CN110967012B - 路径规划方法及系统、计算机系统和计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种路径规划方法，包括：确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。本公开还提供了一种路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。
Description
技术领域
本公开涉及仓储物流技术领域，更具体地，涉及一种路径规划方法及路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。
背景技术
随着自动控制、通信和计算机技术的快速发展，分拣车被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，在多个分拣车进行配送的过程中，多个分拣车在配送时可能会造成拥堵状况。
在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：
采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，降低配送效率。
发明内容
有鉴于此，本公开提供了一种路径规划方法及路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。
本公开的一个方面提供了一种路径规划方法，包括确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在上述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断上述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，上述冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断上述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，上述冲突点包括多个，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括：根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域。
根据本公开的实施例，其中：根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域包括：根据上述聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域；在包括多个配送拥堵区域的情况下，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：确定上述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；根据上述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定上述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：比较上述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，上述方法还包括重新规划上述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。
本公开的另一个方面提供了一种路径规划系统，包括第一确定模块，用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；判断模块，用于在上述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断上述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，上述冲突点为导致配送拥堵的导航点；第二确定模块，用于在判断上述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划模块，用于规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，上述冲突点包括多个，上述第二确定模块包括：分析单元，用于根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及第一确定单元，用于根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域。
根据本公开的实施例，其中：上述第一确定单元用于根据上述聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域；上述规划模块包括：第二确定单元，用于在包括多个配送拥堵区域的情况下，确定上述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；第三确定单元，用于根据上述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定上述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及规划单元，用于根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，上述规划单元包括比较子单元，用于比较上述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及规划子单元，用于根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，上述规划模块还用于重新规划上述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。
本公开的另一方面提供了一种计算机系统，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如上上述的路径规划方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上上述的路径规划方法。
本公开的另一方面提供了一种计算机程序，上述计算机程序包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上上述的路径规划方法。
根据本公开的实施例，因为采用了判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，在多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的技术手段，至少可以使得配送拥堵区域之外的分拣车可以远离拥堵区域，与现有技术相比，可以让分拣车在实际移动过程中不断优化自身的移动路径，能够更加适应不断变化的工作环境，所以至少部分地克服了采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，配送效率低的技术问题，进而达到了识别拥堵，并避免拥堵恶化的技术效果。
附图说明
通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：
图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用路径规划方法及系统的示例性系统架构；
图2示意性示出了根据本公开实施例的路径规划方法的流程图；
图3示意性示出了根据本公开实施例的分拣车移动过程中的示意图；
图4示意性示出了根据本公开实施例的根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域的流程图；
图5示意性示出了根据本公开实施例的配送拥堵区域的示意图；
图6示意性示出了根据本公开实施例的规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的流程图；
图7示意性示出了根据本公开另一实施例的配送拥堵区域的示意图；
图8示意性示出了根据本公开实施例的计算拥堵成本的函数示意图；
图9示意性示出了根据本公开实施例的根据每个配送拥堵区域的拥堵成本规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的流程图；
图10示意性示出了根据本公开实施例的路径规划系统的框图；
图11示意性示出了根据本公开实施例的第二确定模块的框图；
