等の積み付け場
所に積み付けて搬出する自動積み付けシステムに関す
る。
ダムに投入された各種商品を搬入し、商品毎に届け先別
等で自動的に仕分けると共に、パレット等の積み付け場
所に積み付けて搬出する自動積み付けシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来の自動積み付けシステムの
マテリアル・ハンドリング機器の構成例を示している。
この自動積み付けシステムは、例えば、港の冷凍庫など
の倉庫に一時保管する品物をコンテナ等から搬入し、コ
ンベア上で商品毎に仕分けると共に、仕分けた商品をパ
レット等に積み付けて保管倉庫内等へ搬出するシステム
である。また、例えば、商品の製造ラインから搬送され
て来る製品を、製品毎に所定の分類で仕分けてパレット
等に積み付けて搬出するシステムとしても適用されるも
のである。
マテリアル・ハンドリング機器の構成例を示している。
この自動積み付けシステムは、例えば、港の冷凍庫など
の倉庫に一時保管する品物をコンテナ等から搬入し、コ
ンベア上で商品毎に仕分けると共に、仕分けた商品をパ
レット等に積み付けて保管倉庫内等へ搬出するシステム
である。また、例えば、商品の製造ラインから搬送され
て来る製品を、製品毎に所定の分類で仕分けてパレット
等に積み付けて搬出するシステムとしても適用されるも
のである。
【０００３】マテリアル・ハンドリング機器の構成とし
ては、同図５に示すように、搬入部Ｐ０から投入された
商品１を所定の経路Ｍ１〜Ｍ４に沿って搬送する主幹搬
送コンベア１１と、商品１に貼付されているバーコード
を読取るバーコードリーダ２と、搬送されて来る商品１
を仕分け計画に従って主幹搬送コンベア上で仕分けて該
当の分岐コンベアへ振分ける図示されない仕分け機構
（ソータ）と、振分けられた商品をシュータエンドａ
（ａ１〜ａ３），ｂ（ｂ１〜ｂ３）へと搬送する分岐コ
ンベア１２ａ，１２ｂと、シュータエンドａ，ｂに搬送
されて来る商品をパレット等の積み付け場所Ａ（Ａ１〜
Ａ３），Ｂ（Ｂ１〜Ｂ３）に積み付けるロボット３０
（３０Ａ，３０Ｂ）と、積み付けられた商品を保管倉庫
等へ搬出する搬出用コンベア１２Ａ，１２Ｂとを備えて
いる。更に、この自動積み付けシステムは、仕分け先の
分岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３），１２ｂ（ｂ１〜ｂ
３）のいずれかに商品が渋滞して経路Ｍ３からの商品が
仕分け不能となるのを回避するため、退避経路ｘを有す
るビジー緩衝コンベア１３を分岐コンベアの上流側に備
えている。
ては、同図５に示すように、搬入部Ｐ０から投入された
商品１を所定の経路Ｍ１〜Ｍ４に沿って搬送する主幹搬
送コンベア１１と、商品１に貼付されているバーコード
を読取るバーコードリーダ２と、搬送されて来る商品１
を仕分け計画に従って主幹搬送コンベア上で仕分けて該
当の分岐コンベアへ振分ける図示されない仕分け機構
（ソータ）と、振分けられた商品をシュータエンドａ
（ａ１〜ａ３），ｂ（ｂ１〜ｂ３）へと搬送する分岐コ
ンベア１２ａ，１２ｂと、シュータエンドａ，ｂに搬送
されて来る商品をパレット等の積み付け場所Ａ（Ａ１〜
Ａ３），Ｂ（Ｂ１〜Ｂ３）に積み付けるロボット３０
（３０Ａ，３０Ｂ）と、積み付けられた商品を保管倉庫
等へ搬出する搬出用コンベア１２Ａ，１２Ｂとを備えて
いる。更に、この自動積み付けシステムは、仕分け先の
分岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３），１２ｂ（ｂ１〜ｂ
３）のいずれかに商品が渋滞して経路Ｍ３からの商品が
仕分け不能となるのを回避するため、退避経路ｘを有す
るビジー緩衝コンベア１３を分岐コンベアの上流側に備
えている。
【０００４】上記のような各コンベア１０，バーコード
リーダ２，ロボット３０等から成るマテリアル・ハンド
リング機器は、それぞれ通信手段を介して制御用コンピ
ュータと接続されており、１台若しくは複数台の制御用
コンピュータの指令に従って制御されるようになってい
る。
リーダ２，ロボット３０等から成るマテリアル・ハンド
リング機器は、それぞれ通信手段を介して制御用コンピ
ュータと接続されており、１台若しくは複数台の制御用
コンピュータの指令に従って制御されるようになってい
る。
【０００５】上述のような構成において、従来の自動積
み付けシステムにおける仕分け処理及び積み付け処理に
係る動作例を、図６のフローチャートに沿って説明す
る。
み付けシステムにおける仕分け処理及び積み付け処理に
係る動作例を、図６のフローチャートに沿って説明す
る。
【０００６】図５において、港の冷凍庫などの倉庫に入
庫される品物（商品）１、或いは製造工場の製造ライン
から搬送されて来る品物（製品）１は、Ｐ０の位置から
届け先や種類，順番がランダムに投入され、主幹搬送コ
ンベア１１によって経路Ｍ１〜Ｍ３に沿って搬送される
（ステップＳ１）。経路Ｍ２の所定位置Ｐ１にはバーコ
ードリーダ２が設けられており、商品１に貼付されてい
るバーコードの情報が読取られて商品が識別される。以
後、トラッキング手法によりその商品は常に識別されて
いる（ステップＳ２）。上位の制御コンピュータでは、
図５中のＰ５の位置に於いてその商品の仕分け先の分岐
コンベア１２ａ，１２ｂのビジー状態（渋滞状態）をセ
ンサ等によって検出し、仕分け先がビジーで無ければ仕
分け側に経路を取り、ビジーであればビジー緩衝コンベ
ア１３側に経路を取る（ステップＳ３）。
庫される品物（商品）１、或いは製造工場の製造ライン
から搬送されて来る品物（製品）１は、Ｐ０の位置から
届け先や種類，順番がランダムに投入され、主幹搬送コ
ンベア１１によって経路Ｍ１〜Ｍ３に沿って搬送される
（ステップＳ１）。経路Ｍ２の所定位置Ｐ１にはバーコ
ードリーダ２が設けられており、商品１に貼付されてい
るバーコードの情報が読取られて商品が識別される。以
後、トラッキング手法によりその商品は常に識別されて
いる（ステップＳ２）。上位の制御コンピュータでは、
図５中のＰ５の位置に於いてその商品の仕分け先の分岐
コンベア１２ａ，１２ｂのビジー状態（渋滞状態）をセ
ンサ等によって検出し、仕分け先がビジーで無ければ仕
分け側に経路を取り、ビジーであればビジー緩衝コンベ
ア１３側に経路を取る（ステップＳ３）。
【０００７】ビジー緩衝コンベア１３側に回った商品は
経路ｘのどん詰まりまで溜めて行かれ（ステップＳ４，
Ｓ４ａ）、経路ｘ上に退避した商品が一杯になると、Ｐ
０からの商品の投入を中断し、経路Ｍ１，Ｍ２の主幹搬
送コンベア１１を一且停止させる（ステップＳ５）。そ
して、商品の仕分け先のビジーが解除された後、ビジー
緩衝コンベア１３を逆回転させて、ビジー緩衝コンベア
側１３が空になるまで仕分け先方向に向かって商品を切
り出し（ステップＳ６）、その後に経路Ｍ１，Ｍ２の主
幹搬送コンベア１１による商品の搬送を再開する（ステ
ップＳ７）。
経路ｘのどん詰まりまで溜めて行かれ（ステップＳ４，
Ｓ４ａ）、経路ｘ上に退避した商品が一杯になると、Ｐ
０からの商品の投入を中断し、経路Ｍ１，Ｍ２の主幹搬
送コンベア１１を一且停止させる（ステップＳ５）。そ
して、商品の仕分け先のビジーが解除された後、ビジー
