JP4725438B2 - 自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、荷入庫待機部からの荷下ろしを行う荷移載装置の動作を制御する制御装置及び制御方法に関する。

一般に自動倉庫は、荷を収納する収納部を複数段、複数連備えた棚（ラック）と、入出庫される荷を一時的に載置する荷待機部と、荷待機部及び棚との間で荷の搬送及び移載作業を行うスタッカクレーンとを備えている（例えば、特許文献１参照。）。また、自動倉庫は、荷搬送装置を備え、該荷搬送装置は荷供給部及び前記荷待機部を備え、荷は前記荷供給部から荷待機部まで搬送されるようになっている。

図１１に示すように、前記スタッカクレーンは、キャリッジ１０１上に、荷Ｂを把持して搬入及び搬出を行う荷移載装置１０２を備え、該荷移載装置１０２は収納部又は荷待機部に対して進退可能になっている。また、荷移載装置１０２には、一対のコンベアアーム１０３が設けられている。この一対のコンベアアーム１０３は、矢印Ｘで示すように、互いに接近又は離間する方向に同期して移動しながら荷Ｂを挟む込む構造となっている。

そして、上記自動倉庫においては、スタッカクレーンが荷待機部１０５の所定位置まで移動され、その後、荷移載装置１０２が荷待機部１０５に向けて接近される。続けて、一対のコンベアアーム１０３が互いに接近する方向へ同期して移動され、荷Ｂを予め設定された基準位置で挟み込む。この基準位置は、荷Ｂを荷待機部１０５から下ろし、収納部に載せる際に基準となる位置である。そして、一対のコンベアアーム１０３で荷Ｂを把持したまま荷移載装置１０２が荷待機部１０５から離間され、荷Ｂがキャリッジ１０１上に引き込まれる。その後、スタッカクレーンは棚に向けて搬送され、荷Ｂが指定された収納部に収納される。
特開２００５−２１９８３２号公報

ところで、自動倉庫においては、一対のコンベアアーム１０３は同期して移動し、両コンベアアーム１０３の移動量が同じである。そして、自動倉庫においては、様々な荷幅の荷Ｂの搬送及び移載作業が行われる。このため、各種荷幅の荷Ｂを一対のコンベアアーム１０３によって挟み込み可能とするためには、荷待機部１０５において荷Ｂが常に所定の基準位置にある状態でコンベアアーム１０３によって挟み込まれる必要がある。すなわち、荷Ｂをその荷幅中心線Ｎを一対のコンベアアーム１０３間の中心線Ｌに一致させる必要がある。

荷Ｂにおいては、荷待機部１０５上における位置は様々であるため、荷Ｂの荷幅中心線Ｎをコンベアアーム１０３間の中心線Ｌに一致させ、前記基準位置に位置させるにはセンタリング装置１０６が必要となる。このセンタリング装置１０６は、一対の荷押し板１０７を荷待機部１０５から出没可能に構成されており、両荷押し板１０７が図１１の実線に示す位置から２点鎖線に示す位置まで移動し、荷Ｂを互いに押し合うことで荷Ｂをその荷幅中心線Ｎがコンベアアーム１０３間の中心線Ｌに一致するように移動させるものである。

したがって、上記自動倉庫においては、様々な荷幅の荷Ｂをコンベアアーム１０３で挟み込むことを可能とするためにセンタリング装置１０６を必要とし、自動倉庫の荷待機部１０５（荷搬送装置）における構造が複雑化するとともに、その制御が複雑となりコストが嵩んでいた。

本発明は、様々な荷幅の荷をセンタリング装置を必要とせずに基準位置で荷下ろしを行うことができ、自動倉庫の製造コストを抑えることを可能とする自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられ各々独立して駆動する第１把持部及び第２把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫に装備され、前記荷入庫待機部からの荷下ろしを行う前記荷移載装置の動作を制御する制御装置であって、前記第１把持部の第２把持部に対する接近又は離間と、前記第２把持部の第１把持部に対する接近又は離間とを制御する把持部制御手段と、前記把持部制御手段によって移動された前記第２把持部により前記荷入庫待機部上の荷が所定値以上の力で押圧された時に検知信号を出力する検知手段とを備え、前記把持部制御手段は、前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第１把持部及び第２把持部を位置させ、第１把持部を第２把持部に向けて移動させた後、予め設定された基準位置で停止させ、前記第２把持部を第１把持部に向けて移動させて前記検知手段からの検知信号の出力を契機として第２把持部の移動を停止させることを要旨とする。