图12示意性示出了根据本公开实施例的规划模块的框图；
图13示意性示出了根据本公开实施例的规划单元的框图；以及
图14示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的计算机系统的框图。
具体实施方式
以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。
在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。
在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释 (例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有 B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C 等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C 的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。
本公开的实施例提供了一种路径规划方法及系统，该方法包括确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用路径规划方法及系统的示例性系统架构。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。
如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括分拣车101和 102，服务器103。在分拣车101和102，服务器103之间可以提供通信链路的介质，例如可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。
服务器103可以通过网络与分拣车101和102交互，以接收或发送消息等。
服务器103可以是提供各种控制服务的服务器，例如对分拣车101 和102所移动的移动路径提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的路径规划请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如重新规划的路径信息、或数据等)反馈给分拣车101 和102。
根据本公开的实施例，分拣车101和分拣车102分别具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点，图1中线条的相交点可以作为导航点的一种，图1中所示的104是冲突点，该冲突点104 是导致分拣车101和分拣车102配送拥堵的导航点。
需要说明的是，本公开实施例所提供的路径规划方法一般可以由服务器103执行。相应地，本公开实施例所提供的路径规划系统一般可以设置于服务器103中。本公开实施例所提供的路径规划方法也可以由不同于服务器103且能够与分拣车101和102和/或服务器103通信的服务器或服务器集群执行。相应地，本公开实施例所提供的路径规划系统也可以设置于不同于服务器103且能够与分拣车101和102和/或服务器 103通信的服务器或服务器集群中。或者，本公开实施例所提供的路径规划方法也可以由分拣车101和102执行，或者也可以由不同于分拣车 101和102的其他终端设备执行。相应地，本公开实施例所提供的路径规划系统也可以设置于分拣车101和102中，或设置于不同于分拣车101 和102的其他终端设备中。
应该理解，图1中的分拣车、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的分拣车、网络和服务器。
图2示意性示出了根据本公开实施例的路径规划方法的流程图。
如图2所示，该方法包括操作S210～S240。
在操作S210，确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点。
根据本公开的实施例，每个分拣车的移动路径可以是根据现有地图以及需要到达的目的地自动生成的，每个分拣车具有与之对应的移动路径。
图3示意性示出了根据本公开实施例的分拣车移动过程中的示意图。
如图3所示，实际配送过程中包括4辆分拣车在按照各自的移动路径移动着。
在操作S220，在每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，冲突点为导致配送拥堵的导航点。
根据本公开的实施例，每个分拣车在按照与之对应的移动路径移动的过程中，可以判断是否存在导致配送拥堵的导航点，需要说明的是，在分拣车按照移动路径移动的过程中进行判断是否存在导致配送拥堵的导航点，是由于不同分拣车在移动之前，需要锁住导航点，使得其它分拣车最好不规划锁住的导航点，当不同分拣车按照移动路径移动的过程中，将释放之前锁定并且已经移动过的导航点。
例如，图1中分拣车102锁住线路上的8个导航点，包括导航点104，分拣车101根据线路进行锁点的时候，锁成功3个点，尝试锁导航点104 时，就会有锁点冲突的情况。此时如果分拣车102已经走过导航点104，分拣车102将释放之前锁定并且已经移动过的导航点104，分拣车101 则可以重新锁定导航点104。
在操作S230，在判断多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域。
由图3可以看出，图中有3辆分拣车的配送路径存在冲突点。根据冲突点的位置信息可以确定配送拥堵区域，如图3中虚线所示的拥堵区域。
在操作S240，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
如图3所示，分拣车A还在拥堵区域之外移动，可以根据配送拥堵区域重新规划配送区域之外的分拣车A的剩余路径。
根据本公开的实施例，也可以重新规划配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。通过本发明的实施例，优化配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径，可以提高配送效率。
通过本公开的实施例，因为采用了判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，在多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的技术手段，至少可以使得配送拥堵区域之外的分拣车可以远离拥堵区域，与现有技术相比，可以让分拣车在实际移动过程中不断优化自身的移动路径，能够更加适应不断变化的工作环境，所以至少部分地克服了采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，配送效率低的技术问题，进而达到了识别拥堵，并避免拥堵恶化的技术效果。
下面参考图4～图9，结合具体实施例对图2所示的方法做进一步说明。
图4示意性示出了根据本公开实施例的根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域的流程图。
根据本公开的实施例，冲突点包括多个，如图4所示，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括操作S231～S232。
在操作S231，根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析。
根据本公开的实施例，可以对冲突点的位置信息进行分析，计算冲突点之间的距离是否相近，如果冲突点之间的距离满足预定条件，例如，冲突点之间的距离都小于某一数值，则可以将这些冲突点看做距离上相近的一类。
根据本公开的实施例，聚类分析的方法可以是从冲突点开始向外探测相邻的其他冲突点，然后识别拥堵边缘。由于分拣车行驶的是网格地图，(X，Y)，坐标点最外边的点，就是拥堵的边缘点。例如，可以找到拥堵区域矩形，然后从最左侧开始找左边的边缘点，从最右侧点开始找右边的边缘点。
在操作S232，根据聚类分析结果确定配送拥堵区域。
根据本公开的实施例，可以将距离上相近的一类冲突点所在的区域作为配送拥堵区域。根据聚类分析结果可以确定出一个或多个配送拥堵区域，拥堵区域中的冲突点的数量可以是3个或者3个以上。
图5示意性示出了根据本公开实施例的配送拥堵区域的示意图。
如图5所示，圆形虚线区域包括3辆分拣车，该3辆分拣车在距离上距离上相近，而圆形虚线区域外的小车可以视为不在拥堵区域。
根据本公开的实施例，冲突点可以是在位置上是相邻的，以及隔一个路段，如果冲突点的数量超过某个阈值 ，可以认为形成拥堵。
