JPH05229609A - 立体自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 わずかに１層の棚構造体のみで高層式立体倉
庫を実現することを目的とする。 【構成】 コンテナに載せた荷物１２を積載して搬送す
る伸縮自在な複数本のアウトリガ−１９を備えたアウト
リガ−台板１８と、該台板１８上で昇降可能な荷物昇降
台板２３と、該昇降台板２３上の昇降可能なロック・レ
リ−ズ受台２８を搭載した無人台車１３と、該無人台車
１３を誘導する台車ガイドラインと結ばれている移送・
搬送システムと、自動倉庫を構成させる為の一段型の棚
構造体を有し、該棚構造体は棚支持柱の上部の主梁材間
に対をなして跨設したロック機構梁材１１ｃを備え、該
ロック機構梁材１１ｃ上に棚ロック機構ユニット１６を
備え、無人台車１３によって搬送したコンテナ載置の荷
物を逐次既載のコンテナ載置の荷物の下部から押上げて
順次積み上げるようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫設置用のスペ−
スを１００％有効利用可能にすると共に、生産工場等の
生産ラインストックにも適合可能な簡易設置方法をもっ
て建設出来る立体自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】公知の立体自動倉庫の第一例を図１に示
す。図１(ａ)は平面図、図１(ｂ)は図１(ａ)の右側面図
である。高層棚１の各間口各段に荷物２を格納する。高
層棚１の中央部には入・出庫用スタッカクレ−ン３の通
路４がある。又保管スペ−スの最下段には、クレ−ン走
行機構及び昇降台の機構上、デットスペ−ス６の高さに
相当する非保管用スペ−ス５が、又その頂部にも同様の
非保管用スペ−ス７がある。これらの各スペ−スが無駄
な空間となっている。しかもこれらの空間を構成するに
は、高精度の組立を必要とする棚構造部材を使ってお
り、全体の建設費用が高くなるという問題がある。

【０００３】更に第二例としては多数の荷物を保管用ス
ペ−スに有効にストックするマガジン格納装置（特開平
１−１３３８１８号）が開示されている（図２）。本例
は通常単体で且つ軽量の荷物８を一時保管する構成であ
る。つまり図２に示したように格納すべき荷物８はスラ
イド機構９と該スライド機構の下に設けたプッシャ−１
０の連係動作により、ストックする棚に相当した高いガ
イド構造内に保管される構造である。この方式の欠点は
常に入・出庫動作時に荷物の下面はその上部にある荷物
８の重量で加圧された状態で次に入・出庫し、荷物の上
面が摺動されて損傷の可能性が極めて高い。したがって
取扱荷物は軽量且つ強固な物に限定せざるを得ない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の立体自動倉庫に
見られたように、スタッカクレ−ンの走行通路に該当す
るスペ−スを保管用のスペ−スへ転換出き、更に高層の
棚構造体を多量の棚部材を用い、かつ高精度で建設する
等の必要のない、わずかに１層の棚構造体のみで高層式
立体倉庫を実現することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】コンテナに載せた荷物１
２を積載して搬送する伸縮自在な複数本のアウトリガ−
１９を備えたアウトリガ−台板１８と、該台板１８上で
昇降可能な荷物昇降台板２３と、該昇降台板２３上の昇
降可能なロック・レリ−ズ受台２８を搭載した無人台車
１３と、該無人台車１３を誘導する台車ガイドライン１
５と結ばれている移送・搬送システムと、自動倉庫を構
成させる為の一段型の棚構造体１１を有し、該棚構造体
１１は棚支持柱11aの上部の主梁材11b間に対をなして跨
設したロック機構梁材11c を備え、さらに該ロック機構
梁材11c 上に棚ロック機構ユニット１６を備え、無人台
車１３によって搬送したコンテナ載置の荷物を逐次既載
のコンテナ載置の荷物の下部から押上げ、多段に順次積
み上げるようにした。

【０００６】棚構造体を複数に分割可能にし、各分割し
た棚構造体を各々独立させて設置し、これら棚構造体間
を無人台車とガイドラインで結んだ。又アウトリガ−１
９の下端を凹状部又は凸状部19a とし、これに対応して
凸状部又は凹状部20a としたアンカ−プレ−ト２０を床
上に設け、積載位置の自動調心を可能とした。積載した
コンテナ付荷物を固定する棚ロック機構ユニット１６の
スプリング２９によってロック状態にあるロック用カム
板２６を前記ロック・レリ−ズ受台２８の突き上げによ
ってレリ−ズさせるようにした。又無人台車におけるア
ウトリガ−台板４９を本体に対し旋回可能にして無人台
車上の荷物の方向変換を自在にした。さらに無人台車の
アウトリガ−台板５７及び荷物昇降台板６２上をロ−ラ
コンベヤ６４にして複数の荷物の積みかつ無人台車上で
荷物の横送りを可能にした。荷物昇降時の電力として外
部電力を地表側に設けた給電ケ−ブルを介して送電系を
構成し、アウトリガ−とアンカ−プレ−トの係合時に接
続して給電可能にした。