また、請求項５に記載の発明は、複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられ各々独立して駆動する第１把持部及び第２把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫における前記荷移載装置の制御方法であって、前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第１把持部及び第２把持部を位置させ、第１把持部を第２把持部に向けて移動させた後、予め設定された基準位置で停止させ、前記第２把持部を第１把持部に向けて移動させて第２把持部により荷が所定値以上の力で押圧された時に第２把持部の移動を停止させることを要旨とする。

請求項１及び請求項５に記載の発明によれば、第１把持部を第２把持部に向けて移動させ、基準位置に停止させた後、第２把持部を第１把持部に向けて移動させる。すると、荷幅が様々であっても第２把持部によって荷を第１把持部に向けて移動させることで第１把持部と第２把持部とで荷を挟み込むことができる。さらに、第１把持部は停止しているため、第２把持部によって荷を介して第１把持部が押圧されても荷は基準位置から移動することが防止される。そして、検知手段の検知信号が出力されたことを契機に第２把持部の第１把持部に向けた移動が停止されるため、荷は基準位置において第１把持部と第２把持部によって両側から挟みこまれ、両把持部によって把持される。よって、背景技術のようにセンタリング装置を用いて荷を基準位置に位置させることなく基準位置で荷入庫待機部から荷下ろしを行うことができる。

また、前記走行路の延びる方向に対して直交する方向に沿った前記荷移載装置の荷入庫待機部に対する接近又は離間を制御する荷移載装置制御手段をさらに備え、前記荷移載装置制御手段は、前記把持部制御手段が前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第１把持部及び第２把持部を位置させる前に前記第１把持部の内面及び第２把持部の内面が荷の側面に対向するまで荷移載装置を荷入庫待機部に向けて接近させてもよい。

この構成によれば、把持部制御手段によって第２把持部を第１把持部に向けて移動させたとき、第２把持部の内面を荷に確実に当接させて第１把持部に向けて押すことができる。さらに、荷を第１把持部に確実に当接させて、第１把持部の内面と第２把持部の内面とで荷の両側を挟み込み、確実に荷を把持することができる。

また、前記荷入庫待機部は、荷供給側から該荷入庫待機部に向けて荷を搬送する荷搬送装置を備えるとともに、該荷搬送装置に搬送途中の荷の移動を停止させる荷ストッパを備えており、前記基準位置は前記荷ストッパにおいて前記荷搬送装置によって搬送された荷が接触するストッパ面と面一となる位置であってもよい。

この構成によれば、荷ストッパのストッパ面に接触して荷搬送装置上での移動が停止された荷は、必ず荷ストッパよりも荷供給側に位置している。そして、基準位置をストッパ面と面一となる位置にすることにより、第２把持部によって押される荷の第１把持部側への移動量を少なくすることができ、荷を挟み込む時間の短縮に寄与することができる。

また、前記荷移載装置は、前記走行路の延びる方向における棚側に第１把持部が位置し、第１把持部よりも荷供給側に第２把持部が位置するように構成されており、前記制御装置は、移動体の走行路に沿った走行を制御する走行制御手段をさらに備え、該走行制御手段は、前記荷入庫待機部において前記荷ストッパよりも前記棚側に第１把持部の内面が位置するように前記移動体を停止させてもよい。

この構成によれば、移動体が停止したとき、第１把持部が荷入庫待機部上の荷を超えてしまい、第１把持部と第２把持部との間に荷が位置しなくなる不具合の発生を防止することができる。

本発明によれば、様々な荷幅の荷をセンタリング装置を必要とせずに基準位置で荷下ろしを行うことができ、自動倉庫の製造コストを抑えることを可能とする。

以下、本発明の自動倉庫における荷移載装置の制御装置及び制御方法を具体化した一実施形態を図１〜図８にしたがって説明する。
まず、自動倉庫１１について説明する。図１に示すように、自動倉庫１１は棚１２を備えている。棚１２には、荷を収納する収納部１３が連方向及び段方向にそれぞれ複数ずつ配設されている。棚１２の外側であって、該棚１２の連方向の一端側には荷搬送装置としての荷入庫コンベヤ１７が装備されている。