通过本公开的实施例，对多个冲突点进行聚类分析，可以有效的确定配送拥堵区域。
图6示意性示出了根据本公开实施例的规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的流程图。
根据本公开的实施例，在包括多个配送拥堵区域的情况下，如图6所示，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括操作 S241～S243。
在操作S241，确定多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量。
例如，图7示意性示出了根据本公开另一实施例的配送拥堵区域的示意图。
如图7所示，配送拥堵区域B和配送拥堵区域C所包含的冲突点数量不同，配送拥堵区域B至少包括6个冲突点，配送拥堵区域C至少包括3个冲突点。
在操作S242，根据每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定每个配送拥堵区域的拥堵成本。
根据本公开的实施例，拥堵成本可以是以等待时长进行衡量，例如，6个冲突点的拥堵成本需要等待20分钟，3个冲突点的拥堵成本需要等待10分钟。确定每个配送拥堵区域的拥堵成本也可以是按照预设公式进行计算，例如，拥堵区域线段的拥堵成本＝正常路径成本*exp 拥堵区域的冲突点数量。再例如，如图8所示，拥堵成本＝ex，x表示拥堵区域的冲突点数量。
在操作S243，根据每个配送拥堵区域的拥堵成本规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
通过本公开的实施例，根据每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定每个配送拥堵区域的拥堵成本，冲突点数量越多，拥堵成本越高，区域外的分拣车根据成本进行路径规划的时候，需要尽可能避免驶向拥堵区域，可以减少分拣车拥堵恶化的情况。
图9示意性示出了根据本公开实施例的根据每个配送拥堵区域的拥堵成本规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的流程图。
根据本公开的实施例，如图9所示，根据每个配送拥堵区域的拥堵成本规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括操作 S2431～S2432。
在操作S2431，比较每个配送拥堵区域的拥堵成本大小。
在操作S2432，根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量不同，配送拥堵区域的拥堵成本也可以不同。由于拥堵成本越高，说明配送拥堵区域越拥堵，拥堵成本越低，说明配送拥堵区域相对通畅，在规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径时，可以比较每个配送拥堵区域的拥堵成本大小，根据每个配送拥堵区域的拥堵成本大小确定剩余路径的路线。
通过本公开的实施例，根据成本最低的配送拥堵区域的区域位置规划路径可以减少小车拥堵恶化的情况，提高了配送效率。
图10示意性示出了根据本公开实施例的路径规划系统的框图。
如图10所示，路径规划系统包括第一确定模块310、判断模块320、第二确定模块330和规划模块340。
第一确定模块310用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点。
判断模块320用于在每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，冲突点为导致配送拥堵的导航点。
第二确定模块330用于在判断多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域。
规划模块340用于规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
根据本公开的实施例，规划模块340还用于重新规划配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。
通过本公开的实施例，因为采用了判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，在多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的技术手段，至少可以使得配送拥堵区域之外的分拣车可以远离拥堵区域，与现有技术相比，可以让分拣车在实际移动过程中不断优化自身的移动路径，能够更加适应不断变化的工作环境，所以至少部分地克服了采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，配送效率低的技术问题，进而达到了识别拥堵，并避免拥堵恶化的技术效果。
图11示意性示出了根据本公开实施例的第二确定模块的框图。
如图11所示，根据本公开的实施例，第二确定模块330包括分析单元331和第一确定单元332。
分析单元331用于根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析。
第一确定单元332用于根据聚类分析结果确定配送拥堵区域。
通过本公开的实施例，对多个冲突点进行聚类分析，可以有效的确定配送拥堵区域。
根据本公开的实施例，第一确定单元332用于根据聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域。
图12示意性示出了根据本公开实施例的规划模块的框图。
如图12所示，根据本公开的实施例，规划模块340包括第二确定单元341、第三确定单元342和规划单元343。
第二确定单元341用于在包括多个配送拥堵区域的情况下，确定多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量。
第三确定单元342用于根据每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定每个配送拥堵区域的拥堵成本。
规划单元343用于根据每个配送拥堵区域的拥堵成本规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
通过本公开的实施例，根据每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定每个配送拥堵区域的拥堵成本，冲突点数量越多，拥堵成本越高，区域外的分拣车根据成本进行路径规划的时候，需要尽可能避免驶向拥堵区域，可以减少分拣车拥堵恶化的情况。
图13示意性示出了根据本公开实施例的规划单元的框图。
如图13所示，根据本公开的实施例，规划单元343包括比较子单元3431和规划子单元3432。
比较子单元3431用于比较每个配送拥堵区域的拥堵成本大小。
规划子单元3432用于根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
通过本公开的实施例，根据成本最低的配送拥堵区域的区域位置规划路径可以减少小车拥堵恶化的情况，提高了配送效率。
根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
例如，第一确定模块310、判断模块320、第二确定模块330、规划模块340、分析单元331和第一确定单元332、第二确定单元341、第三确定单元342、规划单元343、比较子单元3431和规划子单元3432 中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块 /单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，第一确定模块310、判断模块320、第二确定模块330、规划模块340、分析单元331和第一确定单元332、第二确定单元341、第三确定单元342、规划单元343、比较子单元3431和规划子单元3432中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列 (PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路 (ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，第一确定模块310、判断模块320、第二确定模块330、规划模块340、分析单元331和第一确定单元332、第二确定单元341、第三确定单元342、规划单元343、比较子单元3431和规划子单元3432中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。
