JP6521063B2 - 自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーン - Google Patents
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Description
本発明は、自動倉庫及び懸垂式スタッカクレーンに関し、特に、駆動台車から昇降可能に吊り下げられた移載装置を有する懸垂式スタッカクレーンを備えた自動倉庫に関する。
従来の自動倉庫は、複数のラックを有している。各ラックは、並列に並んで配置されており、延伸方向及び上下方向に並んだ複数の棚を有している。
また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。
また、自動倉庫は、ラックの棚に荷物を下ろす又はラックの棚から荷物を積み込むための搬送装置として、スタッカクレーンを有している。スタッカクレーンは、レールに沿って走行する走行装置と、移載装置と、移載装置を上下方向に移動させる昇降装置とを有している。レールの一部はラックの側方に並んで配置されており、スタッカクレーンは、ラックの側方において目的の棚の近傍に移載装置を配置して、その状態で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。
スタッカクレーンの走行装置は、例えば、各種モータと、走行車輪と、その他の装置とから構成されている。
そして、搬送対象の荷物には重量物と軽量物とがあることを考えれば、重量物を搬送可能なスタッカクレーンを用意しておき、そのスタッカクレーンで重量物のみならず軽量物を搬送することが考えられる。また、荷物の種類にしたがって種類が異なる走行装置をスタッカクレーンに設けることも考えられる。
しかし、前者の場合は常に大型のスタッカクレーンを用いることになる。後者の場合は、スタッカクレーンごとに異なる走行装置を設けることになる。いずれの場合も、コストが高くなるおそれがある。
そして、搬送対象の荷物には重量物と軽量物とがあることを考えれば、重量物を搬送可能なスタッカクレーンを用意しておき、そのスタッカクレーンで重量物のみならず軽量物を搬送することが考えられる。また、荷物の種類にしたがって種類が異なる走行装置をスタッカクレーンに設けることも考えられる。
しかし、前者の場合は常に大型のスタッカクレーンを用いることになる。後者の場合は、スタッカクレーンごとに異なる走行装置を設けることになる。いずれの場合も、コストが高くなるおそれがある。
本発明の課題は、自動倉庫において、低コストで、異なる重量の荷物に対応可能な複数種類のスタッカクレーンを走行可能にすることにある。
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、軌道と、第１懸垂式スタッカクレーンと、第２懸垂式スタッカクレーンとを備えている。
ラックは、複数段の棚を有する。
軌道は、複数段の棚より高い位置において、ラックに沿って設けられている。
第１懸垂式スタッカクレーンは、軌道に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車と、上下方向に延びるマストと、複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつマストに沿って昇降可能な第１移載装置とを有する。
第２懸垂式スタッカクレーンは、軌道に沿って走行するように走行方向に並んでおり第１懸垂式スタッカクレーンの複数の駆動台車より数が少ない複数の駆動台車と、上下方向に延びるマストと、当該複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつマストに沿って昇降可能であり、第１移載装置より軽い荷物を移載するための第２移載装置とを有する。
なお、第２懸垂式スタッカクレーンの駆動台車の数は、第１懸垂式スタッカクレーンの駆動台車の数より１台でも少なければよく、それ以外に、１／２、１／３、１／４等の整数分の一であってもよい。
一見地によれば、第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンは、第１移載装置及び第２移載装置をそれぞれ昇降させるための第１昇降装置及び第２昇降装置を有している。
ラックは、複数段の棚を有する。
軌道は、複数段の棚より高い位置において、ラックに沿って設けられている。
第１懸垂式スタッカクレーンは、軌道に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車と、上下方向に延びるマストと、複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつマストに沿って昇降可能な第１移載装置とを有する。
第２懸垂式スタッカクレーンは、軌道に沿って走行するように走行方向に並んでおり第１懸垂式スタッカクレーンの複数の駆動台車より数が少ない複数の駆動台車と、上下方向に延びるマストと、当該複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつマストに沿って昇降可能であり、第１移載装置より軽い荷物を移載するための第２移載装置とを有する。
なお、第２懸垂式スタッカクレーンの駆動台車の数は、第１懸垂式スタッカクレーンの駆動台車の数より１台でも少なければよく、それ以外に、１／２、１／３、１／４等の整数分の一であってもよい。
一見地によれば、第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンは、第１移載装置及び第２移載装置をそれぞれ昇降させるための第１昇降装置及び第２昇降装置を有している。
この自動倉庫では、第１懸垂式スタッカクレーンと第２懸垂式スタッカクレーンは、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の２種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫が実現される。
軌道は周回軌道を有していてもよい。第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンは、各々、ボギー構造をさらに有していてもよい。
ボギー構造は、走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持されるボギー部材を含んでいる。第２懸垂式スタッカクレーンのボギー構造は、第１懸垂式スタッカクレーンのボギー構造より数が少ない。
この自動倉庫では、ボギー構造において、２台の駆動台車はボギー部材に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンは、周回軌道のカーブを安定して走行できる。
ボギー構造は、走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持されるボギー部材を含んでいる。第２懸垂式スタッカクレーンのボギー構造は、第１懸垂式スタッカクレーンのボギー構造より数が少ない。
この自動倉庫では、ボギー構造において、２台の駆動台車はボギー部材に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンは、周回軌道のカーブを安定して走行できる。
駆動台車は、各々、受電装置及び分岐切替ローラを有していてもよい。
この自動倉庫では、各駆動台車に受電装置及び分岐切替ローラが設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
一見地によれば、分岐切替ローラの動作を制御するコントローラが設けられている。
一見地によれば、コントローラは、第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンの各々に設けられている。
一見地によれば、コントローラは、駆動台車の動作を制御する。
一見地によれば、コントローラは、昇降装置の動作を制御する。
この自動倉庫では、各駆動台車に受電装置及び分岐切替ローラが設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
一見地によれば、分岐切替ローラの動作を制御するコントローラが設けられている。
一見地によれば、コントローラは、第１懸垂式スタッカクレーン及び第２懸垂式スタッカクレーンの各々に設けられている。
一見地によれば、コントローラは、駆動台車の動作を制御する。
一見地によれば、コントローラは、昇降装置の動作を制御する。
