JP4840646B2 - 物品処理装置 - Google Patents
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Description
また、物品収納体に物品を積み付けるときには、例えば、物品の底面積を小さくするように設定された積み付け姿勢にて物品を積み付けることにより、平面視において物品収納体上の限られたスペースに複数の物品を効率よく積み付けるようにしている。
したがって、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けるためには、又は、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送するためには、搬送姿勢と積み付け姿勢との間で物品の姿勢を姿勢変更することが必要となる。
この特許文献1に記載の物品処理装置では、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けるときに、物品の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更する構成について示されている。
このように、上記従来の物品処理装置では、搬送手段が載置搬送する物品の姿勢が積み付け姿勢となっているときがある。そのため、搬送中に積み付け姿勢の物品が転倒して物品の損傷を招いたり或いは物品を搬送できなくなり、搬送手段にて物品を適正に搬送できない虞がある。
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、前記物品を前記物品収納体に積み付けるときに、前記搬送手段にて載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品移載手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が積み付けられる前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている点にある。
そして、姿勢変更手段が、載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取るので、搬送手段にて載置搬送される物品の姿勢を搬送姿勢とすることができる。
したがって、搬送手段にて載置搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢にて物品収納体に積み付けることができながら、搬送手段にて物品を適正に搬送することができる物品処理装置を提供できるに至った。
また、前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を搬送姿勢としてその物品を搬送姿勢用支持部にて載置支持し且つ搬送手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送手段にて搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取ることができ、且つ、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更した物品を搬送姿勢のまま搬送手段に受け渡すことができることになる。
前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を積み付け姿勢としてその物品を積み付け姿勢支持部にて載置支持し且つ物品移載手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更した物品を積み付け姿勢のまま物品移載手段に受け渡すことができ、且つ、物品移載手段にて物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取ることができることになる。
したがって、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更しながら、搬送手段との間での物品の授受及び物品移載手段との間での物品の授受を行うために、姿勢変更手段が、物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢と物品移載手段側授受姿勢とに回動操作する構成を備えるだけでよく、構成の簡素化を図ることができることになる。
また、前記搬送姿勢は、積み付け姿勢よりも直方体である物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢であるので、搬送手段が、物品の転倒を的確に抑制しながら物品を搬送できることになる。
前記積み付け姿勢は、搬送姿勢よりも直方体である物品の底面積を小さく且つ物品の高さを高くする姿勢となるので、平面視において物品収納体上の限られたスペースに複数の物品を効率よく積み付けることができることになる。
前記制御手段は、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとに切り換え自在であるので、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更しなければ物品収納体に効率よく積み付けることができない物品については、制御手段が積み付け用姿勢変更モードに切り換えることにより、その物品を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更して物品収納体に効率よく積み付けることができる。また、搬送姿勢のままでも物品収納体に効率よく積み付けることができる物品については、制御手段が積み付け用非姿勢変更モードに切り換えることにより、その物品を搬送姿勢のまま物品収納体に効率よく積み付けることができる。
