TW202138266A - 箱子重新定向系統及方法 - Google Patents

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崔佛 漢米爾頓
烏果 戴莫斯
賽恩保羅 蒙瑞希
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Abstract

一種箱子定向系統包含機架，其具有參考基線、穿越運送件，其繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越運送件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於一沿著穿越軸線的穿越方向上。該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉，用以將該箱子從一穿越方向定向至另一穿越方向、以及一偏動支撐件，其被設置成鄰近該穿越運送件並與之相對且可活動地耦合至該機架，用以相對於該機架移動於與該穿越運送件相反的方向，該偏動支撐件被建構來與該至少一箱子的安置表面接觸並抵靠著安置表面放置，用以將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位。

Description

箱子重新定向系統及方法
示範性實施例係關於一種配送設施，更具體地係關於在該配送設施內的箱子輸送。 [相關申請案]
本申請案是2019年12月11日提申的美國暫時申請案第62/946,763號的非暫時申請案並主張該案的權利，該申請案的揭露內容藉此參照而被併於本文中。
通常，貨物是用箱子及/或貨櫃箱來運送及/或存放在箱子及/或貨櫃箱內且通常被稱為裝箱的貨物。裝箱的貨物可從一個物流(logistics)地點被運送至另一個物流地點。裝箱的貨物亦可被儲存在例如物流地點(譬如，倉庫及配送設施)內的預定的存放位置。在一些例子中，該等物流設施被自動化，使得裝箱的貨物被來回地轉運於具有自動化設備的貯藏庫。當裝箱的貨物被導入該物流地點時，該裝箱的貨物可從棧板被取下並放在輸送機上。將被放在該輸送機上的某些裝箱的貨物從箱子最初被放在該輸送機上的放置方位重新定向會是所想要的，使得該被重新定向的裝箱貨物可被運送並放置在貯存庫內。
傳統的箱子重新定向/傾卸裝置通常提供未受限制的裝箱貨物的重新定向並且通常增加了用於裝箱貨物的箱子運送系統的長度。
本揭露內容的一或多個態樣提供一種箱子定向系統。該箱子定向系統包括機架，其具有參考基線、穿越運送件(traverse transport)，繞著穿越樞轉軸線(traverse pivot axis)可樞轉地耦合至該機架，該穿越運送件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於一沿著穿越軸線(traverse axis)的箱子穿越方向(traverse direction)上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉，用以將該箱子穿越方向定向至另一穿越方向、以及偏動支撐件，其被設置成鄰近該穿越支撐件並與之相對且可活動地耦合至該機架，用以相對於該機架移動於與該穿越支撐件相反的方向，該偏動支撐件被建構來與該至少一箱子的安置表面(seating surface)接觸並抵靠著該安置表面放置，用以將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位，其中該實質連續的可移動的平台和該偏動支撐件被建構來相對於彼此移動，用以造成該至少一箱子接觸傾倒支點(tipping fulcrum)使得該至少一箱子的方位從該第一方位改變至不同的第二方位，使得該至少一箱子的偏動表面在該另一穿越方向上被抵靠著該實質連續的可移動的平台安置且該至少一箱子的該安置表面與該偏動支撐件脫離。
圖1是一依據被揭露的實施例的態樣的倉庫系統或配送設施100WS(其在本文中被稱為倉庫系統100WS)的示意圖。雖然被揭露的實施例的態樣將參考圖式加以描述，但應瞭解的是，被揭露的實施例的態樣可被體現為許多形式。此外，元件或材料的任何適合的尺寸、形狀、或類型都可被使用。應理解的是，雖然該倉庫系統100WS在本文中被描述為自動化的倉庫系統，但被揭露的實施例的態樣亦適用於具有任何適合的運送系統(譬如，自動和手動兼具的運送系統)的配送設施、或完全手動的運送系統。
參考圖1及5A，本揭露內容的態樣提供一種箱子定向系統500，其可被結合到進/出箱子輸送機150(或該倉庫系統100WS的任何其它適合的箱子輸送系統)中而不會實質地增加該進/出箱子輸送機150(或其它適合的箱子輸送系統)的長度。例如，該箱子定向系統500可具有一長度599(即，在箱子移行方向上，其亦被稱為輸送機150的穿越軸線(traverse axis)595)，該長度和標準的(即，用於該系統的最大被接受的箱子尺寸的非重新定向的(un-reorientation))輸送機區段的運送長度(如，單元輸送長度)實質相同。在一態樣中，該箱子定向系統500的該長度599是該箱子定向系統500可和一具有約30英吋(約740公釐)的標準的(即，用於該系統的最大被接接受的箱子尺寸的非重新定向的)長度的輸送機區段交換；雖然在其它態樣中該箱子定向系統500的該長度599可和輸送機區段的任何適合的標準的(即，用於該系統的最大被接受的箱子尺寸的非重新定向的)長度實質相同，使得該箱子定向系統500可和一標準的(即，用於該系統的最大被接受箱子尺寸的非重新定向的)長度的輸送機區段的交換或用別的方式互換。
將於本文中更詳細地描述的是，該箱子定向系統500包括穿越運送件(traverse transport)或輸送機區段510以及偏動支撐件或推板區段520。穿越運送件510和偏動支撐件520的每一者係可相對於彼此獨立地移動，用以實施例如從該偏動支撐件520到該穿越運送件510的一受控制的(如，實質上沒有箱子推擠的)箱子轉送。箱子單元從該偏動支撐件520到該穿越運送件510的該受控制的箱子轉送將該箱子單元例如相對於該進/出箱子輸送機150的箱子轉送平面390重新定向(如，旋轉或其它方式的樞轉)90度。
再參考圖1，依具被揭露的實施例的態樣，該倉庫系統100WS包括存放及取回系統100，其可在零售配送中心或倉庫內操作用以例如完成從該箱子單元的零售店收到的訂單。在一例子中，箱子單元可以是箱子或沒有被存放在托盤內、運送帶(tote)上或棧板上的(如，未被容納的)貨物單元。在其它的例子中，箱子單元可以是箱子或以任何適合的方式被容納的(譬如，在托盤內的、在運送帶上的或在棧板上的)貨物單元。應指出的是，箱子單元可包括被裝箱的貨物單元(如，湯罐頭的箱子、麥片的盒子等等)或被設計可從棧板上被取走或被放置在棧板上的個別的貨物。依據該等實施例，用於箱子單元的發貨箱(shipping case)(如，紙箱、桶、盒子、條板箱(crates)、甕(jugs)，或其它適合用來容納箱子單元的裝置)可具有不同的尺寸且可被用來在發貨時容納箱子單元且可被建構成使得它們可被放在棧板上發貨。應指出的是，當例如成捆的或許多棧板的箱子單元到達該存放及取回系統100時，每一棧板的內容物可以是均一的(如，每一棧板裝載了預定數量的相同單品-亦即一個棧板裝載湯而另一棧板裝載麥片)且當棧板離開該存放及取回系統100時，該等棧板可裝載任何適當數量的不同的箱子單元或其組合(如，每一棧板可裝載不同種類的箱子單元-即一棧板裝載湯和麥片的組合)。在該等實施例中，描述於本文中的該存放及取回系統100可被應用至箱子單元被存放和取回的任何環境中。
該存放及取回系統100可被建構來例如安裝在現有的倉庫結構內或被採用於新的倉庫結構。在被揭露的實施例的態樣中，該存放及取回系統100可包括一或多個饋入(in-feed)轉送站170和一或多個饋出(out-feed)轉送站160、進/出箱子輸送機150A，150B(被通稱為進/出輸送機150)、存放結構陣列130、及數個自主車輛輸送機器人110(其在本文中被稱為「機器人(bot)」)。在被揭露的實施例的態樣中，該存放及取回系統100亦包括機械手臂或機器人轉送站，如描述在2015年8月4日頒授的美國專利第9,096,375號中者，該專利案的內容藉此參照被併入本文中。在該等實施例中，該等機器人轉送站可提供一介於機器人110和該進/出箱子輸送機150之間的介面，使得箱子單元可經由該等機器人轉送站被間接地轉送於機器人110和該進/出箱子輸送機150之間。在該等實施例中，箱子單元可被直接轉送於機器人110和進/出箱子輸送機150之間。
該存放結構陣列130可包括多層存放架模組，其形成用於箱子單元的存放位置130SL的存放陣列，它的每一存放位置130SL被安排成在每一存放位置130SL存放至少一個箱子單元。在一態樣中，該存放結構陣列130的每一層包括各自的存放/揀取走道130A、以及用來將箱子單元轉送於該存放結構陣列130的任何存放區域和任何進/出箱子輸送機150的任何擱板(shelf)之間的轉送甲板(deck)130B。存放走道130A和轉送甲板130B亦被建構成允許機器人110穿越存放走道130A和轉送甲板130B，用以在箱子單元被存放在或以其它方式被容納在存放走道130A內及/或在存放位置130SL內的轉送甲板130B上時，將箱子單元放入揀取庫存品(picking stock)內並取回被訂購的箱子單元。
機器人110可以是能夠箱子單元載運及轉送於整個存放及取回系統100的任何適合的機器人。機器人的適當例子只為了舉例的目的可在2013年4月23日頒授的美國專利第8,425,173號、2017年2月7日頒授的美國專利第9,561,905號、2015年2月24日頒授的美國專利第8,965,619號、2014年4月15日頒授的美國專利第8,696,010號、2015年11月17日頒授的美國專利第9,187,244號；2011年12月15日提申之名稱為“Automated Bot with Transfer Arm”的美國專利申請案第13/326,952號(其為2010年12月15日提申的申請案第61/423,365號的非暫時申請案)；以及，2016年11月22日頒授的美國專利第9,499,338號被找到，這些專利案的內容藉此參照被併入本文中。機器人110可被建構來將箱子單元(譬如，上文中提到的零售物品)放入到該存放結構陣列130的一或多層內的揀取庫存品(picking stock)內，然後選擇性地取回被訂購的箱子單元，用以將被訂購的箱子單元例如發貨至商店或其它適合的地點。
該饋入轉送站170和饋出轉送站160可和它們各自的進/出箱子輸送機150A，150B一起操作，用以將箱子單元雙向地轉送來回於該存放結構陣列130的一或多層，用以實施將箱子單元饋入到該存放結構陣列130內並將箱子單元從該存放結構陣列130輸出。應指出的是，雖然該饋入轉送站170和饋出轉送站160(以及它們各自的進/出箱子輸送機150A，150B和棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B)被描述成進貨(如，饋入)專屬的轉送站170和出貨(如，饋出)專屬的轉送站160，但在被揭露的實施例的態樣中，轉送站170，160的每一者可同時被用作為來自該存放及取回系統100的箱子單元的進貨和出貨轉送。應指出的是，雖然進/出箱子輸送機被描述於本文中，但輸送機可以是任何適合的輸送機(包括任何適合的任何適合的運送路徑方位，譬如垂直及/或水平輸送機路徑在內)或具有任何適合的運送路徑方位的轉送/揀取裝置。
