JP6315097B2 - ピッキングシステムとピッキング方法 - Google Patents
ピッキングシステムとピッキング方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6315097B2 JP6315097B2 JP2016545009A JP2016545009A JP6315097B2 JP 6315097 B2 JP6315097 B2 JP 6315097B2 JP 2016545009 A JP2016545009 A JP 2016545009A JP 2016545009 A JP2016545009 A JP 2016545009A JP 6315097 B2 JP6315097 B2 JP 6315097B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- picking
- container
- transport vehicle
- carry
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
- B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
分岐と合流とが自在な走行経路に沿って走行する搬送車と、
走行経路に沿って設けられた複数のラックと、
走行経路に沿って設けられ、かつ搬送車がコンテナを搬入する搬入ステーションと、搬送車がコンテナとピッキングした商品とを搬出する搬出ステーションとを有する、複数のピッキングユニットと、
走行経路の外周に沿って設けられた出荷エリアと、
オーダーされた商品を収納しているコンテナをラックから搬入ステーションへ、ピッキングされた商品を出荷エリアへ、商品をピッキングした後のコンテナをラックへ、搬送車を制御して搬送させるコントローラ、とを有する。
分岐と合流とが自在な走行経路に沿って走行する搬送車と、
走行経路に沿って設けられた複数のラックと、
走行経路に沿って設けられ、かつ搬送車がコンテナを搬入する搬入ステーションと、搬送車がコンテナとピッキングした商品とを搬出する搬出ステーションとを有する、複数のピッキングユニットと、
走行経路の外周に沿って設けられた出荷エリアと、
搬送車を制御するコントローラ、とを備えるピッキングシステムを用いる。
そして、コントローラにより搬送車を制御して、オーダーされた商品を収納しているコンテナをラックから搬入ステーションへ搬送させるステップと、
ピッキングユニットで、コンテナからオーダーされた商品をピッキングするステップと、
コントローラにより搬送車を制御して、ピッキングされた商品を出荷エリアへ、商品をピッキングした後のコンテナをラックへ搬送させるステップ、とを実行する。
ピッキングユニットは、
搬入ステーションからコンテナを搬送するコンテナ搬送用のコンベヤを備えるテーブルと、
テーブルの走行経路側に設けられ、かつピッキングされた商品を搬入コンベヤへ搬出する複数の並列な搬出コンベヤと、
コンテナ搬送用のコンベヤの出口側にあるコンテナの載置スペース、とをさらに備え、
搬出コンベヤと載置スペースとが搬出ステーションを構成する。
1) 天井搬送車10は、マスト66に加わる垂直荷重のみを支持できればよいので、在来のスタッカークレーンに比べ軽量にできる。
2) リニアモータを用いることにより、レール6には走行方向の力が加わらない。このためレール6も軽量化できる。
3) ピッキングユニット100のコンベヤ等を除き、天井搬送車10により全ての搬送ができる。
4) 天井搬送車10は自動倉庫2内の全てのエリアに進入できるので、効率的な搬送ができる。
5) 退避レーン80により省電力化でき、メンテナンスデッキ81により天井搬送車10のメンテナンスが容易になる。
6) ピッキングシステム2は拡張性に富んでいる。
7) 共通のレール6に複数種類の天井搬送車10,10'を走行させることができ、また走行ユニット51を天井搬送車10,10'間で共通化できる。
8) 天井搬送車10の昇降台62に複数層のプレート92を設けると、搬送を効率化でき、車体長が長くならないので、分岐と合流が容易になる。特にピッキングユニット100へピッキングするコンテナをまとめて搬入し、バッファ101b等に載置することができる。またピッキング後のコンテナ94等を、搬出ステーション102からまとめて搬出することができる。
9) 図13のピッキングユニットと昇降台により、複数の出荷先へのピッキングを同時に行うことができる。
10) 在来のカートと作業者とによる人海戦術のピッキングを効率化でき、また多種類の搬送装置とピッキング装置とを組み合わせた複雑なピッキングシステムを、単純で効率的なシステムに改めることができる。
7 バイパスレーン 8,9 分岐合流部 10 天井搬送車
12,14 レーン 20 ラック 21 天井
22 ピッキングエリア 24 出荷エリア 26 入荷エリア
27 支柱 28 間口 29 棚受 30 コントローラ
50 永久磁石 51 走行ユニット 52 コイルユニット
53 踏面 54 車輪 55,64 ガイドローラ
56,70 ガイドレール 57 軸 58 車台
59 ホイスト 60 吊持材 62 昇降台 66 マスト
67 切替ユニット 68 移載装置 72 連結部材
80 退避レーン 81 メンテナンスデッキ 92 プレート
94 コンテナ 95 出荷コンテナ 96 仕切り
100 ピッキングユニット 101 搬入ステーション
102 搬出ステーション 104 テーブル