【０００７】

【実施例】まず図３を参照して本発明に係る自動倉庫の
概要を説明する。図３(ａ)は平面図、図３(ｂ)は図３
(ａ)の右側面図である。１１は保管用スペ−スをほぼ１
００％利用可能な１段式の棚構造体である。保管すべき
荷物１２は個々にコンテナに載せられ、コンテナ縦フレ
−ムを介し逐次上に向って多段に積み上げられ、該保管
すべき荷物１２は後述するロック機構で棚構造体１１上
に保持されている。棚構造体１１の下部空間は棚下を自
在に荷物１２を搬送する無人台車１３の移動に使用され
る。したがって入庫方向ａ（図３(ａ)）より搬入した荷
物１２は、棚下空間１４を搬送する無人台車１３で入庫
され、又必要に応じその逆動作で、棚下より荷物１２を
卸し、出庫する。

【０００８】図４以下を参照して各部の構成についてさ
らに詳細に説明する。上述したように本発明の立体自動
倉庫は保管エリアを十分に活用出来る一段の棚構造体１
１を有し、棚構造体１１の下部を無人台車１３又は１
３′（筒状の荷物用台車）が誘導用の台車ガイドライン
１５に沿って所定の搬送経路をたどり、棚構造体１１の
上部へ保管すべき荷物１２を順次入庫する動作を行う。
入庫された荷物１２は棚構造体１１の上部に設置された
棚ロック機構ユニット１６により棚構造体１１の上部に
安定保持される。次々と搬入される各種の荷物１２又は
１２ａ（ドラム缶等の筒状荷物）はその荷姿に応じた棚
ロック機構ユニット１６を適当配置することにより所定
の場所に保管可能なよう、ロック機構梁材取付穴１１ｄ
で事前に調整して取りつけられている。

【０００９】図５を参照するに、本発明では保管すべき
荷物１２に対応した保管エリアを得るため、棚構造体１
１に棚支持柱１１ａの上部にある主梁材１１ｂ上にロッ
ク機構梁材１１ｃを跨設し、荷物巾に対応する様主梁材
１１ｂにロック機構梁材取付穴１１ｄを適当なピッチで
設け、これにより任意にロック機構梁材１１ｃの巾を調
整出来る様にしている。又棚ロック機構ユニット１６を
荷物１２の保持場所に対応するようロック機構梁材１１
ｃにロック機構取付穴１７を設けている。

【００１０】次に図６を参照して無人台車１３の詳細に
ついて説明する。本発明では搬送機能を有する無人台車
１３として、搬送時の搭載荷重に対応した台車を使用す
る。これは棚の上に積層した搭載荷重の数倍もの押し上
げ力を有し、しかも無人台車１３に過負荷を与えること
のないよう、無人台車１３上のアウトリガ−台板１８の
隅部に装備したアウトリガ−１９と、このアウトリガ−
１９の下端が係合する地上設置のアンカ−プレ−ト２０
を介して支持する方式である。

【００１１】更に、このアウトリガ−台板１８は、無人
台車１３にアウトリガ−台板１８用のばね２１を介して
ル−ズに結合され、無人台車１３が所定の棚番地の下で
停止した際、停止時のミスアライメントを吸収出来る
様、アンカ−プレ−ト２０は事前に棚の位置と正確にセ
ットされている。したがって棚下で停止した後、棚へ荷
物１２を押し上げる時、アウトリガ−１９の凹状部１９
ａ（図６(ｂ)）がアンカ−プレ−ト２０の凸状部２０ａ
に沿って嵌り自動調心される様になっている。また、ア
ウトリガ−側を凸状部に、アンカ−プレ−ト側を凹状部
にしても同様に自動調心される。

【００１２】搬送する荷物１２はアウトリガ−台板１８
上にシザ−機構２２で昇降自在に支持された荷物昇降台
板２３上にコンテナごと搭載され、荷物１２の高さに応
じた事前の荷姿情報により（計算機システムより伝送さ
れる）決定されたリフト量相当の昇降操作が行なわれ
る。

