JP2015096446A - 物品搬送台車 - Google Patents
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Abstract
【課題】構成の簡素化を図ることができながら外部装置に対する物品支持体の位置を適正な位置に位置させることができる物品搬送台車を提供する。【解決手段】走行面Ｆ上を走行する台車本体４と、台車本体４に支持され且つ物品Ａを支持する物品支持体５と、台車本体４に対して物品支持体５を昇降させる昇降装置１０と、を備え、昇降装置１０は、授受用停止位置に台車本体４が停止した状態で物品支持体５を昇降させることで物品支持体５を外部装置２の装置側支持部に受け渡すように構成され、外部装置２に、物品支持体５を水平方向に移動操作して物品支持体５を外部装置２に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置させる位置決め部３８を備える。【選択図】図６
Description
本発明は、走行面上を走行する台車本体と、前記台車本体に支持され且つ物品を支持する物品支持体と、を備えて、予め設定した授受用停止位置に前記台車本体が停止した状態で外部装置との間で物品を受け取る又は受け渡す物品搬送台車に関する。
かかる物品搬送台車の従来例が、特許第４９６７０６９号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送台車には、物品支持体を前後方向、横幅方向及び上下方向に移動させる駆動機構（第１ｙ方向駆動部１５０、第２ｙ方向駆動部１６０、ｘ方向移載スライド１６２及びリフタ１６４）や、物品支持体の前後方向及び横幅方向の位置を検出するための位置検出器（第１位置検出器１３８及び第２位置検出器１４０）や、位置検出器の検出情報に基づいて駆動機構の作動を制御する制御装置が備えられている。
ところで、台車本体の授受用停止位置に対する停止精度や台車本体に備えられた走行車輪の摩耗、授受用停止位置における走行面の凹凸等により、台車本体を授受用停止位置に停止させたときの物品支持体の姿勢や位置がずれる場合がある。
そこで、上記した特許文献１の物品搬送台車では、生産機等の外部装置との間で物品を受け取る又は受け渡すときに、台車本体を予め設定した授受用停止位置に停止させた状態で位置検出器の検出情報に基づいて駆動機構を駆動させることで、物品支持体を外部装置に対して適正な支持位置に位置させるように、台車本体に対する物品支持体の位置を調整して、外部装置との間での物品の受け取りや受け渡しが適切に行えるようにしている。
すなわち、上記した特許文献１の物品搬送台車では、物品を外部装置に受け渡す場合は、台車本体を授受用停止位置に停止させた状態で物品支持体を台車本体に対して設定量だけ上昇させ、授受用停止位置に停止させたときの台車本体の姿勢が適正でない場合、物品支持体の位置も適正な位置とならない。その結果、受け渡す対象の物品の位置も適正な位置からずれてしまい、外部装置に物品を適切に受け渡し難い。そこで、上記した特許文献１の物品搬送台車では、外部装置に対して物品支持体を適切に位置させるために、物品支持体における載置台を台車本体に対して上昇させて傾きを調整している。
そこで、上記した特許文献１の物品搬送台車では、生産機等の外部装置との間で物品を受け取る又は受け渡すときに、台車本体を予め設定した授受用停止位置に停止させた状態で位置検出器の検出情報に基づいて駆動機構を駆動させることで、物品支持体を外部装置に対して適正な支持位置に位置させるように、台車本体に対する物品支持体の位置を調整して、外部装置との間での物品の受け取りや受け渡しが適切に行えるようにしている。
すなわち、上記した特許文献１の物品搬送台車では、物品を外部装置に受け渡す場合は、台車本体を授受用停止位置に停止させた状態で物品支持体を台車本体に対して設定量だけ上昇させ、授受用停止位置に停止させたときの台車本体の姿勢が適正でない場合、物品支持体の位置も適正な位置とならない。その結果、受け渡す対象の物品の位置も適正な位置からずれてしまい、外部装置に物品を適切に受け渡し難い。そこで、上記した特許文献１の物品搬送台車では、外部装置に対して物品支持体を適切に位置させるために、物品支持体における載置台を台車本体に対して上昇させて傾きを調整している。
上記した特許文献１の物品搬送台車では、位置検出器の検出情報に基づいて駆動機構を駆動させて、物品支持体を外部装置に対して適正な支持位置に位置させるため、物品支持体を水平方向に移動させるための駆動装置や、外部装置に対する物品支持体の水平方向での位置を検出するための検出器を設ける必要があるため、物品搬送台車の構成が複雑になっている。さらに、特許文献１では、物品支持体の姿勢が適正な姿勢に対して傾いている場合は、その物品支持体の傾きをなくすために駆動装置の作動を制御するため、制御構成が複雑になっている。
そこで、構成の簡素化を図ることができながら外部装置に対する物品支持体の位置を適正な位置に位置させることができる物品搬送台車が求められる。
本発明に係る物品搬送台車の特徴構成は、走行面上を走行する台車本体と、前記台車本体に支持され且つ物品を支持する物品支持体と、を備えて、予め設定された授受用停止位置に前記台車本体を停止した状態で外部装置との間で物品を受け取る又は受け渡す物品搬送台車において、
前記台車本体に対して前記物品支持体を昇降させる昇降装置を備え、前記外部装置に、前記物品支持体を支持する装置側支持部が備えられ、前記昇降装置は、前記授受用停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記物品支持体を昇降させることで前記物品支持体を前記装置側支持部に受け渡すように構成され、前記外部装置に、前記物品支持体を水平方向に移動操作して前記物品支持体を前記外部装置に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置させる位置決め部を備えている点にある。
前記台車本体に対して前記物品支持体を昇降させる昇降装置を備え、前記外部装置に、前記物品支持体を支持する装置側支持部が備えられ、前記昇降装置は、前記授受用停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記物品支持体を昇降させることで前記物品支持体を前記装置側支持部に受け渡すように構成され、前記外部装置に、前記物品支持体を水平方向に移動操作して前記物品支持体を前記外部装置に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置させる位置決め部を備えている点にある。
この特徴構成によれば、台車本体が授受用停止位置に停止した状態で物品支持体を昇降移動させることで、物品支持体は台車本体から装置側支持部に受け渡される。そして、この物品支持体が受け渡される装置側支持部は外部装置の一部を構成しているものであるため、たとえ、走行面の凹凸や走行車輪の摩耗等で台車本体の姿勢が適正でない場合でも、装置側支持部に物品支持体を受け渡すことで、物品支持体の上下方向での位置を外部装置に対して適正な位置に位置させることができる。ちなみに、装置側支持部は、外部装置の他の部分と一体的に設けられることが好ましいが、例えば、外部装置の他の部分と分離した状態で床面に設けてもよい。
また、物品支持体は、位置決め部にて水平方向に移動操作されて外部装置に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置される。そして、この物品支持体を移動操作する位置決め部は外部装置の一部を構成しているものであるため、この位置決め部にて物品支持体を授受用支持位置に位置させることで、物品支持体の水平方向での位置を外部装置に対して適正な位置に位置させることができる。ちなみに、位置決め部は、外部装置の他の部分と一体的に設けられることが好ましいが、例えば、外部装置の他の部分と分離した状態で床面に設けてもよい。
また、物品支持体は、位置決め部にて水平方向に移動操作されて外部装置に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置される。そして、この物品支持体を移動操作する位置決め部は外部装置の一部を構成しているものであるため、この位置決め部にて物品支持体を授受用支持位置に位置させることで、物品支持体の水平方向での位置を外部装置に対して適正な位置に位置させることができる。ちなみに、位置決め部は、外部装置の他の部分と一体的に設けられることが好ましいが、例えば、外部装置の他の部分と分離した状態で床面に設けてもよい。
このように物品支持体を昇降させて外部装置の装置側支持部に受け渡し且つ外部装置の位置決め部にて物品支持体を授受用支持位置に位置させることにより、物品支持体を外部装置に対して適正な位置に位置させることができ、また、物品支持体を水平方向に移動させるための駆動装置や、外部装置に対する物品支持体の水平方向での位置を検出するための検出器を台車本体に設ける必要がないため、物品搬送台車の構成の簡素化を図ることができる。
ここで、前記昇降装置は、前記台車本体を走行移動させるときの走行用高さと当該走行用高さより低い下降高さとに前記物品支持体を昇降させ、且つ、前記台車本体が前記授受用停止位置に停止した状態で前記物品支持体を下降させることで、前記走行用高さと前記下降高さとの間の載置高さで前記外部装置の前記装置側支持部に前記装置側支持部が受け止め支持される形態で前記物品支持体を前記装置側支持部に受け渡すように構成されていると好適である。
