JP6651980B2 - 荷物積み付け装置 - Google Patents
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Description
また、カゴ台車に荷物を移載するための移載装置が知られている(例えば、特許文献1を参照)。
しかし、従来の移載装置は、比較的背が高い荷物の場合は、当該荷物を縦向き姿勢でカゴ台車に積み込むことができない。
旋回機は、カゴ台車を縦向き姿勢と横向き姿勢との間で旋回する。
荷物載置装置は、荷物を支持する荷物支持部を有し、荷物支持部が横向き姿勢のカゴ台車に荷物を載置する。
この装置では、荷物載置装置が、横向き姿勢のカゴ台車内に姿勢の高い荷物を横向き姿勢で載置する。その後、旋回機が、カゴ台車を縦向き姿勢に変更する。その結果、荷物も横向き姿勢から縦向き姿勢に変更される。上記の動作によって、比較的背が高い荷物であっても、縦向き姿勢でカゴ台車に積み込まれる。
なお、荷物載置装置は、あらかじめ段積みされた複数の荷物を一度の動作でカゴ台車に載置してもよい。
荷物積み付け装置は、カゴ台車を旋回機から第1水平方向に搬送する搬入コンベアをさらに備えていてもよい。
荷物載置装置は、荷物支持部を昇降及び第1水平方向に移動可能な駆動装置を有していてもよい。
荷物積み付け装置は、旋回機、搬入コンベア及び駆動装置を制御するコントローラをさらに備えていてもよい。
コントローラは、
旋回機によって、カゴ台車を縦向き姿勢から前記柵のうち荷物取り出し部に隣接する柵が下面となる横向き姿勢に回動し、
駆動装置によって、荷物を支持している荷物支持部を下方に隙間を空けた荷物載置動作位置まで移動して停止させ、
横向き姿勢のカゴ台車と荷物支持部及び荷物とを相対的に接近させることで、当該カゴ台車の内部に荷物及び荷物支持部を収容し、
駆動装置によって、荷物支持部をカゴ台車の内部から外部に出すことで、荷物をカゴ台車の下面となる柵に載置してもよい。
この装置では、カゴ台車を搬入する動作を利用することで、荷物を横向き姿勢のカゴ台車内に収容できる。
この装置では、荷物支持部が第2水平方向に移動させられるので、荷物支持部に搬送されてくる荷物に対して、荷物支持部の第2水平方向の位置調整ができる。これにより、異なる大きさの荷物を組み合わせて、荷物支持部に積むことができる。
荷物積み付け装置は、払い出しコンベアと、搬出コンベアとをさらに備えていてもよい。払い出しコンベアは、荷物が載置されたカゴ台車を、第2水平方向の払い出し位置に払い出す。搬出コンベアは、荷物が積まれたカゴ台車を、払い出し位置から、カゴ台車が搬入された旋回機とは異なる旋回機まで第1水平方向に搬送してもよい。
荷物積み付け装置は、第1台車装置と、第2台車装置とをさらに備えていてもよい。
第1台車装置は、一対の第1コンベアと、第1台車とを有していてもよい。一対の第1コンベアは、カゴ台車を第1水平方向の両側に搬送可能であり、第2水平方向に並べて配置されていてもよい。第1台車は、一対の第1コンベアを第2水平方向にまとめて移動する。
第2台車装置は、一対の第2コンベアと、第2台車とを有していてもよい。一対の第2コンベアは、第1台車装置の旋回機と反対側に配置されている。一対の第2コンベアは、カゴ台車を第1コンベアとの間で第1水平方向に搬送可能であり、第2水平方向に並べて配置されていてもよい。第2台車は、一対の第2コンベアを第2水平方向にまとめて移動してもよい。
コントローラは、荷物支持部を第1水平方向に移動させて荷物をカゴ台車に載置する動作中に、コンベアによって、荷物にカゴ台車側への搬送力を与えてもよい。
この装置では、荷物は荷物支持部の移動に追従しにくく、したがって荷物はカゴ台車内に確実に残る。
(1)荷物積み付け装置の基本構造
図1〜図4を用いて、荷物積み付け装置1の基本的な構造を説明する。図1及び図2は荷物積み付け装置の部分平面図であり、図3及び図4は荷物積み付け装置の部分正面図である。なお、図1及び図3は、荷物積み付け装置1の左側半分を示しており、図2及び図4は荷物積み付け装置1の右側半分を示している。