图14示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的计算机系统的框图。图14示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图14所示，根据本公开实施例的计算机系统500包括处理器501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508 加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器501例如可以包括通用微处理器(例如CPU)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器501还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器501 可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。
在RAM 503中，存储有系统500操作所需的各种程序和数据。处理器501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。处理器501 通过执行ROM 502和/或RAM 503中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除ROM502 和RAM 503以外的一个或多个存储器中。处理器501也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。
根据本公开的实施例，系统500还可以包括输入/输出(I/O)接口 505，输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。系统500还可以包括连接至I/O接口505的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分 509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。
根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被处理器501执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。
本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。
根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的ROM 502和/ 或RAM 503和/或ROM 502和RAM 503以外的一个或多个存储器。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。
以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。
Claims (10)
1.一种路径规划方法，包括：
确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；
在所述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断所述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，所述冲突点为导致配送拥堵的导航点；
在判断所述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及
规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径；
其中，所述冲突点包括多个，所述根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括：
计算多个所述冲突点之间的距离；
根据所述冲突点之间的距离对多个所述冲突点进行聚类分析，将所述冲突点之间的距离满足预定条件的所述冲突点看做是距离上相近的一类冲突点；
根据所述聚类分析的结果确定所述配送拥堵区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其中：
在包括多个配送拥堵区域的情况下，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：
确定所述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；
根据所述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定所述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及
根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：
比较所述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及
根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
重新规划所述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。
5.一种路径规划系统，包括：
第一确定模块，用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；
判断模块，用于在所述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断所述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，所述冲突点为导致配送拥堵的导航点；
第二确定模块，用于在判断所述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及
规划模块，用于规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径；
其中，所述冲突点包括多个，所述第二确定模块包括：
计算单元，用于计算多个所述冲突点之间的距离；
聚类单元，用于根据所述冲突点之间的距离对多个所述冲突点进行聚类分析，将所述冲突点之间的距离满足预定条件的所述冲突点看做是距离上相近的一类冲突点；
第一确定单元，用于根据所述聚类分析的结果确定所述配送拥堵区域。
6.根据权利要求5所述的系统，其中：
所述规划模块包括：
第二确定单元，用于在包括多个配送拥堵区域的情况下，确定所述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；
第三确定单元，用于根据所述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定所述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及
规划单元，用于根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述规划单元包括：
比较子单元，用于比较所述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及
规划子单元，用于根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。
8.根据权利要求5所述的系统，其中，所述规划模块还用于重新规划所述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。
9.一种计算机系统，包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序，
其中，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现权利要求1至4中任一项所述的路径规划方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器实现权利要求1至4中任一项所述的路径规划方法。
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