本発明の他の見地に係る懸垂式スタッカクレーンは、複数段の棚を有するラックと、複数段の棚より高い位置において、ラックに沿って設けられた軌道とを有する自動倉庫において用いられる懸垂式スタッカクレーンである。懸垂式スタッカクレーンは、複数の駆動台車と、マストと、移載装置とを備えている。
複数の駆動台車は、軌道に沿って走行するように走行方向に並んでいる。
マストは、上下方向に延びている。
移載装置は、複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつマストに沿って昇降可能である。
このスタッカクレーンでは、複数の駆動台車が、軌道に沿って走行するように、走行方向に並んでいる。したがって、走行台車の個数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応が実現される。
複数の駆動台車は、軌道に沿って走行するように走行方向に並んでいる。
マストは、上下方向に延びている。
移載装置は、複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつマストに沿って昇降可能である。
このスタッカクレーンでは、複数の駆動台車が、軌道に沿って走行するように、走行方向に並んでいる。したがって、走行台車の個数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応が実現される。
軌道は周回軌道を有していてもよい。懸垂式スタッカクレーンは、ボギー構造を有していてもよい。
ボギー構造は、走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持されるボギー部材を含んでいる。
ボギー構造は、走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持されるボギー部材を含んでいる。
駆動台車は、受電装置及び分岐切替ローラを有していてもよい。
本発明に係る自動倉庫では、低コストで、異なる重量の荷物に対応可能な複数種類のスタッカクレーンを走行可能になる。
１．第１実施形態
（１）ピッキングシステム
図１及び図２を用いて、ピッキングシステム１を説明する。ピッキングシステム１は、倉庫内でピッキング（荷揃え）ができるシステムである。ピッキングシステム１は、主に、自動倉庫３を有している。図１は、本発明の一実施形態としてのピッキングシステムの概略平面図である。図２は、ピッキングシステムの自動倉庫の概略正面図である。なお、このピッキングシステム１は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような例えば一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。
（１）ピッキングシステム
図１及び図２を用いて、ピッキングシステム１を説明する。ピッキングシステム１は、倉庫内でピッキング（荷揃え）ができるシステムである。ピッキングシステム１は、主に、自動倉庫３を有している。図１は、本発明の一実施形態としてのピッキングシステムの概略平面図である。図２は、ピッキングシステムの自動倉庫の概略正面図である。なお、このピッキングシステム１は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような例えば一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。
自動倉庫３は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図２に示すように、集品棚部材２５を収納可能である。なお、棚５ａは、例えば１ダースの商品が入った商品収容箱２８もパレットＰを用いて収納可能である。容器２３は、ケース、バケットとも言われ、商品を収納可能な部材である。集品棚部材２５は、キャリアとも言われ、複数の容器２３を収納可能である。集品棚部材２５は、複数段の支持部を有する棚構造を有している。なお、集品棚部材２５が収納な可能な容器の数、集品棚部材２５の構造は特に限定されない。ただし、集品棚部材２５の底面はパレットＰの底面と同様の構造を有しており、それにより第１スタッカクレーン１１によって支持及び搬送される。また、図１においてはアルファベットが付されているのは、パレットＰである。
自動倉庫３は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。天井レール７は、複数の周回軌道を有している。
天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。
自動倉庫３は、ラック５に沿って設けられた天井レール７（軌道の一例）を有している。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。天井レール７は、複数の周回軌道を有している。
天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。
自動倉庫３は、２種類のスタッカクレーン、つまり、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７を有している。図１では、１台の第１スタッカクレーン１１及び１台の第２スタッカクレーン１７が示されているが、それぞれの台数は特に限定されない。
第１スタッカクレーン１１は、天井レール７に沿って走行する。第１スタッカクレーン１１は、図２に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール７から懸垂した状態で走行する。第１スタッカクレーン１１は、天井レール７を利用して駆動走行、分岐走行する。なお、図２に示すように、下部ガイドレール１８を設けて第１スタッカクレーン１１の下方を支持してもよい。下部ガイドレール１８は、例えば、通路５ｂのうちラック前面の直線経路部分に設けられる。
第１スタッカクレーン１１は、天井レール７に沿って走行する。第１スタッカクレーン１１は、図２に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール７から懸垂した状態で走行する。第１スタッカクレーン１１は、天井レール７を利用して駆動走行、分岐走行する。なお、図２に示すように、下部ガイドレール１８を設けて第１スタッカクレーン１１の下方を支持してもよい。下部ガイドレール１８は、例えば、通路５ｂのうちラック前面の直線経路部分に設けられる。
図３に示すように、第１スタッカクレーン１１は、走行方向（白抜き矢印で示す）に並んだ複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、第１スタッカクレーンの概略平面図である。
第１スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた第１移載装置１５を有している。第１移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。
以上に述べたように懸垂式スタッカクレーンは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂している。ただし、懸垂式スタッカクレーンは床面を転動するキャスター車輪を有していてもよい。
第１スタッカクレーン１１は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた第１移載装置１５を有している。第１移載装置１５は、集品棚部材２５又はパレットＰを移載可能である。
以上に述べたように懸垂式スタッカクレーンは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂している。ただし、懸垂式スタッカクレーンは床面を転動するキャスター車輪を有していてもよい。
第２スタッカクレーン１７は、天井レール７に沿って走行する。第２スタッカクレーン１７は、図２に示すように、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール７から懸垂した状態で走行する。図４に示すように、第２スタッカクレーン１７は、走行方向に並んだ複数の駆動台車１３を有している。第２スタッカクレーン１７の駆動台車１３は第１スタッカクレーン１１の駆動台車１３と同じ構造を有する。この実施形態では、駆動台車１３は４台設けられている。すなわち、第２スタッカクレーン１７の駆動台車１３は、第１スタッカクレーン１１の駆動台車１３より数が少ない。図４は、第２スタッカクレーンの概略平面図である。