緩衝コンベア１３を逆回転させて、ビジー緩衝コンベア
側１３が空になるまで仕分け先方向に向かって商品を切
り出し（ステップＳ６）、その後に経路Ｍ１，Ｍ２の主
幹搬送コンベア１１による商品の搬送を再開する（ステ
ップＳ７）。
【０００８】Ｐ５に於いて仕分け側に経路を取ったもの
は、仕分け計画に従って商品１（ａ１）は分岐コンベア
１２ａ（ａｌ）に、商品１（ａ２）は分岐コンベア１２
ａ（ａ２）に、商品１（ａ３）は分岐コンベア１２ａ
（ａ３）にと言うように、各商品が各分岐コンベアと一
対一で対応付けられて該当の分岐コンベアに引き込まれ
る。ｂｌ〜ｂ３についても同様に、仕分け計画に従って
各分岐コンベア１２ｂ（ｂ１〜ｂ３）と一対一で対応付
けられて該当の分岐コンベアに引き込まれるようになっ
ている（ステップＳ８）。
は、仕分け計画に従って商品１（ａ１）は分岐コンベア
１２ａ（ａｌ）に、商品１（ａ２）は分岐コンベア１２
ａ（ａ２）に、商品１（ａ３）は分岐コンベア１２ａ
（ａ３）にと言うように、各商品が各分岐コンベアと一
対一で対応付けられて該当の分岐コンベアに引き込まれ
る。ｂｌ〜ｂ３についても同様に、仕分け計画に従って
各分岐コンベア１２ｂ（ｂ１〜ｂ３）と一対一で対応付
けられて該当の分岐コンベアに引き込まれるようになっ
ている（ステップＳ８）。
【０００９】上位の制御用コンピュータでは、各分岐コ
ンベア１２ａ，１２ｂに投入されている物及び順番を認
識しており、それらの情報を基に何処の分岐コンベアか
ら取って何処に置けという積み付け指示、すなわち分岐
コンベアに対応する積み付け場所への商品の積み付けを
指令する「積み付け動作指令」を生成してロボット３０
に送信する（ステップＳ９）。ロボット３０（３０Ａ，
３０Ｂ）は、制御用コンピュータからの上記積み付け動
作指令に従い、シュータエンドａ１〜ａ３，ｂ１〜ｂ３
へと搬送されて来る商品を、分岐コンベア１２ａ１〜１
２ａ３（１２ｂ１〜１２ｂ３）と一対一に対応する積み
付け場所Ａ１〜Ａ３（Ｂ１〜Ｂ３）に積み付ける。すな
わち、シュータエンドａｌの商品はパレットＡ１に、シ
ュータエンドａ２の商品はパレットＡ２に、シュータエ
ンドａ３の商品はパレットＡ３に積み付けを行う（ステ
ップＳ１０）。
ンベア１２ａ，１２ｂに投入されている物及び順番を認
識しており、それらの情報を基に何処の分岐コンベアか
ら取って何処に置けという積み付け指示、すなわち分岐
コンベアに対応する積み付け場所への商品の積み付けを
指令する「積み付け動作指令」を生成してロボット３０
に送信する（ステップＳ９）。ロボット３０（３０Ａ，
３０Ｂ）は、制御用コンピュータからの上記積み付け動
作指令に従い、シュータエンドａ１〜ａ３，ｂ１〜ｂ３
へと搬送されて来る商品を、分岐コンベア１２ａ１〜１
２ａ３（１２ｂ１〜１２ｂ３）と一対一に対応する積み
付け場所Ａ１〜Ａ３（Ｂ１〜Ｂ３）に積み付ける。すな
わち、シュータエンドａｌの商品はパレットＡ１に、シ
ュータエンドａ２の商品はパレットＡ２に、シュータエ
ンドａ３の商品はパレットＡ３に積み付けを行う（ステ
ップＳ１０）。
【００１０】そして、ロボット３０Ａ，３０Ｂの制御用
コンピュータは、積み付け量が限度を超えるか、もう積
み付ける物が無くなった場合には、積み付け側Ａｉ，Ｂ
ｉのバレットを払い出す指示を行い、積み付け完了した
パレットは搬出用コンベア１２Ａｉ，１２Ｂｉにより搬
出される（ステップＳ１１）。なお、商品割付計画に無
い商品は、Ｍ４の経路に搬送されてＰ６から排出され
る。
コンピュータは、積み付け量が限度を超えるか、もう積
み付ける物が無くなった場合には、積み付け側Ａｉ，Ｂ
ｉのバレットを払い出す指示を行い、積み付け完了した
パレットは搬出用コンベア１２Ａｉ，１２Ｂｉにより搬
出される（ステップＳ１１）。なお、商品割付計画に無
い商品は、Ｍ４の経路に搬送されてＰ６から排出され
る。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の自動積
み付けシステムにおいては、Ｐ０から投入される商品の
内、Ｐ５の下流側経路Ｍ３の中で一番手前の仕分け先の
品物が集中すると、必ずビジー緩衝コンベア１３に品物
が向かう事になり、ビジー緩衡コンベア１３が一杯にな
ればＰ０からの投入を中断させざるを得ない。この事に
より全体としての処理時間効率が極端に落ちることにな
る。また、積み付け場所と一対一で対応付けて仕分けが
されるため、分岐コンベア１２ａ，１２ｂのいずれか１
つでも品物が滞留して一杯になると主幹搬送コンベアの
径路上での渋滞が発生し、それを回避するため、同様に
ビジー緩衝コンベア１３に品物が向かうことになり、結
果として、商品の投入の中断や搬送停止を引起こす。
み付けシステムにおいては、Ｐ０から投入される商品の
内、Ｐ５の下流側経路Ｍ３の中で一番手前の仕分け先の
品物が集中すると、必ずビジー緩衝コンベア１３に品物
が向かう事になり、ビジー緩衡コンベア１３が一杯にな
ればＰ０からの投入を中断させざるを得ない。この事に
より全体としての処理時間効率が極端に落ちることにな
る。また、積み付け場所と一対一で対応付けて仕分けが
されるため、分岐コンベア１２ａ，１２ｂのいずれか１
つでも品物が滞留して一杯になると主幹搬送コンベアの
径路上での渋滞が発生し、それを回避するため、同様に
ビジー緩衝コンベア１３に品物が向かうことになり、結
果として、商品の投入の中断や搬送停止を引起こす。
【００１２】上記のような品物の渋滞に伴う上流作業の
中断や、ロボットの作業待ちでの停止を回避するには、
ロボット３０による積み付け作業速度とのバランスを取
るように、主幹搬送コンベア１１の搬送速度を制御する
ことも考えられる。しかしながら、分岐コンベア１２
ａ，１２ｂの一箇所において品物が滞留しただけで搬送
速度を落とすことになり、他のロボットの稼働率が低下
して効率が極端に落ちることになる。また、渋滞が生じ
ない様に遅い搬送速度で搬送する方式では、高速なシス
テムを実現することができないと言う問題がある。
中断や、ロボットの作業待ちでの停止を回避するには、
ロボット３０による積み付け作業速度とのバランスを取
るように、主幹搬送コンベア１１の搬送速度を制御する
ことも考えられる。しかしながら、分岐コンベア１２
ａ，１２ｂの一箇所において品物が滞留しただけで搬送
速度を落とすことになり、他のロボットの稼働率が低下
して効率が極端に落ちることになる。また、渋滞が生じ
ない様に遅い搬送速度で搬送する方式では、高速なシス
テムを実現することができないと言う問題がある。
【００１３】本発明は上述のような事情から成されたも
のであり、本発明の目的は、仕分け先の分岐コンベアが
ビジー状態でも主幹搬送コンベアの渋滞を引起すことな
く、商品の自動仕分けと自動積み付け作業を効率良く且
つ高速で行うことができるランダム仕分けによる自動積
み付けシステムを提供することにある。
のであり、本発明の目的は、仕分け先の分岐コンベアが
ビジー状態でも主幹搬送コンベアの渋滞を引起すことな
く、商品の自動仕分けと自動積み付け作業を効率良く且
つ高速で行うことができるランダム仕分けによる自動積
み付けシステムを提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明は、届け先，搬送