【００１３】一方荷物１２を棚に保管し、保持するため
のロック機構には、ロック機構のレリ−ズ及びロックが
ある。このためにロック・レリ−ズ用のシザ−機構２４
が荷物昇降台板２３の両側面に装備されている。荷物昇
降台板２３の昇降用とロック・レリ−ズ用の各シザ−機
構２２,２４にはそれぞれアクチエ−タ２２ａ,２４ａが
あり、公知の手法で作動出来る構成となっている。

【００１４】次に図７を参照してロック機構梁材１１ｃ
（図５）に設けた棚ロック機構ユニット１６の構成と、
そのロック・レリ−ズ機構について説明する。棚上に積
み上げる荷物１２は荷物を収容するコンテナのコンテナ
縦フレ−ム２５上に支持される。コンテナ縦フレ−ム２
５の頂部２５ａはコンテナ縦フレ−ムの下部凹部２５ｂ
に係合する様に構成されており、積み上げ時にこれらの
縦フレ−ム２５の上下の凹凸係合で安定する様になって
いる。又その縦フレ−ム２５の側面が以下に説明するロ
ック機構のカム板２６に係合する。

【００１５】まず、このロック機構には２つの動作があ
る。１つは下から荷物１２を荷物昇降台板２３で押し
て、荷物１２を下から押し上げるが、この動作時にはロ
ック用カム板２６はフリ−な状態で押し上げられ、カム
板はコンテナ縦フレ−ム２５の側面を滑動し、荷物の押
し上げ動作が終了すると、自動的にカム機能でコンテナ
縦フレ−ム２５の側面と接しその摩擦で荷物を収容した
コンテナの降下を防止するようになっている。

【００１６】次の２番目の動作として棚上の荷物１２を
取り卸す場合、ロック機構のレリ−ズバ−２７をロック
・レリ−ズ受台２８をシザ−機構２４（図６）で押し上
げて上昇させ、ロックを解除させることが可能になって
いる。常時はロック用カム板２６はスプリング２９で下
方に引きつけられ、カム板２６の自動停止機能で最下段
コンテナの縦フレ−ム２５を押えつけて棚上にコンテナ
を停止させる構造となっている。

【００１７】次に図８を参照して制御系統を説明する。
電源３０は無人台車１３に搭載され外部より必要に応じ
て充電される。又無人台車１３への制御指令は計算機シ
ステム３１より伝送用のモデム３２を介して台車用ガイ
ドライン１５に例えば電磁誘導の原理に基づく信号を無
人台車１３のセンサ−ユニット３３に送る方式を採用す
ることができる。

【００１８】このセンサ−ユニット３３の内部には、走
行用のガイド信号をピックアップする軌道センサ−３３
ｂがあり、走行経路を常に保持出来る。走行・停止、荷
物の昇降動作とリフト量の各制御信号は制御信号受信ユ
ニット３３ｃを介して計算機からの情報を受信する。こ
の一連の動作はマスタ−コントロ−ラ３４で必要情報を
処理し、無人台車１３の運動制御をコントロ−ルする台
車コントロ−ラ３５と荷台運動制御をコントロ−ルする
荷台コントロ−ラ３６へ必要情報を発信する。

【００１９】まず荷台コントロ−ラ３６等では台車１３
の走行情報に基づき、走行停止の走行駆動ユニット３７
が対応し、駆動用モ−タ及びエンコ−ダ、車軸、車輪が
動作機能を構成する。又走行の方向制御にはステアリン
グアクチュエ−タが対応し、ステアリングモ−タ，ステ
アリング機構，ステアリング用エンコ−ダでその動作機
能を構成する。

【００２０】もう一つの荷台運動等では荷台コントロ−
ラ３６よりの情報信号でアウトリガ−管制器３８より油
圧ユニット３９を駆動し、各アウトリガ−アクチュエ−
タ４０を制御する。更に昇降シザ−管制器４１、ロック
・レリ−ズ管制器４２には、各々のアクチュエ−タ４１
ａ，４２ａが対応し、所定の動作が制御される。

【００２１】次に図９を参照して棚上の荷物１２を保持
するためのロック機構ユニット１６の他の実施例につい
て説明する。ロック用カム板４３はロック機構ユニット
16′に内蔵され、水平方向に滑動自在である。又このカ
ム板４３はバネ４４で荷物１２側に常に張り出るように
なっている。棚下より荷物１２が上方に向って押し上げ
られると、このカム板４３の下向斜面４３ａでロック用
カム板４３をバネ４４に抗して圧縮してこれを内部に押
し込んだのち、カム板４３をパレット４５の隙間に自動
的に入り込ませて、荷物１２が保持する。一方荷物１２
を棚より卸す場合、図７の説明と同様、レリ−ズバ−２
７の先端を押し上げると、カム板４３はバネ４４を押し
リレ−ズされる。