106 バーコードリーダ 108 端末 109 ディスプレイ
110 入力部 112 ラベルプリンタ 116〜120 メモリ
122 入出力 124 搬送制御 126 入荷端末
128 出荷端末 130 コンベヤプレート
132 搬入コンベヤ 134,135 プレート
140 仕分先プレート(搬出ステーション) 141 搬出コンベヤ
142 商品
Claims (8)
- オーダーに従って、ラックに保管された複数のコンテナから商品をピッキングするシステムであって、
分岐と合流とが自在な走行経路に沿って走行する搬送車と、
前記走行経路に沿って設けられた複数のラックと、
前記走行経路に沿って設けられ、かつ搬送車がコンテナを搬入する搬入ステーションと、搬送車がコンテナとピッキングした商品とを搬出する搬出ステーションとを有する、複数のピッキングユニットと、
前記走行経路の外周に沿って設けられた出荷エリアと、
前記搬送車を制御して物品を搬送させるコントローラとを有し、
前記コントローラの制御下で前記搬送車により、オーダーされた商品を収納しているコンテナをラックからピッキングユニットの搬入ステーションへ搬送すると共に、ピッキングユニットでピッキングされた商品を出荷エリアへ搬送し、かつ商品をピッキングした後のコンテナをラックへ搬送するように構成されているピッキングシステム。 - 前記走行経路の外周に沿って入荷エリアがさらに設けられ、
前記搬送車を制御して、コンテナを入荷エリアからラックへ搬送させるように、前記コントローラが構成されていることを特徴とする、請求項1のピッキングシステム。 - 前記コントローラはコンテナ毎の空領域を記憶するように構成されていると共に、前記ピッキングユニットに、ピッキング後の空領域の入力部が設けられていることを特徴とする、請求項1または2のピッキングシステム。
- コンテナに商品を収納している領域と空領域との仕切りが移動自在に設けられ、仕切りの位置を入力することにより空領域を入力するように、前記空領域の入力部が構成されていることを特徴とする、請求項3のピッキングシステム。
- 前記走行経路は、ピッキングシステムの建屋の天井部に設けられたレールから成り、
前記搬送車は、前記レールに沿って走行し、かつ吊持材を駆動するホイストを有する台車と、前記台車に鉛直下向きに取り付けられたマストと、前記マストによりガイドされて、前記吊持材により昇降し、かつ移載装置を有する昇降台、とから成ることを特徴とする、請求項1〜4のいずれかのピッキングシステム。 - 前記昇降台には、前記移載装置を備えて、コンテナを載置自在なプレートが、鉛直方向に沿って複数設けられていることを特徴とする、請求項5のピッキングシステム。
- 前記搬送車の走行方向に沿って、前記昇降台の中央部に、前記ピッキングユニットからピッキングされた商品を受け取る搬入コンベヤが複数並列に配置され、かつ前記搬入コンベヤの前後に、コンテナを前記搬入ステーションへ搬入する移載装置と、コンテナを前記搬出ステーションから受け取る移載装置とが設けられ、
前記ピッキングユニットは、
前記搬入ステーションからコンテナを搬送するコンテナ搬送用のコンベヤを備えるテーブルと、
前記テーブルの前記走行経路側に設けられ、かつピッキングされた商品を前記搬入コンベヤへ搬出する複数の並列な搬出コンベヤと、
前記コンテナ搬送用のコンベヤの出口側にあるコンテナの載置スペース、とをさらに備え、
前記搬出コンベヤと前記載置スペースとが前記搬出ステーションを構成する、
ことを特徴とする、請求項5のピッキングシステム。 - ピッキングシステムにより、ラックに保管された複数のコンテナから商品をピッキングするピッキング方法であって、
前記ピッキングシステムは、
分岐と合流とが自在な走行経路に沿って走行する搬送車と、
前記走行経路に沿って設けられた複数のラックと、
前記走行経路に沿って設けられ、かつ搬送車がコンテナを搬入する搬入ステーションと、搬送車がコンテナとピッキングした商品とを搬出する搬出ステーションとを有する、複数のピッキングユニットと、
前記走行経路の外周に沿って設けられた出荷エリアと、
前記搬送車を制御するコントローラ、とを備え、
前記コントローラにより搬送車を制御して、オーダーされた商品を収納しているコンテナをラックから搬入ステーションへ搬送させるステップと、
前記ピッキングユニットで、コンテナからオーダーされた商品をピッキングするステップと、
前記コントローラにより搬送車を制御して、ピッキングされた商品を出荷エリアへ、商品をピッキングした後のコンテナをラックへ搬送させるステップ、とを実行するピッキング方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014171757 | 2014-08-26 | ||
JP2014171757 | 2014-08-26 | ||
PCT/JP2015/067147 WO2016031351A1 (ja) | 2014-08-26 | 2015-06-15 | ピッキングシステムとピッキング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016031351A1 JPWO2016031351A1 (ja) | 2017-07-06 |
JP6315097B2 true JP6315097B2 (ja) | 2018-04-25 |
Family
ID=55399256