この構成によれば、昇降装置にて物品支持体を下降させるだけで物品支持体が装置側支持部に受け止め支持されて物品支持体が外部装置に受け渡される。そのため、例えば、昇降装置にて物品支持体を上昇させて物品支持体を外部装置に受け渡す場合では、装置側支持部に、物品支持体が受け取り高さまで上昇することを許容しながらその受け取り高さまで上昇した物品支持体を保持する機能を備える必要があるが、上述のように物品支持体を下降させて物品支持体を装置側支持部に受け渡す場合は、このような機構を装置側支持部に備える必要がない分、外部装置の構成を簡素にすることができる。
また、前記台車本体は、前記台車本体が前記授受用停止位置に向けて前記台車本体が走行移動するときの方向を走行方向として、その走行方向と平面視で直交する横幅方向に移動自在に前記物品支持体を支持し、前記位置決め部として、前記台車本体が前記授受用停止位置に走行移動するときに前記台車本体に載置支持された前記物品支持体に接触して前記物品支持体を前記横幅方向に移動操作する第１案内部と、当該第１案内部にて前記物品支持体の前記横幅方向への移動が規制された状態で前記物品支持体が前記載置高さに下降移動するときに前記物品支持体に接触して前記物品支持体を前記走行方向に移動操作する第２案内部と、が備えられていると好適である。
この構成によれば、台車本体が授受用停止位置に走行移動するときに物品支持体が第１案内部に接触して移動操作され、物品支持体の位置が授受用支持位置に対して横幅方向で適正な位置に位置させることができる。また、物品支持体が載置高さに下降移動するときに物品支持体が第２案内部に接触して移動操作され、物品支持体の位置が授受用支持位置に対して走行方向で適正な位置に位置させることができる。
台車本体が走行移動するときの物品支持体の移動と物品支持体が載置高さに下降移動するときの物品支持体の移動とを利用して、物品支持体を授受用支持位置に位置されるので、物品支持体を授受用支持位置に位置させるために、第１案内部や第２案内部を水平に移動させる必要がないため、外部装置の構成を簡素にできる。
台車本体が走行移動するときの物品支持体の移動と物品支持体が載置高さに下降移動するときの物品支持体の移動とを利用して、物品支持体を授受用支持位置に位置されるので、物品支持体を授受用支持位置に位置させるために、第１案内部や第２案内部を水平に移動させる必要がないため、外部装置の構成を簡素にできる。
また、前記物品支持体が、円柱形状又は円筒形状の物品を横倒れ姿勢で支持するように構成され、前記物品支持体は、前記装置側支持部に支持される基部と、物品の外周面を載置支持する昇降支持部と、前記基部に対して前記昇降支持部を昇降移動させる支持部用昇降駆動部と、を備えていると好適である。
この構成によれば、支持部用昇降駆動部にて昇降支持部を基部に対して昇降移動させることで、物品の太さに応じた高さに昇降支持部を昇降させることができる。しかも、この昇降支持部の昇降移動は物品支持体を装置側支持部に支持させた状態で行うことができるので、物品支持体の上下方向での位置が外部装置に対して適正な位置に位置する状態で昇降支持部を昇降させることで、物品の上下方向での位置を外部装置に対して位置に位置させ易い。
また、前記円筒形状の物品は、軸心方向に沿って貫通する貫通孔を備え、前記外部装置は、前記貫通孔に挿入された状態で物品を支持する挿入部と、前記挿入部を前記貫通孔に挿入させた挿入位置と前記挿入部を前記貫通孔から抜出させた抜出位置とに前記挿入部を前記軸心方向に沿って移動させる挿入部用駆動部と、前記挿入部に装着されて検出用光を反射させる反射板と、が備えられ、前記物品支持体に、前記検出用光を前記軸心方向に沿って投光し且つ前記貫通孔を通過した前記検出用光を受光する検出部と、前記検出部を昇降移動させる検出用昇降駆動部と、が備えられ、前記支持部用昇降駆動部及び前記検出用昇降駆動部の作動を制御する受渡用制御部を備え、前記受渡用制御部は、前記物品支持体が前記装置側支持部に支持され且つ前記物品支持体にて物品が支持されている状態で、前記検出用昇降駆動部及び前記支持部用昇降駆動部の一方又は両方を作動させて物品に対して前記検出部を相対的に昇降移動させたときの前記検出部が受光する前記検出用光の有無に基づいて前記貫通孔の高さを判別する孔位置判別処理と、前記物品支持体が前記装置側支持部に支持され且つ前記物品支持体にて支持された物品の前記貫通孔に前記検出部が前記検出用光を投光している状態で、前記検出用昇降駆動部及び前記支持部用昇降駆動部を作動させて前記検出部と前記物品支持体とを一体的に昇降移動させたときの前記検出部が受光する前記反射板にて反射された前記検出用光の有無に基づいて前記挿入部と前記貫通孔とが対応する高さに位置している状態であることを判別する相対高さ判別処理と、を実行するように構成されていると好適である。
この構成によれば、孔位置判別処理では、検出用昇降駆動部及び支持部用昇降駆動部の一方又は両方を作動させて物品に対して検出部を相対的に昇降移動させることで、貫通孔の高さを判別することができる。
また、相対高さ判別処理では、孔位置判別処理により判別された貫通孔の高さに基づいて物品支持体にて支持された物品の貫通孔に検出部が検出用光を投光し、このように物品支持体にて支持された物品の貫通孔に検出部が検出用光を投光している状態で、検出用昇降駆動部及び支持部用昇降駆動部を作動させて検出部と物品支持体とを一体的に昇降移動させることで、挿入部と貫通孔とが対応する高さに位置している状態であることを判別することができる。
つまり、円筒形状の直径が異なる物品を取り扱う場合、装置側支持部に受け渡された物品支持体に支持されている物品における貫通孔に対する外部装置の挿入部の高さの関係は物品の直径に応じて異なることになる。そこで、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とを実行することで、挿入部に対して貫通孔が対応する高さに位置しているか否かを判別することができる。
そして、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とを上述のように行うことで、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とで、１つの検出部をその検出部が検出用光を投光する方向を変更することなく用いることができるので、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とで別々の検出器を用いる場合に比べて、物品搬送台車の構成を簡素にできる。
また、相対高さ判別処理では、孔位置判別処理により判別された貫通孔の高さに基づいて物品支持体にて支持された物品の貫通孔に検出部が検出用光を投光し、このように物品支持体にて支持された物品の貫通孔に検出部が検出用光を投光している状態で、検出用昇降駆動部及び支持部用昇降駆動部を作動させて検出部と物品支持体とを一体的に昇降移動させることで、挿入部と貫通孔とが対応する高さに位置している状態であることを判別することができる。
つまり、円筒形状の直径が異なる物品を取り扱う場合、装置側支持部に受け渡された物品支持体に支持されている物品における貫通孔に対する外部装置の挿入部の高さの関係は物品の直径に応じて異なることになる。そこで、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とを実行することで、挿入部に対して貫通孔が対応する高さに位置しているか否かを判別することができる。
そして、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とを上述のように行うことで、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とで、１つの検出部をその検出部が検出用光を投光する方向を変更することなく用いることができるので、孔位置判別処理と相対高さ判別処理とで別々の検出器を用いる場合に比べて、物品搬送台車の構成を簡素にできる。
また、前記昇降支持部に作用する荷重を検出する荷重検出部と、前記支持部用昇降駆動部の作動を制御する受取用制御部と、を備え、前記受取用制御部は、前記物品支持体が前記装置側支持部に載置され且つ前記外部装置にて物品が支持されている状態で、前記外部装置に支持された物品の下方に前記昇降支持部が位置する状態から前記昇降支持部を上昇移動させ、前記荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、前記昇降支持部の上昇移動を停止させるべく、前記支持部用昇降駆動部の作動を制御するように構成されていると好適である。
この構成によれば、昇降支持部を上昇移動させ、荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、昇降支持部の上昇移動を停止させることで、外部装置に支持されている円筒形状又は円柱形状の物品の直径に関わらず、昇降支持部を物品に接触する高さまで上昇させることができる。そのため、物品搬送台車は、直径が異なる複数種の物品を外部装置から適切に受け取ることができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送台車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布等の加工を行う加工機等とともに生産設備に配設されており、物品としてのロール体Ａを搬送するように構成されている。
そして、物品搬送台車１は、床面Ｆを走行面として、その床面Ｆに敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って授受用停止位置まで自動走行し、物品授受位置に停止した状態で、物品保持装置２との間でロール体Ａを授受するように構成されている。