順序がランダムに投入された各種商品を搬入して主幹搬
送径路に沿って搬送し、仕分け計画に従って当該商品を
自動的に仕分けると共にロボットを制御して所定の積み
付け場所に自動的に積み付けて搬出する、ランダム仕分
けによる自動積み付けシステムに関するものであり、本
発明の上記目的は、前記ランダムに投入されて前記主幹
搬送径路に沿って搬送されて来る商品の認識情報に基づ
き、前記搬送されて来る商品に対して、振分ける分岐搬
送経路と仕分け先となる積み付け場所との対応をリアル
タイムに決定して、前記ロボットの商品取出場所となる
分岐搬送経路群の中の何処の分岐搬送経路に振分けるか
を制御すると共に、分岐搬送経路群の中の何処の分岐搬
送経路から商品を取り出して積み付け場所群の中の何処
の積み付け場所に積み付けるかを指令する動作指令を生
成して前記ロボットに指令する第１の制御手段と、前記
分岐搬送径路群の上流側に当該商品を循環させて一時的
に待避する循環径路を有する渋滞緩衝手段と、前記ロボ
ットの商品取出場所となる分岐搬送経路群が満杯である
か否かをセンサ検出情報に基づいて判定し、満杯である
場合にはビジー状態として前記主幹搬送径路から搬送さ
れて来る商品を前記ビジー状態が解除されるまで前記渋
滞緩衝手段の循環経路に一時的に待避させる第２の制御
手段とを備えることによって達成される。
順序がランダムに投入された各種商品を搬入して主幹搬
送径路に沿って搬送し、仕分け計画に従って当該商品を
自動的に仕分けると共にロボットを制御して所定の積み
付け場所に自動的に積み付けて搬出する、ランダム仕分
けによる自動積み付けシステムに関するものであり、本
発明の上記目的は、前記ランダムに投入されて前記主幹
搬送径路に沿って搬送されて来る商品の認識情報に基づ
き、前記搬送されて来る商品に対して、振分ける分岐搬
送経路と仕分け先となる積み付け場所との対応をリアル
タイムに決定して、前記ロボットの商品取出場所となる
分岐搬送経路群の中の何処の分岐搬送経路に振分けるか
を制御すると共に、分岐搬送経路群の中の何処の分岐搬
送経路から商品を取り出して積み付け場所群の中の何処
の積み付け場所に積み付けるかを指令する動作指令を生
成して前記ロボットに指令する第１の制御手段と、前記
分岐搬送径路群の上流側に当該商品を循環させて一時的
に待避する循環径路を有する渋滞緩衝手段と、前記ロボ
ットの商品取出場所となる分岐搬送経路群が満杯である
か否かをセンサ検出情報に基づいて判定し、満杯である
場合にはビジー状態として前記主幹搬送径路から搬送さ
れて来る商品を前記ビジー状態が解除されるまで前記渋
滞緩衝手段の循環経路に一時的に待避させる第２の制御
手段とを備えることによって達成される。
【００１５】さらに、前記商品の仕分け用の分類毎に前
記分岐搬送径路群が設けられており、各分岐搬送径路群
による分類及び前記ロボット側での仕分けとの組み合わ
せで前記商品を仕分けること；前記第１の制御手段は、
前記主幹搬送径路から前記分岐搬送経路群の中の当該分
岐搬送径路へと当該商品を振分ける際に、各商品を各分
岐搬送経路と一対一で対応付けずに、各分岐搬送径路へ
の振分け優先順位に従って空いている当該径路に優先的
に振分けること；前記渋滞緩衝手段により待避中の商品
を、前記商品の仕分け先のビジー状態が解消された時点
で前記循環径路から自動的に排出して前記主幹搬送径路
側に合流させるようになっており、その合流の際に、前
記主幹搬送経路での商品の搬送状況をセンサにより監視
した情報に基づいて、連続的に搬送されて来る前記主幹
搬送径路からの商品の間に前記待避中の商品を割込むよ
うに前記第２の制御手段によって制御すること；によっ
て、それぞれ一層効果的に達成される。
記分岐搬送径路群が設けられており、各分岐搬送径路群
による分類及び前記ロボット側での仕分けとの組み合わ
せで前記商品を仕分けること；前記第１の制御手段は、
前記主幹搬送径路から前記分岐搬送経路群の中の当該分
岐搬送径路へと当該商品を振分ける際に、各商品を各分
岐搬送経路と一対一で対応付けずに、各分岐搬送径路へ
の振分け優先順位に従って空いている当該径路に優先的
に振分けること；前記渋滞緩衝手段により待避中の商品
を、前記商品の仕分け先のビジー状態が解消された時点
で前記循環径路から自動的に排出して前記主幹搬送径路
側に合流させるようになっており、その合流の際に、前
記主幹搬送経路での商品の搬送状況をセンサにより監視
した情報に基づいて、連続的に搬送されて来る前記主幹
搬送径路からの商品の間に前記待避中の商品を割込むよ
うに前記第２の制御手段によって制御すること；によっ
て、それぞれ一層効果的に達成される。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
について図面を参照して説明する。なお、本システムに
おいて積み付け対象となる多品種の商品は、段ボール箱
や折りたたみコンテナ等の直方体の品物であるが、その
種類や大きさは任意であり、本システムでは、ロボット
側で商品種別や届け先に応じて自動的に仕分けると共
に、大きさの異なる異種商品をパレット等に立体的に積
み付けて搬出し得るようにしている。また、本発明に用
いる積み付け用ロボット及びその制御装置は、例えば、
本願発明者の提案による特願平１０−３４８８９６号公
報に開示されているシステム（リアルタイムスケジュー
ル方式且つ棒積み方式による自動積み付けが可能であ
り、コンベア搬送システムのシュータエンドで行なわれ
ている人手混載積み付け作業を汎用産業用ロボットを用
いて自動化した全自動混載積付システム）に記載のもの
や、特願平１０−２８２３０３号公報に開示されている
システム（単一商品の自動積み付けロボットシステム）
に記載のものが適用され、ここでは、ロボットのハード
ウェア構成及び各種機能についての詳細な説明は省略す
る。
について図面を参照して説明する。なお、本システムに
おいて積み付け対象となる多品種の商品は、段ボール箱
や折りたたみコンテナ等の直方体の品物であるが、その
種類や大きさは任意であり、本システムでは、ロボット
側で商品種別や届け先に応じて自動的に仕分けると共
に、大きさの異なる異種商品をパレット等に立体的に積
み付けて搬出し得るようにしている。また、本発明に用
いる積み付け用ロボット及びその制御装置は、例えば、
本願発明者の提案による特願平１０−３４８８９６号公
報に開示されているシステム（リアルタイムスケジュー
ル方式且つ棒積み方式による自動積み付けが可能であ
り、コンベア搬送システムのシュータエンドで行なわれ
ている人手混載積み付け作業を汎用産業用ロボットを用
いて自動化した全自動混載積付システム）に記載のもの
や、特願平１０−２８２３０３号公報に開示されている
システム（単一商品の自動積み付けロボットシステム）
に記載のものが適用され、ここでは、ロボットのハード
ウェア構成及び各種機能についての詳細な説明は省略す
る。
【００１７】図１は、本発明に係るランダム仕分けによ
る自動積み付けシステム（以下、自動積み付けシステム
と呼ぶ）のマテリアル・ハンドリング機器の構成例を図
５の従来例に対応させて示している。従来の自動積み付
けシステムにおけるマテリアル・ハンドリング機器と同
一構成箇所は、同符号を付して説明を一部省略する。