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016545009A Active JP6315097B2 (ja) | 2014-08-26 | 2015-06-15 | ピッキングシステムとピッキング方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10358291B2 (ja) |
JP (1) | JP6315097B2 (ja) |
KR (1) | KR101940608B1 (ja) |
CN (1) | CN106660705B (ja) |
TW (1) | TWI642611B (ja) |
WO (1) | WO2016031351A1 (ja) |
Families Citing this family (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE112015003881T5 (de) * | 2014-08-27 | 2017-05-11 | Gdm S.P.A. | Vorrichtung zum Formen und Anbringen von mindestens einem Paar von Zubehörelementen auf einem durchgehenden Band aus Saugmaterial und Maschine zur Herstellung saugfähiger Hygieneartikel, umfassend die Vorrichtung |
JP2018531195A (ja) * | 2015-09-25 | 2018-10-25 | ウォルマート アポロ,エルエルシー | 倉庫を通じる計画された自動化ルートを容易にする方法及び装置 |
DE102016107807A1 (de) | 2016-04-20 | 2017-10-26 | Ssi Schäfer Automation Gmbh | Lager- und Kommissioniersystem zum Auslagern von Handhabungseinheiten |
JP6766584B2 (ja) * | 2016-10-19 | 2020-10-14 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
CN110431097B (zh) * | 2017-03-20 | 2022-04-08 | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 | 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法 |
JP6915366B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2021-08-04 | 村田機械株式会社 | 有軌道搬送車システム |
JP2018188236A (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-29 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
CN107235276B (zh) * | 2017-06-05 | 2019-06-04 | 北京京东尚科信息技术有限公司 | 货物搬运方法和装置 |
EP3647229B1 (en) * | 2017-06-30 | 2022-09-07 | Murata Machinery, Ltd. | Conveying system and conveying method |
US10947041B2 (en) * | 2017-06-30 | 2021-03-16 | Murata Machinery, Ltd. | Transport system and transport method |
JP6870517B2 (ja) * | 2017-07-20 | 2021-05-12 | 株式会社ダイフク | 搬送車及び搬送設備 |
WO2019021708A1 (ja) * | 2017-07-24 | 2019-01-31 | 村田機械株式会社 | 自動倉庫システム、及び自動倉庫システムの制御方法 |
CN109818226B (zh) * | 2017-11-20 | 2020-03-03 | 天津京东深拓机器人科技有限公司 | 一种轨道穿梭车的取电装置 |
CN108438705A (zh) * | 2018-04-09 | 2018-08-24 | 杭州慧仓信息科技有限公司 | 具有多缓冲位链条升降机构的穿梭车分拣库系统 |
CN109725616B (zh) * | 2018-12-29 | 2020-10-30 | 广州远联物流服务有限公司 | 一种基于智能仓库的无人搬运车调度方法及装置 |
US11046518B2 (en) | 2019-01-14 | 2021-06-29 | Mujin, Inc. | Controller and control method for robot system |
JP6738112B2 (ja) * | 2019-01-14 | 2020-08-12 | 株式会社Mujin | ロボットシステムの制御装置及び制御方法 |
CN111806939B (zh) * | 2019-04-12 | 2021-08-24 | 江苏华章物流科技股份有限公司 | 适用于悬挂链分拣系统的全局调度方法、入库方法及系统 |
KR102278857B1 (ko) * | 2019-09-05 | 2021-07-20 | 크래프트아이디 주식회사 | 디지털 피킹 시스템 |