ちなみに、ロール体Ａは、円筒形状で貫通孔ｃが形成されたコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、このロール体Ａは、軸心方向に沿って貫通する貫通孔ｃが形成された円筒形状の物品に相当する。また、物品保持装置２が外部装置に相当する。
以下、物品搬送台車１（台車本体４）が授受用停止位置に向けて走行移動し且つ物品搬送台車１が授受用停止位置から走行移動する走行方向を第１方向Ｘとし、その第１方向Ｘと平面視で直交する横幅方向を第２方向Ｙと称して説明する。
図１に示すように、物品搬送台車１は、印刷原紙や各種フィルム原反の表面に印刷や塗布等の加工を行う加工機等とともに生産設備に配設されており、物品としてのロール体Ａを搬送するように構成されている。
そして、物品搬送台車１は、床面Ｆを走行面として、その床面Ｆに敷設された誘導ライン（図示せず）に沿って授受用停止位置まで自動走行し、物品授受位置に停止した状態で、物品保持装置２との間でロール体Ａを授受するように構成されている。
ちなみに、ロール体Ａは、円筒形状で貫通孔ｃが形成されたコアａと、そのコアａに巻回された紙やフィルム等のシート材ｂとで構成されており、このロール体Ａは、軸心方向に沿って貫通する貫通孔ｃが形成された円筒形状の物品に相当する。また、物品保持装置２が外部装置に相当する。
以下、物品搬送台車１（台車本体４）が授受用停止位置に向けて走行移動し且つ物品搬送台車１が授受用停止位置から走行移動する走行方向を第１方向Ｘとし、その第１方向Ｘと平面視で直交する横幅方向を第２方向Ｙと称して説明する。
〔物品搬送台車〕
図４及び図５に示すように、物品搬送台車１は、床面Ｆ上を走行する台車本体４と、台車本体４に支持され且つロール体Ａを支持する物品支持体５と、を備えて、台車本体４を予め設定した授受用停止位置に停止させた状態で、物品支持体５に支持しているロール体Ａを物品保持装置２に受け渡し、且つ、物品保持装置２にて保持されているロール体Ａを物品支持体５にて支持する状態に受け取るように構成されている。物品支持体５は台車本体４に対して上下方向に分離自在に載置支持されており、台車本体４と物品支持体５とは、台車本体４から物品支持体５に給電するための給電線や台車本体４から物品支持体５に信号を送信するための通信線等の配線にて接続されている。
図４及び図５に示すように、物品搬送台車１は、床面Ｆ上を走行する台車本体４と、台車本体４に支持され且つロール体Ａを支持する物品支持体５と、を備えて、台車本体４を予め設定した授受用停止位置に停止させた状態で、物品支持体５に支持しているロール体Ａを物品保持装置２に受け渡し、且つ、物品保持装置２にて保持されているロール体Ａを物品支持体５にて支持する状態に受け取るように構成されている。物品支持体５は台車本体４に対して上下方向に分離自在に載置支持されており、台車本体４と物品支持体５とは、台車本体４から物品支持体５に給電するための給電線や台車本体４から物品支持体５に信号を送信するための通信線等の配線にて接続されている。
台車本体４には、走行用モータ６にて回転駆動されて床面Ｆ上を転動する走行車輪７を備えた走行部８と、物品支持体５を載置支持する走行側支持部９と、走行部８に対して走行側支持部９を昇降移動させる第１昇降駆動部１０と、が備えられている。走行側支持部９には、物品支持体５を支持する第１方向Ｘに沿う軸心周りに回転自在な複数の支持ローラ１１と、当該複数の支持ローラ１１が回転自在な回転状態と複数の支持ローラ１１の回転を規制した規制状態とに切り換える切換装置１２（図１０参照）と、が備えられている。
第１昇降駆動部１０は、走行部８と走行側支持部９との間に介在する第１リンク機構１４と、その第１リンク機構１４を伸縮駆動するための第１昇降用電動モータ１５と、で構成されている。そして、第１昇降駆動部１０は、第１昇降用電動モータ１５にて第１リンク機構１４を伸縮駆動させて走行部８に対して走行側支持部９を昇降させることで、台車本体４を走行移動させるときの走行用高さ（図４の実線参照）と当該走行用高さより低い下降高さ（図４の仮想線参照）とに物品支持体５を昇降させるように構成されている。
第１昇降駆動部１０は、物品搬送台車１が走行移動するときは、物品支持体５は搬送用高さに上昇させ、授受用停止位置に台車本体４が停止した状態で物品支持体５を昇降させることで物品支持体５を装置基台３１に受け渡すように構成されている。
ちなみに、第１昇降駆動部１０は、台車本体４に対して物品支持体５を昇降させる昇降装置に相当する。
第１昇降駆動部１０は、物品搬送台車１が走行移動するときは、物品支持体５は搬送用高さに上昇させ、授受用停止位置に台車本体４が停止した状態で物品支持体５を昇降させることで物品支持体５を装置基台３１に受け渡すように構成されている。
ちなみに、第１昇降駆動部１０は、台車本体４に対して物品支持体５を昇降させる昇降装置に相当する。
また、台車本体４は、切換装置１２にて複数の支持ローラ１１を規制状態に切り換えることで、複数の支持ローラ１１と物品支持体５との間に生じる摩擦力により第２方向Ｙへの移動を防止した状態で物品支持体５を載置支持し、切換装置１２にて複数の支持ローラ１１を回転状態に切り換えることで、第２方向Ｙに移動自在な状態で物品支持体５を載置支持するようになっている。
物品支持体５は、後述する装置側支持部３１ａに支持される基部１７と、ロール体Ａのシート材ｂ（物品の外周部分）を載置支持する昇降支持部１８と、基部１７に対して昇降支持部１８を昇降移動させる支持部用昇降駆動部としての第２昇降駆動部１９と、が備えられている。昇降支持部１８は、第２方向視で下方にＶ字状に凹入する形状に形成されており、横倒れ姿勢のロール体Ａを第１方向Ｘに移動することを防止した状態で支持するように構成されている。
第２昇降駆動部１９は、基部１７と昇降支持部１８との間に介在する第２リンク機構２０と、その第２リンク機構２０を伸縮駆動するための第２昇降用モータ２１と、で構成されている。そして、第２昇降駆動部１９は、第２昇降用モータ２１にて第２リンク機構２０を伸縮駆動させて基部１７に対して昇降支持部１８を昇降させることで、走行側支持部９に載置支持されているロール体Ａを昇降させるように構成されている。
第２昇降駆動部１９は、基部１７と昇降支持部１８との間に介在する第２リンク機構２０と、その第２リンク機構２０を伸縮駆動するための第２昇降用モータ２１と、で構成されている。そして、第２昇降駆動部１９は、第２昇降用モータ２１にて第２リンク機構２０を伸縮駆動させて基部１７に対して昇降支持部１８を昇降させることで、走行側支持部９に載置支持されているロール体Ａを昇降させるように構成されている。
詳細な説明は省略するが、第２昇降用モータ２１は、サーボモータにて構成されており、サーボモータに通電される電流値に基づくトルク情報をサーボアンプに送信するように構成されている。そして、制御装置Ｈは、サーボアンプからのトルク情報に基づいて昇降支持部１８に作用する荷重を判別するように構成されている。昇降支持部１８に作用する荷重を検出する荷重検出部２２は、物品搬送台車１の制御装置Ｈにプログラム形式で備えられている。
また、物品支持体５には、検出用光を投光及び受光する光電センサ２３と、昇降支持部１８に対して光電センサ２３を昇降移動させる第３昇降駆動部２４と、が備えられている。これら光電センサ２３及び第３昇降駆動部２４は基部１７に支持されており、第１昇降駆動部１０の駆動にて基部１７が昇降することで、昇降支持部１８に載置支持されたロール体Ａと光電センサ２３及び第３昇降駆動部２４とが一体的に昇降するように構成されている。また、第３昇降駆動部２４にて光電センサ２３を昇降させることで、昇降支持部１８に載置支持されたロール体Ａに対して光電センサ２３を昇降させるように構成されている。
光電センサ２３及び第３昇降駆動部２４の夫々は、昇降支持部１８に載置支持されたロール体Ａに対して第２方向Ｙの両側に位置するように一対設けられている。また、第３昇降駆動部２４には光電センサ２３を昇降駆動させる第３昇降用モータ２５が備えられている。第３昇降用モータ２５はサーボモータにて構成されており、制御装置Ｈは、第３昇降用モータ２５のフィードバックパルスに基づき物品支持体５における光電センサ２３の高さを検出するセンサ高さ検出部（図示せず）をプログラム形式で備えている。
光電センサ２３及び第３昇降駆動部２４の夫々は、昇降支持部１８に載置支持されたロール体Ａに対して第２方向Ｙの両側に位置するように一対設けられている。また、第３昇降駆動部２４には光電センサ２３を昇降駆動させる第３昇降用モータ２５が備えられている。第３昇降用モータ２５はサーボモータにて構成されており、制御装置Ｈは、第３昇降用モータ２５のフィードバックパルスに基づき物品支持体５における光電センサ２３の高さを検出するセンサ高さ検出部（図示せず）をプログラム形式で備えている。
一対の光電センサ２３の夫々は、第２方向Ｙに沿って水平に検出用光を投光する投光部と検出用光を受光する受光部とを備えて構成されている。
そして、一対の光電センサ２３の夫々は、投光部が投光する検出用光が物品支持体５に載置支持されたロール体Ａのコアａの第１方向Ｘの幅内に投光されるように物品支持体５に備えられている。そのため、投光部から投光される検出用光が物品支持体５に載置支持されたロール体Ａのコアａの上下方向の幅内に投光されるように光電センサ２３を昇降させることで、光電センサ２３の投光部が投光した検出用光がコアａ内を通過するようになっている。