また、前記荷入庫コンベヤ１７の一端側（棚１２より離れた側）には荷供給部（図示せず）が設けられ、荷入庫コンベヤ１７の他端側（棚１２に近い側）には荷入庫待機部１９が設けられている。そして、荷供給部に供給された荷Ｂは、荷入庫コンベヤ１７によって荷入庫待機部１９まで搬送されるようになっている。また、荷入庫コンベヤ１７において、荷入庫待機部１９には荷ストッパ２０が出没可能に設けられている。この荷ストッパ２０は、荷入庫コンベヤ１７からの突出状態で荷供給部側にストッパ面２０ａを有し、該ストッパ面２０ａに搬送途中の荷Ｂが接触することにより荷Ｂの移動を停止させるようになっている。なお、荷ストッパ２０は、ストッパ面２０ａに荷Ｂが接触すると、荷入庫コンベヤ１７内に没入するようになっている。

自動倉庫１１の通路には、棚１２の連方向に沿って延びる走行路２１が敷設され、走行路２１上には移動体としてのスタッカクレーン２２が走行可能に配備されている。スタッカクレーン２２は、走行路２１上を走行自在な前後２つの走行輪２３を有する走行台２４と、その上に立設された一対のマスト２５と、マスト２５間に上下動可能に配設された昇降キャリッジ２６とを備えている。昇降キャリッジ２６上には、荷移載装置２７が設けられている（図２参照）。

走行台２４には、スタッカクレーン２２を走行させるための走行用モータ２４ａと、昇降キャリッジ２６を昇降させる昇降用モータ（図示せず）とが設けられている。前記走行用モータ２４ａ及び昇降用モータはサーボモータよりなる。そして、走行輪２３は、走行用モータ２４ａにより回転駆動され、スタッカクレーン２２は、走行輪２３が走行路２１上を転動することにより該走行路２１に沿って走行する。また、昇降キャリッジ２６は、図示しない巻き上げ装置が昇降用モータにより駆動されることで、前記巻き上げ装置にてワイヤが巻き上げ及び繰り出しされることによって昇降する。マスト２５の下部と対応する位置には、前記走行用モータ２４ａと昇降用モータを制御するための制御装置としてのクレーンコントローラ４０が装備されている。

図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、前記昇降キャリッジ２６において、荷移載装置２７は荷入庫コンベヤ１７又は棚１２の奥行き方向に往復動可能な移載板２８と、該移載板２８上に設けられた第１把持部としての第１ベルトコンベア３１と、第２把持部としての第２ベルトコンベア３２とを備えている。前記荷移載装置２７の動作はクレーンコントローラ４０によって制御されるようになっている。

前記移載板２８は、モータ３３（図２（ｄ）参照）によって昇降キャリッジ２６上において矢印Ｗで示す前記奥行き方向に往復動されるようになっている。すなわち、移載板２８は、走行路２１の延びる方向に対して直行する方向に沿って移動し、棚１２又は荷入庫待機部１９に対して接近又は離間するようになっている。前記モータ３３の駆動力は、例えばラック−ピニオン機構を介して移載板２８に伝達される。また、モータ３３の駆動はクレーンコントローラ４０によって制御され、移載板２８の荷入庫待機部１９又は棚１２に対する接近又は離間は、クレーンコントローラ４０によって制御されるようになっている。

第１及び第２ベルトコンベア３１，３２は、モータ２９によって矢印Ｒで示す回転方向に駆動されるようになっている（図２（ａ）参照）。また、第１ベルトコンベア３１及び第２ベルトコンベア３２は、それぞれ移載板２８上に設けられたスタッカクレーン２２の走行方向へ延びるレール３７に支持されている。すなわち、第１ベルトコンベア３１及び第２ベルトコンベア３２は、前記矢印Ｗで示す奥行き方向と直交する方向へ移動可能にレール３７に支持されている。

さらに、第１ベルトコンベア３１は、第１駆動手段としての第１駆動モータ３４によって駆動され、第１駆動モータ３４の駆動力は第１プーリ・ベルト機構Ｐ１を介して第１ベルトコンベア３１に伝達される。その結果、第１ベルトコンベア３１は、レール３７に沿って移動し、矢印Ｙで示すように走行路２１の延びる方向に沿って往復動され、第２ベルトコンベア３２に対して接近又は離間する方向へ移動するようになっている。