第２スタッカクレーン１７は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた第２移載装置２１を有している。第２移載装置２１は、容器２３を移載可能である。
第２スタッカクレーン１７は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられた第２移載装置２１を有している。第２移載装置２１は、容器２３を移載可能である。
以上に述べたように、第１スタッカクレーン１１と第２スタッカクレーン１７は、同一軌道を走行する。これは、走行機構をモジュール化することにより、軌道を共通化しているからである。
第１スタッカクレーン１１と第２スタッカクレーン１７は、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の２種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫３が実現される。
なお、一例として、駆動台車２台で２０００ｋｇｆを懸垂可能であるので、第１スタッカクレーン１１は本体荷重及び荷物荷重の合計８０００ｋｇｆを懸垂可能であり、第２スタッカクレーン１７は本体荷重及び荷物荷重の合計４０００ｋｇｆを懸垂可能である。
第１スタッカクレーン１１と第２スタッカクレーン１７は、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の２種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫３が実現される。
なお、一例として、駆動台車２台で２０００ｋｇｆを懸垂可能であるので、第１スタッカクレーン１１は本体荷重及び荷物荷重の合計８０００ｋｇｆを懸垂可能であり、第２スタッカクレーン１７は本体荷重及び荷物荷重の合計４０００ｋｇｆを懸垂可能である。
（２）第１スタッカクレーン
図５及び図６を用いて、第１スタッカクレーン１１を説明する。図５は、第１スタッカクレーンの斜視図である。図６は、第１スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図５及び図６に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図１３に示すように、第１ボギー構造２９を構成している。第１ボギー構造２９は、走行方向に隣接する２台の駆動台車１３が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１部材２０１を含んでいる。
第１ボギー構造２９によって２台の駆動台車１３は第１部材２０１に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第１ボギー構造２９の詳細は後述する。
図５及び図６を用いて、第１スタッカクレーン１１を説明する。図５は、第１スタッカクレーンの斜視図である。図６は、第１スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図５及び図６に示すように、８台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、図３及び図１３に示すように、第１ボギー構造２９を構成している。第１ボギー構造２９は、走行方向に隣接する２台の駆動台車１３が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１部材２０１を含んでいる。
第１ボギー構造２９によって２台の駆動台車１３は第１部材２０１に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第１ボギー構造２９の詳細は後述する。
第１スタッカクレーン１１は、駆動台車１３が設けられた上側ベース部材３１を有している。上側ベース部材３１は、走行方向に長く延びている。第１スタッカクレーン１１は、さらに、上側ベース部材３１の両端から下方に延びる一対のマスト３３を有している。マスト３３は、地面付近まで延びている。上側ベース部材に対して、一対のマスト３３はピンによって支持されており、走行方向に揺動可能になっている。以上に述べた構造によって、制振制御と機体重量低減が実現される。
第１スタッカクレーン１１は、第１移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３３に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。第１移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。昇降部３９は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３３に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３３に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がマスト３３に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト３３から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
ただし、駆動台車１３の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
第１スタッカクレーン１１は、第１移載装置１５を昇降させるための昇降装置３５を有している。昇降装置３５は、マスト３３に支持された昇降台３７と、昇降台３７を昇降させるための昇降部３９とを有している。第１移載装置１５は、昇降台３７に設けられている。昇降部３９は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
なお、この実施形態では、４台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３３に対応して配置されており、４台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３３に対応して配置されている。特に、４台の駆動台車１３の走行方向中心がマスト３３に対応するように、４台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト３３から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
ただし、駆動台車１３の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
（３）第２スタッカクレーン
図７及び図８を用いて、第２スタッカクレーン１７を説明する。図７は、第２スタッカクレーンの斜視図である。図８は、第２スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図７及び図８に示すように、４台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、第２ボギー構造４１を構成している。第２ボギー構造４１は、走行方向に隣接する２台の駆動台車１３が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１部材３０１を含んでいる。
第２ボギー構造４１によって２台の駆動台車１３は第１部材３０１に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第２ボギー構造４１の詳細は後述する。
図７及び図８を用いて、第２スタッカクレーン１７を説明する。図７は、第２スタッカクレーンの斜視図である。図８は、第２スタッカクレーンの上部の斜視図である。
図７及び図８に示すように、４台の駆動台車１３は、走行方向に並んで配置されている。さらに、駆動台車１３は、第２ボギー構造４１を構成している。第２ボギー構造４１は、走行方向に隣接する２台の駆動台車１３が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１部材３０１を含んでいる。
第２ボギー構造４１によって２台の駆動台車１３は第１部材３０１に対して回動自在に支持されている。このような構成によって、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７は、周回軌道のカーブを安定して走行できる。なお、第２ボギー構造４１の詳細は後述する。