また、一対の光電センサ２３を同じ高さとすることで、一方の光電センサ２３の投光部から投光した検出用光を他方の光電センサ２３の受光部にて受光できるようになっている。
そして、一対の光電センサ２３の夫々は、投光部が投光する検出用光が物品支持体５に載置支持されたロール体Ａのコアａの第１方向Ｘの幅内に投光されるように物品支持体５に備えられている。そのため、投光部から投光される検出用光が物品支持体５に載置支持されたロール体Ａのコアａの上下方向の幅内に投光されるように光電センサ２３を昇降させることで、光電センサ２３の投光部が投光した検出用光がコアａ内を通過するようになっている。
また、一対の光電センサ２３を同じ高さとすることで、一方の光電センサ２３の投光部から投光した検出用光を他方の光電センサ２３の受光部にて受光できるようになっている。
〔物品保持装置〕
次に、物品保持装置２について説明する。
図２及び図３に示すように、物品保持装置２は、床面上に設置されている。物品保持装置２には、床面上に設置された装置基台３１と、装置基台３１上を第２方向Ｙに移動する移動体３２と、第２方向Ｙに沿う回転軸心周りに図外の回転駆動装置にて回転駆動される状態で移動体３２に支持された回転体３３と、が備えられている。
また、物品保持装置２の回転体３３には、ロール体Ａの貫通孔ｃに挿入された状態でロール体Ａを支持する挿入部３４と、挿入部３４を貫通孔ｃに挿入させた挿入位置と挿入部３４を貫通孔ｃから抜出させた抜出位置とに挿入部３４を第２方向Ｙに沿って移動させる挿入部用駆動部３５と、挿入部３４に装着されて検出用光を反射させる反射板３６と、が支持されている。
次に、物品保持装置２について説明する。
図２及び図３に示すように、物品保持装置２は、床面上に設置されている。物品保持装置２には、床面上に設置された装置基台３１と、装置基台３１上を第２方向Ｙに移動する移動体３２と、第２方向Ｙに沿う回転軸心周りに図外の回転駆動装置にて回転駆動される状態で移動体３２に支持された回転体３３と、が備えられている。
また、物品保持装置２の回転体３３には、ロール体Ａの貫通孔ｃに挿入された状態でロール体Ａを支持する挿入部３４と、挿入部３４を貫通孔ｃに挿入させた挿入位置と挿入部３４を貫通孔ｃから抜出させた抜出位置とに挿入部３４を第２方向Ｙに沿って移動させる挿入部用駆動部３５と、挿入部３４に装着されて検出用光を反射させる反射板３６と、が支持されている。
装置基台３１、移動体３２及び回転体３３の夫々は、第２方向Ｙに並ぶ状態で一対備えられており、挿入部３４は、長尺状に形成された一対の回転体３３の夫々における両端部に備えられており、一対の回転体３３の一方に備えられた挿入部３４と一対の回転体３３の他方に備えられた挿入部３４との一対の挿入部３４を組として、物品保持装置２には２組の挿入部３４が備えられている。
挿入部３４には、コアａの直径より小径の小径部３４ａとコアａの直径より大径の大径部３４ｂとを備えて構成されている。
そして、挿入部用駆動部３５の駆動により組となる一対の挿入部３４を互いに接近移動させて挿入位置に位置させた状態では、一対の挿入部３４における小径部３４ａの夫々が貫通孔ｃに挿入され且つ一対の挿入部３４における大径部３４ｂにてロール体Ａを挟持して、ロール体Ａの両端部を支持する状態でロール体Ａを保持する。尚、このように小径部３４ａが貫通孔ｃに挿入された状態で当該小径部３４ａを図外の機構により大径化することで小径部３４ａにてロール体Ａを内側から保持するようになっている。
また、挿入部用駆動部３５の駆動により組となる一対の挿入部３４を互いに離間移動させて抜出位置に位置させた状態では、一対の挿入部３４における小径部３４ａの夫々が貫通孔ｃから抜出され且つ一対の挿入部３４における大径部３４ｂがロール体Ａから離間して、ロール体Ａに対する保持が解除される。
そして、挿入部用駆動部３５の駆動により組となる一対の挿入部３４を互いに接近移動させて挿入位置に位置させた状態では、一対の挿入部３４における小径部３４ａの夫々が貫通孔ｃに挿入され且つ一対の挿入部３４における大径部３４ｂにてロール体Ａを挟持して、ロール体Ａの両端部を支持する状態でロール体Ａを保持する。尚、このように小径部３４ａが貫通孔ｃに挿入された状態で当該小径部３４ａを図外の機構により大径化することで小径部３４ａにてロール体Ａを内側から保持するようになっている。
また、挿入部用駆動部３５の駆動により組となる一対の挿入部３４を互いに離間移動させて抜出位置に位置させた状態では、一対の挿入部３４における小径部３４ａの夫々が貫通孔ｃから抜出され且つ一対の挿入部３４における大径部３４ｂがロール体Ａから離間して、ロール体Ａに対する保持が解除される。
一対の回転体３３の回転位相が一致した状態で回転及び停止することにより、一対の挿入部３４は処理位置（図３における右側の位置）と授受位置（図３の左側の位置）とに移動する。ちなみに、２組の挿入部３４のうちの一方の組の挿入部３４が処理位置に位置するときは、２組の挿入部３４のうちの他方の組の挿入部３４は授受位置に位置することになる。そして、処理位置と授受位置とは同じ高さに設定されており、処理位置や授受位置に位置する挿入部３４の上下中心と回転体３３が回転する回転軸心とが同じ高さとなっている。
一対の装置基台３１は、台車本体４の第２方向Ｙでの幅より広い間隔を空けた状態で床面Ｆ上に設置されており、これら一対の装置基台３１の間に授受用停止位置が設定されている。そして、一対の装置基台３１の夫々における第２方向Ｙの授受用停止位置が存在する側の部分にて、物品支持体５を載置支持する装置側支持部３１ａが形成されている。
装置側支持部３１ａの上面は、搬送用高さの物品支持体５における基部１７の下端より低く、下降高さの物品支持体５における基部１７の下端より高い高さとなっている。そのため、物品支持体５を搬送用高さとした状態で物品搬送台車１が授受用停止位置に走行するときに、台車本体４や物品支持体５が一対の装置基台３１（装置側支持部３１ａ）に接触しないようになっている。また、授受用停止位置に物品搬送台車１が停止した状態で、物品支持体５を搬送用高さから下降させることで、走行用高さと下降高さとの間の載置高さで装置側支持部３１ａに物品支持体５を受け止め支持されるようになっている。そして、物品支持体５が載置高さにおいて装置側支持部３１ａに支持された状態で第１昇降駆動部１０を下降高さ側に作動させることで、台車本体４が物品支持体５から離間することになる。
装置側支持部３１ａの上面は、搬送用高さの物品支持体５における基部１７の下端より低く、下降高さの物品支持体５における基部１７の下端より高い高さとなっている。そのため、物品支持体５を搬送用高さとした状態で物品搬送台車１が授受用停止位置に走行するときに、台車本体４や物品支持体５が一対の装置基台３１（装置側支持部３１ａ）に接触しないようになっている。また、授受用停止位置に物品搬送台車１が停止した状態で、物品支持体５を搬送用高さから下降させることで、走行用高さと下降高さとの間の載置高さで装置側支持部３１ａに物品支持体５を受け止め支持されるようになっている。そして、物品支持体５が載置高さにおいて装置側支持部３１ａに支持された状態で第１昇降駆動部１０を下降高さ側に作動させることで、台車本体４が物品支持体５から離間することになる。
一対の移動体３２は、物品支持体５の横幅と同じ間隔を維持した状態で第２方向Ｙに一体的に移動する。そして、一対の移動体３２の間に物品支持体５が位置する状態では一対の移動体３２にて当該物品支持体５が第２方向Ｙに移動することを規制できるようになっている。ちなみに、物品支持体５の授受用支持位置は、授受位置に位置する１組の挿入部３４の位置に応じて定められており、一対の移動体３２が第２方向Ｙに移動して１組の挿入部３４の位置も第２方向Ｙに移動することで、授受用支持位置も第２方向Ｙに移動する。
物品保持装置２に、物品支持体５を水平方向に移動操作して物品支持体５を物品保持装置２に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置させる位置決め部３８を備えている。
位置決め部３８として、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４に載置支持された物品支持体５に接触して物品支持体５を第２方向Ｙに接触して移動操作する第１案内部３８ａと、当該第１案内部３８ａにて物品支持体５の第２方向Ｙへの移動が規制された状態で物品支持体５が載置高さに下降移動するときに物品支持体５に接触して物品支持体５を第１方向Ｘに接触して移動操作する第２案内部３８ｂと、が備えられている。
位置決め部３８として、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４に載置支持された物品支持体５に接触して物品支持体５を第２方向Ｙに接触して移動操作する第１案内部３８ａと、当該第１案内部３８ａにて物品支持体５の第２方向Ｙへの移動が規制された状態で物品支持体５が載置高さに下降移動するときに物品支持体５に接触して物品支持体５を第１方向Ｘに接触して移動操作する第２案内部３８ｂと、が備えられている。
第１案内部３８ａは、移動体３２における第２方向Ｙの授受用停止位置が存在する側の端部に備えられた複数の案内ロールにて構成されており、この案内ロールは、第１方向Ｘで授受用停止位置側ほど第２方向Ｙの授受用停止位置側に位置する傾斜状に並設されている。そして、第１案内部３８ａは、物品支持体５が搬送用高さ及び載置高さ並びにこれらの間の高さの何れの高さに位置していても物品支持体５に接触する高さに設けられている。
