JP4725438B2 - 自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法 - Google Patents
自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
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Description
まず、自動倉庫11について説明する。図1に示すように、自動倉庫11は棚12を備えている。棚12には、荷を収納する収納部13が連方向及び段方向にそれぞれ複数ずつ配設されている。棚12の外側であって、該棚12の連方向の一端側には荷搬送装置としての荷入庫コンベヤ17が装備されている。
まず、荷供給部側より供給された荷Bは荷入庫コンベヤ17によって荷入庫待機部19に向けて搬送される。すると、図4に示すように、荷ストッパ20が荷入庫コンベヤ17から突出することによって荷Bが荷ストッパ20のストッパ面20aに接触して荷Bが停止される。なお、図4では、荷ストッパ20によって移動が停止された荷Bがストッパ面20aに接触した状態を示しているが、移動が停止された荷Bが荷ストッパ20から若干離れた位置にある場合もある。
(1)互いに接近又は離間する方向へ独立して駆動可能な第1ベルトコンベア31及び第2ベルトコンベア32を有する荷移載装置27を備えた自動倉庫11において、第1ベルトコンベア31を基準位置に停止させた後、第2ベルトコンベア32を第1ベルトコンベア31に向けて移動させて荷Bを挟み込むようにした。このため、荷幅が様々であっても第2ベルトコンベア32の移動によって、第1ベルトコンベア31が基準位置に位置した状態で荷Bが第1ベルトコンベア31と第2ベルトコンベア32に把持される。したがって、背景技術のようにセンタリング装置を用いることなく様々な荷幅の荷Bを基準位置で挟み込み、荷下ろしを行うことができる。よって、センタリング装置を必要とする背景技術に比して荷入庫コンベヤ17の構成及びその制御を簡単にすることができ、自動倉庫11の製造コストを抑えることができる。
○ 図9に示すように、第1把持部及び第2把持部として複数段のスライド式のフォークを備えた第1スライドアーム55及び第2スライドアーム56としてもよく、この場合、第1スライドアーム55と、移載板28と、第2スライドアーム56とから荷移載装置27が構成される。この場合、移載板28を荷入庫待機部19に向けて接近させるシフト動作が必要なくなる。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
Claims (5)
- 複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられ各々独立して駆動する第1把持部及び第2把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫に装備され、前記荷入庫待機部からの荷下ろしを行う前記荷移載装置の動作を制御する制御装置であって、
前記第1把持部の第2把持部に対する接近又は離間と、前記第2把持部の第1把持部に対する接近又は離間とを制御する把持部制御手段と、
前記把持部制御手段によって移動された前記第2把持部により前記荷入庫待機部上の荷が所定値以上の力で押圧された時に検知信号を出力する検知手段とを備え、
前記把持部制御手段は、前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第1把持部及び第2把持部を位置させ、第1把持部を第2把持部に向けて移動させた後、予め設定された基準位置で停止させ、前記第2把持部を第1把持部に向けて移動させて前記検知手段からの検知信号の出力を契機として第2把持部の移動を停止させることを特徴とする自動倉庫における荷移載装置の制御装置。 - 前記走行路の延びる方向に対して直交する方向に沿った前記荷移載装置の荷入庫待機部に対する接近又は離間を制御する荷移載装置制御手段をさらに備え、前記荷移載装置制御手段は、前記把持部制御手段が前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第1把持部及び第2把持部を位置させる前に前記第1把持部の内面及び第2把持部の内面が荷の側面に対向するまで荷移載装置を荷入庫待機部に向けて接近させる請求項1に記載の自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
- 前記荷入庫待機部は、荷供給側から該荷入庫待機部に向けて荷を搬送する荷搬送装置を備えるとともに、該荷搬送装置に搬送途中の荷の移動を停止させる荷ストッパを備えており、前記基準位置は前記荷ストッパにおいて前記荷搬送装置によって搬送された荷が接触するストッパ面と面一となる位置である請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
- 前記荷移載装置は、前記走行路の延びる方向における棚側に第1把持部が位置し、第1把持部よりも荷供給側に第2把持部が位置するように構成されており、前記制御装置は、移動体の走行路に沿った走行を制御する走行制御手段をさらに備え、該走行制御手段は、前記荷入庫待機部において前記荷ストッパよりも前記棚側に第1把持部の内面が位置するように前記移動体を停止させる請求項3に記載の自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
- 複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられ各々独立して駆動する第1把持部及び第2把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫における前記荷移載装置の制御方法であって、
前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第1把持部及び第2把持部を位置させ、第1把持部を第2把持部に向けて移動させた後、予め設定された基準位置で停止させ、前記第2把持部を第1把持部に向けて移動させて第2把持部により荷が所定値以上の力で押圧された時に第2把持部の移動を停止させることを特徴とする自動倉庫における荷移載装置の制御方法。
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