一方、第２ベルトコンベア３２は、第２駆動手段としての第２駆動モータ３５によって駆動され、第２駆動モータ３５の駆動力は第２プーリ・ベルト機構Ｐ２を介して第２ベルトコンベア３２に伝達される。その結果、第２ベルトコンベア３２は、レール３７に沿って移動し、矢印Ｙで示すように走行路２１の延びる方向に沿って往復動され、第１ベルトコンベア３１に対して接近又は離間する方向へ移動するようになっている。すなわち、移載板２８上において、第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２は各々独立して駆動するようになっている。前記レール３７には、前記第２ベルトコンベア３２によって荷Ｂが所定値以上の力で押圧された時に検知信号を出力する検知手段としての圧力センサＳが設けられている。この圧力センサＳからの検知信号はクレーンコントローラ４０に出力されるようになっている。

図１に示すように、前記クレーンコントローラ４０は、通路に配設された地上コントローラ５０からの指令信号に基づいて走行用モータ２４ａや昇降用モータなどを制御するようになっている。図３に示すように、地上コントローラ５０には、情報を表示するディスプレイ５１や各種データを入力するキーボード５２が設けられている。

クレーンコントローラ４０及び地上コントローラ５０は、クレーンコントローラ４０と地上コントローラ５０との間で無線により信号の授受を行う送受信装置５３ａ，５３ｂを備えている。地上コントローラ５０は、図示しない在庫管理コンピュータから入出庫指令を受信するとスタッカクレーン２２に入庫先の収納部１３あるいは出庫元の収納部１３の位置を指令する。そして、クレーンコントローラ４０は、地上コントローラ５０の指令に基づいて、入庫作業又は出庫作業を行うように、スタッカクレーン２２の走行用モータ２４ａや昇降用モータを制御する。クレーンコントローラ４０は、中央処理装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）４１及びメモリ４２を備え、当該メモリ４２に記憶された各種の制御プログラムにしたがって各種の処理を実行する。

クレーンコントローラ４０はＣＰＵ４１の制御により、走行用モータ２４ａ、昇降用モータ、モータ２９、モータ３３、第１駆動モータ３４、及び第２駆動モータ３５の駆動を制御する。メモリ４２には、スタッカクレーン２２の走行、昇降キャリッジ２６の昇降、荷移載装置２７の動作を制御するための制御プログラム等が記憶されている。また、メモリ４２には、予め定めた荷入庫待機部１９においてスタッカクレーン２２を停止させ、待機させる位置（待機位置）を示す待機位置データが記憶されている。前記待機位置データは、走行用モータ２４ａに出力される電力量として記憶されている。さらに、メモリ４２には、入出庫される荷Ｂの荷幅を示す荷幅データが記憶されている。

次に、本実施形態における荷移載装置２７の制御方法を説明する。
まず、荷供給部側より供給された荷Ｂは荷入庫コンベヤ１７によって荷入庫待機部１９に向けて搬送される。すると、図４に示すように、荷ストッパ２０が荷入庫コンベヤ１７から突出することによって荷Ｂが荷ストッパ２０のストッパ面２０ａに接触して荷Ｂが停止される。なお、図４では、荷ストッパ２０によって移動が停止された荷Ｂがストッパ面２０ａに接触した状態を示しているが、移動が停止された荷Ｂが荷ストッパ２０から若干離れた位置にある場合もある。

次に、クレーンコントローラ４０は、地上コントローラ５０からの入庫指令を入力すると、その指令に従ってスタッカクレーン２２を制御する。クレーンコントローラ４０は、メモリ４２に記憶された待機位置データに基づいて走行用モータ２４ａを制御し、スタッカクレーン２２の走行を制御する。すると、スタッカクレーン２２は、第１ベルトコンベア３１が、前記荷ストッパ２０よりも棚１２側に位置するまで走行し、停止される。すなわち、第１ベルトコンベア３１の内面３１ａは荷ストッパ２０よりも棚１２側に位置し、スタッカクレーン２２は待機位置に移動される。本実施形態では、クレーンコントローラ４０が走行用モータ２４ａを制御し、スタッカクレーン２２の走行を制御する走行制御手段として機能するとともに、荷移載装置２７の動作として、該荷移載装置２７を備えるスタッカクレーン２２の動作も含むものとする。