る自動積み付けシステム（以下、自動積み付けシステム
と呼ぶ）のマテリアル・ハンドリング機器の構成例を図
５の従来例に対応させて示している。従来の自動積み付
けシステムにおけるマテリアル・ハンドリング機器と同
一構成箇所は、同符号を付して説明を一部省略する。
【００１８】本発明における自動積み付けシステムは、
主幹搬送コンベア１１が成す主幹搬送径路の分岐搬送径
路（分岐コンベア１２ａ，１２ｂ）の上流側に、ループ
コース（図１中のＬ４→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ７→Ｌ４の循環
経路）を有するループバッファコンベア（渋滞緩衝手
段）２０が設けられており、図１中のＰ５の位置に於い
て仕分け先（分岐コンベア１２ａ，１２ｂ側）が、ビジ
ー状態（ロボットの取出しが間に合わないことによる渋
滞状態等）であれば、ループバッファコンベア２０側に
経路を取り、ビジー状態が解消されるまで該当の品物を
ループさせて一時的に退避させるようになっている。ル
ープバッファコンベア２０は、同図に示すように、主幹
搬送コンベア１１の経路Ｍ２の上流側に、合流部Ｐ２へ
の出口が設けられ、下流側のＰ５の位置に入口が設けら
れている。そして、仕分け先がビジー状態の時に入口か
ら引込まれた品物は退避経路Ｌ１〜Ｌ３を経て、Ｐ４の
位置でループコースに合流し、以降、ビジーが解除され
るまで、ループコースＬ４〜Ｌ７を周回するように構成
されている。そして、ビジー状態が解除され時点で、退
避していた商品がＰ３の位置で経路Ｌ８に搬送され、出
口Ｐ２の位置で主幹搬送コンベア１１側の経路Ｍ２に合
流し、主幹搬送コンベア１１の経路Ｍ２から搬送されて
来る各商品の間に割り込んで搬送されるようになってい
る。
主幹搬送コンベア１１が成す主幹搬送径路の分岐搬送径
路（分岐コンベア１２ａ，１２ｂ）の上流側に、ループ
コース（図１中のＬ４→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ７→Ｌ４の循環
経路）を有するループバッファコンベア（渋滞緩衝手
段）２０が設けられており、図１中のＰ５の位置に於い
て仕分け先（分岐コンベア１２ａ，１２ｂ側）が、ビジ
ー状態（ロボットの取出しが間に合わないことによる渋
滞状態等）であれば、ループバッファコンベア２０側に
経路を取り、ビジー状態が解消されるまで該当の品物を
ループさせて一時的に退避させるようになっている。ル
ープバッファコンベア２０は、同図に示すように、主幹
搬送コンベア１１の経路Ｍ２の上流側に、合流部Ｐ２へ
の出口が設けられ、下流側のＰ５の位置に入口が設けら
れている。そして、仕分け先がビジー状態の時に入口か
ら引込まれた品物は退避経路Ｌ１〜Ｌ３を経て、Ｐ４の
位置でループコースに合流し、以降、ビジーが解除され
るまで、ループコースＬ４〜Ｌ７を周回するように構成
されている。そして、ビジー状態が解除され時点で、退
避していた商品がＰ３の位置で経路Ｌ８に搬送され、出
口Ｐ２の位置で主幹搬送コンベア１１側の経路Ｍ２に合
流し、主幹搬送コンベア１１の経路Ｍ２から搬送されて
来る各商品の間に割り込んで搬送されるようになってい
る。
【００１９】商品に貼付されているバーコードの情報を
読取るバーコードリーダ２は、ループバッファコンベア
２０の出口側の経路Ｌ８と主幹搬送コンベア１１の経路
Ｍ２との合流部Ｐ２の下流側に設けられており、合流し
た品物はバーコードリーダ２によって再識別され、Ｐ０
から投入された商品と同じ扱いで処理される。本システ
ムにおいては、商品１（ａ１）は分岐コンベア１２ａ
（ａｌ）に、商品１（ａ２）は分岐コンベア１２ａ（ａ
２）に、商品１（ａ３）は分岐コンベア１２ａ（ａ３）
にと言うように、各商品を各分岐コンベアと一対一で対
応付けずに、各商品は各分岐コンベア１２ａ（ａｌ〜ａ
３）の何処に引き込んでも良く、各グループＡ，Ｂを担
当するロボット３０側で、それぞれの積み付け先Ａ（Ａ
１〜Ａ３），Ｂ（Ｂ１〜Ｂ３）に仕分けるようにしてい
る。
読取るバーコードリーダ２は、ループバッファコンベア
２０の出口側の経路Ｌ８と主幹搬送コンベア１１の経路
Ｍ２との合流部Ｐ２の下流側に設けられており、合流し
た品物はバーコードリーダ２によって再識別され、Ｐ０
から投入された商品と同じ扱いで処理される。本システ
ムにおいては、商品１（ａ１）は分岐コンベア１２ａ
（ａｌ）に、商品１（ａ２）は分岐コンベア１２ａ（ａ
２）に、商品１（ａ３）は分岐コンベア１２ａ（ａ３）
にと言うように、各商品を各分岐コンベアと一対一で対
応付けずに、各商品は各分岐コンベア１２ａ（ａｌ〜ａ
３）の何処に引き込んでも良く、各グループＡ，Ｂを担
当するロボット３０側で、それぞれの積み付け先Ａ（Ａ
１〜Ａ３），Ｂ（Ｂ１〜Ｂ３）に仕分けるようにしてい
る。
【００２０】すなわち、分岐コンベア１２ａが商品の第
１グループ搬入用コンベア、分岐コンベア１２ｂが商品
の第２グループ搬入用コンベアとなり、各分岐コンベア
１２ａ，１２ｂに搬送された商品は、当該分類の品物の
積み付け処理をするロボット３０Ａ、３０Ｂが各積み付
け場所Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３に仕分けて積み付けるよ
うになっている。そして、分岐コンベア１２ａ，１２ｂ
の各グループに振分け優先順位を設け、その順位で当該
分岐コンベアへ送り出すことで、ロボットの移動距離を
少なくして作業効率を向上させるようにしている。な
お、本例では、上流側を最優先順位として、分岐コンベ
ア１２ａ，１２ｂの上流側から順番に空いている分岐コ
ンベアに対して品物が優先的に振分けられるように制御
している。
１グループ搬入用コンベア、分岐コンベア１２ｂが商品
の第２グループ搬入用コンベアとなり、各分岐コンベア
１２ａ，１２ｂに搬送された商品は、当該分類の品物の
積み付け処理をするロボット３０Ａ、３０Ｂが各積み付
け場所Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３に仕分けて積み付けるよ
うになっている。そして、分岐コンベア１２ａ，１２ｂ
の各グループに振分け優先順位を設け、その順位で当該
分岐コンベアへ送り出すことで、ロボットの移動距離を
少なくして作業効率を向上させるようにしている。な
お、本例では、上流側を最優先順位として、分岐コンベ
ア１２ａ，１２ｂの上流側から順番に空いている分岐コ
ンベアに対して品物が優先的に振分けられるように制御
している。
【００２１】図２は、本発明を実現する情報処理系の機
器構成の一例を模式図で示している。図２において、商
品割付計画コンピュータ４１は、下位のコンピュータで
ある積み付け計算コンピュータ４２及び商品フロー制御
コンピュータ４３とは、インーネット，ＬＡＮ（Local
Area Network）等の通信ネットワーク３を介して接続さ
れており、バーコードリーダ１で読取った当該商品のコ
ードを基に商品を識別して商品情報（商品の種別，仕分
け先，大きさ，重さ等の情報）を認識すると共に搬送経
路上の商品の順番を認識して、コンベア１０上を搬送さ
れる各商品の割付計画の情報をリアルタイムに生成し、
下位の各コンピュータ４２，４３に対して商品の仕分