CN110816383A (zh) * | 2019-11-15 | 2020-02-21 | 上海海洋大学 | 冷藏车取货轨道系统 |
CN111014052B (zh) * | 2019-12-12 | 2023-08-15 | 苏州金峰物流设备有限公司 | 多层格口交叉带分拣设备及其分拣方法 |
KR102253360B1 (ko) * | 2020-08-06 | 2021-05-20 | 쿠팡 주식회사 | 전자 장치 및 그의 정보 제공 방법 |
NO346544B1 (en) * | 2020-11-30 | 2022-09-26 | Autostore Tech As | A remotely operated picking vehicle, an automated storage and retrieval system, and a method of handling products in the system |
CN115432340A (zh) * | 2021-06-02 | 2022-12-06 | 江苏华章物流科技股份有限公司 | 立体分拣站、分拣方法及分拣出库方法 |
DE102021211570A1 (de) * | 2021-10-13 | 2023-04-13 | Dürkopp Fördertechnik GmbH | Vorrichtung und Verfahren zum hängenden Fördern von Gegenständen |
WO2024028777A2 (en) * | 2022-08-01 | 2024-02-08 | Dematic Corp. | Linear drive conveyor |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3792785A (en) * | 1973-01-26 | 1974-02-19 | Fmc Corp | Automated storage and freight terminal apparatus |
JPS5435390B1 (ja) * | 1974-03-20 | 1979-11-02 | ||
JPS5340982A (en) * | 1976-09-22 | 1978-04-13 | Toyo Kanetsu Kk | Automatic solid storage device |
EP0235488B1 (fr) * | 1986-09-19 | 1990-01-24 | REDOUTE CATALOGUE Société Anonyme: | Installation de manutention robotisée |
JPS6337006A (ja) * | 1986-07-31 | 1988-02-17 | Daifuku Co Ltd | 物品仕分け設備 |
JPS63242809A (ja) | 1987-03-27 | 1988-10-07 | Murata Mach Ltd | 物品収納庫 |
EP0336714A3 (en) * | 1988-04-05 | 1990-11-22 | Stockrail International Limited | Improvements relating to warehousing systems |
JPH0780526B2 (ja) | 1988-08-05 | 1995-08-30 | 株式会社ダイフク | バケット利用自動倉庫の入庫システム |
JP3589336B2 (ja) * | 1997-02-03 | 2004-11-17 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
JP2001322720A (ja) * | 2000-05-16 | 2001-11-20 | Tcm Corp | コンテナ荷役方法およびコンテナ荷役システム |
US7991505B2 (en) | 2003-08-29 | 2011-08-02 | Casepick Systems, Llc | Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles |
WO2006104909A2 (en) * | 2005-03-28 | 2006-10-05 | Shell Internationale Research Maatschappij B.V. | Catalytic distillation process for primary haloalkanes |
CN100537376C (zh) * | 2006-03-27 | 2009-09-09 | 中邮物流有限责任公司 | 一种物流自动拣货盘点系统及其方法 |
DE102007005561B4 (de) * | 2007-01-24 | 2009-11-26 | SSI Schäfer Noell GmbH Lager- und Systemtechnik | Kommissioniersystem mit Regaltransporteinheit und Verfahren zum Betreiben eines solchen Systems |
JP2009280294A (ja) | 2008-05-19 | 2009-12-03 | Yamato Logistics Co Ltd | 物品搬送システム |