次に、図５に示すように、クレーンコントローラ４０は、モータ３３を駆動させ、移載板２８を荷入庫待機部１９に向けて接近させ、第１ベルトコンベア３１の内面３１ａ及び第２ベルトコンベア３２の内面３２ａが荷Ｂの側面と対向する位置まで移動させる（シフト動作）。本実施形態では、クレーンコントローラ４０が荷移載装置２７の荷入庫待機部１９に対する接近又は離間を制御する荷移載装置制御手段として機能する。

次に、図示しないが、クレーンコントローラ４０は、前記入庫指令に含まれる荷幅データに基づいて第１駆動モータ３４及び第２駆動モータ３５を駆動させ、第１ベルトコンベア３１及び第２ベルトコンベア３２をそれぞれ荷Ｂから規定寸法だけ離れた位置にまで移動させる（事前動作）。なお、規定寸法とは、第１ベルトコンベア３１の内面３１ａ及び第２ベルトコンベア３２の内面３２ａが、対向する荷Ｂの側面に対して接触せず、かつ速やかに接触可能とする寸法のことを言う。

次に、図６に示すように、クレーンコントローラ４０は、第１駆動モータ３４を駆動させ、第１ベルトコンベア３１を第２ベルトコンベア３２に向けて接近させて荷ストッパ２０に向けて移動させるとともに、第２ベルトコンベア３２を第１ベルトコンベア３１に接近するように移動させる。そして、クレーンコントローラ４０は、第１ベルトコンベア３１をその内面３１ａが前記荷ストッパ２０のストッパ面２０ａと面一となる位置で停止させる。このとき、荷Ｂは、第１ベルトコンベアの内面３１ａに接触する一方で、第２ベルトコンベア３２の内面３２ａに接触せず、内面３２ａから離間した位置にある。なお、この第１ベルトコンベア３１が停止した位置を、荷入庫待機部１９からの荷下ろし作業を行う際に基準となる基準位置とする。そして、本実施形態では、クレーンコントローラ４０が、第１ベルトコンベア３１の第２ベルトコンベア３２に対する接近（移動）を制御する把持部制御手段として機能する。

次に、図７に示すように、クレーンコントローラ４０によって駆動された第２ベルトコンベア３２の内面３２ａが荷Ｂに接触すると、荷Ｂは第２ベルトコンベア３２によって第１ベルトコンベア３１側に向けて押されていき、第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２によって荷Ｂが挟み込まれていく（挟み込み動作）。第２ベルトコンベア３２が荷Ｂを押圧していき荷Ｂが所定値以上の力で押圧される。そして、圧力センサＳが検知信号を出力すると、クレーンコントローラ４０は前記検知信号の出力を契機として第２駆動モータ３５を停止させる。本実施形態では、クレーンコントローラ４０が、第２ベルトコンベア３２の第１ベルトコンベア３１に対する接近（移動）及び停止を制御する把持部制御手段として機能する。そして、第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２によって荷Ｂが両側から挟み込まれ、荷Ｂが第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２に把持される。このとき、第１ベルトコンベア３１は、前記基準位置で停止しているため、荷Ｂは基準位置において第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２によって把持される。

次に、図８に示すように、クレーンコントローラ４０は、モータ２９を駆動させ、第１ベルトコンベア３１及び第２ベルトコンベア３２を駆動させ、荷Ｂを昇降キャリッジ２６に引き寄せる。すると、荷Ｂが昇降キャリッジ２６上に移載される（引き込み動作）。すなわち、荷Ｂは、基準位置から昇降キャリッジ２６に向けて引き込まれ、基準位置で荷下ろしが行われる。その後、クレーンコントローラ４０は、スタッカクレーン２２を制御して入庫指令によって指定された収納部１３に荷Ｂを収納させる。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）互いに接近又は離間する方向へ独立して駆動可能な第１ベルトコンベア３１及び第２ベルトコンベア３２を有する荷移載装置２７を備えた自動倉庫１１において、第１ベルトコンベア３１を基準位置に停止させた後、第２ベルトコンベア３２を第１ベルトコンベア３１に向けて移動させて荷Ｂを挟み込むようにした。このため、荷幅が様々であっても第２ベルトコンベア３２の移動によって、第１ベルトコンベア３１が基準位置に位置した状態で荷Ｂが第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２に把持される。したがって、背景技術のようにセンタリング装置を用いることなく様々な荷幅の荷Ｂを基準位置で挟み込み、荷下ろしを行うことができる。よって、センタリング装置を必要とする背景技術に比して荷入庫コンベヤ１７の構成及びその制御を簡単にすることができ、自動倉庫１１の製造コストを抑えることができる。