け，積み付け処理等を指令してシステム全体を制御す
る。
器構成の一例を模式図で示している。図２において、商
品割付計画コンピュータ４１は、下位のコンピュータで
ある積み付け計算コンピュータ４２及び商品フロー制御
コンピュータ４３とは、インーネット，ＬＡＮ（Local
Area Network）等の通信ネットワーク３を介して接続さ
れており、バーコードリーダ１で読取った当該商品のコ
ードを基に商品を識別して商品情報（商品の種別，仕分
け先，大きさ，重さ等の情報）を認識すると共に搬送経
路上の商品の順番を認識して、コンベア１０上を搬送さ
れる各商品の割付計画の情報をリアルタイムに生成し、
下位の各コンピュータ４２，４３に対して商品の仕分
け，積み付け処理等を指令してシステム全体を制御す
る。
【００２２】本システムでは、複数の分岐コンベア１２
ａ（ａｌ〜ａ３）から成る分類ａのシュータと複数の分
岐コンベア１２ｂ（ｂ１〜ｂ３）から成る分類ｂのシュ
ータとを備えており、商品割付計画コンピュータ４１で
は、分類先（分類ａ又はｂのシュータ）の判定処理、排
除する商品（割付計画に無い商品）の判定処理、各シュ
ータ１２ａｉ，１２ｂｊ（本例ではｉ＝１〜３，ｊ＝１
〜３）の振分け処理、商品の仕分け先（積み付け場所Ａ
ｍ，Ｂｎ；本例ではｍ＝１〜３，ｎ＝１〜３）の判定処
理をリアルタイムに行い、主幹搬送コンベア１１上を搬
送されて来る各商品の割付計画の情報を生成する。
ａ（ａｌ〜ａ３）から成る分類ａのシュータと複数の分
岐コンベア１２ｂ（ｂ１〜ｂ３）から成る分類ｂのシュ
ータとを備えており、商品割付計画コンピュータ４１で
は、分類先（分類ａ又はｂのシュータ）の判定処理、排
除する商品（割付計画に無い商品）の判定処理、各シュ
ータ１２ａｉ，１２ｂｊ（本例ではｉ＝１〜３，ｊ＝１
〜３）の振分け処理、商品の仕分け先（積み付け場所Ａ
ｍ，Ｂｎ；本例ではｍ＝１〜３，ｎ＝１〜３）の判定処
理をリアルタイムに行い、主幹搬送コンベア１１上を搬
送されて来る各商品の割付計画の情報を生成する。
【００２３】上記の各判定処理は、上記認識情報（商品
情報，搬送順番情報）に基づいて行われ、上記振分け処
理は、センサにより認識した各シュータａｉ，ｂｊにお
ける滞留状態（ビジー状態）の情報及び予め設定された
振分け優先順位の情報に基づいて行われる。本実施の形
態では、前述のように、各シュータａｉ，ｂｊの振分け
優先順位は、搬送経路の上流側の優先順位が高く、上流
側のシュータが満杯になったら次の上流側のシュータに
振分けるようにしている。なお、本システムでは、搬入
用コンベア１２ａ，１２ｂと搬出用コンベア１２Ａ，１
２Ｂの数は同数にする必要は無く、ロボット３０の積み
付け速度，１パレット上の積み付け量，商品の投入間
隔，搬送速度等をパラメータとしてシミュレーションし
て、搬入用コンベア１２ａ，１２ｂの設置数を設定する
のが好ましい。
情報，搬送順番情報）に基づいて行われ、上記振分け処
理は、センサにより認識した各シュータａｉ，ｂｊにお
ける滞留状態（ビジー状態）の情報及び予め設定された
振分け優先順位の情報に基づいて行われる。本実施の形
態では、前述のように、各シュータａｉ，ｂｊの振分け
優先順位は、搬送経路の上流側の優先順位が高く、上流
側のシュータが満杯になったら次の上流側のシュータに
振分けるようにしている。なお、本システムでは、搬入
用コンベア１２ａ，１２ｂと搬出用コンベア１２Ａ，１
２Ｂの数は同数にする必要は無く、ロボット３０の積み
付け速度，１パレット上の積み付け量，商品の投入間
隔，搬送速度等をパラメータとしてシミュレーションし
て、搬入用コンベア１２ａ，１２ｂの設置数を設定する
のが好ましい。
【００２４】積み付け計算コンピュータ４２は、シュー
タエンドａ１〜ａ３，ｂ１〜ｂ３へと搬送されて来る商
品の商品情報及び仕分け先（積み付け場所Ａ１〜Ａ３，
Ｂ２〜Ｂ３）の情報を商品割付計画コンピュータ４１か
ら受信し、何処のシュータエンドから商品を取って何処
の積み付け場所に積み付けるかを決定すると共に、積み
付け場所の３次元空間上のどの位置に積み付けるかを計
算する。そして、ロボットコントローラ４４を介して当
該ロボット３０（３０Ａ，３０Ｂ）に動作指令を送出す
る。ロボット３０は、積み付け計算コンピュータ４２か
らの動作指令に従って、シュータエンドへと搬送されて
来る商品を当該積み付け場所の指令位置に積み付ける。
タエンドａ１〜ａ３，ｂ１〜ｂ３へと搬送されて来る商
品の商品情報及び仕分け先（積み付け場所Ａ１〜Ａ３，
Ｂ２〜Ｂ３）の情報を商品割付計画コンピュータ４１か
ら受信し、何処のシュータエンドから商品を取って何処
の積み付け場所に積み付けるかを決定すると共に、積み
付け場所の３次元空間上のどの位置に積み付けるかを計
算する。そして、ロボットコントローラ４４を介して当
該ロボット３０（３０Ａ，３０Ｂ）に動作指令を送出す
る。ロボット３０は、積み付け計算コンピュータ４２か
らの動作指令に従って、シュータエンドへと搬送されて
来る商品を当該積み付け場所の指令位置に積み付ける。
【００２５】商品フロー制御コンピュータ４３は、例え
ば、コンベアコントローラ４５Ａを介して搬送仕分け系
コンベア１０を制御するコンピュータ４３Ａと、コンベ
アコントローラ４５Ｂを介してループバッファコンベア
２０を制御するコンピュータ４３Ｂとの２台のコンピュ
ータから構成される。搬送仕分け系コンベア１０を制御
する商品フロー制御コンピュータ４３Ａでは、分類先
（分類ａ又はｂのシュータ）の情報、排除する商品（割
付計画に無い商品）の情報、各シュータａｉ，ｂｊの振
分け情報を商品割付計画コンピュータ４１から受信し、
搬送されて来る商品の各シュータａｉ，ｂｊへの振分け
制御，排出コンベアへの排出制御などを行う。
ば、コンベアコントローラ４５Ａを介して搬送仕分け系
コンベア１０を制御するコンピュータ４３Ａと、コンベ
アコントローラ４５Ｂを介してループバッファコンベア
２０を制御するコンピュータ４３Ｂとの２台のコンピュ
ータから構成される。搬送仕分け系コンベア１０を制御
する商品フロー制御コンピュータ４３Ａでは、分類先
（分類ａ又はｂのシュータ）の情報、排除する商品（割
付計画に無い商品）の情報、各シュータａｉ，ｂｊの振
分け情報を商品割付計画コンピュータ４１から受信し、
搬送されて来る商品の各シュータａｉ，ｂｊへの振分け
制御，排出コンベアへの排出制御などを行う。
【００２６】ループバッファコンベア２０を制御する商
品フロー制御コンピュータ４３Ｂでは、各シュータａ
ｉ，ｂｊにおける滞留状態（ビジー状態）の情報を商品
割付計画コンピュータ４１（若しくは滞留状態検知セン
サ）から受信し、搬送されて来る商品のループバッファ
コンベア２０への一時退避，主幹搬送コンベア１１への
搬出（合流）の制御などを行う。
品フロー制御コンピュータ４３Ｂでは、各シュータａ
ｉ，ｂｊにおける滞留状態（ビジー状態）の情報を商品
割付計画コンピュータ４１（若しくは滞留状態検知セン
サ）から受信し、搬送されて来る商品のループバッファ
コンベア２０への一時退避，主幹搬送コンベア１１への
搬出（合流）の制御などを行う。
【００２７】このような構成において、本発明に係る自
動積み付けシステムの動作例を図３及び図４のフローチ
ャートに沿って説明する。