【００２２】

【作動】図１０を参照して説明する。 ａ）無人台車１３は荷物昇降台板２３上にコンテナに収
容した荷物１２を載せた状態で、計算機システムの指令
により所定の棚下へ荷物１２を搬送する（図１０
(ａ)）。 ｂ）所定の停止位置でアウトリガ−１９を下方に押し出
す。その際アウトリガ−１９はアンカ−プレ−ト２０上
に接触し、その凹凸部の適合性により荷台は無人台車１
３上で少し浮上した位置でアウトリガ−１９は停止す
る。この位置で荷台のシザ−機構２２が作動し、正確に
荷物１２を棚に押し上げる。この状態で荷物１２は、自
動的に棚のロック機構ユニット１６のロック用カム板２
６と係合し保持される（図１０(ｂ)）。 ｃ）次にｂ）の動作が順次くり返されると荷物１２は多
層に棚上へ保管される（図１０(ｃ)）。

【００２３】ｄ）次にこの多層に保持された荷物１２を
卸す際の作用を説明する。まず保持されている荷物１２
の位置迄荷物昇降台板２３を押し上げ、更に若干Ｌ（図
１０(ｃ)）だけ荷物１２を更に押し上げる。この状態で
荷物１２をロックしていたロック用カム板２６はレリ−
ズ状態となる。次にロック・レリ−ズ用のシザ−機構２
４がより確実に浮上しているカム板２６を積極的に押し
上げロックをレリ−ズさせる（図１０(ｄ)）。 ｅ）ｄ）の状態で荷台上に卸す荷物１２を受けとった状
態となる。次に棚上に保管しておくべき残りの荷物１２
を保持すべくロック・レリ−ズ機能を働かせるため、ロ
ック・レリ−ズ用シザ−機構２４を取り付ける様に作動
させる。 ｆ）この状態で卸し作業が完了するので、アウトリガ−
１９を引き上げる様に動作し、搬出側へ移動出来る（図
１０(ｅ)）。

【００２４】

【他の実施例】図１１は走行中搭載している荷物１２を
走行中の通路棚内の棚の方向に合う様な姿勢、つまり走
行環境に適合した状態で荷物１２と台車１３″の最も良
い搭載姿勢を得る様荷物昇降台板４６を無人台車１３″
の走行方向に向け変更出来る様、旋回上板４７と旋回台
板４８をアウトリガ−台板４９と台車１３″間に装備し
ている。即ち旋回用アクチエ−タ５０により回転させら
れ、この旋回作用時には当然の事ながら、アウトリガ−
５１等は台車本体と有害な干渉を生じない様に設けられ
る。

【００２５】さてこのような図１１(ａ)の旋回型に限ら
ず、上述した自動倉庫の無人台車は荷物昇降時に大電力
を必要とする。この時、外部より電力を供給せず、無人
台車上のバッテリ−からとると短時間で動かなくなる程
で、この自動倉庫の機能が停止することになる。一方無
人台車に常に配線して外部より電力を供給するのでは、
逆に無人台車が自由に移動できない。したがって無人台
車上のバッテリ−に充電すると共に、荷物昇降時に使用
する為の電力を別に供給できるようにすることは重要で
ある。

【００２６】即ち台車１３′，１３″上に装備した昇降
台アクチエ−タ、アウトリガ−、旋回用アクチエ−タ等
の動力源を全て台車本体に装備した電源による作動をさ
けることが実際の充電間隔を長く保つ上で必要である。
したがって、本発明では荷物１２を昇降させる庫内の棚
下には給電ケ−ブル５２ａ（図１１(ｂ)）を設け、これ
に給電用電源より地表給電コネクタ−を設置し、アウト
リガ−の先端がアンカ−プレ−トに接触した場合無人台
車１３′又は１３″は受電出来る様台車受電コネクタ−
５２ｂ，５２ｃを有している（図１２）。

【００２７】図１３は簡易設置型の棚構造体１１′を示
す。本発明の棚構造体は１階建ての極めて簡純な構成で
あるから、その一部又は複数部分を既設の配置位置Ａよ
り他の位置Ａ′へと転用し各々独立して使用可能であ
る。この転用にともない台車用ガイドライン及びアンカ
−プレ−ト及び計算機システムのソフトウエアのみの変
更を棚の移転と合せて行うことが必要である。図１３で
は矢印ａの方向より荷物を搬送し、ｂへ出庫させるため
のバッファとしてエリアＡの棚に一時保管させ、ｃへ搬
送させる品物はエリアＡ′に一時保管させる事例を示
す。このエリアＡ，Ａ′は各々別工場を意味するものと
考えることもできる。