また、図1及び図2に示すように、図左右方向をX方向(第1水平方向の一例)とし、図上下方向をY方向(第2水平方向の一例)とする。X方向とY方向は交差しており、より詳しくは直交している。さらに、図左側をX方向前側とし、図右側をX方向後側とし、図上側をY方向奥側とし、図下側をY方向手前側とする。
カゴ台車8は、台車部と、その周縁に後面及び側面の柵と前面の係止バーや扉とを有しており、上方を向いた開口部を有している。つまり、カゴ台車の前面は荷物を取り出しできる荷物取り出し部8A(後述、図23参照)である。以下の説明では、荷物が積まれていない空のカゴ台車8を空カゴ台車8といい、荷物が積まれたカゴ台車8を実カゴ台車8という。
荷物積み付け装置1は、前詰め装置2を有している。前詰め装置2は、複数の縦向き姿勢のカゴ台車8を図右側に前詰めする装置である。この実施形態では、前詰め装置2は、Y方向に並んでX方向に延びる3本のレーンを有している。なお、前詰め装置2は公知技術であるので説明を省略する。
旋回機集合装置3は、第1旋回機3A、第2旋回機3B、第3旋回機3Cを有している。これら旋回機は、Y方向に並んで配置されている。
旋回機3A〜3Cは、カゴ台車8を縦向きの第1姿勢と横向きの第2姿勢との間で旋回する装置である。第1旋回機3AはY方向中心に配置されており、カゴ台車8の搬入専用である。第2旋回機3B及び第3旋回機3CはY方向両側に配置されており、カゴ台車8の搬出専用である。
第1旋回機3Aは、旋回ドラム11を有している。旋回ドラム11は、図5及び図6に示すように、正面視で直角な2面を有する部材であり、Y方向に延びる軸を中心に回動可能である。旋回ドラム11の第1面は受け部11aであり、第2面には第1旋回機コンベア13Aが設けられている。受け部11aは、第1旋回機コンベア13Aの一端から直角に延びている。
旋回機3Aの第1旋回機コンベア13Aには、パレット9A又は9Bが装着されている。パレット9A又は9Bは、旋回機3Aにおいてカゴ台車8(具体的には、カゴ台車8の側面)が載置されるパレットである。パレット9A又は9Bは、第1旋回機コンベア13Aによってカゴ台車8と共に搬送される。
第2旋回機3B及び第3旋回機3Cの基本構造は、第1旋回機3Aと同じである。図7に示す第2姿勢において、実カゴ台車8が横向き姿勢になっており、図8に示す第1姿勢において、実カゴ台車8が縦向き姿勢になっている。第2旋回機3B及び第3旋回機3Cは、旋回ドラム11の姿勢を変更する第2旋回駆動部43B及び第3旋回駆動部43Cをそれぞれ有している(図9参照)。
また、第1台車15及び第2台車19によって、払い出しコンベアが実現されている。払い出しコンベアは、実カゴ台車8を、Y方向の払い出し位置に払い出す装置である。
荷物積み付け装置1では、実カゴ台車8は、空カゴ台車8が搬入された旋回機3Aとは異なる旋回機3B又は3Cまで搬送され、そこで横向き姿勢から縦向き姿勢に変更される。したがって、カゴ台車8の搬入と搬出を同時に行うことができ、その結果、カゴ台車8への荷物積み付け効率が向上する。
アーム21は、第2台車装置6の上方又は第2台車装置6のさらにX方向後側(第2台車装置6の第1台車装置5と反対側)の位置の上方に配置されている。
アーム21は、コンベア21aを有している。コンベア21aは、荷物WをX方向に搬送可能である。
荷物載置装置7は、マスト23を有する。マスト23は、支持台22を上下方向に移動可能に支持する。
荷物載置装置7は、昇降装置47(図9参照、駆動装置の一例)を有している。昇降装置47は、支持台22をマスト23に対して上下方向に移動する。
以上の構成により、アーム21は、第2台車装置6のY方向中心上方の荷物段積み位置と、第2台車装置6のY方向中心下方の荷物載置動作位置と、荷物段積み位置からX方向に離れた第1退避位置と、荷物載置動作位置からX方向に離れた第2退避位置との間で移動可能になっている。