動積み付けシステムの動作例を図３及び図４のフローチ
ャートに沿って説明する。
【００２８】図１において、Ｐ０の位置から届け先や種
類，順番がランダムに投入された商品は、主幹搬送コン
ベア１１によって図１中の径路Ｍ１〜Ｍ３に沿って搬送
される（ステップＳ１１）。商品フロー制御コンピュー
タ４３Ｂでは、仕分け先（分類先）の分岐コンベア１２
（本例では、第１グループ搬入用コンベア１２ａ又は第
２グループ搬入用コンベア１２ｂ）のビジー状態をセン
サ等によって検出し（ステップＳ１２）、ループバッフ
ァコンベア２０側に当該グループに分類される品物が退
避されており、且つその品物の分類先の分岐コンベア１
２が解除されていれば、ループコースの出口Ｐ２に於い
て仕分け側ビジーの為に緩衝されていた商品を主幹搬送
コンベア側に合流させる。その際、主幹搬送コンベア１
１の径路Ｍ２からの商品の搬送状況を例えば図示されな
いセンサにより監視し、連続的に搬送されて来る径路Ｍ
２からの商品の間に割込むように制御する（ステップＳ
１３，Ｓ１４）。
類，順番がランダムに投入された商品は、主幹搬送コン
ベア１１によって図１中の径路Ｍ１〜Ｍ３に沿って搬送
される（ステップＳ１１）。商品フロー制御コンピュー
タ４３Ｂでは、仕分け先（分類先）の分岐コンベア１２
（本例では、第１グループ搬入用コンベア１２ａ又は第
２グループ搬入用コンベア１２ｂ）のビジー状態をセン
サ等によって検出し（ステップＳ１２）、ループバッフ
ァコンベア２０側に当該グループに分類される品物が退
避されており、且つその品物の分類先の分岐コンベア１
２が解除されていれば、ループコースの出口Ｐ２に於い
て仕分け側ビジーの為に緩衝されていた商品を主幹搬送
コンベア側に合流させる。その際、主幹搬送コンベア１
１の径路Ｍ２からの商品の搬送状況を例えば図示されな
いセンサにより監視し、連続的に搬送されて来る径路Ｍ
２からの商品の間に割込むように制御する（ステップＳ
１３，Ｓ１４）。
【００２９】バーコードリーダ２は、ループバッファコ
ンベア２０の出口Ｐ２と入口Ｐ５との間の主幹搬送コン
ベア１１側の径路の所定位置Ｐ１に設けられており、商
品１に貼付されているバーコードの情報が読取られて商
品が識別される。以後、トラッキング手法によりその商
品は常に識別されている（ステップＳ１５）。商品フロ
ー制御コンピュータ４３Ｂでは、Ｐ５の位置においてそ
の商品の仕分け先のビジー状態（渋滞状況）をセンサ等
によって検出し（ステップＳ１６）、仕分け先がビジー
で無ければ仕分け側に経路を取り、ビジーであればルー
プバッファコンベア側に経路を取る。本実施の形態で
は、仕分け先の分岐コンベア（第ｎグループ搬入用コン
ベア）１２ａ，１２ｂの滞留状態をセンサ等によって判
定し、分類Ａに属する商品であれば、第１グループ搬入
用コンベア１２ａの手前から順番に空いている場所に順
次振分けるように制御し、ループバッファコンベアの入
口Ｐ５において、その上流から来る商品の当該分類先の
各分岐コンベア１２ａ１〜１２ａ３が全て一杯であれ
ば、即ち各分岐コンベアの受入口からシュータエンドの
ストッパー部まで商品が溜まっていれば、ループバッフ
ァコンベア２０側に経路を取り、該当の商品（品物）を
一時的に退避させる。
ンベア２０の出口Ｐ２と入口Ｐ５との間の主幹搬送コン
ベア１１側の径路の所定位置Ｐ１に設けられており、商
品１に貼付されているバーコードの情報が読取られて商
品が識別される。以後、トラッキング手法によりその商
品は常に識別されている（ステップＳ１５）。商品フロ
ー制御コンピュータ４３Ｂでは、Ｐ５の位置においてそ
の商品の仕分け先のビジー状態（渋滞状況）をセンサ等
によって検出し（ステップＳ１６）、仕分け先がビジー
で無ければ仕分け側に経路を取り、ビジーであればルー
プバッファコンベア側に経路を取る。本実施の形態で
は、仕分け先の分岐コンベア（第ｎグループ搬入用コン
ベア）１２ａ，１２ｂの滞留状態をセンサ等によって判
定し、分類Ａに属する商品であれば、第１グループ搬入
用コンベア１２ａの手前から順番に空いている場所に順
次振分けるように制御し、ループバッファコンベアの入
口Ｐ５において、その上流から来る商品の当該分類先の
各分岐コンベア１２ａ１〜１２ａ３が全て一杯であれ
ば、即ち各分岐コンベアの受入口からシュータエンドの
ストッパー部まで商品が溜まっていれば、ループバッフ
ァコンベア２０側に経路を取り、該当の商品（品物）を
一時的に退避させる。
【００３０】ループバッフャコンベア２０側に回った品
物は図中のＰ４に於いてループに入っている品物と合流
し、自らループコース（図１中のＬ４→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ
７→Ｌ４の循環経路）を回る事となる。ループコースを
回っている品物は、Ｐ３に於いてその商品の行き先（仕
分け先）がビジーで無ければ径路Ｌ８から主幹搬送コン
ベア側のＰ２へ経路を取り、ビジーならばＬ７（Ｐ３→
Ｐ４）へ経路を取る。Ｐ２へ経路を取った物は、上記ス
テップＳ１３からの順序を辿る（ステップＳ１７）。
物は図中のＰ４に於いてループに入っている品物と合流
し、自らループコース（図１中のＬ４→Ｌ５→Ｌ６→Ｌ
７→Ｌ４の循環経路）を回る事となる。ループコースを
回っている品物は、Ｐ３に於いてその商品の行き先（仕
分け先）がビジーで無ければ径路Ｌ８から主幹搬送コン
ベア側のＰ２へ経路を取り、ビジーならばＬ７（Ｐ３→
Ｐ４）へ経路を取る。Ｐ２へ経路を取った物は、上記ス
テップＳ１３からの順序を辿る（ステップＳ１７）。
【００３１】Ｐ５に於いて仕分け側に経路を取ったもの
は仕分け計画に従って、第１グループ搬入用の分岐コン
ベア１２ａ（ａｌ〜ａ３）あるいは第２グループ搬入用
の分岐コンベア１２ｂ（ｂｌ〜ｂ３）に引き込まれる。
その際、前述のように、当該分類グループの分岐コンベ
ア１２ａは、特に商品１（ａ１）が分岐コンベア１２ａ
ｌ、商品２（ａ２）が分岐コンベア１２ａ２、商品３
（ａ３）が分岐コンベア１２ａ３と言うように一対一で
対応付けずに、商品１（ａ１〜ａ３）は分岐コンベア１
２ａ（ａ１〜ａ３）の何処に引き込んでも良いルールに
なっている。第２グループ搬入用の分岐コンベア１２ｂ
（ｂｌ〜ｂ３）についても同様とする。
は仕分け計画に従って、第１グループ搬入用の分岐コン
ベア１２ａ（ａｌ〜ａ３）あるいは第２グループ搬入用
の分岐コンベア１２ｂ（ｂｌ〜ｂ３）に引き込まれる。
その際、前述のように、当該分類グループの分岐コンベ
ア１２ａは、特に商品１（ａ１）が分岐コンベア１２ａ
ｌ、商品２（ａ２）が分岐コンベア１２ａ２、商品３
（ａ３）が分岐コンベア１２ａ３と言うように一対一で
対応付けずに、商品１（ａ１〜ａ３）は分岐コンベア１
２ａ（ａ１〜ａ３）の何処に引き込んでも良いルールに
なっている。第２グループ搬入用の分岐コンベア１２ｂ
（ｂｌ〜ｂ３）についても同様とする。
【００３２】以下、分岐コンベア１２ｂ（ｂｌ〜ｂ３）
のシュータエンドに搬送されて来るグループＢの商品の
仕分け及び積み付け処理、並びに商品搬出処理は、グル
ープＡの処理と同様のため説明を省略し、グループＡの
処理を例として説明する。商品フロー制御コンピュータ