JP2010070328A (ja) * | 2008-09-19 | 2010-04-02 | Sinfonia Technology Co Ltd | 被搬送物仕分け装置及び被搬送物仕分け方法 |
DE102011050437A1 (de) * | 2011-05-17 | 2012-11-22 | Swisslog Ag | Verfahren zum Lagern und/oder Kommissionieren von Wareneinheiten |
JP5776934B2 (ja) | 2011-09-02 | 2015-09-09 | 株式会社ダイフク | 物品処理設備 |
-
2015
- 2015-06-15 WO PCT/JP2015/067147 patent/WO2016031351A1/ja active Application Filing
- 2015-06-15 US US15/502,256 patent/US10358291B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-15 CN CN201580043925.7A patent/CN106660705B/zh not_active Expired - Fee Related
- 2015-06-15 KR KR1020177008125A patent/KR101940608B1/ko active IP Right Grant
- 2015-06-15 JP JP2016545009A patent/JP6315097B2/ja active Active
- 2015-08-13 TW TW104126379A patent/TWI642611B/zh not_active IP Right Cessation
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106660705A (zh) | 2017-05-10 |
TWI642611B (zh) | 2018-12-01 |
WO2016031351A1 (ja) | 2016-03-03 |
KR101940608B1 (ko) | 2019-01-21 |
US10358291B2 (en) | 2019-07-23 |
CN106660705B (zh) | 2019-03-08 |
KR20170044727A (ko) | 2017-04-25 |
JPWO2016031351A1 (ja) | 2017-07-06 |
US20170233188A1 (en) | 2017-08-17 |
TW201609510A (zh) | 2016-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6315097B2 (ja) | ピッキングシステムとピッキング方法 | |
JP6315098B2 (ja) | 仕分けシステムと仕分け方法 | |
JP6521063B2 (ja) | 自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーン | |
WO2013183376A1 (ja) | 搬送システム及び搬送システムでの物品の一時保管方法 | |
JP2015101475A (ja) | 自動保管設備及び倉庫の建屋 | |
JP5930406B2 (ja) | ピッキング設備 | |
JP2019172448A (ja) | 物流システム | |
JP2019006517A (ja) | 荷物受け渡しシステム | |
WO2020235186A1 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP6421875B2 (ja) | 集品システム及び集品方法 | |
JP2018154479A (ja) | 立体自動倉庫 | |
JP2018188236A (ja) | ピッキングシステム | |
JP2018070295A (ja) | 懸垂式スタッカクレーン | |
JP2016210547A (ja) | ピッキングシステム | |
JP6657661B2 (ja) | 自動倉庫システム | |
JP6345426B2 (ja) | ケース移載装置 | |
JP2019172447A (ja) | 物流システム | |
JP2015098397A (ja) | 物品搬送設備 | |
JP5569601B2 (ja) | 自動倉庫システム、搬出方法 | |
JP7200810B2 (ja) | 物品収納設備 | |
JP2018188239A (ja) | ピッキングシステム | |
JP2023104062A (ja) | 物流倉庫設備 | |
JPH09315519A (ja) | 物品保管設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180111 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180222 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180227 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180312 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6315097 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |