JP6697623B1 - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】ロール体を搬送する無人搬送車において、ロール体の平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止する。【解決手段】前後方向に配列された前駆動輪及び後駆動輪のうち前駆動輪の回転及び向きを規定する前側駆動部１４と、後駆動輪の回転及び向きを規定する後側駆動部１５と、搬送対象である巻取紙が載置される載置プレートと、載置プレートを昇降させる巻取紙昇降機構９とを備える無人搬送車であって、各々が巻取紙の有無を検知する載置プレート上の複数箇所に対して設けられる複数のセンサと、センサの検知結果に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することにより巻取紙に対する載置プレートの姿勢を制御する制御部１３とを備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、無人搬送車に関するものである。

従来から、新聞印刷工場では、印刷前のロール状の巻取紙が無人搬送車によって搬送されている。例えば特許文献１に示されているように、巻取紙等のロール体を搬送する無人搬送車は、ロール体を載置する載置台を備えており、この載置台を昇降する載置台昇降機構等を備えている。ロール体は、例えばラックや仮置台等に、軸心が水平となる姿勢にて載置されており、この姿勢のまま無人搬送車の載置台に移載される。例えばロール体は、櫛歯状の複数のアーム上に載置され、アームの下方に進入した無人搬送車が昇降機構によって載置台をアーム同士の間隙にて上昇させることで、無人搬送車に移載される。

特開２０１６−５００５１号公報

例えば、新聞印刷工場では、ラックに収容された巻取紙が、必要な前処理が施された後に一旦仮置台に置かれ、その後に輪転機に装着される。無人搬送車は、ラックから前処理装置を経由して仮置台までと、仮置台から輪転機までとで巻取紙を搬送する。このとき、ラックや仮置台の僅かな寸法誤差や搬送中の振動等に起因して、ロール体の軸心が平面視において、本来あるべき基準姿勢に対して僅かに傾く場合がある。このようなロール体の軸心の平面視における僅かな傾きが残ったままロール体が搬送されてしまうと、搬送先において必要な処理等を行うことができない場合がある。例えば、新聞印刷工場では、巻取紙の軸心が平面視にて傾いたままであると、巻取紙を輪転機に自動装着することができず、作業者によってロール体の傾きを修正する作業を行う必要が生じる。

本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、ロール体を搬送する無人搬送車において、ロール体の平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。

第１の発明は、前後方向に配列された前駆動輪及び後駆動輪のうち上記前駆動輪の回転及び向きを規定する前側駆動部と、上記後駆動輪の回転及び向きを規定する後側駆動部と、搬送対象であるロール体が載置される載置台と、上記載置台を昇降させる昇降機構とを備える無人搬送車であって、各々が上記ロール体の有無を検知する上記載置台上の複数箇所に対して設けられる複数の検知センサと、上記検知センサの検知結果に基づいて上記前側駆動部及び上記後側駆動部を制御することにより上記ロール体に対する上記載置台の姿勢を制御する制御部とを備えるという構成を採用する。

第２の発明は、上記第１の発明において、上記検知センサとして、上記載置台の平面視右前部に対して設けられる右前センサと、上記載置台の平面視左前部に対して設けられる左前センサと、上記載置台の平面視右後部に対して設けられる右後センサと、上記載置台の平面視左後部に対して設けられる左後センサとを備えるという構成を採用する。

第３の発明は、上記第２の発明において、上記制御部が、上記昇降機構によってロール体の下方から上記載置台を上昇させると共にいずれかの検知センサが上記ロール体を検知することを条件として上記昇降機構に上記載置台の上昇を停止させ、上記載置台の上昇停止後に上記ロール体が検知された箇所に基づいて上記前側駆動部及び上記後側駆動部を制御する第１調芯処理を行い、上記第１調芯処理の後に、上記昇降機構によって上記載置台を再上昇させると共に、上記右前センサ及び上記左前センサの少なくともいずれかが上記ロール体を検知しかつ上記右後センサ及び上記左後センサの少なくともいずれかが上記ロール体を検知することを条件として上記昇降機構に上記載置台の上昇を停止させ、上記載置台の上昇停止後に上記ロール体が検知された箇所に基づいて上記前側駆動部及び上記後側駆動部を制御する第２調芯処理を行い、上記第２調芯処理の後に、全ての上記検知センサにて上記ロール体が検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで上記昇降機構によって上記載置台を上昇させる荷取完了処理を行うという構成を採用する。