尚、図４及び図５に示すように、物品支持体５の基部１７は、第２昇降駆動部１９を載置支持する平板状の支持部材と、この支持部材から下方に突出して下端に凹入部３９が形成された４本の足部材と、を備えている。また、基部１７には、第１方向Ｘに並ぶ一対の足部材の間に、第１方向Ｘに沿う長尺状の接触部材（図示せず）が備えられている。この接触部材は、その第２方向Ｙにおける外方側の面と足部材の第２方向Ｙにおける外方側の面とが面一となる状態で設けられており、物品支持体５が搬送用高さ及び載置高さ並びにこれらの間の高さの何れの高さに位置していても第１案内部３８ａに接触する上下幅に構成されている。
尚、図４及び図５に示すように、物品支持体５の基部１７は、第２昇降駆動部１９を載置支持する平板状の支持部材と、この支持部材から下方に突出して下端に凹入部３９が形成された４本の足部材と、を備えている。また、基部１７には、第１方向Ｘに並ぶ一対の足部材の間に、第１方向Ｘに沿う長尺状の接触部材（図示せず）が備えられている。この接触部材は、その第２方向Ｙにおける外方側の面と足部材の第２方向Ｙにおける外方側の面とが面一となる状態で設けられており、物品支持体５が搬送用高さ及び載置高さ並びにこれらの間の高さの何れの高さに位置していても第１案内部３８ａに接触する上下幅に構成されている。
第２案内部３８ｂは、第２方向視で逆Ｖ字形状に形成されて装置側支持部３１ａの上面から上方に突出する状態で装置側支持部３１ａに備えられている。また、物品支持体５における基部１７の下端には、第２方向視でＶ字形状に上方に凹入する凹入部３９が備えられている。
物品搬送台車１が授受用停止位置に向けて第１方向Ｘに向けて走行するときに、物品搬送台車１に搬送用高さで支持されている物品支持体５が授受用支持位置に対して第２方向Ｙにずれている場合は、物品支持体５の側面が第１案内体に接触することで第１案内部３８ａにて授受用支持位置に対して第２方向Ｙに適正な位置に案内操作される。そして、物品搬送台車１が授受用停止位置に停止している状態で物品支持体５が搬送用高さから載置高さに下降するときは、第１案内部３８ａにて物品支持体５の第２方向Ｙへの移動が規制された状態で下降し、その下降する物品支持体５が授受用支持位置に対して第１方向Ｘにずれている場合は、物品支持体５の下降に伴って、物品支持体５の凹入部３９が第２案内部３８ｂに嵌合が進行することで、台車本体４における複数の支持ローラ１１に対する物品支持体５の荷重の減少を伴いながら、第２案内部３８ｂにて授受用支持位置に対して第１方向Ｘに適正な位置に案内操作される。
物品支持体５が授受用支持位置に位置することで、物品支持体５を物品保持装置２に対して水平方向に適正な位置に位置させることができる。そして、このように授受用支持位置に位置する物品支持体５は装置側支持部３１ａに載置支持されているため、物品支持体５を物品保持装置２に対して上下方向に適正な位置に位置させることができる。
物品支持体５が授受用支持位置に位置することで、物品支持体５を物品保持装置２に対して水平方向に適正な位置に位置させることができる。そして、このように授受用支持位置に位置する物品支持体５は装置側支持部３１ａに載置支持されているため、物品支持体５を物品保持装置２に対して上下方向に適正な位置に位置させることができる。
物品搬送台車１には、台車本体４、第１昇降駆動部１０、第２昇降駆動部１９及び第３昇降駆動部２４の作動を制御する制御装置Ｈと、物品保持装置２の通信装置（図示せず）との間で情報を通信する台車側通信装置４１と、が備えられている。尚、制御装置Ｈが、第２昇降駆動部１９及び第３昇降駆動部２４の作動を制御する受渡用制御部、及び、第２昇降駆動部１９の作動を制御する受取用制御部に相当する。
図１０に示すように、制御装置Ｈは、上位のコントローラ（図示せず）からの搬送情報に基づいて、ロール体Ａを支持している物品搬送台車１を授受用停止位置まで走行させて物品搬送台車１が支持しているロール体Ａを物品保持装置２に受け渡すべく第１昇降駆動部１０、第２昇降駆動部１９及び第３昇降駆動部２４の作動を制御する受け渡し制御と、ロール体Ａを支持していない物品搬送台車１を授受用停止位置まで走行させて物品保持装置２が保持しているロール体Ａを物品搬送台車１にて受け取るべく第１昇降駆動部１０及び第２昇降駆動部１９の作動を制御する受け取り制御と、を実行するように構成されている。
受け渡し制御では、物品搬送台車１を授受用停止位置に走行させる走行処理、物品支持体５を装置側支持部３１ａに載置させる載置処理、物品支持体５が支持するロール体Ａの貫通孔ｃの高さを判別する孔位置判別処理、物品支持体５が支持するロール体Ａの貫通孔ｃと物品保持装置２の挿入部３４との相対的な高さを判別する相対高さ判別処理と、ロール体Ａを物品保持装置２に受け渡す受け渡し処理、の順で処理を実行する。
受け取り処理では、上述の走行処理、上述の載置処理、ロール体Ａを物品保持装置２から受け取る受け取り処理、の順で処理を実行する。
受け取り処理では、上述の走行処理、上述の載置処理、ロール体Ａを物品保持装置２から受け取る受け取り処理、の順で処理を実行する。
走行処理では、物品搬送台車１が走行するときは、物品支持体５は第１昇降駆動部１０にて物品支持体５の高さは搬送用高さに上昇させるべく、第２昇降駆動部１９の作動を制御する。そして、走行処理は、図１に矢印で示すように物品搬送台車１を走行させて物品搬送台車１を授受用停止位置まで走行移動させるものであり、授受用停止位置に対して横行により走行移動させるように台車本体４の作動を制御する。また、走行開始当初は複数の支持ローラ１１を規制状態に保持しておき、上述の如く授受用停止位置に向けて横行するときは複数の支持ローラ１１を回転状態に切り換えるべく、切換装置１２の作動を制御する。
そして、物品搬送台車１を授受用停止位置に向けて横行により第１方向Ｘに沿って走行移動させるときに、台車本体４に載置支持されている物品支持体５が物品保持装置２の第１案内部３８ａにて第２方向Ｙに接触案内されて、物品支持体５は授受用支持位置に対して第２方向Ｙで適正な位置に位置する。
ちなみに、走行処理を実行するときは、物品支持体５は搬送用高さに位置しており、昇降支持部１８及び一対の光電センサ２３は昇降範囲の下限に位置している。また、受け渡し制御の走行処理を実行するときは、受け渡し対象の物品は物品支持体５に載置支持されており、受け取り制御の走行処理を実行するときは、受取対象のロール体Ａは物品保持装置２にて保持されており物品支持体５にはロール体Ａは載置支持されていない。
ちなみに、走行処理を実行するときは、物品支持体５は搬送用高さに位置しており、昇降支持部１８及び一対の光電センサ２３は昇降範囲の下限に位置している。また、受け渡し制御の走行処理を実行するときは、受け渡し対象の物品は物品支持体５に載置支持されており、受け取り制御の走行処理を実行するときは、受取対象のロール体Ａは物品保持装置２にて保持されており物品支持体５にはロール体Ａは載置支持されていない。
図５に示すように、載置処理では、物品支持体５を搬送用高さから下降高さに下降させるべく、第１昇降駆動部１０の作動を制御する。このとき、物品支持体５は実際には下降高さまで下降せずに載置高さで装置側支持部３１ａにて受け止め支持される。
そして、物品支持体５が搬送用高さから載置高さに下降するときに、第１案内部３８ａにて物品支持体５の第２方向Ｙへの移動が規制された状態で第２案内部３８ｂの上面にて物品支持体５が第１方向Ｘに接触案内され、物品支持体５は授受用支持位置に対して第１方向Ｘ及び第２方向Ｙのいずれについても適正な位置に位置する。また、物品保持装置２に備えられた装置側支持部３１ａに物品支持体５が載置支持されることで、上下方向でも物品支持体５を物品保持装置２に対して適正な高さに位置させることができる。
そして、物品支持体５が搬送用高さから載置高さに下降するときに、第１案内部３８ａにて物品支持体５の第２方向Ｙへの移動が規制された状態で第２案内部３８ｂの上面にて物品支持体５が第１方向Ｘに接触案内され、物品支持体５は授受用支持位置に対して第１方向Ｘ及び第２方向Ｙのいずれについても適正な位置に位置する。また、物品保持装置２に備えられた装置側支持部３１ａに物品支持体５が載置支持されることで、上下方向でも物品支持体５を物品保持装置２に対して適正な高さに位置させることができる。
孔位置判別処理では、物品支持体５が装置側支持部３１ａに支持され且つ物品支持体５にてロール体Ａが支持されている状態で、検出用昇降駆動部としての第３昇降駆動部２４を作動させてロール体Ａに対して光電センサ２３を昇降移動させたときの光電センサ２３が受光する検出用光の有無に基づいて貫通孔ｃの高さを判別する。
説明を加えると、孔位置判別処理では、一対の光電センサ２３を、昇降範囲の下限の高さから同じ高さを維持した状態で上昇移動させる。そして、図７（ａ）に示すように、第１光電センサ２３ａが投光する検出用光がロール体Ａにて遮光されて他方の光電センサ２３が検出用光を受光しない遮光状態から第１光電センサ２３ａが投光する検出用光がロール体Ａの貫通孔ｃを通過して他方の光電センサ２３が検出用光を受光する受光状態に切り換わる下端高さと、図７（ｂ）に示すように、受光状態から遮光状態に切り換わる上端高さと、を検出する。そして、一対の光電センサ２３により貫通孔ｃの下端高さを検出した時のセンサ高さ検出部の検出情報と、一対の光電センサ２３により貫通孔ｃの上端高さを検出した時のセンサ高さ検出部の検出情報とに基づいて、貫通孔ｃの高さを判別する。具体的には、貫通孔ｃの下端高さと上端高さとの中央の高さを貫通孔ｃの高さとして算出する。