このように、制御手段が、積み付け用姿勢変更モードと積み付け用非姿勢変更モードとに切り換えることにより、例えば、物品の横幅、前後幅、高さなど物品のサイズが異なる物品であっても、その物品を効率よく物品収納体に積み付けることができることになる。しかも、積み付け用非姿勢変更モードでは、姿勢変更手段を作動停止状態に維持するので、無駄な姿勢変更手段の作動を抑制することができ、省エネルギー化を図ることができることになる。
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、前記物品収納体に積み付けられた物品を前記搬送手段に移載するときに、前記物品移載手段にて前記物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が取り出される前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている点にある。
そして、姿勢変更手段が、物品移載手段から受け取った物品を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更して搬送手段に受け渡すので、搬送手段にて載置搬送される物品の姿勢は搬送姿勢とすることができる。
したがって、物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に移載して搬送手段にて搬送姿勢の物品を載置搬送することができながら、搬送手段にて物品を適正に搬送することができる物品処理装置を提供できるに至った。
また、前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を搬送姿勢としてその物品を搬送姿勢用支持部にて載置支持し且つ搬送手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送手段にて搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取ることができ、且つ、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更した物品を搬送姿勢のまま搬送手段に受け渡すことができることになる。
前記搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられた物品支持体を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作すると、物品の姿勢を積み付け姿勢としてその物品を積み付け姿勢支持部にて載置支持し且つ物品移載手段との間での物品の授受が可能となるので、搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更した物品を積み付け姿勢のまま物品移載手段に受け渡すことができ、且つ、物品移載手段にて物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取ることができることになる。
したがって、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更しながら、搬送手段との間での物品の授受及び物品移載手段との間での物品の授受を行うために、姿勢変更手段が、物品支持体を搬送手段側物品授受姿勢と物品移載手段側授受姿勢とに回動操作する構成を備えるだけでよく、構成の簡素化を図ることができることになる。
また、前記搬送姿勢は、積み付け姿勢よりも直方体である物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢であるので、搬送手段が、物品の転倒を的確に抑制しながら物品を搬送できることになる。
前記積み付け姿勢は、搬送姿勢よりも直方体である物品の底面積を小さく且つ物品の高さを高くする姿勢となるので、平面視において物品収納体上の限られたスペースに複数の物品を効率よく積み付けることができることになる。
前記制御手段は、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとに切り換え自在であるので、積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更しなければ搬送手段にて適正に搬送できない物品については、制御手段が取り出し用姿勢変更モードに切り換えることにより、物品を積み付け姿勢から搬送姿勢に姿勢変更して搬送手段にて載置搬送することができることになる。また、積み付け姿勢のままでも搬送手段にて適正に搬送できる物品については、制御手段が取り出し用非姿勢変更モードに切り換えることにより、物品を積み付け姿勢のまま搬送手段にて載置搬送することができることになる。
このように、制御手段が、取り出し用姿勢変更モードと取り出し用非姿勢変更モードとに切り換えることにより、例えば、物品の横幅、前後幅、高さなど物品のサイズが異なる物品であっても、その物品を搬送手段にて適正に搬送することができることになる。しかも、取り出し用非姿勢変更モードでは、姿勢変更手段を作動停止状態に維持するので、無駄な姿勢変更手段の作動を抑制することができ、省エネルギー化を図ることができることになる。
この物品処理装置は、図1に示すように、物品1を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段としての物品搬送装置2と、物品1が積み付け姿勢にて積み付けられた物品収納体としてのパレット3を載置搬送するパレット搬送装置4と、パレット搬送装置4にて載置搬送されるパレット3と物品搬送装置2との間で物品1を移載する物品移載手段としての物品移載ロボット5とが設けられている。
また、物品搬送装置2と物品移載ロボット5との間には、搬送姿勢から積み付け姿勢に及び積み付け姿勢から搬送姿勢に物品1の姿勢を姿勢変更自在な姿勢変更手段としての姿勢変更装置6が設けられている。