第４の発明は、上記第３の発明において、上記制御部が、上記第１調芯処理にて全ての上記検知センサにて上記ロール体が検知された場合に、上記第２調芯処理を行うことなく上記荷取完了処理を行うという構成を採用する。

第５の発明は、上記第３または第４の発明において、上記制御部が、上記第１調芯処理にて、上記右前センサ及び上記左前センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、上記右後センサ及び上記左後センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止し、上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止後に全ての上記検知センサが上記ロール体を検知しているか否かの判定を行うことで上記第１調芯処理を終了するという構成を採用する。

第６の発明は、上記第３〜第５いずれかの発明において、上記制御部が、上記第２調芯処理にて、上記右前センサ及び上記左前センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、上記右後センサ及び上記左後センサの両方が上記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止し、上記前側駆動部及び上記後側駆動部を停止後に全ての上記検知センサが上記ロール体を検知しているか否かの判定を行い、上記判定にて全て上記検知センサが上記ロール体を検知している場合に上記第２調芯処理を終了し、上記判定にて全て上記検知センサが上記ロール体を検知していない場合には、上記昇降機構によって上記載置台を再上昇させるという構成を採用する。

本発明によれば、載置台の複数箇所に対して検知センサが設けられ、載置台を上方させてロール体に下方から当接させる場合に、これらの複数の検知センサがどのようにロール体を検知するかによって前側駆動部及び後側駆動部が制御される。検知センサにおけるロール体の検知タイミングは、ロール体の軸心の平面視における軸心の傾きに依存して変化する。このため、本発明によれば、ロール体の軸心の平面視における軸心の傾きに応じて、前駆動輪及び後駆動輪を制御し、無人搬送車の姿勢をロール体の軸心の傾きに合わせて傾けることができる。このように無人搬送車の姿勢を傾けることで、ロール体の軸心の傾きを吸収して次の搬送先にロール体を受け渡すことが可能となる。よって、本発明によれば、ロール体を搬送する無人搬送車において、ロール体の平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することが可能となる。

本発明の一実施形態における無人搬送車の模式的な全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。 本発明の一実施形態における無人搬送車の一部機能を示すブロック図である。 本発明の一実施形態における無人搬送車が記憶する制御テーブルＡを示す図である。 本発明の一実施形態における無人搬送車が記憶する制御テーブルＢを示す図である。 本発明の一実施形態における無人搬送車の動作を説明するためのフローチャートである。

以下、図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の一実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、本発明の一例として、ロール状の巻取紙Ｘを搬送する無人搬送車について説明する。

図１は、本実施形態の無人搬送車１の模式的な全体図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。なお、以下の説明においては、図１に示すように、平面視における一方向方を前後方向とし、平面視において前後方向と直交する方向を左右方向とする。また、図２は、本実施形態の無人搬送車１の一部機能を示すブロック図である。

本実施形態の無人搬送車１は、新聞印刷工場において、紙管に印刷用紙が巻回されてなる巻取紙Ｘ（ロール体）と、巻取紙Ｘの芯材である紙管とを搬送するものである。この無人搬送車１は、図１に示すように、台車２と、右前センサ３と、左前センサ４と、右後センサ５と、左後センサ６と、巻取紙支持機構７と、スライド機構８と、巻取紙昇降機構９と、横行機構１０と、紙管支持機構１１と、紙管昇降機構１２と、制御部１３とを備えている。また、本実施形態の無人搬送車１は、図２に示すように、前側駆動部１４と、後側駆動部１５とを備えている。

台車２は、フレーム２ａと、前駆動輪２ｂと、後駆動輪２ｃと、前従動輪２ｄと、後従動輪２ｅと、昇降台２ｆとを備えている。フレーム２ａは、台車２の剛性部材であり、前駆動輪２ｂ、後駆動輪２ｃ、前従動輪２ｄ、後従動輪２ｅ及び昇降台２ｆを支持すると共に、右前センサ３（検知センサ）、左前センサ４（検知センサ）、右後センサ５（検知センサ）、左後センサ６（検知センサ）、巻取紙支持機構７、スライド機構８、巻取紙昇降機構９、横行機構１０、紙管支持機構１１、紙管昇降機構１２、制御部１３、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を直接的あるいは間接的に支持する。