在一態樣中，饋入轉送站170和饋出轉送站160的每一者包括各自的進/出箱子輸送機150A，150B和各自的棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B。如上所述，該進/出箱子輸送機150A，150B(及/或棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B)的一者或多者可包括箱子定向系統500，其將於本文中進一步描述。在一態樣中，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B是自動化單元，每一者係被建構來接納例如來自棧板上貨區175的裝載了貨物的棧板(譬如，具有均一的或混合的箱子單元或產品)，該棧板載入區域可包括進/出裝貨棧板輸送機175C(其在圖1中被顯示為輸入輸送機)及/或建造一裝載了貨物的棧板(譬如，具有均一的或混合的箱子單元或產品)用以例如運送至一棧板出貨區180，其可包括進/出裝貨棧板輸送機180C (其在圖1中被顯示為輸出輸送機)。在一態樣中，該輸送機175C，180C的每一者都被連接至該存放結構陣列130且被建構來將裝載了貨物的棧板雙向地運送於一朝向該存放結構陣列130的輸入方向和一遠離該存放結構陣列130的不同的輸出方向上。在一態樣中，輸送機175C，180C的每一者可包括一帶有被配置來形成輸送路徑的分散式輸送機床的輸送機配置或在其它態樣中，輸送機175C，180C可以是分離的運送單元，譬如，例如堆高機/棧板車。棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B的適合例子可在2018年7月13日提申(名稱為“Apparatus and Method for Building a Pallet Load”)的美國專利申請案第16/035,204號；2016年8月12日提申(名稱為“System and Method for Palletizing”)的美國專利申請案第15/235,254號；以及，2015年2月24日頒授的美國專利第8,965,559號中找到，該等專利案的內容藉由此參照而被併入本文中。每一棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10包括一或多個機器人式箱子操作器14，其亦可被稱為關節式機械手臂(articulated robot)或機械手臂。該一或多個機器人式箱子操作器14如本文中所述地被建構來依序地將棧板載貨物品單元585(其在本文中亦被稱為箱子或箱子單元)運送並放置到棧板支撐件上，用以在棧板建造座301上建造棧板載貨250(參見圖3)。
當該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10以棧板裝貨機的輸出角色工作時，該棧板載貨物品單元585(它可以是不同的尺寸，透過該進/出箱子輸送機150B到達該棧板裝貨機10)被該等機器人式箱子操作器14的一者揀取並放置在棧板PAL上，這將於本文中描述。當該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10以棧板裝貨機的輸出角色工作時，一由各式箱子單元組成的滿載的棧板PAL(參見圖2)準備好被堆高機從棧板裝貨機單元10被揀取以送至一棧板出貨區180。當該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10以棧板裝貨機的輸入角色工作時，一由各式棧板載貨物品單元585組成的滿載的棧板(它可以類似於棧板PAL且由均一或混合的箱子所組成)以任何適合的方式(譬如，堆高機)從棧板上貨區175被轉送至棧板卸貨機單元10。該一或多個機器人式箱子操作器14將棧板載貨物品單元585(參見圖2)從該棧板PAL(參見圖2)揀取以轉送至存放結構陣列130內。
在一態樣中，每一饋入轉送站170形成一箱子輸入路徑Ip，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A在該路徑處將箱子單元一層一層地從棧板卸貨，或以其它方式將箱子單元從標準棧板(如，具有適合一棧板層被自動化層界面單元，譬如產品揀取設備14，自動化嚙合的穩妥性的均質棧板)棧板卸貨成單一箱子單元。該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A和該自動化存放及取回系統100的運送系統(譬如，進/出箱子輸送機150A)相連通，用以形成整體的輸入系統(如，該饋入轉送站170)，其將箱子單元585送入到該自動化存放及取回系統100。每一饋入轉送站170界定該箱子輸入路徑Ip，其與該自動化存放及取回系統100以及倉庫管理系統199整合在一起，其中該倉庫管理系統199包括任何適合的控制器199C，其被建構有任何適合的非暫時性程式碼以及記憶體，用以至少管理箱子單元輸入至該存放結構陣列130B、在該存放結構陣列130B內的該箱子單元存放分配以及從該存放結構陣列130B取回箱子單元、箱子單元庫存/補充以及箱子單元輸出。
在一態樣中，每一箱子輸入路徑Ip包括至少一相應的箱子單元檢查單元142，其與該倉庫管理系統199連通。在一態樣中，該至少一相應的箱子單元檢查單元142可以是任何適合的檢查單元，包括任何適合的測定體積的檢查(譬如，用多尺度光簾)、成像系統及/或任何其它適合的感測/感應器配置，其被建構來偵測箱子單元缺陷並辨認箱子單元585，用於例如庫存輸送排序、存放分配及箱子單元585從該存放結構陣列130B輸出的排序。可被理解的是，箱子單元檢查單元142亦可被建構來辨認通過該箱子單元檢查單元142的箱子單元585的方向，用以決定該箱子單元585的高度是否超過存放結構130的預定高度。
只為了說明的目的，該存放結構130可被建構來存放及運送尺寸介於約5英吋(約127mm)(高度)x約6.5英吋(約165mm)(長度)x約5英吋(約127mm)(寬度)和約24英吋(約610mm)(高度)x約20英吋(約508mm)(長度)x約16英吋(約406mm)(寬度)之間的尺寸(其在本文中單純為了描述的目的而被稱為最大可接受的箱子尺寸)的箱子單元585；而在其它態樣中，該存放結構130可被建構來存放及運送具有任何適合的尺寸的箱子單元585。箱子單元585可例如被棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A放置在一和該箱子輸入路徑Ip相對應的輸送機上，其中該箱子單元約24英吋(約610mm)高，約20英吋(約508mm)長且約16英吋(約406mm)寬。而且，為了舉例的目的，該存放結構130可具有存放位置130SL，其具有約24英吋(約610mm)的高度(如，不夠高而能在沒有阻礙下將一具有約24英吋(610mm)高的箱子單元585放入)；而在其它態樣中，該存放結構130的該存放位置130SL可被建構來存放具有任何適合尺寸的箱子單元585。該箱子單元檢查單元142可被建構來將箱子單元585辨認為一直接通過的(pass through)箱子單元586 (即，沿著該穿越軸線595移動且直接通過該箱子定向系統500而不用被重新定向)或一重新定向箱子單元587(即，“將被重新定向的箱子單元”)，它將被該箱子定向系統500重新定向(將於本文中詳下描述)，使得該箱子單元的高度變為約20英吋(約508mm)，長度變為約24英吋(約610mm)，且寬度保持約16英吋(約406mm)(即，該箱子單元將繞著一軸線被轉約90度)，使得箱子單元的高度小於該存放結構陣列130的該存放位置130SL的預定高度。
在上文提到的一態樣中，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A可被完全自動化，用以在該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A將來自棧板卸貨(pallet unloading)的層拆解(break down)或拆撤(decommission)。應指出的是，參考圖2，拆撤一詞係指從一棧板PAL移走(整層地或部分層地)棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5，使得每一棧板載貨物品單元585在該棧板PAL的一預定的高度(level)200(其可相當於拆撤/組建(decommission/commission)高度或轉送平面)從棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5被移走，使得該棧板PAL被指示到用於(整層地或部分層地)移走下一層PL4-PL1(其相當於棧板PAL的下一個高度)的該棧板PAL的下一高度。
在一態樣中，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A被建構來拆撤棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5使得該拆撤是同步的或以其它方式被該倉庫管理系統199以一預定的箱子單元流動速率或饋送速率協同一致(如，相匹配)的，這是在一自動化存放及取回系統100中被倉庫管理系統199建立的。例如，在一態樣中，該倉庫管理系統199被建構來設定及/或監視在自動化存放及取回系統100中的預定的箱子單元流動速率。例如，該倉庫管理系統199監視並管理該自動化存放及取回系統100的自動化系統(譬如，例如，該進/出箱子輸送機150A，150B、機器人110、及棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B)，其中這些自動化系統的每一者，或這些自動化系統的一者或多者具有一給定的轉換時間(譬如，實施基本單位的運送或箱子的轉送的時間/時間長度，例如，將箱子單元轉送到該進/出箱子輸送機150上或將箱子單元從該進/出箱子輸送機150轉送至揀取/放置站、或將箱子單元抬高至預定的距離、機器人轉送揀取/放置到一存放位置上、將一棧板層來回轉送至另一棧板層，等等)，其實際上係在該倉庫管理系統199或該存放及取回系統100的任何其它適合的控制器(如，機器人控制器、輸送機控制器、棧板裝貨機/棧板卸貨機控制器，等等)的控制下單獨地或一起地界定由該倉庫管理系統199建立的該存放及取回系統100內的該預定的箱子單元的流動速率。例如，該倉庫管理系統199的控制器199C被可傳遞地連接至該進/出箱子輸送機150A，150B，使得該進/出箱子輸送機150A，150B以預定的箱子饋送速率將箱子單元雙向地來回運送至該存放結構陣列130。該控制器199C亦可被可傳遞地連接至和該進/出箱子輸送機150A，150B相對應的該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A，10B，使得棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A,10B的層形成和層拆解(它們分別是實質連續的)與該預定的箱子饋送速率相匹配。雖然被揭露的實施例的態樣在本文中係參考具有配備了自動化運送系統的自動化存放及取回系統100的倉庫系統100WS來描述，但被揭露的實施例的態樣亦可應用到具有任何適合的運送系統(譬如，同時有自動和手動運送系統、或全手動的運送系統)的配送設施。
在一態樣中，每一饋出轉送站160形成一箱子輸出路徑Op，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B在該處將箱子單元一層一層地裝載至棧板PAL上，譬如使用自動化的層介面單元(譬如，該一或多個機器人式箱子操作器14)。在一態樣中，棧板PAL可被形成為標準棧板(如，均一的箱子單元)或混合式棧板，譬如描述在2018年1月2日頒授的美國專利第9,856,083號中者，該專利的內容藉由此參照而被併入本文中。
在一態樣中，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B和該自動化的存放及取回系統100的運送系統(譬如，進/出箱子輸送機150B)連通，用以形成一個整體的輸出系統(如，該饋出轉送站160)，其接受來自該自動化的存放及取回系統100的箱子單元以任何適當的箱子出貨訂單順序放置在棧板上。例如，如上文描述的，被送至該一或多個機器人式箱子操作器14的棧板載貨物品單元585被該一或多個機器人式箱子操作器14的末端操作器轉送至棧板PAL，其中該棧板載貨物品單元585(輸出的箱子單元)以一由該倉庫管理系統199所建立的預定順序被一層一層地安排(應指出的是，該層可完全地或部分地覆蓋該棧板)以形成一標準的輸出棧板載貨。
每一饋出轉送站160界定該箱子輸出路徑Op，其與該自動化的存放及取回系統100和該倉庫管理系統199整合在一起，其中該倉庫管理系統199包括任何適合的控制器199C，其被建構有任何適合的非暫時性的程式碼以及記憶體以管理該倉庫系統100WS的操作，其包括如本文中所述的從該存放結構陣列130B的箱子單元輸出。在一態樣中，每一箱子輸出路徑Op包括至少一相應的箱子單元檢查單元142(如上文所述)，其與該倉庫管理系統199相溝通。在一態樣中，如上文中提到的，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B可以是完全自動化的，用以在該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B建造或組建一棧板載貨。應指出的是，參考圖2，組建(commission)一詞係指將棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5(全部地或部分地)建造至一棧板PAL上，使得每一棧板載貨物品單元585在該棧板PAL的預定的高度200(其可相當於拆撤/組建高度或轉送平面)被插入到棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5，直到棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5被形成為止，使得棧板PAL被指示到用於(整層地或部分層地)建造下一層PL2-PL5(其相當於棧板PAL的下一個高度)的該棧板PAL的下一高度。在一態樣中，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B被建構來組建棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5使得該組建是同步的或以其它方式被該倉庫管理系統199以一預定的箱子單元流動速率或饋送速率協同一致(如，相匹配)的，這是在一自動化存放及取回系統100中被倉庫管理系統199以一種實質類似於上文中描述的關於棧板層PL1，PL2，PL3，PL4，PL5的拆撤的方式建立的，其中該倉庫管理系統199管理箱子單元取回順序以及混合式箱子單元輸出至該混合式箱子單元棧板載貨的載貨輸出順序的順序，以及輸出的其它相關面向，譬如庫存調配(inventory reconciliation)。在如本文中所描述的一態樣中，箱子單元檢查單元142和箱子定向系統500可被設置在該箱子輸出路徑Op內，用以執行被該機器人式箱子操作器14揀取用於裝載棧板的箱子單元的重新定向，其中箱子單元依據任何適合的預定的棧板建造規畫(如，形成穩妥的箱子堆疊、用箱子單元之間有最小的間隙的方式將箱子單元堆放在棧板上，等等)被該箱子定向系統500重新定向。
參考圖3A及3B，該進/出箱子輸送機150A的一部分被例示且形成對該存放結構130(其包括該箱子定向系統500)的輸入。該進/出箱子輸送機150A包括分選機(singulator)310。分選機的一適合的例子例如可在2016年6月7日頒授的美國專利第9,359,150號中找到，該專利案的內容藉此參照被併入本文中。例如，該分選機310包括一層投落區312、一層打散系統319、一箱子單元檢查單元142(例如，譬如上文所述者)、兩個機械手臂(robot)322、和兩個輸出站。該層投落區312被建構來接受一層314來自棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A的機器手臂330或任何其它適合的機械化箱子運送裝置(如，堆高機)或人類的箱子單元585。該層打散系統319被放置在該層投落區312的下游且被建構來用機械手臂330將放置在該層投落區312上的諸層箱子單元分開來。該箱子單元檢查單元142在此態樣中包括兩個感測器陣列320，其將每一箱子單元585定位並特徵化(如，尺寸、方位等等，如上文所述)。兩個機械手臂322的每一者(雖然在本文中為了說明的目的有兩個機械手臂被示出，但該進/出箱子輸送機系統可具有任何所想要的數量的一或多個機器人)包括手臂工具324的一端，其被建構來揀取並放置至少一箱子單元，用以如本文所述地將箱子單元從一個位置轉送至另一個位置。在此處，該兩個輸出站分別形成一輸出輸送機325和一剔除輸送機326；然而，在其它態樣中，單一輸出輸送機被提供。該輸出輸送機325和該剔除輸送機326兩者皆被設置在該層打散系統319的下游且包含線性輸送機，其被建構來接受被分選的(如，為了單獨運送而被分離的)箱子單元。該輸出輸送機325和該剔除輸送機326可以是滾輪輸送機、皮帶輸送機、或任何其它適合的被機動化或非機動化的輸送機。該輸出輸送機325沿著穿越軸線595延伸且包括該箱子定向系統500。箱子單元585沿著該輸出輸送機325穿越且被該箱子單元檢查單元142識別。如上文所述，箱子單元585大致上被識別為合格箱子單元586且重新定向箱子單元587。合格的箱子單元586沿著該輸出輸送機325(即，沿著該穿越軸線595)移動於一直接通過的箱子穿越方向(traverse direction)598上。被識別為重新定向的箱子單元587的箱子單元在其繼續沿著該輸出輸送機325(即，沿著該穿越軸線595)之前被箱子定向系統500重新定向(這將於下文中進一步被描述)。該箱子定向系統500是一緊湊的系統，其被作成和最大可接受的箱子的大小相符合的大小和形狀並實施重新定向並在一蒙皮650(圖6A)內橫越通過該箱子定向系統500，該蒙皮與用於該存放及取回系統100的最大可接受的箱子大小相符合，這將被進一步描述。
該層投落區312包括一機動化的輸送機312C，其被建構來接受來自該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10A的箱子單元585的一整個棧板層314。該機動化的輸送機312C被建構來在方向342上將該棧板層314轉送至層打散系統319。該輸送機312可以是任何適合的輸送機，包括但不侷限於滾輪輸送機、皮帶輸送機、或是的任何其它適合的輸送機其具有寬度足以接納典型尺寸的整個棧板層的層328且被機動化用以將整個棧板層314轉送至該層打散系統319。在一態樣中，該輸送機312C沒有被機動化且任何適合的推移器機構(如，人類或自動化的機構)都可被用來沿著該輸送機312C移動層314。在另外其它的態樣中，該整個棧板層314可被實質直接地放置用以被該層打散系統319接納。
只為了舉例的目的，典型的層尺寸(寬度x長度)為約101.6cm x 約121.9cm(約40英吋x約48英吋)；然而，在其它態樣中，該棧板層可具有任何適的尺寸且該表面328可被建構來接納一具有任何適的尺寸的棧板層。例如，該分選機310的該層投落區312及/或該層打散系統319可被建構來接納尺寸介於約81.3cm x 約101.6cm(約32英吋x約40英吋)和約111.8cm x 約132.1cm(約44英吋x約52英吋)之間的層。在其它態樣中，該分選機310及/或該層投落區312可被建構來接納尺寸小於約81.3cm x 約101.6cm (約32英吋x約40英吋)及/或大於約111.8cm x 約132.1cm (約44英吋x約52英吋)的層。應指出的是，棧板層可以是混合的層其具有混合的箱子單元585(如，裝了不同產品的箱子單元)，其中箱子單元585可具有實質相同或不同的幾何形狀；而在其它態樣中，棧板層可以是均一的層其具有裝了相同產品且具有實質類似的幾何形狀的箱子單元。
該層打散系統319被建構來分離每一箱子單元585或在每一箱子之間產生間隙333及335，其中該等間隙足以允許視覺系統320獨立地偵測被運送通過該進/出箱子輸送機150A的諸箱子單元585的每一箱子單元585。在一態樣中，該層打散系統319包括一多皮帶的輸送機，其具有多條分叉的機動化皮帶332，它們共同界定一漸窄的輸送表面334，其將該等箱子單元585沿著分叉的路徑導引。該等皮帶332以相同的或不同的速度被獨立地驅動，使得穿越及縱向間隙333及335被產生在沿著皮帶332前進的諸箱子單元之間，其中穿越及縱向間隙333，335從該層打散系統319的輸入側邊緣336增加至該層打散系統319的輸出側邊緣338。在其它態樣中，該層打散系統319可具有任何適合的構造，用以實施用於視覺系統320的識別的箱子單元的分離，譬如例如，單獨地驅動的歪斜的滾輪、多個皮帶的輸送機、適合的多速度輸送機構等等的一者或它們的組合。
如上文所述，該箱子單元檢查單元142在此態樣中包括兩個陣列的感測器320；然而，在其它態樣中，該箱子單元檢查單元142可具有任何適合數量的感測器。在一態樣中，感測器320例如可被設置在該層打散系統319的輸出端上方，其中該等感測器320被耦合至該倉庫系統100WS的天花板、該層打散系統319延伸在皮帶332上方的機架或支架(gantry)、或任何其它適合的地點，用以實施移動於該等皮帶332上的箱子單元的偵測。該等感測器320被放置且被建構來取得位在該箱子單元檢查單元142內及/或位在該層打散系統319的皮帶332上的箱子單元585的影像。在一態樣中，感測器320被建構來取得箱子單元585的影像，其中該影像包括一深度圖，其提供箱子單元585的三維度視圖或可提供用來至少決定每一箱子單元585的尺度的任何其它適合的影像/諸影像。該箱子單元檢查單元被耦合至任何適合的電腦(譬如，該控制器199C)，其被建構來接受並處理該等感測器320取得的影像，用以偵測並確認箱子單元特徵、定位每一箱子單元585、及/或計算箱子單元在該等機械手臂322所知道的一參考座標系(如，座標系統)中的座標和方位。如本文中所述，被箱子單元檢查單元142所偵測及/或確認的箱子單元585特徵的例子包括但不侷限於箱子單元585的尺寸和形狀、相鄰箱子單元585之間分開的距離、用於箱子單元585的最佳離去向量(optimal exit vector)、在箱子單元585上可從箱子單元585的頂視圖及/或立體圖被看到的顏色、書寫(writing)、標幟、符號、及其它印刷物、雕刻品等等。箱子單元585的確認可包括比較箱子單元585的一(譬如用該深度圖所產生的)三維度模型和箱子單元585的一預定的模型，用以決定箱子單元585的缺陷(如，箱子單元的損傷、預期之外的/不正確的箱子單元等等)。儲存在例如該控制器199C的記憶體或該控制器199C可存取的記憶體內的預定的條件可被用來實施偵測產品的該偵測。
該進/出箱子輸送機150A的機械手臂322可以是任何適合的傳送機械手臂，其被建構來抓握箱子單元585並將其從一個位置傳送至另一個位置。每一機械手臂322可包括手臂工具324的一末端，其被建構來搬運被放入該存放結構130(或從該放結構130取出)的產品585。機械手臂322根據個別箱子單元585被辨認出的特徵來抓握每一箱子單元585並將其放置在輸出輸送機325和剔除輸送機326的一者上。例如，和一已被箱子檢查單元142發現受損的箱子單元585有關的資訊從該層打散系統319及/或該箱子檢查單元142被一機械手臂322轉送至該剔除輸送機326。機械手臂322亦可被建構成根據個別的箱子單元585的特徵將待重新定向的該個別的箱子單元放置在被包括在該進/出箱子輸送機150A內的該箱子定向系統500上(其提供至少一二維度自由度(如，對箱子單元提供直線和側向效果設定(effect set)Δ，偏航(yaw)θ轉動(參見圖3B及6A)的分流路徑)，使得該箱子定向系統500很緊緻，這將於本文中被更詳細地描述。此外，該箱子定向系統500(單獨地或該個別的機械手臂配合地)在箱子流動的轉送時間內(即，沒有實質中斷直接通過的箱子單元586的非定向的箱子流經過該箱子定向系統500)實施該相對應的箱子單元的重新定向。如可被理解的，被層打散系統319產生在該等箱子單元585之間的間隙333及335允許兩個機械手臂322用它們的手臂工具324的末端抓取箱子單元585。在一態樣中，該手臂工具324的該末端包括諸可調整的垂直側板340，它們一起界定一夾子。該等可調整的垂直側板340可朝向及遠離彼此移動用以捉握及放開一或多個箱子單元585。在另一態樣中，該手臂工具324的該末端是一真空抓握件或任何其它可活動的抓握裝置其被建構來抓握或放開箱子單元585以運送箱子單元585。
該進/出箱子輸送機150A的分選機310的輸出是以所想要的方位或依據特定的模式成群地被放置在該輸出輸送機325上的箱子單元585流。此等模式的例子包括依據任何適合的預定的安排(其包括特定的方位(該方位滿足例如至少該存放結構130的高度限制))被組合之成群的箱子單元585。該等被安排的產品被稱為是被分選的(singulated)(如，與一棧板層分離且被單獨地移到一被選定的區域)。
參考圖4，該進/出箱子輸送機150B和該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B的一部分被示出並形成一來自包括該箱子定向系統500的該存放結構130的輸出。通常，該進/出箱子輸送機150B可和上文所述的輸送機325，326實質類似，其中該進/出箱子輸送機150B的一部分可由該箱子定向系統500形成。箱子單元檢查單元142可沿著該進/出箱子輸送機150B被設置或以其它方式耦合至該進/出箱子輸送機150B以辨認箱子單元585的特徵(譬如那些描述於上文中的特徵)以實施在棧板層414內的箱子單元585的至少部分放置。