第２スタッカクレーン１７のベース構造及び昇降装置の構造は、第１スタッカクレーン１１と基本的な構成は同じであるが、異なる荷重に対応するため異なる点を有する。具体的には、第２スタッカクレーン１７のベース構造及び昇降装置は、第１スタッカクレーンのそれらの構造に比べて各部材が小型及び軽量化されている。
なお、この実施形態では、２台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３３に対応して配置されており、２台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３３に対応して配置されている。特に、２台の駆動台車１３の走行方向中心がマスト３３に対応するように、２台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト３３から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
ただし、駆動台車１３の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
なお、この実施形態では、２台の駆動台車１３が走行方向前側のマスト３３に対応して配置されており、２台の駆動台車１３が走行方向後側のマスト３３に対応して配置されている。特に、２台の駆動台車１３の走行方向中心がマスト３３に対応するように、２台の駆動台車１３が配置されている。以上の構成により、マスト３３から作用する荷重を駆動台車１３が均等に支持できる。
ただし、駆動台車１３の数及び配置は前記実施形態に限定されない。
（４）駆動台車
図９〜図１２を用いて、駆動台車１３を説明する。図９は、駆動台車の概略構成を示す概略断面図である。図１０は、駆動台車の斜視図である。図１１は、駆動台車の正面図である。図１２は、駆動台車及び第１ボギー構造の側面図である。以下の説明では、走行方向に直交する方向を「左右方向」という。
図９〜図１２を用いて、駆動台車１３を説明する。図９は、駆動台車の概略構成を示す概略断面図である。図１０は、駆動台車の斜視図である。図１１は、駆動台車の正面図である。図１２は、駆動台車及び第１ボギー構造の側面図である。以下の説明では、走行方向に直交する方向を「左右方向」という。
図９を用いて概略的に説明すれば、駆動台車１３は、天井６９側に設けられた永久磁石４７に対向するコイルからなるリニアモータ４９を有している。具体的には、永久磁石４７は、支持部材６７に固定され、走行方向に延びるプレート６８の下面に固定されている。また、駆動台車１３は、天井レール７に設けられて非接触給電線５０に対向する位置に受電コイル５１を有している。さらに、駆動台車１３は、走行車輪５３を有している。走行車輪５３は、天井レール７の走行壁６５ａ（後述）の上に置かれている。
図１０〜図１２を用いて、駆動台車１３をさらに詳細に説明する。駆動台車１３は、ガイドローラ５５を有している。ガイドローラ５５は、天井レール７の側壁６５ｂ（後述）の内側面によってガイドされる。この実施形態ではガイドローラ５５は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
図１０〜図１２を用いて、駆動台車１３をさらに詳細に説明する。駆動台車１３は、ガイドローラ５５を有している。ガイドローラ５５は、天井レール７の側壁６５ｂ（後述）の内側面によってガイドされる。この実施形態ではガイドローラ５５は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。
駆動台車１３は、分岐合流切替装置５７を有している。分岐合流切替装置５７は、周回軌道において分岐・合流地点において走行経路を選択するための装置である。分岐合流切替装置５７は、切替ローラ５９を有している。この実施形態では切替ローラ５９は、走行方向に並んで一対ずつ設けられ、合計４個である。切替ローラ５９は、ガイドローラ５５の上方に配置されている。切替ローラ５９同士の左右方向の距離は、ガイドローラ５５同士の左右方向の距離より短い。切替ローラ５９同士は、プレート６１によって連結されており、プレート６１は、左右方向にスライド可能である。分岐合流切替装置５７は、プレート６１をスライド駆動するための動力を発生するモータ６３を有している。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に受電コイル５１（受電装置の一例）、切替ローラ５９（分岐切替ローラの一例）及びリニアモータ４９が設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
上述したように駆動台車１３及び駆動台車１３の各々に受電コイル５１（受電装置の一例）、切替ローラ５９（分岐切替ローラの一例）及びリニアモータ４９が設けられているので、駆動台車の数の増減への対応が容易になる。また、駆動台車ごとを制御することができるので、制御が容易かつ正確になる。
（５）ボギー構造
図１３を用いて、第１ボギー構造２９を詳細に説明する。図１３は、第１ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
第１ボギー構造２９は、第１スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、第１ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、第１ボギー構造２９を詳細に説明する。
図１３を用いて、第１ボギー構造２９を詳細に説明する。図１３は、第１ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
第１ボギー構造２９は、第１スタッカクレーン１１の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、第１ボギー構造２９は、３段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで８台の駆動台車のボギー構造としている。以下、第１ボギー構造２９を詳細に説明する。
第１ボギー構造２９は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第1部材２０１（ボギー部材の一例）を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第1部材２０１に回動自在に支持されており、第1部材２０１の荷重を支持するようになっている。第1部材２０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１部材２０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第１スタッカクレーン１１では、駆動台車１３ごとに１段目のボギー構造２０５が実現されており、その数は合計８個である。
さらに、第１ボギー構造２９は、第１部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２部材２０３に回動自在に支持されており、第２部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２部材２０３は、一対の第１部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、第１スタッカクレーン１１では、第１部材２０１ごとに２段目のボギー構造２０７が実現されており、その数は合計４個である。
さらに、第１ボギー構造２９は、第１部材２０１から下方に延びる第１シャフト２０１ａが回動自在に支持される第２部材２０３を有している。第１シャフト２０１ａの下端は、第２部材２０３に回動自在に支持されており、第２部材２０３の荷重を支持するようになっている。第２部材２０３は、走行方向に延びており、走行方向両端に第１シャフト２０１ａが回動自在に支持されている。つまり、第２部材２０３は、一対の第１部材２０１を回動自在に支持している。
このようにして、第１スタッカクレーン１１では、第１部材２０１ごとに２段目のボギー構造２０７が実現されており、その数は合計４個である。
さらに、第１ボギー構造２９は、上側ベース部材３１の走行方向両端において、第２部材２０３から下方に延びる第２シャフト２０３ａが回動自在に支持される支持部３１ａを有している。第２シャフト２０３ａの下端は、支持部３１ａに回動自在に支持されており、支持部３１ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部３１ａは、一対の第２部材２０３を回動自在に支持している。このようにして、第１スタッカクレーン１１では、第２部材２０３ごとに３段目のボギー構造２０９が実現されており、その数は合計２個である。