前駆動輪２ｂは、台車２の左前部に配置されており、フレーム２ａに対して固定された前側駆動部１４に対して取り付けられている。この前駆動輪２ｂは、前側駆動部１４から動力を伝達されることによって回転駆動が可能とされている。また、前駆動輪２ｂは、前側駆動部１４によって、水平面における転動方向を変更可能とするために、鉛直方向に沿って回動軸心を中心として回動可能に支持されている。つまり、前駆動輪２ｂは、平面視において、前駆動輪２ｂの周面が向けられる方向が変更可能となるように、姿勢変更可能とされている。

後駆動輪２ｃは、台車２の左後部に配置されており、フレーム２ａに対して固定された後側駆動部１５に対して取り付けられている。この後駆動輪２ｃは、後側駆動部１５から動力を伝達されることによって回転駆動が可能とされている。また、後駆動輪２ｃは、後側駆動部１５によって、水平面における転動方向を変更可能とするために、鉛直方向に沿って回動軸心を中心として回動可能に支持されている。つまり、後駆動輪２ｃは、平面視において、後駆動輪２ｃの周面が向けられる方向が変更可能となるように、姿勢変更可能とされている。

前従動輪２ｄは、台車２の右前部に配置されており、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃによる台車２の移動に対して従動回転される。また、後従動輪２ｅは、台車２の右後部に配置されており、前従動輪２ｄと同様に、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃによる台車２の移動に対して従動回転される。これらの前従動輪２ｄ及び後従動輪２ｅは、鉛直方向に沿った回転軸心を中心として回動可能に支持されている。

このような前駆動輪２ｂ、後駆動輪２ｃ、前従動輪２ｄ及び後従動輪２ｅによって、台車２は、平面視において、自在に向きが変更できるように取り付けられている。つまり、台車２（すなわち無人搬送車１）は、前進及び後進に加えて左右方向への横行や斜め方向への斜行も可能となっている。

昇降台２ｆは、巻取紙昇降機構９を介してフレーム２ａに支持されており、フレーム２ａに対して昇降可能とされている。この昇降台２ｆは、平面視において前後方向に長い略直方体形状とされており、巻取紙支持機構７、スライド機構８、横行機構１０、紙管支持機構１１及び紙管昇降機構１２を支持している。したがって、昇降台２ｆが昇降されることによって、巻取紙支持機構７、スライド機構８、横行機構１０、紙管支持機構１１及び紙管昇降機構１２が同時に昇降される。

右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６は、巻取紙支持機構７の後述する載置プレート７ｂに対して設けられた在席センサである。これらの右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６は、載置プレート７ｂに対して巻取紙Ｘが当接された状態であるか否かを検知するセンサである。このような右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６は、特に限定されるものではないが、例えば巻取紙Ｘから受ける荷重を検知することによって巻取紙Ｘを検知する荷重センサや、巻取紙Ｘの有無を検知する光センサ等を用いることができる。

図１（ａ）に示すように、右前センサ３は載置プレート７ｂの右前部に配置されている。左前センサ４は載置プレート７ｂの左前部に配置されている。右後センサ５は載置プレート７ｂの右後部に配置されている。左後センサ６は載置プレート７ｂの左後部に配置されている。これらの右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６は、平面視にて、対向する２辺が前後方向に沿うように配置された矩形状の頂点位置に合わせるように配置されている。

巻取紙支持機構７は、昇降台２ｆ上にスライド機構８を介して支持されるベース７ａと、ベース７ａに支持される載置プレート７ｂ（載置台）とを有している。載置プレート７ｂは、右側の領域と左側の領域とで傾斜角度が異なり、左右方向における中央部が最も低くなるように右側の領域と左側の領域とが傾斜されている。

このような巻取紙支持機構７は、図１（ｂ）に示すように、載置プレート７ｂ上に巻取紙Ｘが載置される。このとき、巻取紙Ｘは、軸心が前後方向に沿うように（すなわち軸心が水平となるように）に支持される。すなわち、巻取紙支持機構７は、巻取紙Ｘの軸心が水平となるように巻取紙Ｘを支持する。このような巻取紙支持機構７は、スライド機構８を介してベース７ａ上に載置されることによって、前後方向にスライド可能とされている。