該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B包括任何適合的機械手臂422，其可實質地類似於上文所述的機械手臂322。機械手臂422可包括任何適合的手臂工具424的末端(其可實質地類似於上文所述的手臂工具324的末端)，用以捕捉或以其它方式抓握箱子單元585並將箱子單元585從一個地方移動至另一個地方以建造一棧板載貨PL。在一態樣中，該手臂工具424的該末端能夠實施3-D運動(如，沿著x，y，z軸線以及至少θ(偏航轉動))。形成該Δ分流路徑和θ轉動的手臂工具424(與手臂工具324類似)的末端的x，y運動提供箱子偏航轉動，其實質地在該箱子定向系統蒙皮(envelop)650內。該手臂工具424的該末端可因而被設置在該機械手臂422的一具有適合的驅動器之適合的活動機架462上，用以促進所想要的箱子抓握。圖4中所示的機械手臂422可包含關節式手臂465和懸掛在該關節式手臂465上的該手臂工具424的該末端。此處再次地，手臂關節可允許該手臂工具424沿著x, y, z軸線的所想要的活動範圍。示於圖4中的該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B和該機械手臂422的構造是示範性的，且在其它態樣中，該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B和該機械手臂422可具有任何適合的構造，譬如那些描述在2015年2月24日頒授的美國專利第8,965,559號專利中的構造，該專利案的內容藉由此參照而被併入本文中。箱子抓握作動和運動(包括介於揀取和放置位置之間的路徑或軌道)是由棧板裝貨機控制器464(其可與該控制器199C連通或形成控制器199C的一部分)依據適當的程式設計(programming)來決定和主導的。可被理解的是，和該手臂工具424的該末端(其揀取被該進/出箱子輸送機150B饋送至該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B的箱子單元585)有關的數據(其例如包括箱子身份、尺寸、揀取位置或地點)可被控制器199C提供給該棧板裝貨機控制器464。和箱子單元抓握放置到棧板PL上相關的數據，譬如放置位置(例如，在該棧板載貨的所想要的參考座標系中的座標位置)可由一棧板載貨解決方案來決定或由其提供給該棧板裝貨機控制器464，其中該棧板載貨解決方案是由一棧板載貨產生器以一種方式和依據程式設計特徵(譬如，那些描述在美國專利第8,965,559號中的特徵)產生。如圖4中所見，對應於(例如經由倉庫管理系統199初始化的)個別訂單的箱子單元585可以所想要的順序被饋送至該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B。在圖4中的該示範性構造被顯示為具有將箱子運送至該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B的單一饋出輸送機，但在其它態樣中，任何適合的數量的輸送機可被提供來將對應於個別訂單的箱子單元饋送至該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B。使用於本文中的的輸送機(conveyor)一詞(如上文所述地)係指能夠沿著所想要的運送路徑來運送箱子單元的任何適合的運送工具或輸送工具，其例如包括可移動的皮帶輸送機、滾輪或轉動桿輸送機、或其它適合的輸送工具。箱子單元585如前所述地以所想要的順序被排對等候或被放置在該進/出箱子輸送機150B的饋送輸送機上且可用相同的順序到達且被饋送至該棧板裝貨機/棧板卸貨機單元10B。該所想要的箱子順序亦如之前提到的例如可被建立或被該控制器199C所知悉且和其它相關的資訊(如，箱子的身份和箱子的尺寸)一起被傳遞或以其它方式分享給該棧板裝貨機控制器464。和該個別的訂端相對應的箱子單元有關的資訊亦可被傳遞至該棧板裝貨機控制器464。因此，該棧板裝貨機控制器464可知道構成每一個別的訂單的箱子單元和箱子資訊(如，箱子尺寸、箱子身份等等)，允許棧板載貨產生機來決定該棧板載貨結構。舉例而言，如圖4所示，該機械手臂422可轉動用以從進/出箱子輸送機150B揀取箱子單元585。在一些態樣中，該棧板裝貨可要求一或多個箱子單元585被重新定向以放置在該棧板上。該等將被重新定向的箱子單元可用適當的方式(譬如，藉由機械手臂422)被轉送至該箱子定向系統500的偏動支撐件520，用以如本文中所描述地進行重新定向。被重新定向的箱子可從該箱子定向系統500被機械手臂422轉送至該棧板。
現參考圖3A-3B、5A-5E及6A-6F，該箱子定向系統500將被更詳細地描述。該箱子定向系統500被建構來搬運最大的被接受的箱子單元585(圖5D)或具有任何適合尺寸(譬如那些描述於上文中的尺寸)的箱子單元起可和進/出箱子輸送機150A，150B的標準(即，用於該系統的最大被接受的箱子尺寸的非重新定向)長度輸送機區段(圖1)。該箱子定向系統500將箱子單元585重新定向且包括原處的(in-situ)箱子單元取出，用來將箱子單元585從該箱子定向系統500運送至下游的輸送機區段(如，譬如該輸出輸送機325區段和該剔除輸送機326區段的個別區段(圖3A及3B))，所有都是在箱子流動的處置時間(transaction time)內完成。例如，該箱子定向系統500包括機架501、可樞轉地耦合至該機架501的穿越運送件510、及該偏動支撐件520其被可移動地耦合至該機架501。該機架501可具有任適合的構造，其設置一和下游的及/或上游的輸送機區段(參見圖3A)的箱子轉送平面390實質共同面的該箱子定向系統500的參考基線(如，箱子轉送平面)590。該箱子轉送平面390係實質由參考基線邊緣513LE1，513LE2作為邊界來界定，其將被輸送的箱子單元放置成與界定該穿越運送件510的該穿越方向598的該穿越軸線595實質對齊。參考基線邊緣513LE1，513LE2對於在該穿越運送件510的該穿越軸線595上直接通過的上至最大可接受的尺寸的所有箱子而言都是共用的，且被重新定向的箱子587將被描述。
該穿越運送件510包括一穿越機架512，其繞著一穿越樞轉軸線511可樞轉地耦合至機架501。一可移動的平台513被耦合至該穿越機架501。該可移動的平台513被建構來支撐預定尺寸的箱子(譬如那些描述於上文中者)，其實質橫跨該可移動的平台513(即，該實質地連續的可移動的平台513的面積和搬運於該倉庫系統或配送設施100WS中的諸箱子單元585中的最大的箱子單元(如，最大被接受的箱子單元)的偏動表面587BS的面積實質相同，這將於下文中進一步描述)。該可移動的平台513被建構來支撐並沿著該穿越軸線595運送箱子單元585，其中該可移動的平台將箱子單元585從該箱子定向系統500運送至例如下游的輸送機區段。在其它態樣中，該可移動的平台可至少部分地將箱子單元585從上游輸送機區段運送該箱子定向系統500。在一態樣中，該可移動的平台513是實質連續的且形成皮帶輸送機513B；然而，在其它態樣中，該可移動的平台可包括一或多個可移動的皮帶輸送機(譬如，墊子頂面式輸送機、鏈條頂面式輸送機、或其它適合的皮帶輸送機)、滾輪輸送機或滾動桿式輸送機、或其它適合的運送工具。在一態樣中，任何適合的輸送機驅動系統580(圖5B)(如，驅動馬達、傳動裝置等等)被耦合至該穿越機架512以及該可移動的平台513，用來驅動/移動該可移動的平台513以實施在該穿越方向598上穿越該箱子定向系統500的箱子運送。
在一態樣中，該可移動的平台513具有一跨距，它例如和進/出箱子輸送機150A，150B的輸送機相稱(commensurate)(即，該箱子定向系統500的該可移動的平台513形成單一的軸線或與進/出箱子輸送機150A，150B的個別輸送機共用的軸線(穿越軸線595(參見圖3B))。該可移動的平台513被建構來支撐直接通過的箱子單元586並將直接通過的箱子單元586運送在一沿著該穿越軸線595的直接通過的箱子的穿越方向598上以及將重新定向的箱子587運送在一重新定向的穿越方向594上。在一態樣中，該參考基線590將重新定向的箱子587放置成使得當該穿越運送件510的移動將與該共同的箱子支撐平面590C共平面時，該重新定向的穿越方向594和該直接通過的箱子的穿越方向598係實質重合。應指出的是，邊緣513LE1，513LE2形成該參考基線590的一用來將被輸送的直接通過的箱子單元586和重新定向的箱子587放置於其內的邊緣，使得重新定向的箱子587與該直接通過的箱子單元586(其與界定該進/出箱子輸送機150的該穿越方向598的該穿越軸線595實質地共同對齊)。該偏動支撐件520被建構來實施該重新定向的箱子587從該偏動支撐件520到該實質連續的可移動的平台513的轉送，用以如下文中進一步描述地將該重新定向的箱子587相對於在邊緣513LE1，513LE2之間的該參考基線590作調整(即，該偏動支撐件520將該重新定向的箱子587放置在該實質連續的可移動的平台513上的一相對於邊緣513LE1，513LE2被實質地調整過的位置)並且在與該重新定向動作的實質地相同的時間實質對齊在界定該進/出箱子輸送機150的該穿越方向598的該穿越軸線595上的該重新定向的箱子587(參見圖5D及5E)，使得在重新定向之後無需實施該重新定向的箱子587的進一步調整來將該重新定向的箱子587與該穿越軸線595對齊。
任何適合的輸送機樞轉系統570都可被耦合至機架501和該穿越機架512這兩者。該輸送機樞轉系統570可被建構來提供該穿越運送件510繞著該穿越輸轉軸線511的受控制的獨立樞轉運動。在一態樣中，該輸送機樞轉系統570包括偏動件571和致動器572。該致動器572控制該穿越運送件510在方向597上的樞轉運動(伸展)，用以將該穿越運送件510繞著該穿越輸轉軸線511朝向(及/或遠離)該偏動支撐件520轉動。該致動器572亦可控制該穿越運送件510在方向596上的樞轉運動(收縮)，用以將該穿越運送件510繞著該穿越輸轉軸線511遠離(及/或朝向)該偏動支撐件520轉動。在其它態樣中，多個致動器可提供該穿越輸送件的受控制的伸展及收縮運動，用以可控制地將該穿越運送件510繞著該穿越輸轉軸線511轉動在方向596，597上。致動器572可以是線性致動器或可被個別的伺服馬達570M或任何其它適合的馬達驅動的任何其它適合的致動器。在一態樣中，致動器572可被伺服馬達570M驅動，而在其它態樣中，該致動器572是被液壓馬達或其它電動馬達驅動，而在另外其它的實施例中，該致動器在收縮時是被伺服馬達驅動且在伸展時是被液壓馬達或其它電動馬達驅動，其中該穿越運送件510在方向597上朝向該偏動支撐件520的轉動運動比該穿越運送件510在相反轉動方向596上的轉動運動不精確。應指出的是，該可移動的平台513的表面513BS (譬如，可移動的平台513B的表面513BS)形成參考基線(如，箱子轉送/支撐平面)590，其中該穿越運送件510是在如圖5A及5E所示的收縮的位置。該偏動件571被建構來實質地防止該致動器572的過載(如，超過工作負荷)。例如，該偏動件571可包含空氣彈簧、線圈彈簧、或其它適合的能量吸收器其可協助及/或抑制該穿越運送件510的運動來實質地防止該致動器的過載。
該偏動支撐件520被可移動地耦合至該機架501且被設置成與該穿越運送件510相鄰或與之相對，用以相對於該機架501移動於和該穿越運送件510相反的方向上。該偏動支撐件520包括支撐/推移表面520S，其被建構來將箱子單元585相對於該參考基線590支撐在第一方位1000(圖6B)。例如，該偏動支撐件520被建構成使得被該箱子單元檢查單元142辨認為重新定向的箱子587的箱子單元585可用任何適合的方式(譬如，藉由棧板裝載/棧板卸貨機械手臂、推移手臂等等)被放置在該偏動支撐件520上，其中該重新定向的箱子587的安置表面587SS(圖6E)與該支撐表面520S接觸且被安置於其上。例如，該重新定向的箱子587可被機械手臂322，422推移或揀取且被放置或以其它任何適合的方式被轉送，用以將重新定向的箱子587放置在該箱子定向系統500上。個別的重新定向的箱子587可沿著分流路徑從該穿越運送件510被推移(如，直線及側向運動效果設定Δ，偏航θ轉動(參見圖3B及6A))至該偏動支撐件520，用以為了重新定向而被放置(即，該箱子定向系統500是在機械手臂322，422的空間蒙皮650內，使得該穿越運送件510和偏動支撐件520是在機械手臂的範圍之內)。如上文提到的，該再定向動作係實質在箱子流動的處置時間之內(沒有實質地中斷非定向箱子(non-orienting case)流動通過該箱子定向系統500)。當該偏動支撐件520是在如圖5A及5E所示的收縮位置時，該支撐表面520S可和該參考基線590共平面。該穿越運送件510的該可移動的平台513和該偏動支撐件520被建構來形成一共同的箱子支撐平面590C，該共同的箱子支撐平面590C形成該機架501的該參考基線590的至少一部分(參見圖5A及5E)，使得被該箱子定向系統500支撐的重新定向的箱子587可被推移(譬如，被機械手臂322，422)在該偏動支撐件520和該穿越運送件510之間。