相対高さ判別処理では、図８（ａ）に示すように、物品支持体５が装置側支持部３１ａに支持され且つ物品支持体５にて支持されたロール体Ａの貫通孔ｃに光電センサ２３が検出用光を投光している状態で、図８（ｂ）に示すように、第２昇降駆動部１９及び第３昇降駆動部２４を作動させて光電センサ２３と物品支持体５とを一体的に昇降移動させたときの光電センサ２３が受光する反射板３６にて反射された検出用光の有無に基づいて挿入部３４と貫通孔ｃとが対応する高さに位置している状態であることを判別する。ちなみに、挿入部３４と貫通孔ｃとが対応する高さに位置している状態とは、挿入部３４の軸心と貫通孔ｃの軸心との上下幅が予め設定された設定上下幅となっている状態である。
説明を加えると、相対高さ判別処理では、まず、検出用光が孔位置判別処理にて判別した貫通孔ｃの高さに投光されるように第１光電センサ２３ａを下降移動させ、第２光電センサ２３ｂを昇降範囲の下限高さに下降移動させる。ちなみに、この検出用光が貫通孔ｃの高さに投光される第１光電センサ２３ａを下降移動させた状態では、第１光電センサ２３ａは、検出用光が貫通孔ｃを通過するように検出用光を投光している。また、この投光された検出用光の高さは、検出用光は挿入部３４に備えられた反射板３６の高さより低く、反射板３６は当該検出用光を反射しておらず、第１光電センサ２３ａは検出用光を受光していない。
そして、第２昇降駆動部１９及び第３昇降駆動部２４を作動させて第１光電センサ２３ａと物品支持体５とを一体的に昇降移動させる。このとき、検出用光が貫通孔ｃを通過するように第１光電センサ２３ａが検出用光を投光している状態が維持される。
そして、第１光電センサ２３ａが投光する検出用光が反射板３６にて反射されてその反射光を第１光電センサ２３ａが受光すると、第１光電センサ２３ａと物品支持体５との上昇を停止させる。このように物品支持体５を停止させた状態では、挿入部３４の軸心は貫通孔ｃの軸心より設定上下幅だけ上方に位置している状態となるため、挿入部３４と貫通孔ｃとが対応する高さに位置している状態であることを判別することができる。
そして、第１光電センサ２３ａが投光する検出用光が反射板３６にて反射されてその反射光を第１光電センサ２３ａが受光すると、第１光電センサ２３ａと物品支持体５との上昇を停止させる。このように物品支持体５を停止させた状態では、挿入部３４の軸心は貫通孔ｃの軸心より設定上下幅だけ上方に位置している状態となるため、挿入部３４と貫通孔ｃとが対応する高さに位置している状態であることを判別することができる。
受け渡し処理では、図８（ｂ）に示すように、挿入部３４の軸心と貫通孔ｃの軸心とが同じ高さとなるように、設定上下幅分だけ昇降支持部１８を上昇移動させる。その後、受け渡し準備完了の情報を台車側通信装置４１にて物品保持装置２に送信する。
ちなみに、相対高さ判別処理を終了した時点で挿入部３４の軸心と貫通孔ｃの軸心との上下幅が０（設定上下幅が０）となるように反射板３６を取り付けることにより、受け渡し処理において、挿入部３４の軸心と貫通孔ｃの軸心とが同じ高さとなるように昇降支持部１８を上昇移動させる必要はなくなる。
ちなみに、相対高さ判別処理を終了した時点で挿入部３４の軸心と貫通孔ｃの軸心との上下幅が０（設定上下幅が０）となるように反射板３６を取り付けることにより、受け渡し処理において、挿入部３４の軸心と貫通孔ｃの軸心とが同じ高さとなるように昇降支持部１８を上昇移動させる必要はなくなる。
受け取り処理では、図９に示すように、物品支持体５が装置側支持部３１ａに載置され且つ物品保持装置２にてロール体Ａが支持されている状態で、物品保持装置２に支持されたロール体Ａの下方に昇降支持部１８が位置する状態から昇降支持部１８を上昇移動させ、荷重検出部２２にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、昇降支持部１８の上昇移動を停止させるべく、支持部用昇降駆動部の作動を制御する。その後、受け取り準備完了の情報を台車側通信装置４１にて物品保持装置２に送信する。
物品搬送台車１は、授受用位置に走行移動した後に物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡すことで、物品支持体５が装置側支持部３１ａの位置決め部３８にて授受用支持位置に案内操作され、また、物品支持体５が装置側支持部３１ａにて載置高さで載置支持されるので、物品支持体５の位置を第１方向Ｘ、第２方向Ｙ及び上下方向の何れの方向においても物品保持装置２に対して適正な位置に位置させ易い。そのため、物品搬送台車１と物品保持装置２との間でのロール体Ａの授受を適正に行い易いものとなっている。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４に載置支持された物品支持体５に接触して物品支持体５を横幅方向に移動操作し、物品支持体５が載置高さに下降移動するときに物品支持体５に接触して物品支持体５を走行方向に移動操作したが、次のようにして位置決めしてもよい。
例えば、第１案内部３８ａを、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４の前端に接触するように構成して、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４に載置支持された物品支持体５に接触して物品支持体５を横幅方向及び走行方向に移動操作するようにしてもよい。
また、例えば、第２案内部３８ｂを、円錐形状に突出する形状に形成し、凹入部３９を円錐形状に凹入する形状に形成して、物品支持体５が載置高さに下降移動するときに物品支持体５に接触して物品支持体５を横幅方向及び走行方向に移動操作するようにしてもよい。
（１）上記実施形態では、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４に載置支持された物品支持体５に接触して物品支持体５を横幅方向に移動操作し、物品支持体５が載置高さに下降移動するときに物品支持体５に接触して物品支持体５を走行方向に移動操作したが、次のようにして位置決めしてもよい。
例えば、第１案内部３８ａを、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４の前端に接触するように構成して、台車本体４が授受用停止位置に走行移動するときに台車本体４に載置支持された物品支持体５に接触して物品支持体５を横幅方向及び走行方向に移動操作するようにしてもよい。
また、例えば、第２案内部３８ｂを、円錐形状に突出する形状に形成し、凹入部３９を円錐形状に凹入する形状に形成して、物品支持体５が載置高さに下降移動するときに物品支持体５に接触して物品支持体５を横幅方向及び走行方向に移動操作するようにしてもよい。
また、例えば、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した後に、移動用駆動部にて位置決め部材を水平方向に移動させることで、位置決め部材を物品支持体５に接触させて物品支持体５を横幅方向及び走行方向に移動操作するように構成してもよい。尚、この場合、位置決め部３８は、位置決め部材と移動用駆動部とで構成される。
また、例えば、装置側支持部３１ａを、支持部用駆動部の駆動により挿入部３４に対して水平方向に移動するように構成し、装置側支持部３１ａに支持された物品支持体５の水平方向での位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置の検出情報に基づいて物品支持体５を授受用支持位置に移動させるべく支持部用駆動部の作動を制御する移動用制御部と、を備えて、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した後に位置決め部３８にて物品支持体５を授受用支持位置に移動操作するように構成してもよい。尚、この場合、位置決め部３８は、装置側支持部３１ａと位置検出装置と支持部用駆動部と移動用制御部とで構成される。
また、例えば、装置側支持部３１ａを、支持部用駆動部の駆動により挿入部３４に対して水平方向に移動するように構成し、装置側支持部３１ａに支持された物品支持体５の水平方向での位置を検出する位置検出装置と、位置検出装置の検出情報に基づいて物品支持体５を授受用支持位置に移動させるべく支持部用駆動部の作動を制御する移動用制御部と、を備えて、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した後に位置決め部３８にて物品支持体５を授受用支持位置に移動操作するように構成してもよい。尚、この場合、位置決め部３８は、装置側支持部３１ａと位置検出装置と支持部用駆動部と移動用制御部とで構成される。
（２）上記実施形態では、台車本体４に昇降装置を備え、台車本体４が上下方向に伸縮することで物品支持体５を搬送用高さと下降高さとに昇降させるように構成したが、物品支持体５に昇降装置を備えて、物品支持体５を搬送用高さと下降高さとに昇降させるように構成してもよい。この場合、物品支持体５が載置高さにおいて装置側支持部３１ａに支持された状態で昇降装置を下降高さ側に作動させることで、物品支持体５が台車本体４から離間することになる。
（３）上記実施形態では、孔位置判別処理として、検出用昇降駆動部を作動させて検出部を昇降移動させたときの検出部が受光する検出用光の有無に基づいて貫通孔ｃの高さを判別したが、支持部用昇降駆動部を作動させて物品を昇降移動させたときの検出部が受光する検出用光の有無に基づいて貫通孔ｃの高さを判別してもよく、また、検出用昇降駆動部と支持部用昇降駆動部とを作動させて物品と検出部とを反対方向に昇降移動させたときの検出部が受光する検出用光の有無に基づいて貫通孔ｃの高さを判別してもよい。