スライド機構８は、駆動モータ及びリニアガイド等を備えており、巻取紙支持機構７を前後方向にスライドさせる。つまり、スライド機構８は、台車２に対して載置プレート７ｂを前後方向にスライドさせる。また、スライド機構８によって、横行機構１０、紙管支持機構１１及び紙管昇降機構１２も前後方向にスライドされる。

巻取紙昇降機構９は、シザーリフトからなり、台車２のフレーム２ａ上に固定され、昇降台２ｆを昇降可能に支持している。この巻取紙昇降機構９によって昇降台２ｆを昇降させることによって、巻取紙支持機構７（載置プレート７ｂ）が、スライド機構８と共に昇降される。さらに、巻取紙支持機構７のベース７ａには紙管昇降機構１２及び紙管支持機構１１が接続されている。このため、昇降台２ｆが昇降されると、横行機構１０、紙管支持機構１１及び紙管昇降機構１２も昇降される。なお、巻取紙昇降機構９としては、シザーリフト以外の昇降機構を用いることも可能である。

横行機構１０は、巻取紙支持機構７に固定されており、載置プレート７ｂを左右方向にスライドさせることにより、巻取紙Ｘを左右方向に移動（横行）させる。これによって、巻取紙支持機構７において巻取紙Ｘを支持している場合であっても、巻取紙Ｘに干渉することなく、紙管を紙管支持機構１１によって支持した状態で昇降することができる。

紙管支持機構１１は、巻取紙Ｘよりも小径なロール体である紙管を支持するための機構である。紙管昇降機構１２は、紙管支持機構１１を昇降させるものであり、巻取紙支持機構７に固定される台部を有するシザーリフトからなる。この紙管昇降機構１２は、巻取紙支持機構７を昇降させることなく、紙管支持機構１１を昇降させることができる。

制御部１３は、予め記憶されたプログラムや、新聞印刷工場の上位系統からの指示に基づいて、本実施形態の無人搬送車１の全体を制御する。本実施形態において制御部１３は、右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６の検知結果に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することにより、受取前の巻取紙Ｘに対する載置プレート７ｂの姿勢を制御する。

本実施形態において、制御部１３は、図３に示す制御テーブルＡと、図４に示す制御テーブルＢを記憶している。制御テーブルＡ及び制御テーブルＢは、右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６のＯＮ／ＯＦＦ状態に対して、昇降台２ｆの昇降動作と、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃの走行方向との関係を示すテーブルである。なお、右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６において、ＯＮ状態であるとは、各々のセンサが巻取紙Ｘを検知している状態を示している。また、右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６において、ＯＦＦ状態であるとは、各々のセンサが巻取紙Ｘを検知していない状態を示している。

制御テーブルＡは巻取紙昇降機構９によって巻取紙Ｘの下方から載置プレート７ｂを上昇させた場合に、少なくともいずれかのセンサ（右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６）が巻取紙Ｘを検知することを条件として、巻取紙昇降機構９に載置プレート７ｂの上昇を停止させ、載置プレート７ｂの上昇停止後に巻取紙Ｘが検知された箇所に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御するためのテーブルである。

例えば、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを左方向に向けて走行させることが示されている。

また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。

また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。

また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを左方向に走行させることが示されている。

また、制御テーブルＡにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。

制御テーブルＢは、右前センサ３及び左前センサ４の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知しかつ右後センサ５及び左後センサ６の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知することを条件として巻取紙昇降機構９に載置プレート７ｂの上昇を停止させ、載置プレート７ｂの上昇停止後に巻取紙Ｘが検知された箇所に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御するためのテーブルである。

例えば、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを上昇させ続ける（前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃは停止状態）ことが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを上昇させ続けることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを上昇させ続けることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを上昇させ続けることが示されている。

また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを上昇させ続けることが示されている。

また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを右方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを左方向に向けて走行させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを上昇させ続けることが示されている。

また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＦＦ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを右方向に走行させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＦＦ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを左方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＦＦ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを右方向に向けて走行させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＦＦ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを左方向に走行させることが示されている。

また、制御テーブルＢにおいては、右前センサ３がＯＮ状態で、左前センサ４がＯＮ状態で、右後センサ５がＯＮ状態で、左後センサ６がＯＮ状態である場合に、昇降台２ｆを停止させ、前駆動輪２ｂを停止させ、後駆動輪２ｃを停止させることが示されている。