【００２８】従来のスタッカクレ−ンではその組立時に
複雑な構造の為に、部材を個々にチェックし、例えば１
０ｍ〜２０ｍの高さの棚で５〜１０mmの精度を出さない
とうまく作動しない。しかし、本発明のように、１段の
構成であれば、一部分を分割することが容易で、棚の一
部を他へ移動して使用することが簡単にでき、その効用
は極めて大である。

【００２９】図１４〜図１６は本発明のさらに別の実施
例を示す。本実施例においても棚構造体５３を設け、そ
の下部を無人台車１３″が走行誘導用の台車ガイドライ
ン５４に沿って所定の搬送経路をたどり、棚構造体５３
の上部へ荷物１２を順次入庫する動作を行いうるように
なっている。入庫した荷物１２は棚構造体５３の上部に
設置された前記実施例と同様のロック機構ユニット５５
により棚の上部で保持される。次々と搬入される各種の
荷物１２は、その荷姿に応じた棚ロック機構ユニット５
５を適当配置することにより所定の場所に保管可能な如
く、取付穴５６で事前に調整されて取りつけられてい
る。

【００３０】図１５は本実施例における無人台車１３″
である。本実施例でも搬送機能を有する無人台車１３″
には搬送時の搭載荷重に対応した台車を使い、棚上の積
層した搭載荷重の数倍もの押し上げ力を本無人台車１
３″に過負荷を与えることなくその耐力を巧みに台車上
のアウトリガ−台板５７に装備するアウトリガ−５８、
地上のアンカ−プレ−ト５９を介して支持する方式であ
る。

【００３１】更にこのアウトリガ−台板５７は台車本体
６５にアウトリガ−台板用バネ６０を介してル−ズに結
合され、無人台車１３″が所定の棚番地の下で停止した
際、停止時のミスアライメントを吸収出来る様、アンカ
−プレ−ト５９は事前に棚の位置と正確にセットされて
いる。したがって、棚下で停止した後、棚へ荷物１２を
押し上げる動作時にアウトリガ−５８の凹状部又は凸状
部がアンカ−プレ−ト５９の凸状部または凹状部に沿っ
てセルフアライメントされる。

【００３２】搬送する荷物１２は、シザ−機構６１で支
持され昇降自在な荷物昇降台板６２上に搭載され、荷物
１２の重さに応じて事前の荷役情報により（計算機シス
テムより伝送される）決定されたリフト量相当の昇降操
作がなされる。

【００３３】一方荷物１２を棚に保管するためのロック
動作には、ロック機構のレリ−ズ及びロックがある。こ
のために、ロック・レリ−ズ用のシザ−機構６３が荷物
昇降台板６２の側面に装備されている。

【００３４】各シザ−機構６１，６３には夫々アクチエ
−タがある。もう一つの無人台車１３″の機能として、
大きいパレットサイズ上の荷物のみを取扱うものではな
く、ケ−ス単位又はパレットより小さい幾種類もの小コ
ンテナ類を１回の走行時に効率よくピッキング又は仕分
け保管入庫させうるよう荷物昇降台板６２の上部は勿
論、その前後にもロ−ラコンベヤ６４を設けて荷物の移
動を可能にしている。

【００３５】

【作動】図１６に基いて図１４に示す実施例について説
明する。 ａ）３ケの荷物１２を搭載した無人台車１３″は所定の
棚下位置に計算機システムの指令により停止する（図１
６(ａ)）。 ｂ）アウトリガ−５８を下降させ、アンカ−プレ−ト５
９上の凸部によるガイドでアウトリガ−台板５７は正確
に棚位置に係合した状態で荷物昇降台板６２上の荷物１
２を棚上に押し上げる。この動作で保管の入庫作業は完
了するので、荷物昇降台板６２は下降出来る。 ｃ）荷物昇降台板６２上の保管動作が完了した状態で次
の入庫作業に移る。そこで、空になった荷物昇降台板６
２上へ、次に入庫すべき荷物１２をロ−ラコンベヤの駆
動により移動させる。

【００３６】ｄ）再び荷物昇降台板６２を上昇させ、棚
上の先に保管している荷物１２の下側より押し上げる。
この押し上げ動作時には、先に入庫している荷物１２の
静止レベルより若干上へ押し上げる必要がある。この動
作はロック機構を活かすための微小変形量に相当する。 ｅ）棚上の荷物１２を取卸す基本動作は、ｄ）の動作の
逆を行うが、そのために棚上の荷物１２がロックされて
いる状態より、荷物昇降台板６２をｄ）図のＬだけ微小
相当量を余分に押し上げ、次に本図の様に荷物昇降台板
６２上に装備しているロック・レリ−ズ用のシザ−機構
６１を押し上げる。この押し上げでロックが解除された
状態が保持されるので、取卸し動作の荷物昇降台板６２
下降中、ロックを解除する様にしておく。かくして棚上
の荷物１２は台車１３″の上に取卸すことができる。