在一態樣中，任何適合的偏動支撐件移動系統575都可被耦合至機架501和穿越機架512這兩者。該偏動支撐件移動系統575可被建構來提供該偏動支撐件520的被控制的獨立運動。在一態樣中，該偏動支撐件移動系統575被建構來將該偏動支撐件520相對於該穿越運送件510移動，用以造成被支撐在該偏動支撐件520上的重新定向的箱子587接觸傾倒支點(tipping fulcrum)600，使得該重新定向的箱子587的方位從第一方位1000改變至不同的第二方位2000(即，轉了90度)。例如，以該安置表面587SS置於該偏動支撐件520上的該重新定向的箱子587被引發轉動，使得該重新定向的箱子587被轉移至該穿越運送件510。一但被轉移至該穿越運送件510，該重新定向的箱子587的偏動表面587BS在該不同的第二方位2000被安置在該穿越運送件510的該可移動的平台513上且該重新定向的箱子587的該安置表面587SS從該偏動支撐件520脫離。在一態樣中，該重新定向的箱子587的重新定向可在箱子單元587以該偏動表面587BS置於該可移動的平台513上來移動於該穿越方向594上時發生；而在其它態樣中，該重新定向的箱子587的重新定向可在箱子單元587於該偏動表面587BS置於該可移動的平台513上的情況下被停止時發生。
在一態樣中，該偏動支撐件移動系統575是一樞轉系統，其包括至少一致動器576，用以將該偏動支撐件520樞轉於方向596，597上，用以將該偏動支撐件520繞著一板子樞轉軸線521朝向(及遠離)該穿越運送件510轉動。在其它態樣中，多於一個的致動器可被提供(例如，譬如上文所述的伸展及收縮致動器)，用以分別地控制該偏動支撐件520的伸展和收縮用以將該偏動支撐件520繞著該板子樞轉軸線521可控制地轉動於方向596，597這兩者上。致動器576可以是線性致動器或任何其它適合的致動器且可被個別的伺服驅動器或任何其它適合的馬達驅動。穿越樞轉軸線511和板子樞轉軸線521的每一者沿著該穿越軸線595延伸。在其它態樣中，該穿越樞轉軸線511和該板子樞轉軸線521的一者或多者沿著一穿越該穿越軸線595的方向延伸。在一態樣中，該穿越樞轉軸線511和該板子樞轉軸線521係共直線(collinear)；而在其它態樣中，該穿越樞轉軸線511和該板子樞轉軸線521可彼此部分偏離。
在一態樣中，偏動支撐件520與該可移動的平台513被分開，用以形成一介於該偏動支撐件520和該可移動的平台513之間的間隙533。該穿越樞轉軸線511和該板子樞轉軸線521可位在該間隙533內(如，介於該穿越運送件510和該偏動支撐件520之間)用以提供該穿越運送件510和該偏動支撐件520的一者相對於該穿越運送件510和該偏動支撐件520的另一者實質沒有干涉的獨立轉動。在其它態樣中，該穿越運送件510和該偏動支撐件520可具有任何適合的相對於彼此的空間關係以及任何適合的構造用以提供該穿越運送件510和該偏動支撐件520的一者相對於該穿越運送件510和該偏動支撐件520的另一者實質沒有干涉的獨立轉動。
在一態樣中，該箱子定向系統500包括一易曲折的腹板545，其被設置在該間隙533內且被耦合至該偏動支撐件520和該穿越運送件510這兩者，用以形成一實質地沿著該共用的箱子支撐表面590C延伸的穿越表面。該易曲折的腹板545可形成硬的表面，該重新定向的箱子587可在其上從該偏動支撐件520移動至該可移動的平台513。如可在圖5D及5E中見到的，該易曲折的腹板545可用任何適合的材料製造(例如，譬如墊片頂面式輸送機材料)且被建構來在一介於該偏動支撐件520和該穿越運送件510之間的空間彎折/折疊，譬如在該偏動支撐件520和該穿越運送件510繞著各自的穿越樞轉軸線511和板子樞轉軸線521朝向彼此轉動的時候。
參考圖1、5A、6A-6F及7，該箱子定向系統500的一示範性操作將被描述。在一態樣中，一履行訂單(fulfill order)例如從一零售點接到用以補充箱子單元(雖然該示範性操作係關於一履行訂單(即，輸出)來描述，但該操作實質類似於箱子引入及存放(即，輸出))。該倉庫系統100WS的控制器199C決定箱子輸出規畫以履行該訂單。被訂購的箱子單元585被用任何適合的方式辨認及登錄，用以被轉送至送箱子輸送機150B。例如，被訂購的箱子單元585可被控制器199C辨認，用以從該存放及取回系統100的該存放結構130被揀取出來。這些被辨認過的箱子單元585(即，最大被接受的箱子尺寸)可從該控制器199C被傳遞至一或多個機器人110，使得該一或多個機器人110收集被辨認的箱子單元585並將被辨認的箱子單元585轉送至該出箱子輸送機150。一但該被辨認的箱子單元585到達至該出箱子輸送機150B，被辨認的箱子單元585即被(手動地或自動地)放置在該出箱子輸送機150B上，用以沿著該穿越軸線595被轉送至棧板裝貨機單元10B。在該出箱子輸送機150B上，被辨認的箱子單元585被輸送通過該箱子單元檢查單元142，其例如被可溝通地耦合至控制器199C，感測器320將箱子單元成像以偵測每一通過的箱子單元、將箱子單元特徵化(例如，如上文所述的大小、方位等等)、並計算箱子單元在該機械手臂操控器14知曉的參考座標系(如，座標系統)中的座標和方位。該箱子單元檢查單元142將每一箱子單元辨認為直接通過的箱子單元586(即，繞過重新定向)或重新定向的箱子單元587。如果箱子單元被辨認為直接通過的箱子單元586的話，則該箱子單元繼續沿著該輸出輸送機325(其包括該箱子定向系統500的穿越運送件510)的穿越軸線595被輸送至該棧板裝貨機單元10B(圖7的方塊7001)。在該棧板裝貨機單元10B處，該箱子單元被機械手臂操控器14轉送至棧板(圖7的方塊7002)。
如果該箱子單元被該箱子單元檢查單元142辨認為重新定向的箱子單元587的話，則控制器199C將該資訊例如傳遞至棧板裝貨機控制器464(如上所述，該棧板裝貨機控制器464可以是該控制器199C的一部分或形成該控制器199C的一部分或可以是一分開的控制器)。如上文所述，該箱子定向系統500被設置成與該出箱子輸送機150a(以及該穿越軸線595)對齊，用以實施被該箱子單元檢查單元142辨認為重新定向的箱子單元587的該箱子單元585的重新定向。該箱子定向系統500依據預定的箱子單元輸出規畫將箱子單元587重新定向。該棧板裝貨機控制器464(依據接收自該控制器199C的資訊)指示該機械手臂操控器14把將被重新定向的該箱子單元587轉送至該箱子定向系統500的該偏動支撐件520上。該機械手臂操控器14依據該箱子單元檢查單元142辨認出來的特徵用手臂工具的末端從該輸出輸送機325揀取(如，抓握)或推移該箱子單元587並將該箱子單元587放置在該偏動支撐件520上(圖6A)(即，個別的該重新定向的箱子單元587沿著分流路徑從該穿越運送件510被移動(如，直線和側向效果設定(effect set)Δ，偏航θ轉動)至該偏動支撐件520，用以為了重新定向而被放置)(圖7的方塊7010)，使得該箱子單元587的一安置表面587SS與該偏動支撐件520接觸且安置於其上，其將該安箱子單元587支撐第一方位1000上。當該箱子單元被置於該偏動支撐件520上時，該輸送機樞轉系統570和該偏動支撐件移動系統575被啟動(它們的每一者都提供受控制的獨立的運動)，用以將箱子單元587重新定向(即，箱子單元587在該偏動支撐件520和該穿越運送件510之間的轉送期間被穩妥地支撐，使得重新定向的箱子單元587在轉送期間被實質地支撐)。上文提到的，該重新定向操作係實質在箱子流動的處置時間之內(沒有實質地中斷非定向箱子(non-orienting case)流動通過該箱子定向系統500)被實施。例如，控制該穿越運送件510的樞轉運動的致動器572被作動，用以將該穿越運送件510繞著該穿越樞轉軸線511朝向該偏動支撐件520樞轉於方向597上(參見圖6C)。在一態樣中，該穿越運送件510相對於該共同的支撐平面590C被樞轉60度，或任何其它適合的角度。
在一態樣中，當該偏動支撐件移動系統575是一樞轉系統時，控制該偏動支撐件520的樞轉運送的該致動器576和該致動器572實質同步地被作動，用以將該偏動支撐件520(和其上的箱子單元587)繞著該板子樞轉軸線521朝向該穿越運送件510樞轉於方向596上。在另一態樣中，致動器576在致動器572達到最大樞轉點(如，約60度)時被作動。當箱子單元587與該穿越運送件510接觸時，致動器572中斷作動，使得該穿越運送件停止樞轉於方向597上(圖6D)(如，當該穿越運送件510和該偏動支撐件520相對於彼此正交(約90度)的時候)。在一態樣中，該穿越運送件510和該偏動支撐件520(一起作為在該正交位置的一單元)轉動於方向596上，用以將穿越運送件510送回至其原始的位置，用以相對於該箱子定向系統500的該共同的箱子支撐平面590C將箱子單元重新定向90度(圖6E)(圖7的方塊7011)。在此態樣中，該偏動支撐件520實施箱子單元587從該偏動支撐件520到該穿越運送件510的轉送。該參考基線590放置並調整該箱子單元587，使得該箱子單元587在該出箱子輸送機150B上被對齊以用於箱子單元587的下游運送(即，箱子單元不會延伸超過形成該輸送機的參考基線590的邊緣513EL1，513EL2且該重新定向的箱子單元587和直接通過的箱子單元586一樣實質地對齊該穿越軸線595，該穿越軸線界定該進/出箱子輸送機150的穿越方向598，其與該充新定向動作實質重合，使得無需實施該重新定向的箱子單元587的進一步調整用以在重新定向後將該重新定向的箱子單元587與該穿越軸線595對齊)(圖7的方塊7012)。在另一態樣中，該偏動支撐件520在將箱子單元587轉送至該穿越運送件510後回到它原來的位置，使得該偏動支撐件520沒有跟著該穿越運送件510回到穿越運送件510原來的位置。一但該箱子單元587被重新定向，該箱子單元587即可被自由地轉送至棧板裝貨機單元10B(圖7的方塊7013)。
如上文提到的，該棧板裝貨機單元10B和該出箱子輸送機150B相連通，使得該棧板裝貨機單元10B接受來自該自動化的存放及取回系統100的箱子單元，用以依據由控制器199C所決定的箱子單元輸出規畫將其放置在棧板上。箱子單元藉由進/出箱子單元輸送機150B抵達棧板裝貨機單元10B且被機械手臂操控器14揀取並依序地放置棧板上以依據箱子單元輸出規畫建造棧板載貨(pallet load)。
依據本揭露內容的一或多個態樣，一種箱子定向系統被提供。該箱子定向系統包括機架，其具有參考基線、穿越運送件，繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越運送件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於一沿著穿越軸線的箱子穿越方向上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉，用以將該箱子穿越方向定向至另一穿越方向、以及偏動支撐件，其被設置成鄰近該穿越運送件並與之相對且可活動地耦合至該機架，用以相對於該機架移動於與該穿越運送件相反的方向，該偏動支撐件被建構來與該至少一箱子的安置表面接觸並抵靠著該安置表面放置，用以將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位，其中該實質連續的可移動的平台和該偏動支撐件被建構來相對於彼此移動，用以造成該至少一箱子接觸傾倒支點(tipping fulcrum)使得該至少一箱子的方位從該第一方位改變至不同的第二方位，使得該至少一箱子的偏動表面在該另一穿越方向上被抵靠著該實質連續的可移動的平台安置且該至少一箱子的該安置表面與該偏動支撐件脫離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該偏動支撐件繞著支撐件樞轉軸線樞轉，使得該穿越運送件和該偏動支撐件繞著各自的該穿越樞轉軸線和該支撐件樞轉軸線朝向彼此樞轉。
依據本揭露內容的一或多個態樣，被支撐在該偏動支撐件上的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台界定一基線(datum)且該至少一箱子被該偏動支撐件相對於該基線預先放置，使得在放置其上已被轉送該至少一箱的該實質連續的可移動的平台以及將箱子方向定向為不同於該另一方向以對齊該穿越軸線時，該至少一箱子被設置在與該穿越軸線實質成一直線的該穿越方向上。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台的面積的形狀和大小和被接受於該箱子定向系統內的該至少一箱子的最大的箱子的偏動表面面積實質一致。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台具有約30英吋的寬度。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該偏動支撐件和該實質連續的可移動的平台分開來用以在該偏動支撐件和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該偏動支撐件和該穿越運送件這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，且該偏動支撐件延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該偏動支撐件到該實質連續的可移動的平台的轉送。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該偏動支撐件將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，一種方法被提供。該方法包括提供機架，其具有參考基線、提供穿越運送件，其繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越運送件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於一沿著穿越軸線的箱子穿越方向上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉，用以將該箱子穿越方向定向至另一穿越方向、以及提供偏動支撐件，其被設置成鄰近該穿越運送件並與之相對且可活動地耦合至該機架，用以相對於該機架移動於與該穿越運送件相反的方向，該偏動支撐件被建構來與該至少一箱子的安置表面接觸並抵靠著該安置表面放置，用以將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位、將該實質連續的可移動的平台和該偏動支撐件相對於彼此移動，用以造成該至少一箱子接觸傾倒支點(tipping fulcrum)使得該至少一箱子的方位從該第一方位改變至不同的第二方位，使得該至少一箱子的偏動表面在該另一穿越方向上被抵靠著該實質連續的可移動的平台安置且該至少一箱子的該安置表面與該偏動支撐件脫離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，一種箱子定向系統被提供。該箱子定向系統包括機架，其具有參考基線、穿越移動件(traverse)，繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越移動件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於穿越方向上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉、以及支撐板，其被設置成鄰近該穿越移動件且繞著一板子樞轉軸線耦合至該機架，該支撐板被建構來將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位，其中該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，使得被支撐在該支撐板上在該第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子相對於該參考基線具有不同於該第一方位的第二方位。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成一共同的箱子支撐平面，該共同的箱子支撐平面形成該機架的該參考基線。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該穿越移動件這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，且該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該箱子定向系統進一步包括穿越樞轉致動器，其被耦合至該機架和該穿越移動件這兩者，該穿越樞轉致動器被建構來將該穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉、和板子樞轉致動器，其與該穿越樞轉致動器分開且與之不同，該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者，該板子樞轉致動器被建構來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋(約740公釐)的縱長向長度。
依據本揭露內容的一或多個態樣，一種存放及取回系統被提供。該存放及取回系統包括多層存放結構、及箱子操作單元(case manipulation cell)，其被耦合至該多層存放結構，該箱子操作單元包括輸送機，其可傳遞地耦合至該多層存放結構，該輸送機具有箱子支撐表面，其被建構來實施至少一箱子在該多層存放結構和該箱子操作單元之間的轉送、箱子定向系統，其被耦合至該輸送機且具有穿越移動件其包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並在一穿越方向上將其運送於該箱子定向系統與該輸送機之間，該實質連續的可移動的平台被建構來繞著一穿越樞轉軸線相對於該輸送機的箱子支撐平面樞轉、及支撐板，其被設置成鄰近該穿越移動件，該支撐板可繞著一板子樞轉軸線樞轉且被建構來將該至少一箱子支撐在相對於該輸送機的該箱子支撐平面的第一方位，其中該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，使得被支撐在該支撐板上在該第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子相對於該輸送機的該箱子支撐平面具有不同於該第一方位的第二方位。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該存放及取回系統進一步包括箱子單元檢查單元，其被建構來偵測該至少一箱子超過相對於該輸送機支撐平面一預定高度的箱子。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該存放及取回系統進一步包括箱子操作機械手臂，其被建構來將該等箱子的至少一超過該預定高度的箱子放置在該支撐板上以用於重新定向。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該存放及取回系統進一步包括箱子操作機械手臂，其被建構來把在該預定的高度以下的至少一其它箱子放置在該穿越移動件上以用於轉送至該輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成該箱子支撐平面的一部分。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該實質連續的可移動的平台這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，且該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該存放及取回系統進一步包含穿越樞轉致動器，其被耦合至該機架和該穿越移動件這兩者，該穿越樞轉致動器被建構來將穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉、及板子樞轉致動器，其和該穿越樞轉致動器分開且與之不同，該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者，該板子樞轉致動器被建構來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋(約740公釐)的縱長向長度。
依據本揭露內容的一或多個態樣，一種自動化的箱子定向方法被提供。該方法包括提供機架，其具有參考基線、一穿越移動件，其繞著向樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架、及支撐板，其被設置成和該穿越移動件相鄰且繞著板子樞轉軸線耦合至該機架、將箱子放置在該支撐板上，該箱子被該支撐板支撐在相對於該參考基線的第一方位、將該穿越移動件的一該實質連續的可移動的平台和該支撐板朝向彼此樞轉，使得被該支撐板支撐在第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子具有相對於該參考基線的第二方位，其不同於該第一方位。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括將該實質連續的可移動的平台和該支撐板繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成一共同的箱子支撐平面，該共同的箱子支撐平面形成該機架的該參考基線。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該方法進一步包含提供易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該穿越移動件這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，該方法進一步包含將該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，，該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用耦合至該機架和該穿越移動件這兩者的穿越樞轉致動器將該穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉、以及，用和該穿越樞轉致動器分開且與之不同的板子樞轉致動器來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉，其中該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋(約740公釐)的縱長向長度。
依據本揭露內容的一或多個態樣，一種自動化的箱子定向方法被提供。該方法包括提供存放及取回系統的多層存放結構、及提供箱子操作單元，其被耦合至該多層存放結構，該箱子操作單元包括輸送機，其具有可傳遞地耦合至該多層存放結構的箱子支撐表面、及箱子定向系統，其被耦合至該輸送機且具有穿越移動件其包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並在一穿越方向上將其運送於該箱子定向系統與該輸送機之間、及支撐板，其被設置成鄰近該穿越移動件且被建構來將該至少一箱子支撐在相對於該輸送機的該箱子支撐平面的第一方位，用該輸送機實施至少一箱子在該多層存放結構和該箱子操作單元之間的轉送、將該實質連續的可移動的平台和該支撐板繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，使得被支撐在該支撐板上在該第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子相對於該輸送機的該箱子支撐平面具有不同於該第一方位的第二方位。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用箱子單元檢查單元來偵測該至少一箱子超過相對於該輸送機支撐平面一預定高度的箱子。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用箱子操作機械手臂來將該等箱子的至少一超過該預定高度的箱子放置在該支撐板上以用於重新定向。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用箱子操作機械手臂來把在該預定的高度以下的至少一其它箱子放置在該穿越移動件上以用於轉送至該輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括將該實質連續的可移動的平台和該支撐板繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成該箱子支撐平面的一部分。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該方法進一步包含提供易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該實質連續的可移動的平台這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，且該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