図２に戻り、前側駆動部１４は、制御部１３に接続されており、制御部１３の制御の下に前駆動輪２ｂを駆動する。この前側駆動部１４は、前駆動輪２ｂを周面が向く方向に走行させることができると共に、前駆動輪２ｂの周面が向く方向を変更させることができる。後側駆動部１５は、制御部１３に接続されており、制御部１３の制御の下に後駆動輪２ｃを駆動する。この前側駆動部１４は、後駆動輪２ｃを周面が向く方向に走行させることができると共に、後駆動輪２ｃの周面が向く方向を変更させることができる。

続いて、このような構成の本実施形態の無人搬送車１にて、巻取紙Ｘを搬送元の場所から、搬送先の場所に搬送するにあたり、搬送元の場所から巻取紙Ｘを受け取る場合の動作について図５のフローチャートを参照して説明する。例えば、本実施形態の無人搬送車１は、以下の説明の動作によって、新聞印刷工場の仮置台から巻取紙Ｘを受け取り、輪転機まで搬送する。

まず、制御部１３は、載置プレート７ｂが巻取紙Ｘの下方に位置されるまで無人搬送車１を走行させ、昇降台２ｆを介して、載置プレート７ｂを上昇させる（ステップＳ１）。続いて、制御部１３は、制御テーブルＡに基づいて、昇降台２ｆの停止条件が成立するまで載置プレート７ｂの上昇を継続させる（ステップＳ２）。ここで、制御部１３は、制御テーブルＡに基づいて、昇降台２ｆの停止条件が成立すると昇降台２ｆを停止させる（ステップＳ３）。なお、上述のように、制御テーブルＡは、少なくともいずれかのセンサ（右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６）が巻取紙Ｘを検知することを条件として、巻取紙昇降機構９に載置プレート７ｂの上昇を停止させることを示すテーブルである。このため、少なくともいずれかのセンサ（右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６）が巻取紙Ｘを検知した場合に、昇降台２ｆは停止される。

続いて、制御部１３は、制御テーブルＡに基づいて、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することによって、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを走行あるいは停止させ、また前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを走行させる場合にはその方向を制御する（ステップＳ４）。このような制御によって、搬送元に載置された巻取紙Ｘの軸心が平面視において本来の姿勢に対して傾いている場合であっても、無人搬送車１の前後方向を巻取紙Ｘの軸心と平行に近づけることができる。

制御部１３は、右前センサ３と左前センサ４の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示す、あるいは、右後センサ５と左後センサ６の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示すまでステップＳ４の処理を繰り返す（ステップＳ５）。制御部１３は、ステップＳ５にて、右前センサ３と左前センサ４の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示す、あるいは、右後センサ５と左後センサ６の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示す場合には、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することによって、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを停止させる（ステップＳ６）。

続いて、制御部１３は、全てのセンサがＯＮ状態となっているか否かの判断をする（ステップＳ７）。ここで、全てのセンサがＯＮ状態となっている場合には、制御部１３は、荷取動作（荷取完了処理）を実行する。この荷取動作は、無人搬送車１の前後方向と巻取紙Ｘの軸心とが平面視にて一致し、巻取紙Ｘを無人搬送車１に平面視にて傾きなく移載可能と判断された場合に、巻取紙Ｘを無人搬送車１に完全に移載するための動作である。つまり、制御部１３は、全てのセンサがＯＮ状態となっている場合には、巻取紙Ｘが無人搬送車１に対して傾いていないと判断し、載置プレート７ｂを予め定められた最終規定位置まで上昇させる。このように載置プレート７ｂが最終規定位置まで上昇されることで、巻取紙Ｘの重量の全てが無人搬送車１に作用することとなる。

一方で、ステップＳ７にて全てのセンサがＯＮ状態となっていない場合には、制御部１３は、再び昇降台２ｆすなわち載置プレート７ｂを上昇させる（ステップＳ８）。なお、ステップＳ８以降の処理は、ステップＳ７までに無人搬送車１の前後方向と巻取紙Ｘの軸心とを相対的に合わせようとする処理をさらに続けるための処理であり、第２調芯処理に相当する。したがって、第２調芯処理よりも前に行われる処理（ステップＳ１〜Ｓ７）は、第１調芯処理に相当する。つまり、本実施形態において制御部１３は、第１調芯処理にて無人搬送車１の前後方向と巻取紙Ｘの軸心とを相対的に合わせようとし、第１調芯処理によって無人搬送車１の前後方向と巻取紙Ｘの軸心とが合わない場合には、第２調芯処理を行う。