（４）上記実施形態では、光電センサ２３を一対設けて、第１光電センサ２３ａからの検出用光を貫通孔ｃを通過させて第２光電センサ２３ｂで受光するように構成したが、第２光電センサ２３ｂに代えて孔位置用反射板を設けて、第１光電センサ２３ａからの検出用光を貫通孔ｃを通過させて孔位置用反射板にて反射させ、その反射した検出用光を貫通孔ｃを通過させて第１光電センサ２３ａにて受光するように構成してもよい。
また、第１光電センサ２３ａのみを設けて、第１光電センサ２３ａが投光した検出用光を物品の側面にて反射させ、その反射した検出用光を第１光電センサ２３ａにて受光するように構成してもよい。
また、第１光電センサ２３ａのみを設けて、第１光電センサ２３ａが投光した検出用光を物品の側面にて反射させ、その反射した検出用光を第１光電センサ２３ａにて受光するように構成してもよい。
（５）上記実施形態では、相対高さ判別処理において、物品の貫通孔ｃに光電センサ２３が検出用光を投光している状態で、光電センサ２３と物品支持体５とを一体的に昇降移動させたときの光電センサ２３が受光する反射板３６にて反射された検出用光の有無に基づいて挿入部３４に対する貫通孔ｃの高さを判別したが、相対高さ判別処理において、物品の貫通孔ｃに光電センサ２３が検出用光を投光していない状態（例えば、第２方向Ｙにおいて上記実施形態とは逆の方向に検出用光を投光する状態）で、光電センサ２３を昇降移動させたときの光電センサ２３が受光する反射板３６にて反射された検出用光の有無に基づいて挿入部３４に対する貫通孔ｃの高さを判別してもよい。
（６）上記実施形態では、走行側支持部９に支持ローラ１１を備えて、走行側支持部９にて物品支持体５を横幅方向に移動自在に支持したが、走行側支持部９に回転自在なボールキャスターや水平方向に弾性変形自在な弾性体を備えて、走行側支持部９にて物品支持体５を走行方向及び横幅方向に移動自在に支持してもよい。また、台車本体４の走行側支持部９を上部分と下部分とに分割し、下部分と上部分との間にリニアガイドを介在させて上部分を下部分に走行方向及び横幅方向に移動自在に連結して、載置支持した物品支持体５とともに上部分が走行方向及び横幅方向に移動する状態で、走行側支持部９にて物品支持体５を走行方向及び横幅方向に移動自在に支持してもよい。
また、上記実施形態では、支持ローラ１１の回転を規制することで走行側支持部９に載置支持されている物品支持体５が水平方向に移動することを防止したが、走行側支持部９に備えた係合部材を物品支持体５に対して係脱自在に備え、係合部材を物品支持体５に係合させることで走行側支持部９に載置支持されている物品支持体５の走行方向及び横幅方向の一方又は両方への移動を規制するように構成してもよい。ちなみに、走行側支持部９を上部分と下部分とに分割して構成した場合は、上部分及び下部分の一方に備えた係合部材を上部分及び下部分の他方に対して係脱自在に備えてもよい。
また、上記実施形態では、支持ローラ１１の回転を規制することで走行側支持部９に載置支持されている物品支持体５が水平方向に移動することを防止したが、走行側支持部９に備えた係合部材を物品支持体５に対して係脱自在に備え、係合部材を物品支持体５に係合させることで走行側支持部９に載置支持されている物品支持体５の走行方向及び横幅方向の一方又は両方への移動を規制するように構成してもよい。ちなみに、走行側支持部９を上部分と下部分とに分割して構成した場合は、上部分及び下部分の一方に備えた係合部材を上部分及び下部分の他方に対して係脱自在に備えてもよい。
（７）上記実施形態では、物品をロール体Ａとしたが、物品はパレットやコンテナ等の他のものでもよい。
また、物品をロール体Ａとした場合に、ロール体Ａのコアａをシート材ｂに対して軸心方向の両側に突出させてもよく、このようにコアａをシート材ｂに対して両側に突出させた場合は、物品支持体５を、コアａの両端部を載置支持するように構成してもよい。
また、物品をロール体Ａとした場合に、ロール体Ａのコアａをシート材ｂに対して軸心方向の両側に突出させてもよく、このようにコアａをシート材ｂに対して両側に突出させた場合は、物品支持体５を、コアａの両端部を載置支持するように構成してもよい。
（８）上記実施形態では、走行面を床面Ｆとして、床面Ｆ上を物品搬送台車１が走行するようにしたが、走行面をレールの上面として、レール上を物品搬送台車１が走行するようにしてもよい。
このように、レール上を走行するように物品搬送台車１を構成した場合、処理設備を図１１及び図１２に示すように構成することが考えられる。
このように、レール上を走行するように物品搬送台車１を構成した場合、処理設備を図１１及び図１２に示すように構成することが考えられる。
図１１に示す処理設備について説明すると、この処理設備には、ロール体Ａを収納する収納棚４６と、ロール体Ａを搬送するスタッカークレーン４７と、物品搬送台車１と、物品保持装置２と、が設けられている。
物品搬送台車１は、第１レール４９上を第１方向Ｘに沿って走行移動する第１台車部分１Ｄと、第２レール５０上を第２方向Ｙに沿って走行移動する第２台車部分１Ｕと、で構成されている。第２レール５０の移動レール部分５０ａは、第１台車部分１Ｄに支持されている。図１１では、第１台車部分１Ｄが待機位置に停止し、第２台車部分１Ｕが授受位置に停止している状態を示しており、第１台車部分１Ｄが待機位置に停止している状態では、第２レール５０の移動レール部分５０ａとその他の固定レール部分５０ｂとが一列に並んでいる。
物品搬送台車１は、第１レール４９上を第１方向Ｘに沿って走行移動する第１台車部分１Ｄと、第２レール５０上を第２方向Ｙに沿って走行移動する第２台車部分１Ｕと、で構成されている。第２レール５０の移動レール部分５０ａは、第１台車部分１Ｄに支持されている。図１１では、第１台車部分１Ｄが待機位置に停止し、第２台車部分１Ｕが授受位置に停止している状態を示しており、第１台車部分１Ｄが待機位置に停止している状態では、第２レール５０の移動レール部分５０ａとその他の固定レール部分５０ｂとが一列に並んでいる。
そして、収納棚４６に収納されているロール体Ａを物品保持装置２に搬送する場合は、まず、収納棚４６に収納されているロール体Ａをスタッカークレーン４７にて取り出して授受位置に停止している第２台車部分１Ｕ上に搬送する。次に、ロール体Ａを支持する第２台車部分１Ｕが、第２方向Ｙの図面上側に走行移動して第１台車部分１Ｄ上まで走行移動する。その後、第２台車部分１Ｕを支持する第１台車部分１Ｄが、第１方向Ｘの図面右側に走行移動して授受用停止位置まで走行移動し、物品搬送台車１から物品保持装置２にロール体Ａが受け渡される。尚、物品保持装置２に保持されているロール体Ａを収納棚４６に収納する場合は、物品保持装置２にロール体Ａを搬送する場合の逆の動きで行われる。
図１２に示す処理設備について説明を加えると、この処理設備には、ロール体Ａを収納する収納棚４６と、ロール体Ａを搬送するスタッカークレーン４７と、物品搬送台車１と、物品保持装置２と、が設けられている。尚、図１２に示す収納棚４６には、図１１に示す収納棚４６とは縦軸周りに９０°異なった状態でロール体Ａが収納されている。
物品搬送台車１は、走行レール５１上を第１方向Ｘに沿って走行移動して授受位置（図１２で停止している位置）と授受用停止位置とに走行移動するように構成されている。
物品搬送台車１は、走行レール５１上を第１方向Ｘに沿って走行移動して授受位置（図１２で停止している位置）と授受用停止位置とに走行移動するように構成されている。
そして、収納棚４６に収納されているロール体Ａを物品保持装置２に搬送する場合は、収納棚４６に収納されているロール体Ａをスタッカークレーン４７にて取り出して授受位置に停止している物品搬送台車１上に搬送する。ロール体Ａを支持する物品搬送台車１は、第１方向Ｘの図面上側に走行移動して授受用停止位置まで走行移動して、物品搬送台車１から物品保持装置２にロール体Ａが受け渡される。尚、物品保持装置２に保持されているロール体Ａを収納棚４６に収納する場合は、物品保持装置２にロール体Ａを搬送する場合の逆の動きで行われる。
（９）上記実施形態では、授受位置に位置する挿入部３４の上下中心と回転体３３が回転する回転軸心とが同じ高さに位置する状態で、物品搬送台車１と物品保持装置２との間でロール体Ａの授受を行ったが、授受位置に位置する挿入部３４の上下中心と回転体３３が回転する回転軸心とが異なる高さに位置する状態で、物品搬送台車１と物品保持装置２との間でロール体Ａの授受を行ってもよい。
また、上記実施形態では、物品保持装置２を、装置基台３１と移動体３２と回転体３３とを備えて構成したが、移動体３２に代えて、第２方向Ｙに移動不能に装置基台３１に立設された支柱を備えてもよく、また、回転体３３に代えて、第２方向Ｙに沿う回転軸心周りに回転不能に移動体３２（又は支柱）に連結固定された支持体を備えてもよい。
また、上記実施形態では、物品保持装置２を、装置基台３１と移動体３２と回転体３３とを備えて構成したが、移動体３２に代えて、第２方向Ｙに移動不能に装置基台３１に立設された支柱を備えてもよく、また、回転体３３に代えて、第２方向Ｙに沿う回転軸心周りに回転不能に移動体３２（又は支柱）に連結固定された支持体を備えてもよい。
（１０）上記実施形態では、物品搬送台車１が物品保持装置２との間でロール体Ａの受け取りと受け渡しとの両方を行ったが、物品搬送台車１が物品保持装置２との間でロール体Ａの受け取りと受け渡しとのうちのいずれか一方のみを行うようにしてもよい。