図9を用いて、荷物積み付け装置1の制御構成を説明する。図9は、荷物積み付け装置の制御構成を示すブロック図である。
コントローラ41は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ41は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ41は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ41の各要素の機能は、一部又は全てが、制御部を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
コントローラ41には、第1台車装置5の第1コンベア14A,14Bと、第1台車15が接続されている。
コントローラ41には、第2台車装置6の第2コンベア18A,18Bと、第2台車19とが接続されている。
上記の構成によって、コントローラ41は、各種装置に制御信号を送信することで、各種装置の動作を制御できる。
コントローラ41には、図示しない各種センサ及びスイッチが接続されている。特に、コントローラ41には、各装置の状態、並びに、カゴ台車8、パレット9A,9B、荷物Wの一部又は全ての位置及び状態を検出する複数のセンサ(図示せず)が設けられている。
図10を用いて、荷物載置装置7の基本制御動作を説明する。図10は、荷物載置装置の基本制御動作を示すフローチャートである。図10のフローチャートは、コントローラ41による各種装置の制御動作である。図11及び図18も同様である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
ステップS2では、荷物Wを支持しているアーム21は、荷物載置動作位置に移動する。具体的には、コントローラ41が、前後移動装置45及び昇降装置47に前記動作を実行させる。荷物載置動作位置とは、平面位置がX方向では第2台車装置6でありY方向では第2台車装置6の中心であり、上下位置が第2台車装置6に近接した下方位置である。荷物載置動作位置では、図19に示すように、アーム21の下面は、第2コンベア18Aの上方で隙間を空けている。以上述べたように、アーム21及び荷物W1〜W3が荷物載置動作位置にあり、空カゴ台車8が第1コンベア14Aの上に載置されている。つまり、アーム21及び荷物W1〜W3と空カゴ台車8はX方向に近接して対向している。図19は、荷物を支持する荷物支持部が荷物載置動作位置に移動した状態を示す模式図である。
なお、別の実施例として、空カゴ台車8を第2コンベア18A又は18B上で待機させ、アーム21をX方向前側に移動させることで、空カゴ台車8内に荷物Wを挿入してもよい。空カゴ台車8の開口部から内部にアーム21及び荷物W1〜W3が挿入される。
ステップS4では、アーム21が空カゴ台車8から出て行くことで、荷物Wを空カゴ台車8(具体的には、後述するように、荷物取り出し部8Aに隣接する柵8B)に下ろす。具体的には、コントローラ41が、前後移動装置45に前記動作を実行させる。より詳細には、アーム21がX方向後側に移動することで、カゴ台車8の内部に荷物W1〜W3が載置される。なお、荷下ろし動作は後に詳述する。
図11〜図17を用いて、ステップS1の段積み動作を説明する。図11は、荷物載置装置の段積み制御動作を示すフローチャートである。図12〜図17は、荷物載置の荷物の段積み動作を示す模式図である。
ステップS5では、アーム21は荷物段積み位置に移動する。具体的には、コントローラ41が、前後移動装置45及び昇降装置47に前記動作を実行させる。荷物段積み位置は、荷物載置動作位置の上方であって、荷物搬入装置31のX方向後側端に近接した位置である。
ステップS6では、荷物搬入装置31によって荷物Wが搬送されて積載されるのを待つ。図12では荷物W1が搬送されており、図13では荷物W1の搬送が終了している。