制御部１３は、ステップＳ８にて昇降台２ｆの上昇を開始すると、制御テーブルＢに基づいて、昇降台２ｆの停止条件が成立するまで載置プレート７ｂの上昇を継続させる（ステップＳ９）。ここで、制御部１３は、制御テーブルＢに基づいて、昇降台２ｆの停止条件が成立すると昇降台２ｆを停止させる（ステップＳ１０）。なお、上述のように、制御テーブルＢは、右前センサ３及び左前センサ４の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知しかつ右後センサ５及び左後センサ６の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知することを条件として巻取紙昇降機構９に載置プレート７ｂの上昇を停止させることを示すテーブルである。このため、右前センサ３及び左前センサ４の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知しかつ右後センサ５及び左後センサ６の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知した場合に、昇降台２ｆは停止される。

続いて、制御部１３は、制御テーブルＡに基づいて、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することによって、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを走行あるいは停止させ、また前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを走行させる場合にはその方向を制御する（ステップＳ１１）。このような制御によって、第１調芯処理によっても巻取紙Ｘの軸心が平面視において本来の姿勢に対して傾いている場合であっても、無人搬送車１の前後方向を巻取紙Ｘの軸心と平行に近づけることができる。

制御部１３は、右前センサ３と左前センサ４の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示す、あるいは、右後センサ５と左後センサ６の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示すまでステップＳ４の処理を繰り返す（ステップＳ１２）。制御部１３は、ステップＳ５にて、右前センサ３と左前センサ４の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示す、あるいは、右後センサ５と左後センサ６の両方がＯＮ状態あるいはＯＦＦ状態を示す場合には、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することによって、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを停止させる（ステップＳ１３）。

続いて、制御部１３は、全てのセンサがＯＮ状態となっているか否かの判断をする（ステップＳ１４）。ここで、全てのセンサがＯＮ状態となっている場合には、制御部１３は、荷取動作（荷取完了処理）を実行する。一方、制御部１３は、ステップＳ１４にて全てのセンサがＯＮ状態とならない場合には、再びステップＳ８に戻り、第２調芯処理を繰り返す。

以上のような本実施形態の無人搬送車１は、前後方向に配列された前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃのうち前駆動輪２ｂの回転及び向きを規定する前側駆動部１４と、後駆動輪２ｃの回転及び向きを規定する後側駆動部１５と、搬送対象である巻取紙Ｘが載置される載置プレート７ｂと、載置プレート７ｂを昇降させる巻取紙昇降機構９とを備えている。また、本実施形態の無人搬送車１は、各々が巻取紙Ｘの有無を検知する載置プレート７ｂ上の複数箇所に対して設けられる複数のセンサ（右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６）と、センサの検知結果に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御することにより巻取紙Ｘに対する載置プレート７ｂの姿勢を制御する制御部１３とを備えている。

本実施形態の無人搬送車１によれば、載置プレート７ｂの複数箇所に対してセンサが設けられ、載置プレート７ｂを上方させて巻取紙Ｘに下方から当接させる場合に、これらの複数のセンサがどのように巻取紙Ｘを検知するかによって前側駆動部１４及び後側駆動部１５が制御される。センサにおける巻取紙Ｘの検知タイミングは、巻取紙Ｘの軸心の平面視における軸心の傾きに依存して変化する。このため、本実施形態の無人搬送車１によれば、巻取紙Ｘの軸心の平面視における軸心の傾きに応じて、前駆動輪２ｂ及び後駆動輪２ｃを制御し、無人搬送車１の姿勢を巻取紙Ｘの軸心の傾きに合わせて傾けることができる。このように無人搬送車１の姿勢を傾けることで、巻取紙Ｘの軸心の傾きを吸収して次の搬送先に巻取紙Ｘを受け渡すことが可能となる。よって、本実施形態の無人搬送車１によれば、巻取紙Ｘの平面視における軸心の傾きによる不具合の発生を防止することが可能となる。