図１４を用いて、第２ボギー構造４１を詳細に説明する。図１４は、第２ボギー構造の概略構成を示す概略側面図である。
第２ボギー構造４１は、第２スタッカクレーン１７の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、第２ボギー構造４１は、２段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造としている。以下、第２ボギー構造４１を詳細に説明する。
第２ボギー構造４１は、第２スタッカクレーン１７の荷重支持部分を構成しており、複数段階のボギーを有している。この実施形態では、第２ボギー構造４１は、２段ボギーである。つまり、２台の駆動台車１３をボギー構造とし、さらにボギー構造とすることで４台の駆動台車１３のボギー構造としている。以下、第２ボギー構造４１を詳細に説明する。
第２ボギー構造４１は、駆動台車１３から下方に延びる駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持される第1部材３０１（ボギー部材の一例）を有している。駆動台車シャフト１３ａの下端は、第1部材３０１に回動自在に支持されており、第1部材３０１の荷重を支持するようになっている。第1部材３０１は、走行方向に延びており、走行方向両端に駆動台車シャフト１３ａが回動自在に支持されている。つまり、第１部材３０１は、一対の駆動台車１３をそれぞれ回動自在に支持している。
このようにして、第２スタッカクレーン１７では、駆動台車１３ごとに１段目のボギー構造３０５（ボギー構造の一例）が実現されており、その数は合計４個である。つまり、第２スタッカクレーン１７のボギー構造は、第１スタッカクレーン１１のボギー構造より数が少ない。
さらに、第２ボギー構造４１は、上側ベース部材３１の走行両端において、第１部材３０１から下方に延びる第１シャフト３０１ａが回動自在に支持される支持部３１ａを有している。第１シャフト３０１ａの下端は、支持部３１ａに回動自在に支持されており、支持部３１ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部３１ａは、一対の第１部材３０１をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第２スタッカクレーン１７では、第１部材３０１ごとに２段目のボギー構造３０７が実現されており、その数は合計２個である。
つまり、本実施形態では、駆動台車２台ごとにボギー構造が実現されており、さらにボギー構造２つごとに次の段のボギー構造が実現されている。よってスタッカクレーンでの駆動台車の数は２のべき乗となっている。
さらに、第２ボギー構造４１は、上側ベース部材３１の走行両端において、第１部材３０１から下方に延びる第１シャフト３０１ａが回動自在に支持される支持部３１ａを有している。第１シャフト３０１ａの下端は、支持部３１ａに回動自在に支持されており、支持部３１ａの荷重を支持するようになっている。つまり、支持部３１ａは、一対の第１部材３０１をそれぞれ回動自在に支持している。このようにして、第２スタッカクレーン１７では、第１部材３０１ごとに２段目のボギー構造３０７が実現されており、その数は合計２個である。
つまり、本実施形態では、駆動台車２台ごとにボギー構造が実現されており、さらにボギー構造２つごとに次の段のボギー構造が実現されている。よってスタッカクレーンでの駆動台車の数は２のべき乗となっている。
（６）天井レール
図１５を用いて、天井レール７を説明する。図１５は、天井レールの直線構造の斜視図である。
図１５から明らかなように、天井レール７は、レール本体６５を有している。レール本体６５は、主に、走行壁６５ａと、側壁６５ｂとを有している。走行壁６５ａは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁６５ｂは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール７は、複数の支持部材６７を有している。支持部材６７は、レール本体６５を天井６９から吊している。
図１５を用いて、天井レール７を説明する。図１５は、天井レールの直線構造の斜視図である。
図１５から明らかなように、天井レール７は、レール本体６５を有している。レール本体６５は、主に、走行壁６５ａと、側壁６５ｂとを有している。走行壁６５ａは、左右方向に間を空けて配置された一対の走行面を形成している。側壁６５ｂは、走行面の両側に設けられた一対のガイド面を形成している。天井レール７は、複数の支持部材６７を有している。支持部材６７は、レール本体６５を天井６９から吊している。
（７）分岐切替構造
図１６及び図１７を用いて、分岐切替構造７５を説明する。図１６は、天井レールの分岐部の斜視図である。図１７は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、１台の駆動台車１３の１つの切替ローラ５９の動作のみを説明する。
図１６に示すように、天井レール７は、図右上側の第１直線路９１と、図左下側の第２直線路９３と、図右下側の湾曲路９５と、分岐部９７とを有している。
図１６及び図１７を用いて、分岐切替構造７５を説明する。図１６は、天井レールの分岐部の斜視図である。図１７は、駆動台車の分岐動作を模式的に示す概略平面図である。なお、以下では、説明の簡略化のための、１台の駆動台車１３の１つの切替ローラ５９の動作のみを説明する。
図１６に示すように、天井レール７は、図右上側の第１直線路９１と、図左下側の第２直線路９３と、図右下側の湾曲路９５と、分岐部９７とを有している。
図１６では、例えば駆動台車１３は、第１直線路９１を図右上側から図左側に移動し、分岐部９７において直線移動するか又は分岐移動するかを選択する。図１６に示すように分岐部９７においては、左右両側の走行壁６５ａ同士の間の隙間６６は、直線側隙間６６ａと湾曲側隙間６６ｂとに分かれている。さらに、湾曲部の走行壁６５ａの上方には、分岐用ガイドレール７９が設けられている。分岐用ガイドレール７９は、分岐側湾曲部の側壁６５ｂとの間に所定の隙間を確保するように湾曲された形状で配置されている。また、直線部の走行壁６５ａの上方には、図１７に示すように、直線用ガイドレール８０が設けられている。直線用ガイドレール８０は、直線部の側壁６５ｂとの間に所定の隙間を確保するように直線状に配置されている。
図１７を用いて、分岐動作を説明する。駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、切替ローラ５９が図右側に移動させられる。すると、切替ローラ５９は分岐用ガイドレール７９と側壁６５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は分岐用ガイドレール７９に拘束されることで、湾曲路９５側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが湾曲路９５側の湾曲側隙間６６ｂに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の分岐動作が完了する。
なお、図示していないが、駆動台車１３が分岐部９７を直線走行する場合は、駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、切替ローラ５９が図１７左側に移動させられる。すると、切替ローラ５９は直線用ガイドレール８０と側壁６５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は直線用ガイドレール８０に拘束されることで、第２直線路９３側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが第２直線路９３側の直線側隙間６６ａに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の直線方向移動動作が完了する。
なお、図示していないが、駆動台車１３が分岐部９７を直線走行する場合は、駆動台車１３が分岐部９７の手前にくると、切替ローラ５９が図１７左側に移動させられる。すると、切替ローラ５９は直線用ガイドレール８０と側壁６５ｂと間に入り込む。したがって、駆動台車１３は直線用ガイドレール８０に拘束されることで、第２直線路９３側に移動し、その結果、駆動台車シャフト１３ａが第２直線路９３側の直線側隙間６６ａに入っていく。以上の動作によって、駆動台車１３の直線方向移動動作が完了する。