図14では荷物W2が搬送されており、図15では荷物W2の搬送が終了している。
図16では荷物W3が搬送されており、図17では荷物W2の搬送が終了している。
以上に述べた段積み動作は説明の簡便化のために、荷物W1〜荷物W3が順番に積まれていく動作とした。しかし、実際の積み込み動作では、荷物WをY方向に複数並べて配置してもよい。また、荷物Wは異なる大きさのものが組み合わされて段積みされてもよい。
図18、図21〜図23を用いて、ステップS4の荷下ろし動作を説明する。図18は、カゴ台車への荷下ろし制御動作を示すフローチャートである。図21〜図22は、カゴ台車への荷下ろし動作を示す模式図である。図23は、図22に対応しており、カゴ台車をX方向後側から見た模式図である。
ステップS12では、アーム21がX方向後側に移動を開始する。具体的には、コントローラ41が、前後移動装置45に前記動作を実行させる。図21に示すように、アーム21は荷物W1〜W3から離れていく。この動作中、コンベア21aによって、荷物W1〜W3に対してX方向前側への搬送力Fが与えられる。したがって、荷物W1〜W3はアーム21の移動に追従しにくく、したがって荷物W1〜W3はカゴ台車8内に確実に残る。
具体的には、図22及び図23に示すように、荷物W1〜W3は、カゴ台車8の下面となっている柵8B(荷物取り出し部8Aに隣接する柵)の上に載置される。なお、このとき、カゴ台車8では、荷物取り出し部8Aが横を向いている。
このようにカゴ台車8の荷物取り出し部8Aに対し、荷物W1〜W3の側面が並ぶように載置される。したがって、カゴ台車8が縦姿勢なったときに、作業者が荷物W1〜W3を取り出しやすくなる。
ステップS14では、コンベア21aの駆動が停止させられる。具体的には、コントローラ41が、コンベア21aを駆動停止する。
ステップS15では、アーム21のX方向移動が停止する。具体的には、コントローラ41が、前後移動装置45に前記動作を実行させる。
なお、別の実施例として、コンベア21aを省略して、代わりに、アームのX方向後側の動きに対して、荷物W1〜Wの移動を抑えるプッシャーを設けてもよい。この場合も、荷物W1〜W3はアーム21の移動に追従しにくく、したがって荷物W1〜W3はカゴ台車8内に確実に残る。
図24を用いて、1台のカゴ台車に関連する動作を説明する。図24は、1台のカゴ台車の搬入・荷物載置・搬出動作を説明するためのフローチャートである。
ステップS21では、図5に示すように、前詰め装置2によって空カゴ台車8が第1旋回機3Aに搬入される。
ステップS22では、図6に示すように、第1旋回機3Aにおいて、空カゴ台車8及びパレット9Aが横向き姿勢に旋回される。具体的には、コントローラ41が、第1旋回駆動部43Aに前記動作を実行させる。
ステップS24では、図19に示すように、空カゴ台車8及びパレット9Aが第2台車装置6に移動させられる。具体的には、コントローラ41が、第1コンベア14A又は14B及び第2コンベア18A又は18Bに前記動作を実行させる。
ステップS25では、図20に示すように、段積み荷物Wが空カゴ台車8に下ろされる。具体的には、コントローラ41が、前後移動装置45に前記動作を実行させる。
ステップS27では、実カゴ台車8及びパレット9Aが第1台車装置5に移動させられる。具体的には、コントローラ41が、第2コンベア18A又は18B及び第1コンベア14A又は14Bに前記動作を実行させる。
ステップS29では、図8に示すように、第2旋回機3B又は第3旋回機3Cにおいて、実カゴ台車8及びパレット9Aが縦向き姿勢に旋回される。具体的には、コントローラ41が、第2旋回駆動部43B又は第3旋回駆動部43Cに前記動作を実行させる。
ステップS30では、実カゴ台車8が第2旋回機3B又は第3旋回機3Cから搬出される。具体的には、コントローラ41が、第2旋回機コンベア13B又は第3旋回機コンベア13Cに前記動作を実行させる。