また、本実施形態の無人搬送車１においては、センサとして、載置プレート７ｂの平面視右前部に対して設けられる右前センサ３と、載置プレート７ｂの平面視左前部に対して設けられる左前センサ４と、載置プレート７ｂの平面視右後部に対して設けられる右後センサ５と、載置プレート７ｂの平面視左後部に対して設けられる左後センサ６とを備えている。このため、センサが平面視において前後左右に分散して配置されることとなり、巻取紙Ｘの平面視における傾きを正確に把握することが可能となる。

また、本実施形態の無人搬送車１においては、制御部１３が、巻取紙昇降機構９によって巻取紙Ｘの下方から載置プレート７ｂを上昇させると共にいずれかのセンサが巻取紙Ｘを検知することを条件として巻取紙昇降機構９に載置プレート７ｂの上昇を停止させ、載置プレート７ｂの上昇停止後に巻取紙Ｘが検知された箇所に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御する第１調芯処理を行う。また、第１調芯処理の後に、巻取紙昇降機構９によって載置プレート７ｂを再上昇させると共に、右前センサ３及び左前センサ４の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知しかつ右後センサ５及び左後センサ６の少なくともいずれかが巻取紙Ｘを検知することを条件として巻取紙昇降機構９に載置プレート７ｂの上昇を停止させ、載置プレート７ｂの上昇停止後に巻取紙Ｘが検知された箇所に基づいて前側駆動部１４及び後側駆動部１５を制御する第２調芯処理を行う。また、第２調芯処理の後に、全てのセンサにて巻取紙Ｘが検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで巻取紙昇降機構９によって載置プレート７ｂを上昇させる荷取完了処理を行う。このような本実施形態の無人搬送車１によれば、第１調芯処理と第２調芯処理との２段階にて調芯処理を行うため、より確実に巻取紙Ｘの姿勢に無人搬送車１の姿勢を合わせることが可能となる。

また、本実施形態の無人搬送車１においては、制御部１３が、第１調芯処理にて全てのセンサにて巻取紙Ｘが検知された場合に、第２調芯処理を行うことなく荷取完了処理を行う。このような本実施形態の無人搬送車１によれば、第１調芯処理によって巻取紙Ｘの姿勢に無人搬送車１の姿勢を合っている場合には、第２調芯処理を行わないため、短時間で荷取作業を開始することが可能となる。

また、本実施形態の無人搬送車１においては、制御部１３が、第１調芯処理にて、右前センサ３及び左前センサ４の両方が巻取紙Ｘを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ５及び左後センサ６の両方が巻取紙Ｘを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前側駆動部１４及び後側駆動部１５を停止し、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を停止後に全てのセンサが巻取紙Ｘを検知しているか否かの判定を行うことで第１調芯処理を終了する。このような本実施形態の無人搬送車１によれば、第１調芯処理が完了した時点で、右前センサ３及び左前センサ４の両方が巻取紙Ｘを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ５及び左後センサ６の両方が巻取紙Ｘを共に検知しているあるいは共に検知していない状態となるため、平面視にて、巻取紙Ｘの両側に対して均等に載置プレート７ｂが配置されている可能性を高めることができる。

また、本実施形態の無人搬送車１においては、制御部１３が、第２調芯処理にて、右前センサ３及び左前センサ４の両方が巻取紙Ｘを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、右後センサ５及び左後センサ６の両方が巻取紙Ｘを共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前側駆動部１４及び後側駆動部１５を停止し、前側駆動部１４及び後側駆動部１５を停止後に全てのセンサが巻取紙Ｘを検知しているか否かの判定を行い、判定にて全てセンサが巻取紙Ｘを検知している場合に第２調芯処理を終了し、判定にて全てセンサが巻取紙Ｘを検知していない場合には、巻取紙昇降機構９によって載置プレート７ｂを再上昇させる。このようなまた、本実施形態の無人搬送車１によれば、全てのセンサが巻取紙Ｘを検知するまで、繰り返し第２調芯処理が実施されるため、確実に巻取紙Ｘの姿勢に無人搬送車１の姿勢を合わせることが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態においては、４つのセンサ（右前センサ３、左前センサ４、右後センサ５及び左後センサ６）を配置する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、複数のセンサを備える構成であれば、採用することが可能である。

また、上記実施形態においては、載置プレート７ｂに対して直接的にセンサを設置する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、荷重センサを載置プレート７ｂの下方に配置する等、センサを載置プレート７ｂに直接的に配置しない構成を採用することも可能である。