（８）ピッキングシステムの制御構成
図１８を用いて、ピッキングシステムの制御構成を説明する。図１８は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
第１スタッカクレーン１１は、第１コントローラ８１を有している。第１コントローラ８１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
図１８を用いて、ピッキングシステムの制御構成を説明する。図１８は、自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。
第１スタッカクレーン１１は、第１コントローラ８１を有している。第１コントローラ８１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
第１コントローラ８１は、第１スタッカクレーン１１の各駆動台車１３の動作を制御する。第１コントローラ８１には、各駆動台車１３のリニアモータ４９及び分岐合流切替装置５７が接続されている。さらに、第１コントローラ８１には、第１移載装置１５及び昇降装置３５が接続されており、第１コントローラ８１は、それらに駆動信号を送信可能である。第１移載装置１５は、例えば、従来のスライドフォーク式であり、スライドフォーク１５ａ（図５）を有している。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、第１コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、第１コントローラ８１は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
第２スタッカクレーン１７は、第２コントローラ８２を有している。第２コントローラ８２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。
第２コントローラ８２は、第２スタッカクレーン１７の各駆動台車１３の動作を制御する。第２コントローラ８２には、各駆動台車１３のリニアモータ４９及び分岐合流切替装置５７が接続されている。さらに、第２コントローラ８２には、第２移載装置２１及び昇降装置３５が接続されており、第２コントローラ８２は、それらのモータに駆動信号を送信可能である。
第２移載装置２１は、ピース移載コンベア１５１と、ケース移載コンベア１５３とを有している。ピース移載コンベア１５１は、ピースコンベア１５５と、コンベアスライド装置１５７とを有している。ピースコンベア１５５は、商品を搬送可能なコンベアである。コンベアスライド装置１５７は、ピースコンベア１５５自体をスライド可能な装置である。ケース移載コンベア１５３は、アーム駆動装置１５９と、ケースコンベア１６１とを有している。アーム駆動装置１５９は、アームを左右方向に伸縮することで、容器２３を移載する装置である。ケースコンベア１６１は、左右方向に容器２３を搬送可能であり、例えば、ベルトコンベアである。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、第２コントローラ８２は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
第２コントローラ８２は、第２スタッカクレーン１７の各駆動台車１３の動作を制御する。第２コントローラ８２には、各駆動台車１３のリニアモータ４９及び分岐合流切替装置５７が接続されている。さらに、第２コントローラ８２には、第２移載装置２１及び昇降装置３５が接続されており、第２コントローラ８２は、それらのモータに駆動信号を送信可能である。
第２移載装置２１は、ピース移載コンベア１５１と、ケース移載コンベア１５３とを有している。ピース移載コンベア１５１は、ピースコンベア１５５と、コンベアスライド装置１５７とを有している。ピースコンベア１５５は、商品を搬送可能なコンベアである。コンベアスライド装置１５７は、ピースコンベア１５５自体をスライド可能な装置である。ケース移載コンベア１５３は、アーム駆動装置１５９と、ケースコンベア１６１とを有している。アーム駆動装置１５９は、アームを左右方向に伸縮することで、容器２３を移載する装置である。ケースコンベア１６１は、左右方向に容器２３を搬送可能であり、例えば、ベルトコンベアである。
なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車１３に設けられている。以上より、第２コントローラ８２は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車１３の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。
第１コントローラ８１及び第２コントローラ８２は、上位コントローラ８３と交信可能である。上位コントローラ８３は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等からなりプログラムを実行するコンピュータである。上位コントローラ８３は、自動倉庫３全体を制御し、特に、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７による容器２３及び集品棚部材２５の移載と搬送、及びこれらによる出庫物品の荷揃えを制御する。上位コントローラ８３は、第１スタッカクレーン１１及び第２スタッカクレーン１７を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
（９）アソート準備ステーション
ピッキングシステム１は、図１に示すように、アソート準備ステーション１０１を有している。アソート準備ステーション１０１は、地上に配置され、天井レール７（周回軌道の一例）の一部に平面視で近接して配置されている。アソート準備ステーション１０１は、第２スタッカクレーン１７との間で、商品を受け取り及び受け渡し可能な容器授受部１０３を有する。容器授受部１０３は、コンベア１３７を有している。容器授受部１０３は、オーダーの有った商品が入っている在庫の容器２３を第２スタッカクレーン１７から受け取ることができる。さらに、容器授受部１０３は、オーダー分を取り去った残りが入っている容器２３を第２スタッカクレーン１７に受け渡すことができる。具体的には、上述の容器２３の移載は、第２スタッカクレーン１７の第２移載装置２１のケース移載コンベア１５３によって行われる。
ピッキングシステム１は、図１に示すように、アソート準備ステーション１０１を有している。アソート準備ステーション１０１は、地上に配置され、天井レール７（周回軌道の一例）の一部に平面視で近接して配置されている。アソート準備ステーション１０１は、第２スタッカクレーン１７との間で、商品を受け取り及び受け渡し可能な容器授受部１０３を有する。容器授受部１０３は、コンベア１３７を有している。容器授受部１０３は、オーダーの有った商品が入っている在庫の容器２３を第２スタッカクレーン１７から受け取ることができる。さらに、容器授受部１０３は、オーダー分を取り去った残りが入っている容器２３を第２スタッカクレーン１７に受け渡すことができる。具体的には、上述の容器２３の移載は、第２スタッカクレーン１７の第２移載装置２１のケース移載コンベア１５３によって行われる。
（１０）デジタルアソートシステム・エリア
ピッキングシステムは、図１に示すように、デジタルアソートシステム・エリア１０７を有している。このエリア１０７は、地上に設けられ、天井レール７の周回軌道の一部に平面視で近接して配置されたエリアである。エリア１０７は、図１に示すように、複数のパレットＰ及び集品棚部材２５を載置可能な載置場所１０７ａを有している。エリア１０７は、図１に示すように、第１スタッカクレーン１１から集品棚部材２５を受け取る集品棚部材受け取り部１０９と、第１スタッカクレーン１１に集品棚部材２５を受け渡す集品棚部材受け渡し部１１１とを有する。具体的には、上述の集品棚部材２５の移載は、第１スタッカクレーン１１の第１移載装置１５のスライドフォーク１５ａによって行われる。
ピッキングシステム１は、図１に示すように、自動搬送車１１５を有している。自動搬送車１１５は、デジタルアソートシステム・エリア１０７に配置され、転動車輪を有する台車に載置された集品棚部材２５を押す又は引くことで、移動させる。
また、ピッキングシステム１は、図１に示すように、アソートカート１１３を有している。アソートカート１１３は、デジタルアソートシステム・エリア１０７に配置され、例えば作業者が１種類の商品を積み込んだアソートカート１１３を用いて、集品棚部材２５に収容された容器２３に商品を配布していくことができる。
ピッキングシステムは、図１に示すように、デジタルアソートシステム・エリア１０７を有している。このエリア１０７は、地上に設けられ、天井レール７の周回軌道の一部に平面視で近接して配置されたエリアである。エリア１０７は、図１に示すように、複数のパレットＰ及び集品棚部材２５を載置可能な載置場所１０７ａを有している。エリア１０７は、図１に示すように、第１スタッカクレーン１１から集品棚部材２５を受け取る集品棚部材受け取り部１０９と、第１スタッカクレーン１１に集品棚部材２５を受け渡す集品棚部材受け渡し部１１１とを有する。具体的には、上述の集品棚部材２５の移載は、第１スタッカクレーン１１の第１移載装置１５のスライドフォーク１５ａによって行われる。
ピッキングシステム１は、図１に示すように、自動搬送車１１５を有している。自動搬送車１１５は、デジタルアソートシステム・エリア１０７に配置され、転動車輪を有する台車に載置された集品棚部材２５を押す又は引くことで、移動させる。
また、ピッキングシステム１は、図１に示すように、アソートカート１１３を有している。アソートカート１１３は、デジタルアソートシステム・エリア１０７に配置され、例えば作業者が１種類の商品を積み込んだアソートカート１１３を用いて、集品棚部材２５に収容された容器２３に商品を配布していくことができる。
（１１）デパレ・ピッキングステーション
ピッキングシステム１は、図１に示すように、デパレ・ピッキングステーション１２１を有している。デパレ・ピッキングステーション１２１は、地上に設けられ、平面視で天井レール７の一部に近接して配置されている。デパレ・ピッキングステーション１２１は、パレットＰに載った荷物（例えば、商品収容箱２８）をパレットＰから降ろす作業に用いられる。降ろされた荷物は、商品収容箱２８のままであったり、又は商品収容箱２８から商品を取り出して容器２３に入れられたりする。デパレ・ピッキングステーション１２１は、第１スタッカクレーン１１から受け渡された集品棚部材２５から容器２３を受け取り可能な荷物授受部１２３を有している。荷物授受部１２３は、コンベア１７１と、ロボット（図示せず）とを有している。具体的には、上述の集品棚部材２５又はパレットＰの移載は、第１スタッカクレーン１１の第１移載装置１５のスライドフォーク１５ａによって行われる。
（１２）シュート
ピッキングシステム１は、地上に配置され、平面視で天井レール７の一部に近接して配置され、容器２３及び／又は商品を他の設備に排出するためのシュート１２７をさらに備えている。
ピッキングシステム１は、図１に示すように、デパレ・ピッキングステーション１２１を有している。デパレ・ピッキングステーション１２１は、地上に設けられ、平面視で天井レール７の一部に近接して配置されている。デパレ・ピッキングステーション１２１は、パレットＰに載った荷物（例えば、商品収容箱２８）をパレットＰから降ろす作業に用いられる。降ろされた荷物は、商品収容箱２８のままであったり、又は商品収容箱２８から商品を取り出して容器２３に入れられたりする。デパレ・ピッキングステーション１２１は、第１スタッカクレーン１１から受け渡された集品棚部材２５から容器２３を受け取り可能な荷物授受部１２３を有している。荷物授受部１２３は、コンベア１７１と、ロボット（図示せず）とを有している。具体的には、上述の集品棚部材２５又はパレットＰの移載は、第１スタッカクレーン１１の第１移載装置１５のスライドフォーク１５ａによって行われる。
（１２）シュート
ピッキングシステム１は、地上に配置され、平面視で天井レール７の一部に近接して配置され、容器２３及び／又は商品を他の設備に排出するためのシュート１２７をさらに備えている。
２．実施形態の特徴
自動倉庫３は、ラック５（ラックの一例）と、天井レール７（軌道の一例）と、第１スタッカクレーン１１（第１懸垂式スタッカクレーンの一例）と、第２スタッカクレーン１７（第２懸垂式スタッカクレーンの一例）とを備えている。
ラック５は、複数段の棚５ａ（棚の一例）を有する。
天井レール７は、複数段の棚５ａより高い位置において、ラック５に沿って設けられている。
第１スタッカクレーン１１は、天井レール７に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車１３（駆動台車の一例）と、上下方向に延びるマスト３３（マストの一例）と、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられかつマスト３３に沿って昇降可能な第１移載装置１５とを有する。
第２スタッカクレーン１７は、天井レール７に沿って走行するように走行方向に並んでおり複数の駆動台車１３より数が少ない複数の駆動台車１３（駆動台車の一例）と、上下方向に延びるマスト３３と、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられかつマスト３３に沿って昇降可能であり、第１移載装置１５より軽い荷物を移載するための第２移載装置２１とを有する。
自動倉庫３は、ラック５（ラックの一例）と、天井レール７（軌道の一例）と、第１スタッカクレーン１１（第１懸垂式スタッカクレーンの一例）と、第２スタッカクレーン１７（第２懸垂式スタッカクレーンの一例）とを備えている。
ラック５は、複数段の棚５ａ（棚の一例）を有する。
天井レール７は、複数段の棚５ａより高い位置において、ラック５に沿って設けられている。
第１スタッカクレーン１１は、天井レール７に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車１３（駆動台車の一例）と、上下方向に延びるマスト３３（マストの一例）と、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられかつマスト３３に沿って昇降可能な第１移載装置１５とを有する。
第２スタッカクレーン１７は、天井レール７に沿って走行するように走行方向に並んでおり複数の駆動台車１３より数が少ない複数の駆動台車１３（駆動台車の一例）と、上下方向に延びるマスト３３と、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられかつマスト３３に沿って昇降可能であり、第１移載装置１５より軽い荷物を移載するための第２移載装置２１とを有する。
第１スタッカクレーン１１と第２スタッカクレーン１７は、駆動台車の数を異ならせることで、重量が異なる荷物への対応を実現している。つまり、同一種類の駆動台車を用いてそれらの数を異ならせた構造を採用することで、重量が異なる荷物を搭載可能の２種類のスタッカクレーンが同一の軌道を走行可能になっている。この結果、低コストの自動倉庫３が実現される。
３．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）他の実施形態として、スタッカクレーンは、駆動台車の数が同じである１種類のみが用いられてもよい。
（２）前記実施形態では駆動台車の数が異なる２種類のスタッカクレーンが用いられていたが、駆動台車の数が異なるスタッカクレーンの種類は３種類以上であってもよい。
（２）前記実施形態では駆動台車の数が異なる２種類のスタッカクレーンが用いられていたが、駆動台車の数が異なるスタッカクレーンの種類は３種類以上であってもよい。
（３）前記実施形態では駆動台車の駆動源はリニアモータであったが、駆動源は他のモータ及び駆動機構の組み合わせであってもよい。
（４）前記実施形態では全ての駆動台車がボギー構造と組み合わせられていたが、ボギー構造を用いない駆動台車のみで構成されていてもよいし、又はボギー構造と組み合わせられた駆動台車とボギー構造と組み合わされていない駆動台車とが混在していてもよい。
（４）前記実施形態では全ての駆動台車がボギー構造と組み合わせられていたが、ボギー構造を用いない駆動台車のみで構成されていてもよいし、又はボギー構造と組み合わせられた駆動台車とボギー構造と組み合わされていない駆動台車とが混在していてもよい。
（５）第１移載装置と第２移載装置の具体的な構成は、前記実施形態に限定されない。公知の移載装置を用いてもよい。
（６）分岐切替ローラの構造は、前記実施形態に限定されない。公知の分岐切替装置を用いてもよい。
（７）受電装置の構造は，前記実施形態に限定されない。公知の受電装置を用いてもよい。
（６）分岐切替ローラの構造は、前記実施形態に限定されない。公知の分岐切替装置を用いてもよい。
（７）受電装置の構造は，前記実施形態に限定されない。公知の受電装置を用いてもよい。
本発明は、駆動台車から昇降可能に吊り下げられた移載装置を有する懸垂式スタッカクレーンを備えた自動倉庫に広く適用できる。
１ ：ピッキングシステム
３ ：自動倉庫
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
１１ ：第１スタッカクレーン
１３ ：駆動台車
１３ａ ：駆動台車シャフト
１５ ：第１移載装置
１５ａ ：スライドフォーク
１７ ：第２スタッカクレーン
１８ ：下部ガイドレール
２１ ：第２移載装置
２３ ：容器
２５ ：集品棚部材
２８ ：商品収容箱
２９ ：第１ボギー構造
３１ ：上側ベース部材
３３ ：マスト
３５ ：昇降装置
３７ ：昇降台
３９ ：昇降部
４１ ：第２ボギー構造
４７ ：永久磁石
４９ ：リニアモータ
５０ ：非接触給電線
５１ ：受電コイル
５３ ：走行車輪
５５ ：ガイドローラ
５７ ：分岐合流切替装置
５９ ：切替ローラ
６１ ：プレート
６３ ：モータ
６５ ：レール本体
６５ａ ：走行壁
６５ｂ ：側壁
６６ ：隙間
６６ａ ：直線側隙間
６６ｂ ：湾曲側隙間
６７ ：支持部材
６８ ：プレート
６９ ：天井
７５ ：分岐切替構造
７９ ：分岐用ガイドレール
８０ ：直線用ガイドレール
８１ ：第１コントローラ
８２ ：第２コントローラ
８３ ：上位コントローラ
９１ ：第１直線路
９３ ：第２直線路
９５ ：湾曲路
９７ ：分岐部
１０１ ：アソート準備ステーション
１０３ ：容器授受部
１０７ ：エリア
１０７ａ ：載置場所
１０９ ：集品棚部材受け取り部
１１１ ：集品棚部材受け渡し部
１１３ ：アソートカート
１１５ ：自動搬送車
１２１ ：ピッキングステーション
１２３ ：容器授受部
１２７ ：シュート
１５１ ：ピース移載コンベア
１５３ ：ケース移載コンベア
１５５ ：ピースコンベア
１５７ ：コンベアスライド装置
１５９ ：アーム駆動装置
１６１ ：ケースコンベア
１７１ ：コンベア
２０１ ：第１部材
２０１ａ ：第１シャフト
２０３ ：第２部材
２０３ａ ：第２シャフト
２０５ ：１段目のボギー構造
２０７ ：２段目のボギー構造
２０９ ：３段目のボギー構造
３０１ ：第１部材
３０１ａ ：第１シャフト
３０５ ：１段目のボギー構造
３０７ ：２段目のボギー構造
Ｐ ：パレット
３ ：自動倉庫
５ ：ラック
５ａ ：棚
５ｂ ：通路
７ ：天井レール
１１ ：第１スタッカクレーン
１３ ：駆動台車
１３ａ ：駆動台車シャフト
１５ ：第１移載装置
１５ａ ：スライドフォーク
１７ ：第２スタッカクレーン
１８ ：下部ガイドレール
２１ ：第２移載装置
２３ ：容器
２５ ：集品棚部材
２８ ：商品収容箱
２９ ：第１ボギー構造
３１ ：上側ベース部材
３３ ：マスト
３５ ：昇降装置
３７ ：昇降台
３９ ：昇降部
４１ ：第２ボギー構造
４７ ：永久磁石
４９ ：リニアモータ
５０ ：非接触給電線
５１ ：受電コイル
５３ ：走行車輪
５５ ：ガイドローラ
５７ ：分岐合流切替装置
５９ ：切替ローラ
６１ ：プレート
６３ ：モータ
６５ ：レール本体
６５ａ ：走行壁
６５ｂ ：側壁
６６ ：隙間
６６ａ ：直線側隙間
６６ｂ ：湾曲側隙間
６７ ：支持部材
６８ ：プレート
６９ ：天井
７５ ：分岐切替構造
７９ ：分岐用ガイドレール
８０ ：直線用ガイドレール
８１ ：第１コントローラ
８２ ：第２コントローラ
８３ ：上位コントローラ
９１ ：第１直線路
９３ ：第２直線路
９５ ：湾曲路
９７ ：分岐部
１０１ ：アソート準備ステーション
１０３ ：容器授受部
１０７ ：エリア
１０７ａ ：載置場所
１０９ ：集品棚部材受け取り部
１１１ ：集品棚部材受け渡し部
１１３ ：アソートカート
１１５ ：自動搬送車
１２１ ：ピッキングステーション
１２３ ：容器授受部
１２７ ：シュート
１５１ ：ピース移載コンベア
１５３ ：ケース移載コンベア
１５５ ：ピースコンベア
１５７ ：コンベアスライド装置
１５９ ：アーム駆動装置
１６１ ：ケースコンベア
１７１ ：コンベア
２０１ ：第１部材
２０１ａ ：第１シャフト
２０３ ：第２部材
２０３ａ ：第２シャフト
２０５ ：１段目のボギー構造
２０７ ：２段目のボギー構造
２０９ ：３段目のボギー構造
３０１ ：第１部材
３０１ａ ：第１シャフト
３０５ ：１段目のボギー構造
３０７ ：２段目のボギー構造
Ｐ ：パレット
Claims (7)
- 複数段の棚を有するラックと、
前記複数段の棚より高い位置において、前記ラックに沿って設けられた軌道と、
前記軌道に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車と、上下方向に延びるマストと、前記複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつ前記マストに沿って昇降可能な第１移載装置とを有する第１懸垂式スタッカクレーンと、
前記軌道に沿って走行するように前記走行方向に並んでおり前記第１懸垂式スタッカクレーンの前記複数の駆動台車より数が少ない複数の駆動台車と、上下方向に延びるマストと、前記複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつ前記マストに沿って昇降可能であり、前記第１移載装置が移載する荷物より軽い荷物を移載するための第２移載装置とを有する第２懸垂式スタッカクレーンと、
を備えた自動倉庫。 - 前記軌道は周回軌道を有しており、
前記第１懸垂式スタッカクレーン及び前記第２懸垂式スタッカクレーンは、各々、前記走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持されるボギー部材を含むボギー構造をさらに有しており、
前記第２懸垂式スタッカクレーンの前記ボギー構造は、前記第１懸垂式スタッカクレーンの前記ボギー構造より数が少ない、請求項１に記載の自動倉庫。 - 前記駆動台車は、各々、受電装置及び分岐切替ローラを有する、請求項１に記載の自動倉庫。
- 前記駆動台車は、各々、受電装置及び分岐切替ローラを有する、請求項２に記載の自動倉庫。
- 複数段の棚を有するラックと、前記複数段の棚より高い位置において、前記ラックに沿って設けられ周回軌道を有する軌道とを有する自動倉庫において用いられる懸垂式スタッカクレーンであって、
前記軌道に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車と、
上下方向に延びるマストと、
前記複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつ前記マストに沿って昇降可能な移載装置と、
前記複数の駆動台車を連結する複数段階のボギーを有し、前記マストが吊り下げられるボギー構造と、を備え、
前記ボギー構造は、
前記走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１ボギー部材を有する１段目ボギー構造と、
一対の前記第１ボギー部材が上下方向軸回りに回動自在に支持される第２ボギー部材を有する２段目ボギー構造と、
一対の前記第２ボギー部材が上下方向軸回りに回動自在に支持されてさらに前記マストが吊り下げられる第３ボギー部材を有する３段目ボギー構造とを有している、懸垂式スタッカクレーン。 - 前記駆動台車は、各々、受電装置及び分岐切替ローラを有する、請求項５に記載の懸垂式スタッカクレーン。
- 複数段の棚を有するラックと、前記複数段の棚より高い位置において、前記ラックに沿って設けられ周回軌道を有する軌道とを有する自動倉庫において用いられる懸垂式スタッカクレーンであって、
前記軌道に沿って走行するように走行方向に並んだ複数の駆動台車と、
上下方向に延びるマストと、
前記複数の駆動台車に対して昇降可能に吊り下げられかつ前記マストに沿って昇降可能な移載装置と、
前記複数の駆動台車を連結する複数段階のボギーを有し、前記マストが吊り下げられるボギー構造と、を備え、
前記ボギー構造は、
前記走行方向に隣接する２台の駆動台車が上下方向軸回りに回動自在に支持される第１ボギー部材を有する１段目ボギー構造と、
一対の前記第１ボギー部材が上下方向軸回りに回動自在に支持されてさらに前記マストが吊り下げられる第２ボギー部材を有する２段目ボギー構造と、を有している、懸垂式スタッカクレーン。
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