図25〜図38を用いて、荷物積み付け装置1において同時に行われている複数の動作を説明する。図25〜図38は、荷物積み付け装置の模式的平面図である。なお、図25〜図35が1サイクルである。
また、パレット9Aが第2旋回機3Bから第1台車装置5に移動させられる。さらに、実カゴ台車8が前詰め装置2に送り出される。
また、第1台車装置5では、第1台車15がY方向手前側に移動する。
また、パレット9Aが、第1台車装置5から第1旋回機3Aに移動させられる。
また、実カゴ台車8及びパレット9Bが第2台車装置6から第1台車装置5へと移動させられる。
また、アーム21に荷物Wが段積み開始される。
さらに、実カゴ台車8及びパレット9Bが第1台車装置5から第3旋回機3Cに移動させられる。
また、実カゴ台車8が第3旋回機3Cから前詰め装置2へと移動させられる。
さらに、空カゴ台車8及びパレット9Aが第1台車装置5から第2台車装置6へと移動させられる。これにより、空カゴ台車8内に荷物W及びアーム21が挿入される。
また、アーム21が荷物Wをカゴ台車8へ下ろす。具体的には、アーム21がX方向に交替する。
図33では、アーム21が上昇して、荷物段積み位置に移動する。
また、実カゴ台車8及びパレット9Aが第2台車装置6から第1台車装置5に移動させられる。
さらに、パレット9Bが第1台車装置5から第1旋回機3Aに移動させられる。
また、アーム21で荷物Wの段積みが開始される。
さらに、実カゴ台車8及びパレット9Aが第1台車装置5から第2旋回機3Bに移動させられる。
また、アーム21で荷物Wの段積みが完了する。
さらに、実カゴ台車8が第2旋回機3Bから前詰め装置2へと移動させられる。
また、パレット9Aが第2旋回機3Bから第1台車装置5に移動させられる。
また、第1台車15がY方向手前側に移動する。
図38では、第2台車19がY方向手前側に移動する。
また、パレット9Aが第1台車装置5から第1旋回機3Aに移動させられる。
また、パレット9A、9Bは、第1旋回機3Aから第1台車装置5に搬出された後は、第2台車装置6、第1台車装置5、第2旋回機3B又は3C、第1台車装置5を順番に移動していき、最後に第1旋回機3Aに戻される。つまり、パレット9A,9Bは、旋回機集合装置3及び台車装置4内で循環利用される。
荷物積み付け装置1(荷物積み付け装置の一例)は、カゴ台車8(カゴ台車の一例)に荷物を積み付ける装置である。荷物積み付け装置1は、第1旋回機3A及び第2旋回機3Bと、荷物載置装置7とを備えている。
第1旋回機3A及び第2旋回機3B(旋回機の一例)は、カゴ台車8を縦向き姿勢と横向き姿勢との間で旋回する。
荷物載置装置7は、荷物を支持するアーム21(荷物支持部の一例)を有し、アーム21が横向き姿勢のカゴ台車に荷物を載置する。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では、アーム21は荷物W1を下方から支持していたが、支持方法は特に限定されない。例えば、荷物支持部は、挟持又は吸着によって荷物を支持してもよい。
なお、別の実施例として、アーム21をY方向に並んだ2台の構成として、それらをY方向に独立して移動可能としてもよい。この場合、上記の一対のアーム21は、荷幅に合わせて移動させられる。
旋回機の数は、1台であってもよいし、3台以上であってもよい。
旋回機は搬入・搬出の両方を行ってもよい。また、複数の旋回機がある場合は、搬入専用、搬出専用、及び搬入・搬出両用が適宜混在していてもよい。
前詰め装置、第1台車装置、第2台車装置は、一部及び全てが省略されてもよい。
2 :前詰め装置
3 :旋回機集合装置
3A :第1旋回機
3B :第2旋回機
3C :第3旋回機
4 :台車装置
5 :第1台車装置
6 :第2台車装置
7 :荷物載置装置
8 :カゴ台車
8A :荷物取り出し部
9A :パレット
9B :パレット
11 :旋回ドラム
11a :受け部