また、上述のように、本実施形態においては、ロール体が巻取紙Ｘである構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。他のロール体を自動搬送する無人搬送車に適用することも可能である。

また、本実施形態においては、仮置台から輪転機に巻取紙Ｘを搬送する場合の動作について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。搬送元と搬送先については特に限定されず、例えばラックから仮置台に搬送する場合についても同様に本発明の無人搬送車１を適用することが可能である。

１……無人搬送車、２……台車、２ａ……フレーム、２ｂ……前駆動輪、２ｃ……後駆動輪、２ｄ……前従動輪、２ｅ……後従動輪、２ｆ……昇降台、３……右前センサ（検知センサ）、４……左前センサ（検知センサ）、５……右後センサ（検知センサ）、６……左後センサ（検知センサ）、７……巻取紙支持機構、７ａ……ベース、７ｂ……載置プレート、８……スライド機構、９……巻取紙昇降機構（昇降機構）、１０……横行機構、１１……紙管支持機構、１２……紙管昇降機構、１３……制御部、１４……前側駆動部、１５……後側駆動部、Ｘ……巻取紙（ロール体）

Claims (4)

1. 前後方向に配列された前駆動輪及び後駆動輪のうち前記前駆動輪の回転及び向きを規定する前側駆動部と、前記後駆動輪の回転及び向きを規定する後側駆動部と、搬送対象であるロール体が載置される載置台と、前記載置台を昇降させる昇降機構とを備える無人搬送車であって、
   各々が前記ロール体の有無を検知する前記載置台上の複数箇所に対して設けられる複数の検知センサと、
   前記検知センサの検知結果に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御することにより前記ロール体に対する前記載置台の姿勢を制御する制御部と
   を備え、
   前記検知センサとして、前記載置台の平面視右前部に対して設けられる右前センサと、前記載置台の平面視左前部に対して設けられる左前センサと、前記載置台の平面視右後部に対して設けられる右後センサと、前記載置台の平面視左後部に対して設けられる左後センサとを備え、
   前記制御部は、
   前記昇降機構によってロール体の下方から前記載置台を上昇させると共にいずれかの検知センサが前記ロール体を検知することを条件として前記昇降機構に前記載置台の上昇を停止させ、前記載置台の上昇停止後に前記ロール体が検知された箇所に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御する第１調芯処理を行い、
   前記第１調芯処理の後に、前記昇降機構によって前記載置台を再上昇させると共に、前記右前センサ及び前記左前センサの少なくともいずれかが前記ロール体を検知しかつ前記右後センサ及び前記左後センサの少なくともいずれかが前記ロール体を検知することを条件として前記昇降機構に前記載置台の上昇を停止させ、前記載置台の上昇停止後に前記ロール体が検知された箇所に基づいて前記前側駆動部及び前記後側駆動部を制御する第２調芯処理を行い、
   前記第２調芯処理の後に、全ての前記検知センサにて前記ロール体が検知されていることを条件として、予め定められた最終規定位置まで前記昇降機構によって前記載置台を上昇させる荷取完了処理を行う
   ことを特徴とする無人搬送車。
2. 前記制御部は、前記第１調芯処理にて全ての前記検知センサにて前記ロール体が検知された場合に、前記第２調芯処理を行うことなく前記荷取完了処理を行うことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車。
3. 前記制御部は、
   前記第１調芯処理にて、前記右前センサ及び前記左前センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、前記右後センサ及び前記左後センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止し、前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止後に全ての前記検知センサが前記ロール体を検知しているか否かの判定を行うことで前記第１調芯処理を終了する
   ことを特徴とする請求項１または２記載の無人搬送車。
4. 前記制御部は、
   前記第２調芯処理にて、前記右前センサ及び前記左前センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件と、前記右後センサ及び前記左後センサの両方が前記ロール体を共に検知しているあるいは共に検知していないとの条件との両条件を満たすことで前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止し、前記前側駆動部及び前記後側駆動部を停止後に全ての前記検知センサが前記ロール体を検知しているか否かの判定を行い、前記判定にて全て前記検知センサが前記ロール体を検知している場合に前記第２調芯処理を終了し、前記判定にて全て前記検知センサが前記ロール体を検知していない場合には、前記昇降機構によって前記載置台を再上昇させる
   ことを特徴とする請求項１〜３いずれか一項に記載の無人搬送車。

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