前記搬送姿勢は、図2(ロ)に示すように、物品搬送装置2の搬送中に物品1が転倒することにより物品1が損傷したり或いは物品1を搬送できなくなるのを防止するためのものであり、例えば、底面積を大きく且つ高さを低くなるように物品1を横倒れさせた姿勢である。
前記積み付け姿勢は、図2(ハ)に示すように、平面視においてパレット3上の限られたスペースに複数の物品1を効率よく積み付けるためのものであり、例えば、底面積を小さく且つ高さを高くなるように物品1を起立させた姿勢である。
そして、物品搬送装置2は、駆動装置にて複数のローラ7を回転駆動させる方向を正逆に切り換えることにより、物品1を物品搬送装置側物品授受箇所Aに向けて搬送する状態と物品搬送装置側物品授受箇所Aに移載された物品1を別の箇所に搬送する状態とに切換自在に構成されている。
そして、物品移載ロボット5は、物品搬送装置側物品授受箇所A、パレット搬送装置側物品授受箇所C、姿勢変更装置側物品授受箇所Eが物品1を移載可能な移載可能範囲に入るように配置されている。
物品1をパレット3に積み付けときには、ロボット制御装置10が、姿勢変更装置側物品授受箇所Eの物品1をパレット搬送装置側物品授受箇所Cのパレット3に積み付けるべく、物品移載ロボット5の作動を制御する姿勢変更用積み付け作動状態と、物品搬送装置側物品授受箇所Aの物品1をパレット搬送装置側物品授受箇所Cのパレット3に積み付けるべく、物品移載ロボット5の作動を制御する非姿勢変更用作動状態とに作動状態を切換自在に構成されている。
パレット3に積み付けられた物品1を取り出すときには、ロボット制御装置10が、パレット搬送装置側物品授受箇所Cのパレット3に積み付けられた物品1を姿勢変更装置側物品授受箇所Eにて姿勢変更装置6に移載すべく、物品移載ロボット5の作動を制御する姿勢変更用取り出し作動状態と、パレット搬送装置側物品授受箇所Cのパレット3に積み付けられた物品1を物品搬送装置側物品授受箇所Aにて物品搬送装置2に移載すべく、物品移載ロボット5の作動を制御する非姿勢変更用取り出し作動状態とに作動状態を切換自在に構成されている。
ちなみに、積み付け予定パターンは、各段において物品1を設定パターンにて複数個並べる状態で物品1を段積みするパターンとして設定されている。
ちなみに、物品特定装置は、パレット3上の物品1を撮像する撮像装置の撮像情報及び物品1の高さ情報に基づいて、移載対象の物品1の水平方向での位置及び高さを求めるための画像処理を行い、移載対象の物品1の水平方向での位置及び高さを特定するように構成されている。
前記物品支持体13は、回動操作用電動モータ14により回動自在な回動軸17に連結された回動操作用支持体18にて支持されており、搬送手段側物品授受姿勢(図3参照)と物品移載手段側物品授受姿勢(図4参照)とに回動操作自在に設けられている。そして、物品支持体13を搬送手段側物品授受姿勢と物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品1の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成されている。
また、物品移載手段側物品授受姿勢は、図4に示すように、物品支持体13を物品搬送装置2から側脇に退避した姿勢変更装置側物品授受個所Eに物品支持体13を位置させて、積み付け姿勢支持部12にて物品1を載置支持し且つ物品移載ロボット5との間での物品1の授受を可能とする姿勢である。
また、パレット搬送装置側物品授受箇所Cのパレット3に積み付けられた物品1を物品搬送装置2に移載するときには、物品処理用制御装置16が、パレット3に積み付けられた積み付け姿勢の物品1を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置2に移載すべく、姿勢変更装置6を作動させ且つ物品移載ロボット5を作動させる取り出し用姿勢変更モードと、パレット3に積み付けられた積み付け姿勢の物品1をその姿勢のままで物品搬送装置2に移載すべく、姿勢変更装置6を作動停止状態に維持し且つ物品移載ロボット5を作動させる取り出し用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている。
ちなみに、物品1の横幅W、前後幅L、高さHについての物品1の大きさ情報については、例えば、物品1に装備するバーコードや情報記憶タグに記憶されておき、バーコードリーダやリーダ装置にて読み取りことにより取得したり、上位コンピュータとの通信により予め取得しておくことができる。
まず、積み付け用姿勢変更モードについて説明する。
このとき、物品搬送装置2は、パレット3に積み付ける物品1を物品搬送装置側物品授受箇所Aに搬送している。
また、パレット搬送装置4は、積み付け対象のパレット3をパレット搬送装置側物品授受箇所Cに搬送し、且つ、積み付けが完了したパレット3をパレット搬送装置側物品授受箇所Cからパレット載せ箇所Dに搬送するとともに、次の積み付け対象のパレット3をパレット搬送装置側物品授受箇所Cに搬送している。
そして、物品処理用制御装置16は、通信により物品搬送装置2及びパレット搬送装置4の作動状態について把握している。
そして、姿勢変更用制御装置15は、物品処理用制御装置16からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された積み付け用作動状態にて姿勢変更装置6を作動させるべく、回動操作用電動モータ14を作動させる。
また、ロボット制御装置10は、物品処理用制御装置16からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された姿勢変更用積み付け作動状態にて物品移載ロボット5を作動させるべく、物品移載ロボット5の作動を制御する。