【００３７】ｆ）無人台車１３″上に取卸した荷物１２
は、荷物昇降台板６２上の下降と、棚上の荷物１２を保
持するロック機能を活かすために、ロック解除のロック
・レリ−ズ用シザ−機構６３を下降させる。この下降が
完了した後、アウトリガ−を上昇させる。 ｇ）次にのアウトリガ−が上昇完了後、台車上のコンベ
ヤ６４の空いている場所へ荷物昇降台板６２上の荷物を
移動させる。移動完了後走行動作を始める。

【００３８】

【効果】

（１）従来の立体自動倉庫と比較し、約１５０％以上の
空間利用率を得ることができる。 （２）荷物１２に合せた棚の収納方法により、収納空間
利用率を更に向上させることが出き、又必要に応じて棚
サイズを変更することも可能である。この事から各種の
荷物のサイズに適合した異サイズの立体保管も可能とな
った。 （３）棚下に停止して荷物を棚に格納する際、無人台車
１３，１３′，１３″等の停止精度はラフな位置に停止
させた場合でも、非常に困難な微速度インチングによる
停止精度を必要とせず（サイクルタイム上も優利）アン
カ−プレ−トとアウトリガ−の組合せで高精度停止が可
能である。

【００３９】（４）棚上に多層に積み上げられた荷物の
荷重を搬送台車自体に負荷させることなく、アウトリガ
−台板とアウトリガ−アクチュエ−タで高荷重を受けさ
せる方式により、搬送無人台車の許容負荷荷重を荷物１
ケ分に限定し、小型・軽量用台車で一連の動作を実現す
ることが出来る。この方法によりシステムの建設費の低
減化が可能となった。 （５）棚構造を１階１段式の構造にすることが可能とな
ったので、従来の高層型ラック構造と比較し、棚構造の
建設費を著しく低減させることが可能となった。 （６）棚構造体を複数に分割可能にし、各分割した棚構
造体を各々独立させて設置し、これら棚構造体間を無人
台車とガイドラインで結ぶようにしたので、棚構造体は
１ケ所に限らず小規模棚構造体を任意に独立させること
が可能となった。

【００４０】（７）地表側に設けた給電ケ−ブルから荷
物昇降時に必要な大電力を給電できるようにしたので、
無人台車上のバッテリへの給電サイクルタイムが向上
し、常設の無人台車が少くてすむという利点がある。 （８）本発明の立体自動倉庫の無人台車は棚下の搬送の
みに指定する必要はなく入出庫操作及び棚の外部へも搬
送作業が可能で、他の生産ラインや入出庫の荷揃え作業
場へのアクセスも可能であり、ユニ−クな応用性があ
り、その効用は極めて高い。