依據本揭露內容的一或多個態樣，進一步包括用耦合至該機架和該穿越移動件這兩者的穿越樞轉致動器將該穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉、以及，用和該穿越樞轉致動器分開且與之不同的板子樞轉致動器來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉，其中該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者。
依據本揭露內容的一或多個態樣，該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋(約740公釐)的縱長向長度。
應理解的是，上面的描述只是本揭露內容的態樣的說明性描述。各式替代例或修改例可在不偏離本揭露內容的態樣下被熟習此技藝者裝置化。因此，本揭露內容的態樣是要涵蓋落入到下面的申請專利範圍請求項的範圍內的所有這些替代例、修改例及變化例。此外，不同的特徵被記載在彼此不同的附屬或獨立請求項中的此一事實並不表示這些特徵的組合不能被有利地利用，此組合仍是在本揭露內容的態樣的範圍內。
100WS:倉庫系統 500:箱子定向系統 150:進/出箱子輸送機 599:長度 595:穿越軸線 510:穿越運送件 520:偏動支撐件 390:箱子轉送平面 100:存放及取回系統 160:饋出轉送站 170:饋入轉送站 150A:進/出箱子輸送機 150B:進/出箱子輸送機 130:存放結構陣列 130SL:存放位置 130B:轉送甲板 130A:存放/揀取走道 110:機器人 10A:棧板裝貨機/棧板卸貨機單元 10B:棧板裝貨機/棧板卸貨機單元 175:棧板上貨區 175C:進/出裝貨棧板輸送機 180:棧板出貨區 180C:進/出裝貨棧板輸送機 14:機器人式箱子操作器 585:棧板載貨物品單元(箱子，箱子單元) 301:棧板建造座 250:棧板載貨 PAL:棧板 Ip:箱子輸入路徑 199:倉庫管理系統 199C:控制器 142:箱子單元檢查單元 586:直接通過的箱子單元 587:重新定向的箱子單元 PL1:棧板層 PL2:棧板層 PL3:棧板層 PL4:棧板層 PL5:棧板層 200:預定的高度 Op:箱子輸出路徑 310:分選機 312:層投落區 319:層打散系統 322:機械手臂 330:機械手臂 320:感測器陣列 324:手臂工具 325:輸出輸送機 326:剔出輸送機 598:直接通過的箱子穿越方向 650:蒙皮 314:整個棧板層 312C:機動化的輸送機 342:方向 328:表面 333:間隙 335:間隙 320:視覺系統 332:分叉的機動化皮帶 334:漸窄的輸送表面 338:輸出側緣 Δ:直線和側向效果設定 θ:偏航 340:可調整的垂直側板 414:棧板層 422:機械手臂 424:手臂工具 462:機架 465:關節式手臂 464:棧板裝貨機控制器 520:偏動支撐件 501:機架 590:參考基線 513LE1:參考基線邊緣 513LE2:參考基線邊緣 512:穿越機架 511:穿越樞轉軸線 513:可活動的平台 587BS:偏動表面 570:輸送機樞轉系統 571:偏動件 572:致動器 597:方向 596:方向 570M:伺服馬達 513B:皮帶式輸送機 513BS:表面 1000:第一方位 587SS:安置表面 520S:支撐表面 590C:共同的箱子支撐平面 2000:不同的第二方位 600:傾倒支點 594:穿越方向 575:偏動支撐件移動系統 576:致動器 521:板子樞轉軸線 545:易曲折的支撐腹板
被揭露的實施例的前述態樣和其它特徵在下文中配合附圖被說明，其中：
[圖1]是依據被揭露的實施例的態樣的配送設施的示意圖；
[圖2]是依據被揭露的實施例的態樣的棧板裝載(pallet load)的示意圖；
[圖3A]是依據被揭露的實施例的態樣的圖1的配送設施的一部分的示意立體圖；
[圖3B]是依據被揭露的實施例的態樣的圖1的配送設施的一部分的示意上視圖；
[圖4]是依據被揭露的實施例的態樣的圖1的配送設施的一部分的示意立體圖；
[圖5A]是依據被揭露的實施例的態樣的箱子定向系統的示意立體圖；
[圖5B-5C]是依據被揭露的實施例的態樣的圖5A的箱子定向系統的一部分的示意圖；
[圖5D-5E]是依據被揭露的實施例的態樣的圖5A的箱子定向系統的一部分的示意圖；
[圖6A-6F]是依據被揭露的實施例的態樣的箱子定向系統的箱子定向順序的示意圖；及
[圖7]是依據被揭露的實施例的態樣的自動化箱子定向方法的流程圖。
150A:進/出箱子輸送機
310:分選機
312:層投落區
312C:機動化的輸送機
314:整個棧板層
319:層打散系統
320:感測器陣列
322:機械手臂
324:手臂工具
325:輸出輸送機
326:剔出輸送機
328:表面
332:分叉的機動化皮帶
336:輸入側邊緣
338:輸出側緣
340:可調整的垂直側板
342:方向
390:箱子轉送平面
500:箱子定向系統
510:穿越運送件
520:偏動支撐件
585:棧板載貨物品單元(箱子，箱子單元)
590:參考基線

Claims (62)

  1. 一種箱子定向系統，包含： 機架，其具有參考基線； 穿越運送件，其繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越運送件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於一沿著穿越軸線的箱子穿越方向上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉，用以將該箱子穿越方向定向至另一穿越方向；以及 偏動支撐件，其被設置成鄰近該穿越運送件並與之相對且可活動地耦合至該機架，用以相對於該機架移動於與該穿越運送件相反的方向，該偏動支撐件被建構來與該至少一箱子的安置表面接觸並抵靠著該安置表面放置，用以將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位； 其中該實質連續的可移動的平台和該偏動支撐件被建構來相對於彼此移動，用以造成該至少一箱子接觸傾倒支點(tipping fulcrum)使得該至少一箱子的方位從該第一方位改變至不同的第二方位，使得該至少一箱子的偏動表面在該另一穿越方向上被抵靠著該實質連續的可移動的平台安置且該至少一箱子的該安置表面與該偏動支撐件脫離。
  2. 如請求項1之箱子定向系統，其中該偏動支撐件繞著支撐件樞轉軸線樞轉，使得該穿越運送件和該偏動支撐件繞著各自的該穿越樞轉軸線和該支撐件樞轉軸線朝向彼此樞轉。
  3. 如請求項1之箱子定向系統，其中被支撐在該偏動支撐件上的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台。
  4. 如請求項1之箱子定向系統，其中該實質連續的可移動的平台界定一基線(datum)且該至少一箱子被該偏動支撐件相對於該基線預先放置，使得在放置其上已被轉送該至少一箱的該實質連續的可移動的平台以及將箱子方向定向為不同於該另一方向以對齊該穿越軸線時，該至少一箱子被設置在與該穿越軸線實質成一直線的該穿越方向上。
  5. 如請求項1之箱子定向系統，其中該實質連續的可移動的平台的面積的形狀和大小和被接受於該箱子定向系統內的該至少一箱子的最大的箱子的偏動表面面積實質一致。
  6. 如請求項1之箱子定向系統，其中該實質連續的可移動的平台具有約30英吋的寬度。
  7. 如請求項1之箱子定向系統，其中該偏動支撐件和該實質連續的可移動的平台被分開來用以在該偏動支撐件和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該偏動支撐件和該穿越運送件這兩者。
  8. 如請求項1之箱子定向系統，其中： 該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣：及 該偏動支撐件延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該偏動支撐件到該實質連續的可移動的平台的轉送。
  9. 如請求項8之箱子定向系統，其中該偏動支撐件將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
  10. 如請求項1之箱子定向系統，其中該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
  11. 一種方法，包含： 提供機架，其具有參考基線； 提供穿越運送件，其繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越運送件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於一沿著穿越軸線的箱子穿越方向上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉，用以將該箱子穿越方向定向至另一穿越方向；以及 提供偏動支撐件，其被設置成鄰近該穿越運送件並與之相對且可活動地耦合至該機架，用以相對於該機架移動於與該穿越運送件相反的方向，該偏動支撐件被建構來與該至少一箱子的安置表面接觸並抵靠著該安置表面放置，用以將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位； 將該實質連續的可移動的平台和該偏動支撐件相對於彼此移動，用以造成該至少一箱子接觸傾倒支點，使得該至少一箱子的方位從該第一方位改變至不同的第二方位，使得該至少一箱子的偏動表面在該另一穿越方向上被抵靠著該實質連續的可移動的平台安置且該至少一箱子的該安置表面與該偏動支撐件脫離。
  12. 如請求項11之方法，其中該偏動支撐件繞著支撐件樞轉軸線樞轉，使得該穿越運送件和該偏動支撐件繞著各自的該穿越樞轉軸線和該支撐件樞轉軸線朝向彼此樞轉。
  13. 如請求項11之方法，進一步包含把被支撐在該偏動支撐件上的該至少一箱子穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台。
  14. 如請求項11之方法，其中該實質連續的可移動的平台界定一基線(datum)且該方法進一步包含該至少一箱子被該偏動支撐件相對於該基線預先放置，使得在放置其上已被轉送該至少一箱的該實質連續的可移動的平台以及將箱子方向定向為不同於該另一方向以對齊該穿越軸線時，該至少一箱子被設置在與該穿越軸線實質成一直線的該穿越方向上。
  15. 如請求項11之方法，其中該實質連續的可移動的平台的面積的形狀和大小和被接受於該箱子定向系統內的該至少一箱子的最大的箱子的偏動表面面積實質一致。
  16. 如請求項11之方法，其中該實質連續的可移動的平台具有約30英吋的寬度。
  17. 如請求項11之方法，其中該偏動支撐件和該實質連續的可移動的平台被分開來用以在該偏動支撐件和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該偏動支撐件和該穿越運送件這兩者。
  18. 如請求項11之方法，其中： 該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣：及 該偏動支撐件延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該偏動支撐件到該實質連續的可移動的平台的轉送。
  19. 如請求項18之方法，其中該偏動支撐件將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
  20. 如請求項11之方法，其中該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
  21. 一種箱子定向系統，包含： 機架，其具有參考基線； 穿越移動件，繞著穿越樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架，該穿越移動件包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並將其運送於穿越方向上，該實質連續的可移動的平台繞著該穿越樞轉軸線樞轉；以及 支撐板，其被設置成鄰近該穿越移動件且繞著一板子樞轉軸線耦合至該機架，該支撐板被建構來將該至少一箱子支撐在相對於該參考基線的第一方位； 其中 該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，使得被支撐在該支撐板上在該第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，且 該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該第一樞轉軸線和該第二樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，用以穩妥地固持該至少一箱子並將其從該支撐板轉送支撐至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子相對於該參考基線具有不同於該第一方位的第二方位。