（２）第１ベルトコンベア３１を停止させる基準位置は、第１ベルトコンベア３１の内面３１ａと荷ストッパ２０のストッパ面２０ａとが面一となる位置に設定されている。よって、第１ベルトコンベア３１を停止させる位置は一定であり、また、物理的に特定することができるため、荷下ろしを行うスタッカクレーン２２の制御プログラムを容易に設計することができる。

（３）第１ベルトコンベア３１を停止させ、第２ベルトコンベア３２を第１ベルトコンベア３１に向けて移動させることで荷Ｂを挟み込むようにした。このため、第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２の間に収まる荷幅を有した荷Ｂであれば、サイズが様々であっても基準位置で荷下ろしを行うことができる。

（４）第１ベルトコンベア３１及び第２ベルトコンベア３２を規定寸法だけ荷Ｂから離れた位置まで移動させて事前動作を行った後に挟み込み動作が行われる。このため、荷Ｂを挟み込む動作は、第１及び第２ベルトコンベア３１，３２を僅かに移動させるだけで済むため、事前動作を行わない場合に比して荷の移載時間を短縮することができる。

（５）荷移載装置２７を荷入庫待機部１９に向けて接近させ、第１ベルトコンベア３１の内面３１ａ及び第２ベルトコンベア３２の内面３２ａが荷Ｂの側面と対向するようにした。このため、第２ベルトコンベア３２を第１ベルトコンベア３１に向けて移動させたとき、第２ベルトコンベア３２の内面３２ａによって荷Ｂを第１ベルトコンベア３１に向けて押すことができる。さらに、第２ベルトコンベア３２によって押された荷Ｂを第１ベルトコンベア３１の内面３１ａに当接させることができ、結果として第１ベルトコンベア３１と第２ベルトコンベア３２によって荷Ｂを確実に挟み込み、把持することができる。

（６）荷入庫コンベヤ１７を搬送された荷Ｂは荷ストッパ２０に接触し、その移動が停止される。そして、移動が停止された荷Ｂは、必ず荷ストッパ２０よりも荷供給側に位置している。このため、基準位置をストッパ面２０ａと面一となる位置にすることにより、荷Ｂを第２ベルトコンベア３２によって押して第１ベルトコンベア３１に当接させるまでの荷Ｂの移動量を少なくすることができ、荷Ｂを挟み込む時間の短縮に寄与することができる。

（７）荷入庫コンベヤ１７を搬送され、荷ストッパ２０のストッパ面２０ａに接触した荷Ｂは、必ず荷ストッパ２０よりも荷供給側に位置している。このため、荷ストッパ２０よりも棚１２側に第１ベルトコンベア３１の内面３１ａが位置するようにスタッカクレーン２２を停止させることで、第１ベルトコンベア３１が荷Ｂよりも荷供給側へ超えてしまうことを防止することができる。

なお、各実施形態は以下のように変更してもよい。
○ 図９に示すように、第１把持部及び第２把持部として複数段のスライド式のフォークを備えた第１スライドアーム５５及び第２スライドアーム５６としてもよく、この場合、第１スライドアーム５５と、移載板２８と、第２スライドアーム５６とから荷移載装置２７が構成される。この場合、移載板２８を荷入庫待機部１９に向けて接近させるシフト動作が必要なくなる。

○ 図１０に示すように、第１ベルトコンベア３１と第１駆動モータ３４とをラック−ピニオン機構６０を介して連結し、第１駆動モータ３４の駆動力をラック−ピニオン機構６０を介して第１ベルトコンベア３１に伝達する構成としてもよい。第１ベルトコンベア３１は、基準位置に停止されるまでの移動量は僅かである。このため、ラック−ピニオン機構６０を用いても第１ベルトコンベア３１の移動は十分に賄うことができる。よって、第１プーリ・ベルト機構Ｐ１を用いる場合に比して部品点数を減らすことができるとともに、メンテナンス性を向上させることができる。

○ 第１ベルトコンベア３１を停止させる基準位置は、荷ストッパ２０のストッパ面２０ａと面一となる位置でなくてもよく、ストッパ面２０ａよりも荷供給部側であってもよく、荷Ｂの載せ下ろしに適した位置に任意に変更してもよい。