【図面の簡単な説明】

【図１】公知立体倉庫の第１例を示す。

【図２】同じく公知立体倉庫の第２例を示す。

【図３】本発明立体自動倉庫の概略図。

【図４】自動立体倉庫の全体斜視図。

【図５】棚構造体の斜視図。

【図６】無人台車の斜視図。

【図７】棚ロック機構ユニットの一部断面詳細図。

【図８】制御系統図。

【図９】ロック機構の他の実施例。

【図１０】自動立体倉庫の作動説明図。

【図１１】本発明の旋回可能な無人台車の斜視図。

【図１２】荷物昇降用の電源取入を付加した制御系統
図。

【図１３】同じく棚構造体の斜視図。

【図１４】本発明の他の実施例斜視図。

【図１５】無人台車の斜視図。

【図１６】作動説明図。

【符号の説明】

１ 高層棚 ２ 荷物 ３ スタッカクレ−ン ４ 通路 ５ 非保管用スペ−ス ６ デットスペ−ス ７ 非保管用スペ−ス ８ 荷物 ９ スライド機構 10 プッシャ− 11 棚構造体 11a 棚支持柱 11b 主梁材 11c ロック機構梁
材 11d ロック機構梁材取付穴 12 荷物 13 無人台車 14 棚下空間 15 台車ガイドライン 16 棚ロック機構ユ
ニット 17 ロック機構取付穴 18 アウトリガ−台
板 19 アウトリガ− 20 アンカ−プレ−
ト 21 ばね 22 シザ−機構 22a アクチエ−タ 23 荷物昇降台板 24 (ロックレリ−ズ用)シザ−機構 24a (ロックレリ−ズ用)アクチュエ−タ 25 コンテナ縦フレ−ム 25a 縦フレ−ム頂
部 25b 縦フレ−ム下部凹部 26 ロック用カム板 27 レリ−ズバ− 28 ロックレリ−ズ
受台 29 スプリング 30 電源 31 計算機システム 32 モデム 33 センサ−ユニット 33a 軌道センサ− 33b 制御信号受信ユニット 34 マスタ−コント
ロ−ラ 35 台車コントロ−ラ 36 荷台コントロ−
ラ 37 走行駆動ユニット 38 アウトリガ−管
制器 39 油圧ユニット 40 アウトリガ−ア
クチエ−タ 41 昇降シザ−管制器 42 ロックレリ−ズ
管制器 43 カム板 44 バネ 45 パレット 46 荷物昇降台板 47 旋回上板 48 旋回台板 49 アウトリガ−台板 50 旋回用アクチエ
−タ 51 アウトリガ− 52 給電ケ−ブル 53 棚構造体 54 台車ガイドライ
ン 55 ロック機構ユニット 56 取付穴 57 アウトリガ−台板 58 アウトリガ− 59 アンカ−プレ−ト 60 アウトリガ−台
板用バネ 61 シザ−機構 62 荷物昇降台板 63 シザ−機構 64 ロ−ラコンベヤ 65 台車本体

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【手続補正書】

【提出日】平成４年４月２４日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２９

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２９】 図１４〜図１６は本発明のさらに別の実
施例を示す。本実施例においても棚構造体５３を設け、
その下部を無人台車１３′′′が走行誘導用の台車ガイ
ドライン５４に沿って所定の搬送経路をたどり、棚構造
体５３の上部へ荷物１２を順次入庫する動作を行いうる
ようになっている。入庫した荷物１２は棚構造体５３の
上部に設置された前記実施例と同様のロック機構ユニッ
ト５５により棚の上部で保持される。次々と搬入される
各種の荷物１２は、その荷姿に応じた棚ロック機構ユニ
ット５５を適当配置することにより所定の場所に保管可
能な如く、取付穴５６で事前に調整されて取りつけられ
ている。

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３０

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３０】 図１５は本実施例における無人台車１
３′′′である。本実施例でも搬送機能を有する無人台
車１３′′′には搬送時の搭載荷重に対応した台車を使
い、棚上に積層した搭載荷重の数倍もの押し上げ力を本
無人台車１３′′′に過負荷を与えることなくその耐力
を巧みに台車上のアウトリガー台板５７に装備するアウ
トリガー５８、地上のアンカープレート５９を介して支
持する方式である。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３１】 更にこのアウトリガー台板５７は台車本
体６５にアウトリガー台板用バネ６０を介してルーズに
結合され、無人台車１３′′′が所定の棚番地の下で停
止した際、停止時のミスアライメントを吸収出来る様、
アンカープレート５９は事前に棚の位置と正確にセット
されている。したがって、棚下で停止した後、棚へ荷物
１２を押し上げる動作時にアウトリガー５８の凹状部又
は凸状部がアンカープレート５９の凸状部または凹状部
に沿ってセルフアライメントされる。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３４

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３４】 各シザー機構６１，６３には夫々アクチ
エータがある。もう一つの無人台車１３′′′の機能と
して、大きいパレットサイズ上の荷物のみを取扱うもの
ではなく、ケース単位又はパレットより小さい幾種類も
の小コンテナ類を１回の走行時に効率よくピッキング又
は仕分け保管入庫させうるよう荷物昇降台板６２の上部
は勿論、その前後にもローラコンベヤ６４を設けて荷物
の移動を可能にしている。

【手続補正５】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３５】

【作動】 図１６に基いて図１４に示す実施例について
説明する。 ａ）３ケの荷物１２を搭載した無人台車１３′′′は所
定の棚下位置に計算機システムの指令により停止する
（図１６（ａ））。 ｂ）アウトリガー５８を下降させ、アンカープレート５
９上の凸部によるガイドでアウトリガー台板５７は正確
に棚位置に係合した状態で荷物昇降台板６２上の荷物１
２を棚上に押し上げる。この動作で保管の入庫作業は完
了するので、荷物昇降台板６２は下降出来る。 ｃ）荷物昇降台板６２上の保管動作が完了した状態で次
の入庫作業に移る。そこで、空になった荷物昇降台板６
２上へ、次に入庫すべき荷物１２をローラコンベヤの駆
動により移動させる。