  22. 如請求項21之箱子定向系統，其中該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成一共同的箱子支撐平面，該共同的箱子支撐平面形成該機架的該參考基線。
  23. 如請求項21之箱子定向系統，其中該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該穿越移動件這兩者。
  24. 如請求項21之箱子定向系統，其中該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
  25. 如請求項21之箱子定向系統，其中： 該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣；以及 該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
  26. 如請求項25之箱子定向系統，其中該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
  27. 如請求項21之箱子定向系統，其中該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
  28. 如請求項21之箱子定向系統，進一步包含： 穿越樞轉致動器，其被耦合至該機架和該穿越移動件這兩者，該穿越樞轉致動器被建構來將該穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉；及 板子樞轉致動器，其與該穿越樞轉致動器分開且與之不同，該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者，該板子樞轉致動器被建構來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉。
  29. 如請求項21之箱子定向系統，其中該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋的縱長向長度。
  30. 一種存放及取回系統，包含： 多層存放結構；及 箱子操作單元，其被耦合至該多層存放結構，該箱子操作單元包括： 輸送機，其可傳遞地耦合至該多層存放結構，該輸送機具有箱子支撐表面，其被建構來實施至少一箱子在該多層存放結構和該箱子操作單元之間的轉送； 箱子定向系統，其被耦合至該輸送機且具有 穿越移動件，其包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並在一穿越方向上將其運送於該箱子定向系統與該輸送機之間，該實質連續的可移動的平台被建構來繞著一穿越樞轉軸線相對於該輸送機的箱子支撐平面樞轉，及 支撐板，其被設置成鄰近該穿越移動件，該支撐板可繞著一板子樞轉軸線樞轉且被建構來將該至少一箱子支撐在相對於該輸送機的該箱子支撐平面的第一方位； 其中該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，使得被支撐在該支撐板上在該第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子相對於該輸送機的該箱子支撐平面具有不同於該第一方位的第二方位。
  31. 如請求項30之存放及取回系統，進一步包含箱子單元檢查單元，其被建構來偵測該至少一箱子中超過相對於該輸送機支撐平面一預定高度的箱子。
  32. 如請求項31之存放及取回系統，進一步包含箱子操作機械手臂，其被建構來將該等箱子的至少一超過該預定高度的箱子放置在該支撐板上以用於重新定向。
  33. 如請求項31之存放及取回系統，進一步包含箱子操作機械手臂，其被建構來把在該預定的高度以下的至少一其它箱子放置在該穿越移動件上以用於轉送至該輸送機。
  34. 如請求項30之存放及取回系統，其中該實質連續的可移動的平台和該支撐板被建構來繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成該箱子支撐平面的一部分。
  35. 如請求項30之存放及取回系統，其中該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該箱子定向系統進一步包含易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該實質連續的可移動的平台這兩者。
  36. 如請求項30之存放及取回系統，其中該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
  37. 如請求項30之存放及取回系統，其中： 該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣；而且 該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
  38. 如請求項37之存放及取回系統，其中該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
  39. 如請求項30之存放及取回系統，其中該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
  40. 如請求項30之存放及取回系統，進一步包含： 穿越樞轉致動器，其被耦合至該機架和該穿越移動件這兩者，該穿越樞轉致動器被建構來將穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉；及 板子樞轉致動器，其和該穿越樞轉致動器分開且與之不同，該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者，該板子樞轉致動器被建構來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉。
  41. 如請求項30之存放及取回系統，其中該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋的縱長向長度。
  42. 一種自動化的箱子定向方法，該方法包含： 提供機架，其具有參考基線、穿越移動件，其繞著樞轉軸線可樞轉地耦合至該機架、及支撐板，其被設置成和該穿越移動件相鄰且繞著板子樞轉軸線耦合至該機架； 將箱子放置在該支撐板上，該箱子被該支撐板支撐在相對於該參考基線的第一方位； 將該穿越移動件的一該實質連續的可移動的平台和該支撐板朝向彼此樞轉，使得被該支撐板支撐在第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子具有相對於該參考基線的第二方位，其不同於該第一方位。
  43. 如請求項42之方法，進一步包含將該實質連續的可移動的平台和該支撐板繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成一共同的箱子支撐平面，該共同的箱子支撐平面形成該機架的該參考基線。
  44. 如請求項42之方法，其中該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該方法進一步包含提供易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該穿越移動件這兩者。
  45. 如請求項42之方法，其中該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸(每一軸線沿著該穿越方向延伸)。
  46. 如請求項42之方法，其中該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，該方法進一步包含將該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
  47. 如請求項46之方法，進一步包含用該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
  48. 如請求項42之方法，其中該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
  49. 如請求項42之方法，進一步包含用耦合至該機架和該穿越移動件這兩者的穿越樞轉致動器將該穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉、以及，用和該穿越樞轉致動器分開且與之不同的板子樞轉致動器來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉，其中該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者。
  50. 如請求項42之方法，其中該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋的縱長向長度。
  51. 一種自動化的箱子定向方法，該方法包含： 提供存放及取回系統的多層存放結構；及 提供箱子操作單元，其被耦合至該多層存放結構，該箱子操作單元包括 輸送機，其具有可傳遞地耦合至該多層存放結構的箱子支撐表面、及 箱子定向系統，其被耦合至該輸送機且具有 穿越移動件，其包括實質連續的可移動的平台，其被建構來支撐至少一箱子並在一穿越方向上將其運送於該箱子定向系統與該輸送機之間、及 支撐板，其被設置成鄰近該穿越移動件且被建構來將該至少一箱子支撐在相對於該輸送機的該箱子支撐平面的第一方位； 用該輸送機實施至少一箱子在該多層存放結構和該箱子操作單元之間的轉送；及 將該實質連續的可移動的平台和該支撐板繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線朝向彼此樞轉，使得被支撐在該支撐板上在該第一方位的該至少一箱子被穩妥地轉送至該實質連續的可移動的平台，被支撐在該實質連續的可移動的平台上的該至少一箱子相對於該輸送機的該箱子支撐平面具有不同於該第一方位的第二方位。
  52. 如請求項51之方法，進一步包含用箱子單元檢查單元來偵測該至少一箱子中超過相對於該輸送機支撐平面一預定高度的箱子。
  53. 如請求項51之方法，進一步包含用箱子操作機械手臂來將該等箱子的至少一超過該預定高度的箱子放置在該支撐板上以用於重新定向。
  54. 如請求項51之方法，進一步包含用箱子操作機械手臂來把在該預定的高度以下的至少一其它箱子放置在該穿越移動件上以用於轉送至該輸送機。
  55. 如請求項51之方法，進一步包含將該實質連續的可移動的平台和該支撐板繞著該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線中的各自的樞轉軸線遠離彼此樞轉，用以形成該箱子支撐平面的一部分。
  56. 如請求項51之方法，其中該支撐板和該實質連續的可移動的平台被分開，用以在該支撐板和該實質連續的可移動的平台之間形成間隙，該方法進一步包含提供易曲折的支撐腹板，其被設置在該間隙內且耦合至該支撐板和該實質連續的可移動的平台這兩者。
  57. 如請求項51之方法，其中該穿越樞轉軸線和該板子樞轉軸線係共軸線且沿著該穿越方向延伸。
  58. 如請求項51之方法，其中該實質連續的可移動的平台包含延伸在該穿越方向上的諸側緣，該方法進一步包含該支撐板延伸在該等側緣之間以實施該至少一箱子從該支撐板到該實質連續的可移動的平台的轉送。
  59. 如請求項58之方法，進一步包含用該支撐板將該至少一箱子放置在該實質連續的可移動的平台上離該等側緣的一側緣至少一預定的距離。
  60. 如請求項51之方法，其中該實質連續的可移動的平台包含皮帶式輸送機。
  61. 如請求項51之方法，進一步包含用耦合至該機架和該穿越移動件這兩者的穿越樞轉致動器將該穿越移動件繞著該穿越樞轉軸線樞轉、以及，用和該穿越樞轉致動器分開且與之不同的板子樞轉致動器來將該支撐板繞著該板子樞轉軸線樞轉，其中該板子樞轉致動器被耦合至該機架和該支撐板這兩者。
  62. 如請求項51之方法，其中該箱子定向系統具有在該穿越方向上約30英吋的縱向長度。
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