13A :第1旋回機コンベア
13B :第2旋回機コンベア
13C :第3旋回機コンベア
14A :第1コンベア
14B :第1コンベア
15 :第1台車
18A :第2コンベア
18B :第2コンベア
19 :第2台車
21 :アーム
21a :コンベア
22 :支持台
23 :マスト
31 :荷物搬入装置
41 :コントローラ
43A :第1旋回駆動部
43B :第2旋回駆動部
43C :第3旋回駆動部
45 :移動装置
47 :昇降装置
49 :左右移動装置
Claims (7)
- カゴ台車に荷物を積み付ける荷物積み付け装置であって、
前記カゴ台車を縦向き姿勢と横向き姿勢との間で回動する旋回機と、
前記荷物を支持する荷物支持部を有し、前記荷物支持部が横向き姿勢の前記カゴ台車に前記荷物を載置する荷物載置装置と、
を備えた荷物積み付け装置。 - 前記カゴ台車は、三側方に配置された柵と、一側方に配置された荷物取り出し部とを有しており、
前記カゴ台車を前記旋回機から第1水平方向に搬送する搬入コンベアをさらに備え、
前記荷物載置装置は、前記荷物支持部を昇降及び前記第1水平方向に移動可能な駆動装置を有し、
前記旋回機、前記搬入コンベア及び前記駆動装置を制御するコントローラをさらに備え、
前記コントローラは、
前記旋回機によって、前記カゴ台車を縦向き姿勢から前記柵のうち前記荷物取り出し部に隣接する柵が下面となる横向き姿勢に回動し、
前記駆動装置によって、前記荷物を支持している前記荷物支持部を下方に隙間を空けた荷物載置動作位置まで移動して停止させ、
横向き姿勢の前記カゴ台車と前記荷物支持部及び前記荷物とを相対的に接近させることで、当該カゴ台車の内部に前記荷物及び前記荷物支持部を収容し、
前記駆動装置によって、前記荷物支持部を前記カゴ台車の内部から外部に出すことで、前記荷物を前記カゴ台車の下面となる柵に載置する、請求項1に記載の荷物積み付け装置。 - 前記横向き姿勢の前記カゴ台車と前記荷物支持部及び前記荷物とを相対的に接近させる動作は、前記コントローラが、前記搬入コンベアによって、前記横向き姿勢の前記カゴ台車を前記荷物支持部及び前記荷物側に移動することで行われる、請求項2に記載の荷物積み付け装置。
- 前記荷物載置装置は、前記荷物支持部を前記第1水平方向に交差する第2水平方向に移動する第2駆動装置を有する、請求項2又は3に記載の荷物積み付け装置。
- 前記旋回機は、前記第1水平方向に交差する第2水平方向に並んで複数配置され、
前記荷物が載置された前記カゴ台車を、前記第2水平方向の払い出し位置に払い出す払い出しコンベアと、
前記荷物が積まれた前記カゴ台車を、前記払い出し位置から、前記カゴ台車が搬入された旋回機とは異なる旋回機まで前記第1水平方向に搬送する搬出コンベアと、をさらに備える、請求項2又は3に記載の荷物積み付け装置。 - 前記旋回機は、前記第1水平方向に交差する第2水平方向に並んで3台配置され、
前記カゴ台車を前記第1水平方向の両側に搬送可能であり前記第2水平方向に並べて配置された一対の第1コンベアと、前記一対の第1コンベアを前記第2水平方向にまとめて移動する第1台車とを有する第1台車装置と、
前記第1台車装置の前記旋回機と反対側に配置され、前記カゴ台車を前記第1コンベアとの間で前記第1水平方向に搬送可能であり前記第2水平方向に並べて配置された一対の第2コンベアと、前記一対の第2コンベアを前記第2水平方向にまとめて移動する第2台車とを有する第2台車装置と、をさらに備えた請求項2〜4のいずれかに記載の荷物積み付け装置。 - 前記荷物支持部はコンベアを有し、
前記コントローラは、前記荷物支持部を前記第1水平方向に移動させて前記荷物を前記カゴ台車に載置する動作中に、前記コンベアによって、前記荷物に前記カゴ台車側への搬送力を与える、請求項2〜6のいずれかに記載の荷物積み付け装置。
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