【手続補正６】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３６

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３６】 ｄ）再び荷物昇降台板６２を上昇させ、
棚上の先に保管している荷物１２の下側より押し上げ
る。この押し上げ動作時には、先に入庫している荷物１
２の静止レベルより若干上へ押し上げる必要がある。こ
の動作はロック機構を活かすための微小変形量に相当す
る。 ｅ）棚上の荷物１２を取卸す基本動作は、ｄ）の動作の
逆を行うが、そのために棚上の荷物１２がロックされて
いる状態より、荷物昇降台板６２をｄ）図のＬだけ微小
相当量を余分に押し上げ、次に本図の様に荷物昇降台板
６２上に装備しているロック・レリーズ用のシザー機構
６１を押し上げる。この押し上げでロックが解除された
状態が保持されるので、取卸し動作の荷物昇降台板６２
下降中、ロックを解除する様にしておく。かくして棚上
の荷物１２は無人台車１３′′′の上に取卸すことがで
きる。

【手続補正７】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３７

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３７】 ｆ）無人台車１３′′′上に取卸した荷
物１２は、荷物昇降台板６２上の下降と、棚上の荷物１
２を保持するロック機能を活かすために、ロック解除の
ロック・レリーズ用シザー機構６３を下降させる。この
下降が完了した後、アウトリガーを上昇させる。 ｇ）次にのアウトリガーが上昇完了後、台車上のコンベ
ヤ６４の空いている場所へ荷物昇降台板６２上の荷物を
移動させる。移動完了後走行動作を始める。

【手続補正８】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３８

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３８】

【効果】 （１）従来の立体自動倉庫と比較し、約１５
０％以上の空間利用率を得ることができる。 （２）荷物１２に合せた棚の収納方法により、収納空間
利用率を更に向上させることが出き、又必要に応じて棚
サイズを変更することも可能である。この事から各種の
荷物のサイズに適合した異サイズの立体保管も可能とな
った。 （３）棚下に停止して荷物を棚に格納する際、無人台車
１３，１３′，１３″，１３′′′等の停止精度はラフ
な位置に停止させた場合でも、非常に困難な微速度イン
チングによる停止精度を必要とせず（サイクルタイム上
も優利）アンカープレートとアウトリガーの組合せで高
精度停止が可能である。

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナに載せた荷物を積載して搬送す
   る、伸縮自在な複数本のアウトリガ−を備えたアウトリ
   ガ−台板と、該台板上で昇降可能な荷物昇降台板と、該
   昇降台板上の昇降可能なロック・レリ−ズ受台を搭載し
   た無人台車と、該無人台車を誘導する台車ガイドライン
   と結ばれている移送搬送システムと、自動倉庫を構成さ
   せるための一段型の棚構造体を有し、該棚構造体は棚支
   持柱の上部の主梁材間に対をなして跨設したロック機構
   梁材を備え、さらに該ロック機構梁材上に棚ロック機構
   ユニットを備え、前記無人台車によって搬送したコンテ
   ナに載せた荷物を逐次既載のコンテナに載せた荷物の下
   部から押上げ、多段に積み上げるようにしたことを特徴
   とする立体自動倉庫。
2. 【請求項２】 棚構造体を複数に分割可能にし、各分割
   した棚構造体を各々独立させて設置し、これら棚構造体
   間を前記無人台車とガイドラインで結んだ請求項１の立
   体自動倉庫。
3. 【請求項３】 アウトリガ−の下端を凹状部又は凸状部
   とし、これに対応して凸状部又は凹状部としたアンカ−
   プレ−トを床上に設け、積載位置の自動調心を可能とし
   た請求項１又は請求項２の立体自動倉庫。
4. 【請求項４】 積載したコンテナ付荷物を固定する棚ロ
   ック機構ユニットのスプリングによってロック状態にあ
   るロック用カム板を前記ロック・レリ−ズ受台の突き上
   げによってレリ−ズさせるようにした請求項１，請求項
   ２又は請求項３の立体自動倉庫。
5. 【請求項５】 無人台車におけるアウトリガ−台板を本
   体に対し旋回可能にしたことを特徴とする請求項１，請
   求項２，請求項３又は請求項４の立体自動倉庫。
6. 【請求項６】 無人台車のアウトリガ−台板及び荷物昇
   降台板上をロ−ラコンベヤにして無人台車上で荷物の横
   送りを可能にした請求項１，請求項２，請求項３，請求
   項４又は請求項５の立体自動倉庫。
7. 【請求項７】 荷物昇降時の電力として外部電力を地表
   側に設けた給電ケ−ブルを介し送電系を構成し、アウト
   リガ−とアンカ−プレ−トの係合時に接続して給電可能
   にしたことを特徴とする請求項１，請求項２，請求項
   ３，請求項４，請求項５又は請求項６記載の立体自動倉
   庫。