４３Ｂでは、分岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３）への引
き込みは、商品の進行方向に向かって手前から順番に空
いている場所をチェックし、空きが有ればそこに引き込
むように優先順位に従って制御する（ステップＳ１
８）。
のシュータエンドに搬送されて来るグループＢの商品の
仕分け及び積み付け処理、並びに商品搬出処理は、グル
ープＡの処理と同様のため説明を省略し、グループＡの
処理を例として説明する。商品フロー制御コンピュータ
４３Ｂでは、分岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３）への引
き込みは、商品の進行方向に向かって手前から順番に空
いている場所をチェックし、空きが有ればそこに引き込
むように優先順位に従って制御する（ステップＳ１
８）。
【００３３】積み付け計算コンピュータ４２では、各分
岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３）に投入されている物及
び順番を認識しており、それらの情報を基に仕分け計画
に従って、商品を取り出す分岐コンベアと仕分け先（積
み付け先）の対応とを決定し、仕分けの指示を含む「積
み付け動作指令」、即ち、商品を何処の分岐コンベアか
ら取って何処に置けという「積み付け動作指令」を生成
してロボット３０に送信する（ステップＳ１９）。
岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３）に投入されている物及
び順番を認識しており、それらの情報を基に仕分け計画
に従って、商品を取り出す分岐コンベアと仕分け先（積
み付け先）の対応とを決定し、仕分けの指示を含む「積
み付け動作指令」、即ち、商品を何処の分岐コンベアか
ら取って何処に置けという「積み付け動作指令」を生成
してロボット３０に送信する（ステップＳ１９）。
【００３４】ロボット３０Ａは、積み付け計算コンピュ
ータ４２からの上記積み付け動作指令に従い、シュータ
エンドａ１〜ａ３へと搬送されて来る商品を取って、仕
分け先の積み付け場所Ａｉの指令位置に当該商品を積み
付ける。ここで、分岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３）は
３種類の商品のグルーピング仕分け機構として働き、ロ
ボット３０Ａが積み付け計算コンピュータ４２からの指
令に従って、搬出用コンベア１２Ａの当該積み付け場所
（Ａ１〜Ａ３のいずれか）に積み付けることで、１商品
ずつの仕分けをしている事となる（ステップＳ２０）。
ータ４２からの上記積み付け動作指令に従い、シュータ
エンドａ１〜ａ３へと搬送されて来る商品を取って、仕
分け先の積み付け場所Ａｉの指令位置に当該商品を積み
付ける。ここで、分岐コンベア１２ａ（ａ１〜ａ３）は
３種類の商品のグルーピング仕分け機構として働き、ロ
ボット３０Ａが積み付け計算コンピュータ４２からの指
令に従って、搬出用コンベア１２Ａの当該積み付け場所
（Ａ１〜Ａ３のいずれか）に積み付けることで、１商品
ずつの仕分けをしている事となる（ステップＳ２０）。
【００３５】積み付け計算コンピュータ４２は、積み付
け量が限度を超えるか、もう積み付ける物が無くなった
場台には、積み付け側Ａｉのパレットを払い出す指示を
行い、積み付け完了したパレットは当該搬出用コンベア
１２Ａにより搬送されて搬出される事となる（ステップ
Ｓ２１）。なお、商品割付計画に無い商品は、Ｍ４の経
路に搬送されてＰ６から排出される。
け量が限度を超えるか、もう積み付ける物が無くなった
場台には、積み付け側Ａｉのパレットを払い出す指示を
行い、積み付け完了したパレットは当該搬出用コンベア
１２Ａにより搬送されて搬出される事となる（ステップ
Ｓ２１）。なお、商品割付計画に無い商品は、Ｍ４の経
路に搬送されてＰ６から排出される。
【００３６】上記動作を繰返すことにより、仕分け先
（分類先）の分岐コンベア１２ａがビジー状態でも、商
品の投入を中断したり、主幹搬送コンベア１１に渋滞を
引起こしたり、搬送を一旦停止させたりすることなく、
商品の自動仕分けと積み付け処理を効率良く且つ高速で
行うことが可能となる。なお、シミュレーション機能に
より、同一条件でランダムに商品を投入して全ての積み
付けが完了して搬出されるまでの作業効率を計測したと
ころ、前述の従来技術に示したシステムと比較して、作
業時間効率が４０％程度向上する結果が得られた。
（分類先）の分岐コンベア１２ａがビジー状態でも、商
品の投入を中断したり、主幹搬送コンベア１１に渋滞を
引起こしたり、搬送を一旦停止させたりすることなく、
商品の自動仕分けと積み付け処理を効率良く且つ高速で
行うことが可能となる。なお、シミュレーション機能に
より、同一条件でランダムに商品を投入して全ての積み
付けが完了して搬出されるまでの作業効率を計測したと
ころ、前述の従来技術に示したシステムと比較して、作
業時間効率が４０％程度向上する結果が得られた。
【００３７】なお、上述した実施の形態では、品物のコ
ードを識別する手段（コード認識手段）として、バーコ
ードリーダを例として説明したが、バーコードリーダに
限るものではなく、また、商品に貼付若しくは装着され
るものもバーコードに限らず、ＲＦＩＤ等のデータキャ
リアなどＩＤコードを認識する手段であれば良い。ま
た、ロボットの数，ロボットに対応する分岐コンベアの
数，コンピュータの数及びその分散構成などは、図１，
図２の構成例に限るものではない。さらに、循環径路を
有する渋滞緩衝手段であるループバッファコンベアは、
平面状のものに限らず、立体状のものも本発明に含まれ
る。
ードを識別する手段（コード認識手段）として、バーコ
ードリーダを例として説明したが、バーコードリーダに
限るものではなく、また、商品に貼付若しくは装着され
るものもバーコードに限らず、ＲＦＩＤ等のデータキャ
リアなどＩＤコードを認識する手段であれば良い。ま
た、ロボットの数，ロボットに対応する分岐コンベアの
数，コンピュータの数及びその分散構成などは、図１，
図２の構成例に限るものではない。さらに、循環径路を
有する渋滞緩衝手段であるループバッファコンベアは、
平面状のものに限らず、立体状のものも本発明に含まれ
る。
【００３８】
【発明の効果】以上に説明したように、本発明によれ
ば、循環径路を有する渋滞緩衝手段であるループバッフ
ァコンベアを設け、仕分け先のビジー状態が解消される
まで循環径路上を循環させて当該商品を一時的に待避で
きるようにしているので、商品の仕分け先（行き先）が
ビジー状態でも主幹搬送径路（主幹搬送コンベアが成す
径路）に渋滞を引き起こすことが無くなる。そのため、
品物の渋滞に伴う上流作業の中断やロボットの作業待ち
での停止を回避することができる。また、分岐搬送径路
（グループ毎の分岐コンベアが成す径路）による分類及
びロボット側での仕分けとの組み合わせによって商品を
仕分けるようにしているので、小スペースでありながら
主幹搬送径路の渋滞を引き起こすことが無くなる。結果
として、システムとして消化する作業時間効率を格段に
向上させることができる。
ば、循環径路を有する渋滞緩衝手段であるループバッフ
ァコンベアを設け、仕分け先のビジー状態が解消される