そして、姿勢変更用制御装置15は、物品搬送装置側物品授受箇所Aに物品1が搬送されると、図4に示すように、物品支持体13を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ14を作動させる。この物品支持体13の物品移載手段側物品授受姿勢への回動操作によって、まず、物品搬送装置側物品授受箇所Aに搬送された物品1を搬送姿勢用支持部11にて載置支持して搬送姿勢のまま受け取る。そして、物品1の姿勢を搬送姿勢から積み付け姿勢に姿勢変更して積み付け姿勢用支持部12にて載置支持する状態で積み付け姿勢の物品1を姿勢変更装置側物品授受箇所Eに位置させる。
このように、姿勢変更装置6にて積み付け姿勢の物品1を姿勢変更装置側物品授受箇所Eに位置されると、物品移載ロボット5が、図1中実線で示すように、姿勢変更装置側物品授受箇所Eの積み付け姿勢の物品1を把持してパレット搬送装置側物品授受箇所Cのパレット3に積み付け姿勢にて積み付ける。
このときの物品搬送装置2及びパレット搬送装置4の動作については、上述の積み付け用姿勢変更モードと同様であるので説明は省略する。
前記物品処理用制御装置16は、姿勢変更装置6を作動させるための作動指令情報を姿勢変更用制御装置15に与えず、且つ、物品移載ロボット5を非姿勢変更用積み付け作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報をロボット制御装置10に指令する。
そして、姿勢変更用制御装置15は、物品処理用制御装置16から作動指令情報が与えられないので、回動操作用電動モータ14を作動させることなく姿勢変更装置6を作動停止状態に維持する。
また、ロボット制御装置10は、物品処理用制御装置16からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された非姿勢変更用積み付け作動状態にて物品移載ロボット5を作動させるべく、物品移載ロボット5の作動を制御する。
このとき、パレット搬送装置4は、物品搬送装置2に移載する物品1が積み付けられたパレット3をパレット搬送装置側物品授受箇所Cに搬送し、且つ、物品1の取り出しが完了したパレット3をパレット搬送装置側物品授受箇所Cからパレット載せ箇所Dに搬送するとともに、次に物品搬送装置2に移載する物品1が積み付けられたパレット3をパレット搬送装置側物品授受箇所Cに搬送している。
また、物品搬送装置2は、物品搬送装置側物品授受箇所Aに移載された物品1を別の箇所に搬送している。
そして、ロボット制御装置10は、物品処理用制御装置16からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された姿勢変更用取り出し作動状態にて物品移載ロボット5を作動させるべく、物品移載ロボット5の作動を制御する。
また、前記姿勢変更用制御装置15は、物品処理用制御装置16からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された取り出し用作動状態にて姿勢変更装置6を作動させるべく、回動操作用電動モータ14を作動させる。
そして、姿勢変更用制御装置15は、図4に示すように、物品支持体13を物品移載手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ14を作動させており、物品移載ロボット5にて姿勢変更装置側物品授受箇所Eに移載される物品を物品支持体13の積み付け姿勢用支持部12にて載置支持して受け取る。
前記姿勢変更用制御装置15は、姿勢変更装置側物品授受箇所Eに物品1が移載されると、図3に示すように、物品支持体13を搬送手段側物品授受姿勢に回動操作するように回動操作用電動モータ14を作動させる。この物品支持体13の搬送手段側物品授受姿勢への回動操作によって、物品1の姿勢を積み付け姿勢から搬送姿勢支持部11にて載置支持する搬送姿勢に姿勢変更して、搬送姿勢の物品1を物品搬送装置2の物品搬送装置側物品授受箇所Aに移載する。
このときの物品搬送装置2及びパレット搬送装置4の動作については、上述の取り出し用姿勢変更モードと同様であるので説明は省略する。
前記物品処理用制御装置16は、物品移載ロボット5を非姿勢変更用取り出し作動状態にて作動させることを指令する作動指令情報をロボット制御装置10に指令し、且つ、姿勢変更装置6を作動させるための作動指令情報を姿勢変更用制御装置15に与えない。
そして、ロボット制御装置10は、物品処理用制御装置16からの作動指令情報に基づいて、その作動指令情報にて指令された非姿勢変更用取り出し作動状態にて物品移載ロボット5を作動させるべく、物品移載ロボット5の作動を制御する。
また、姿勢変更用制御装置15は、物品処理用制御装置16から作動指令情報が与えられないので、回動操作用電動モータ14を作動させることなく姿勢変更装置6を作動停止状態に維持する。
前記物品処理用制御装置16は、物品1をパレット3に積み付ける積み付け作業が要求されていると、物品1の横幅W、前後幅L、高さHについての物品1の大きさ情報に基づいて、姿勢変更の必要性の有無について判別する(ステップ1,2)。
そして、物品処理用制御装置16は、姿勢変更の必要性が有りと判別すると、積み付け用姿勢変更モードを実行し、姿勢変更の必要性が無しと判別すると、積み付け用非姿勢変更モードを実行する(ステップ3,4)。
そして、物品処理用制御装置16は、姿勢変更の必要性が有りと判別すると、取り出し用姿勢変更モードを実行し、姿勢変更の必要性が無しと判別すると、取り出し用非姿勢変更モードを実行する(ステップ7,8)。