（１１）上記実施形態では、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した状態では、物品支持体５の荷重の全てが装置側支持部３１ａに掛かるようにして、物品支持体５を装置側支持部３１ａのみで支持するようにしたが、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した状態で、装置側支持部３１ａが物品支持体５の荷重の一部を支持し、物品支持体５の荷重の残りを支持する補助支持部を設けてもよい。この補助支持部として、台車本体４や床面Ｆを用いてもよい。
補助支持部として台車本体４を用いる場合は、物品支持体５が載置高さに下降したときに第１昇降駆動部１０の作動を停止させて台車本体４の走行側支持部９による物品支持体５の支持を継続させて、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した状態で、物品支持体５を装置側支持部３１ａと走行側支持部９とで支持するようにしてもよい。
また、補助支持部として床面Ｆを用いる場合には、物品支持体５及び装置側支持部３１ａの形状を、物品支持体５を装置側支持部３１ａに支持させた状態で物品支持体５が床面Ｆに接触するように形成して、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した状態で、物品支持体５を装置側支持部３１ａと床面Ｆとで支持するようにしてもよい。
補助支持部として台車本体４を用いる場合は、物品支持体５が載置高さに下降したときに第１昇降駆動部１０の作動を停止させて台車本体４の走行側支持部９による物品支持体５の支持を継続させて、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した状態で、物品支持体５を装置側支持部３１ａと走行側支持部９とで支持するようにしてもよい。
また、補助支持部として床面Ｆを用いる場合には、物品支持体５及び装置側支持部３１ａの形状を、物品支持体５を装置側支持部３１ａに支持させた状態で物品支持体５が床面Ｆに接触するように形成して、物品支持体５を装置側支持部３１ａに受け渡した状態で、物品支持体５を装置側支持部３１ａと床面Ｆとで支持するようにしてもよい。
（１２）上記実施形態では、装置基台３１の一部にて装置側支持部３１ａを構成したが、装置側支持部３１ａを装置側支持部３１ａから分離させた状態で床面Ｆ上に設けてもよい。つまり、外部装置に備えた装置側支持部３１ａは、外部装置の他の部分と一体的に構成してもよく、また、外部装置の他の部分と別体に構成してもよい。
また、移動体３２に第１案内部３８ａを備え、装置基台３１に第２案内部３８ｂを備えたが、第１案内部３８ａと第２案内部３８ｂとのうちの一方又は両方を移動体３２から分離させた状態で床面Ｆ上に設けてもよい。つまり、外部装置に備えた位置決め部３８は、外部装置の他の部分と一体的に構成してもよく、また、外部装置の他の部分と別体に構成してもよい。
また、移動体３２に第１案内部３８ａを備え、装置基台３１に第２案内部３８ｂを備えたが、第１案内部３８ａと第２案内部３８ｂとのうちの一方又は両方を移動体３２から分離させた状態で床面Ｆ上に設けてもよい。つまり、外部装置に備えた位置決め部３８は、外部装置の他の部分と一体的に構成してもよく、また、外部装置の他の部分と別体に構成してもよい。
（１３）上記実施形態では、第１案内部３８ａを、第１方向Ｘに並設した複数の案内ロールにて構成したが、第１案内部３８ａを、断面形状が円形や三角形状等の第１方向Ｘに延びる棒状体や、第１方向Ｘに延びる鉛直な面を備えた部材にて構成してもよい。
（１４）上記実施形態では、台車本体４と物品支持体５とを給電線や通信線にて接続したが、台車本体４と物品支持体５とを給電線にて接続せずに、物品支持体５にバッテリーを備えてもよく、また、台車本体４と物品支持体５とを通信線にて接続せずに、台車本体４と物品支持体５とに無線通信装置を備えて無線通信するようにしてもよい。
１ 物品搬送台車
２ 物品保持装置（外部装置）
４ 台車本体
５ 物品支持体
１０ 第１昇降駆動部（昇降装置）
１７ 基部
１８ 昇降支持部
１９ 第２昇降駆動部（支持部用昇降駆動部）
２３ 光電センサ（検出部）
２４ 第３昇降駆動部（検出用昇降駆動部）
３１ａ 装置側支持部
３４ 挿入部
３５ 挿入部用駆動部
３６ 反射板
３８ 位置決め部
Ａ 物品
ｃ 貫通孔
Ｆ 床面（走行面）
Ｈ 制御装置（受渡用制御部、受取用制御部、荷重検出部）
Ｘ 第１方向（走行方向）
Ｙ 第２方向（横幅方向）
２ 物品保持装置（外部装置）
４ 台車本体
５ 物品支持体
１０ 第１昇降駆動部（昇降装置）
１７ 基部
１８ 昇降支持部
１９ 第２昇降駆動部（支持部用昇降駆動部）
２３ 光電センサ（検出部）
２４ 第３昇降駆動部（検出用昇降駆動部）
３１ａ 装置側支持部
３４ 挿入部
３５ 挿入部用駆動部
３６ 反射板
３８ 位置決め部
Ａ 物品
ｃ 貫通孔
Ｆ 床面（走行面）
Ｈ 制御装置（受渡用制御部、受取用制御部、荷重検出部）
Ｘ 第１方向（走行方向）
Ｙ 第２方向（横幅方向）
Claims (6)
- 走行面上を走行する台車本体と、前記台車本体に支持され且つ物品を支持する物品支持体と、を備えて、予め設定された授受用停止位置に前記台車本体を停止した状態で外部装置との間で物品を受け取る又は受け渡す物品搬送台車であって、
前記台車本体に対して前記物品支持体を昇降させる昇降装置を備え、
前記外部装置に、前記物品支持体を支持する装置側支持部が備えられ、
前記昇降装置は、前記授受用停止位置に前記台車本体が停止した状態で前記物品支持体を昇降させることで前記物品支持体を前記装置側支持部に受け渡すように構成され、
前記外部装置に、前記物品支持体を水平方向に移動操作して前記物品支持体を前記外部装置に対して水平方向で予め設定された授受用支持位置に位置させる位置決め部を備えている物品搬送台車。 - 前記昇降装置は、前記台車本体を走行移動させるときの走行用高さと当該走行用高さより低い下降高さとに前記物品支持体を昇降させ、且つ、前記台車本体が前記授受用停止位置に停止した状態で前記物品支持体を下降させることで、前記走行用高さと前記下降高さとの間の載置高さで前記外部装置の前記装置側支持部に前記装置側支持部が受け止め支持される形態で前記物品支持体を前記装置側支持部に受け渡すように構成されている請求項１記載の物品搬送台車。
- 前記台車本体は、前記台車本体が前記授受用停止位置に向けて前記台車本体が走行移動するときの方向を走行方向として、その走行方向と平面視で直交する横幅方向に移動自在に前記物品支持体を支持し、
前記位置決め部として、前記台車本体が前記授受用停止位置に走行移動するときに前記台車本体に載置支持された前記物品支持体に接触して前記物品支持体を前記横幅方向に移動操作する第１案内部と、当該第１案内部にて前記物品支持体の前記横幅方向への移動が規制された状態で前記物品支持体が前記載置高さに下降移動するときに前記物品支持体に接触して前記物品支持体を前記走行方向に移動操作する第２案内部と、が備えられている請求項２記載の物品搬送台車。 - 前記物品支持体が、円柱形状又は円筒形状の物品を横倒れ姿勢で支持するように構成され、
前記物品支持体は、前記装置側支持部に支持される基部と、物品の外周面を載置支持する昇降支持部と、前記基部に対して前記昇降支持部を昇降移動させる支持部用昇降駆動部と、を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品搬送台車。 - 前記円筒形状の物品は、軸心方向に沿って貫通する貫通孔を備え、
前記外部装置は、前記貫通孔に挿入された状態で物品を支持する挿入部と、前記挿入部を前記貫通孔に挿入させた挿入位置と前記挿入部を前記貫通孔から抜出させた抜出位置とに前記挿入部を前記軸心方向に沿って移動させる挿入部用駆動部と、前記挿入部に装着されて検出用光を反射させる反射板と、が備えられ、
前記物品支持体に、前記検出用光を前記軸心方向に沿って投光し且つ前記貫通孔を通過した前記検出用光を受光する検出部と、前記検出部を昇降移動させる検出用昇降駆動部と、が備えられ、
前記支持部用昇降駆動部及び前記検出用昇降駆動部の作動を制御する受渡用制御部を備え、
前記受渡用制御部は、前記物品支持体が前記装置側支持部に支持され且つ前記物品支持体にて物品が支持されている状態で、前記検出用昇降駆動部及び前記支持部用昇降駆動部の一方又は両方を作動させて物品に対して前記検出部を相対的に昇降移動させたときの前記検出部が受光する前記検出用光の有無に基づいて前記貫通孔の高さを判別する孔位置判別処理と、前記物品支持体が前記装置側支持部に支持され且つ前記物品支持体にて支持された物品の前記貫通孔に前記検出部が前記検出用光を投光している状態で、前記検出用昇降駆動部及び前記支持部用昇降駆動部を作動させて前記検出部と前記物品支持体とを一体的に昇降移動させたときの前記検出部が受光する前記反射板にて反射された前記検出用光の有無に基づいて前記挿入部に対する前記貫通孔の高さを判別する相対高さ判別処理と、を実行するように構成されている請求項４記載の物品搬送台車。 - 前記昇降支持部に作用する荷重を検出する荷重検出部と、
前記支持部用昇降駆動部の作動を制御する受取用制御部と、を備え、
前記受取用制御部は、前記物品支持体が前記装置側支持部に載置され且つ前記外部装置にて物品が支持されている状態で、前記外部装置に支持された物品の下方に前記昇降支持部が位置する状態から前記昇降支持部を上昇移動させ、前記荷重検出部にて検出された荷重が予め設定された設定値以上になると、前記昇降支持部の上昇移動を停止させるべく、前記支持部用昇降駆動部の作動を制御するように構成されている請求項４又は５記載の物品搬送台車。
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