まで循環径路上を循環させて当該商品を一時的に待避で
きるようにしているので、商品の仕分け先（行き先）が
ビジー状態でも主幹搬送径路（主幹搬送コンベアが成す
径路）に渋滞を引き起こすことが無くなる。そのため、
品物の渋滞に伴う上流作業の中断やロボットの作業待ち
での停止を回避することができる。また、分岐搬送径路
（グループ毎の分岐コンベアが成す径路）による分類及
びロボット側での仕分けとの組み合わせによって商品を
仕分けるようにしているので、小スペースでありながら
主幹搬送径路の渋滞を引き起こすことが無くなる。結果
として、システムとして消化する作業時間効率を格段に
向上させることができる。
【図１】本発明に係るランダム仕分けによる自動積み付
けシステムのマテリアル・ハンドリング機器の構成例を
示す模式図である。
けシステムのマテリアル・ハンドリング機器の構成例を
示す模式図である。
【図２】本発明を実現する情報処理系の機器構成の一例
を示す模式図である。
を示す模式図である。
【図３】本発明に係る自動積み付けシステムの動作例を
説明するためのフローチャートである。
説明するためのフローチャートである。
【図４】図３の分図である。
【図５】従来の自動積み付けシステムのマテリアル・ハ
ンドリング機器の構成例を示す模式図である。
ンドリング機器の構成例を示す模式図である。
【図６】従来の自動積み付けシステムにおける仕分け処
理及び積み付け処理に係る動作例を説明するためのフロ
ーチャートである。
理及び積み付け処理に係る動作例を説明するためのフロ
ーチャートである。
１ 商品
２ バーコードリーダ
３ 通信ネットワーク
１０ 搬送仕分け系コンベア
１１ 主幹搬送コンベア
１２ 分類／仕分用コンベア
１２ａ 第１グループ搬入用コンベア（分岐コンベア）
１２ｂ 第２グループ搬入用コンベア（分岐コンベア）
１２Ａ 第１グループ搬出用コンベア
１２Ｂ 第２グループ搬出用コンベア
２０ ループバッファコンベア
３０ ロボット
４１ 商品割付計画コンピュータ
４２ 積み付け計算コンピュータ
４３ 商品フロー制御コンピュータ
４４ ロボットコントローラ
４５ コンベアコントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B65G 1/00 - 1/20
B65G 47/34 - 47/51
B65G 47/64
B65G 47/68 - 47/78
Claims (4)
- 【請求項１】 届け先，搬送順序がランダムに投入され
た各種商品を搬入して主幹搬送径路に沿って搬送し、仕
分け計画に従って当該商品を自動的に仕分けると共にロ
ボットを制御して所定の積み付け場所に自動的に積み付
けて搬出する、ランダム仕分けによる自動積み付けシス
テムであって、前記ランダムに投入されて前記主幹搬送
径路に沿って搬送されて来る商品の認識情報に基づき、
前記搬送されて来る商品に対して、振分ける分岐搬送経
路と仕分け先となる積み付け場所との対応をリアルタイ
ムに決定して、前記ロボットの商品取出場所となる分岐
搬送経路群の中の何処の分岐搬送経路に振分けるかを制
御すると共に、分岐搬送経路群の中の何処の分岐搬送経
路から商品を取り出して積み付け場所群の中の何処の積
み付け場所に積み付けるかを指令する動作指令を生成し
て前記ロボットに指令する第１の制御手段と、前記分岐
搬送径路群の上流側に当該商品を循環させて一時的に待
避する循環径路を有する渋滞緩衝手段と、前記ロボット
の商品取出場所となる分岐搬送経路群が満杯であるか否
かをセンサ検出情報に基づいて判定し、満杯である場合
にはビジー状態として前記主幹搬送径路から搬送されて
来る商品を前記ビジー状態が解除されるまで前記渋滞緩
衝手段の循環経路に一時的に待避させる第２の制御手段
とを備えたことを特徴とするランダム仕分けによる自動
積み付けシステム。 - 【請求項２】 前記商品の仕分け用の分類毎に前記分岐
搬送径路群が設けられており、各分岐搬送径路群による
分類及び前記ロボット側での仕分けとの組み合わせで前
記商品を仕分けるようになっている請求項１に記載のラ
ンダム仕分けによる自動積み付けシステム。 - 【請求項３】 前記第１の制御手段は、前記主幹搬送径
路から前記分岐搬送経路群の中の当該分岐搬送径路へと
当該商品を振分ける際に、各商品を各分岐搬送経路と一
対一で対応付けずに、各分岐搬送径路への振分け優先順
位に従って空いている当該径路に優先的に振分けるよう
にしている請求項１に記載のランダム仕分けによる自動
積み付けシステム。 - 【請求項４】 前記渋滞緩衝手段により待避中の商品
を、前記商品の仕分け先のビジー状態が解消された時点
で前記循環径路から自動的に排出して前記主幹搬送径路
側に合流させるようになっており、その合流の際に、前
記主幹搬送経路での商品の搬送状況をセンサにより監視
した情報に基づいて、連続的に搬送されて来る前記主幹
搬送径路からの商品の間に前記待避中の商品を割込むよ
うに前記第２の制御手段によって制御するようにしてい
る請求項１乃至３のいずれかに記載のランダム仕分けに
よる自動積み付けシステム。
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|---|---|---|---|
| JP2000191754A JP3532507B2 (ja) | 2000-06-26 | 2000-06-26 | ランダム仕分けによる自動積み付けシステム |
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| JP2000191754A JP3532507B2 (ja) | 2000-06-26 | 2000-06-26 | ランダム仕分けによる自動積み付けシステム |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002002928A JP2002002928A (ja) | 2002-01-09 |
| JP3532507B2 true JP3532507B2 (ja) | 2004-05-31 |
Family
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| JP2000191754A Expired - Fee Related JP3532507B2 (ja) | 2000-06-26 | 2000-06-26 | ランダム仕分けによる自動積み付けシステム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2019036929A1 (zh) * | 2017-08-23 | 2019-02-28 | 深圳蓝胖子机器人有限公司 | 机器人码放货物的方法、控制机器人码放货物的系统及机器人 |
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-
2000
- 2000-06-26 JP JP2000191754A patent/JP3532507B2/ja not_active Expired - Fee Related
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