(1)上記実施形態では、物品搬送装置2にて載置搬送される物品1を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品1を積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載ロボット5に受け渡し、且つ、物品移載ロボット5にてパレット3から取り出される物品1を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品1を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置2に受け渡す積み付け取り出し兼用の一つの姿勢変更装置6を例示しているが、例えば、物品搬送装置2にて載置搬送される物品1を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品1を積み付け姿勢に姿勢変更して物品移載ロボット5に受け渡す積み付け専用の姿勢変更装置と、物品移載ロボット5にてパレット3から取り出される物品1を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品1を搬送姿勢に姿勢変更して物品搬送装置2に受け渡す取り出し専用の姿勢変更装置とを設けて実施することもできる。
そして、積み付け専用の物品処理装置では、上記(1)で述べた如く、積み付け専用の姿勢変更装置を設ければよい。また、取り出し専用の物品処理装置では、上記(1)で述べた如く、取り出し専用の姿勢変更装置を設ければよい。
2 搬送手段
3 物品収納体
5 物品移載手段
6 姿勢変更手段
11 搬送姿勢用支持部
12 積み付け姿勢用支持部
13 物品支持体
16 制御手段
Claims (4)
- 物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられ、
前記搬送手段が、左右一対のフレーム部にわたって配置された物品載置搬送用のローラを物品搬送方向に沿って複数並設したローラコンベヤにて構成された物品処理装置であって、
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、
前記物品を前記物品収納体に積み付けるときに、前記搬送手段にて載置搬送される物品を搬送姿勢のまま受け取りその受け取った物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品移載手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、
前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、
前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が積み付けられる前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている物品処理装置。 - 前記姿勢変更手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記搬送手段にて搬送される搬送姿勢の物品を積み付け姿勢に姿勢変更して前記物品収納体に積み付けるべく、前記姿勢変更手段を作動させ且つ前記物品移載手段を作動させる積み付け用姿勢変更モードと、前記搬送手段にて搬送される搬送姿勢の物品をその姿勢のままで前記物品収納体に積み付けるべく、前記姿勢変更手段を作動停止状態に維持し且つ前記物品移載手段を作動させる積み付け用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている請求項1に記載の物品処理装置。 - 物品を搬送姿勢にて載置搬送する搬送手段と、物品が積み付け姿勢にて積み付けられる物品収納体と前記搬送手段との間で物品を移載する物品移載手段とが設けられ、
前記搬送手段が、左右一対のフレーム部にわたって配置された物品載置搬送用のローラを物品搬送方向に沿って複数並設したローラコンベヤにて構成された物品処理装置であって、
前記物品の形状が、横幅、前後幅、高さのうちの少なくとも一つが異なる直方体であり、前記搬送姿勢が、前記積み付け姿勢よりも物品の底面積を大きく且つ物品の高さを低くする姿勢に設定され、
前記物品収納体に積み付けられた物品を前記搬送手段に移載するときに、前記物品移載手段にて前記物品収納体から取り出される物品を積み付け姿勢のまま受け取りその受け取った物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に受け渡す姿勢変更手段が設けられ、
前記姿勢変更手段が、搬送姿勢の物品を載置支持自在な搬送姿勢用支持部と積み付け姿勢の物品を載置支持自在な積み付け姿勢用支持部とが互いに直交するように設けられ且つ前記積み付け姿勢用支持部の先端部に前記積み付け姿勢用支持部に対して前記搬送姿勢用支持部が位置する側と同じ側に向けて立設させた起立部を備えた物品支持体を、前記搬送手段の搬送手段側物品授受箇所における隣接する前記ローラの間に位置させて先端が前記搬送手段の横幅方向において前記左右一対のフレーム部の間に位置する前記搬送姿勢用支持部にて物品を載置支持し且つ前記搬送手段との間での物品の授受を可能とする搬送手段側物品授受姿勢と、前記搬送手段から側脇に退避した姿勢変更手段側物品授受箇所に位置させて前記積み付け姿勢支持部にて物品を載置支持し且つ前記物品移載手段との間での物品の授受を可能とする物品移載手段側物品授受姿勢とに回動操作することにより、物品の姿勢を搬送姿勢と積み付け姿勢とに姿勢変更自在に構成され、
前記物品移載手段及びこの物品移載手段にて物品が取り出される前記物品支持体が、前記搬送手段に対して前記姿勢変更手段側物品授受箇所が位置する側に配設されている物品処理装置。 - 前記姿勢変更手段の作動及び前記物品移載手段の作動を制御する制御手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品を搬送姿勢に姿勢変更して前記搬送手段に移載すべく、前記姿勢変更手段を作動させ且つ前記物品移載手段を作動させる取り出し用姿勢変更モードと、前記物品収納体に積み付けられた積み付け姿勢の物品をその姿勢のままで前記搬送手段に移載すべく、前記姿勢変更手段を作動停止状態に維持し且つ前記物品移載手段を作動させる取り出し用非姿勢変更モードとに切換自在に構成されている請求項3に記載の物品処理装置。
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