○ 荷入庫待機部１９への荷Ｂの搬送は、荷入庫コンベヤ１７を用いず、フォークリフトや手作業によって行ってもよい。
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。

（１）複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられた第１把持部及び第２把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫であって、前記荷移載装置は、第１把持部を第２把持部に対して接近又は離間させる第１駆動手段と、前記第２把持部を第１把持部に対して接近又は離間させる第２駆動手段とを別々に備えている自動倉庫。

実施形態の自動倉庫を示す斜視図。 （ａ）は荷移載装置を示す平面図、（ｂ）は移載板を荷入庫待機部に接近させた状態を示す平面図、（ｃ）は第２ベルトコンベアを第１ベルトコンベアに向けて移動させた状態を示す平面図、（ｄ）は荷移載装置を示す側面図。 自動倉庫の制御構成を示すブロック図。 荷ストッパによって荷が停止された状態を示す平面図。 荷移載装置の移載板を荷入庫待機部に接近させた状態を示す平面図。 第１ベルトコンベアを基準位置で停止させた状態を示す平面図。 荷移載装置による挟み込み動作を示す平面図。 荷を昇降キャリッジに引き込んだ状態を示す平面図。 第１及び第２把持部の別例を示す平面図。 第１駆動手段の別例を示す平面図。 背景技術の荷移載装置を示す平面図。

符号の説明

Ｂ…荷、Ｓ…検知手段としての圧力センサ、１１…自動倉庫、１２…棚、１３…収納部、１７…荷搬送装置としての荷入庫コンベヤ、１９…荷入庫待機部、２０…荷ストッパ、２０ａ…ストッパ面、２１…走行路、２２…移動体としてのスタッカクレーン、２７…荷移載装置、３１…第１把持部としての第１ベルトコンベア、３１ａ…内面、３２…第２把持部としての第２ベルトコンベア、３２ａ…内面、４０…制御装置であり把持部制御手段、荷移載装置制御手段、及び走行制御手段として機能するクレーンコントローラ。

Claims (5)

1. 複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられ各々独立して駆動する第１把持部及び第２把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫に装備され、前記荷入庫待機部からの荷下ろしを行う前記荷移載装置の動作を制御する制御装置であって、
   前記第１把持部の第２把持部に対する接近又は離間と、前記第２把持部の第１把持部に対する接近又は離間とを制御する把持部制御手段と、
   前記把持部制御手段によって移動された前記第２把持部により前記荷入庫待機部上の荷が所定値以上の力で押圧された時に検知信号を出力する検知手段とを備え、
   前記把持部制御手段は、前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第１把持部及び第２把持部を位置させ、第１把持部を第２把持部に向けて移動させた後、予め設定された基準位置で停止させ、前記第２把持部を第１把持部に向けて移動させて前記検知手段からの検知信号の出力を契機として第２把持部の移動を停止させることを特徴とする自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
2. 前記走行路の延びる方向に対して直交する方向に沿った前記荷移載装置の荷入庫待機部に対する接近又は離間を制御する荷移載装置制御手段をさらに備え、前記荷移載装置制御手段は、前記把持部制御手段が前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第１把持部及び第２把持部を位置させる前に前記第１把持部の内面及び第２把持部の内面が荷の側面に対向するまで荷移載装置を荷入庫待機部に向けて接近させる請求項１に記載の自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
3. 前記荷入庫待機部は、荷供給側から該荷入庫待機部に向けて荷を搬送する荷搬送装置を備えるとともに、該荷搬送装置に搬送途中の荷の移動を停止させる荷ストッパを備えており、前記基準位置は前記荷ストッパにおいて前記荷搬送装置によって搬送された荷が接触するストッパ面と面一となる位置である請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
4. 前記荷移載装置は、前記走行路の延びる方向における棚側に第１把持部が位置し、第１把持部よりも荷供給側に第２把持部が位置するように構成されており、前記制御装置は、移動体の走行路に沿った走行を制御する走行制御手段をさらに備え、該走行制御手段は、前記荷入庫待機部において前記荷ストッパよりも前記棚側に第１把持部の内面が位置するように前記移動体を停止させる請求項３に記載の自動倉庫における荷移載装置の制御装置。
5. 複数の収納部を有する棚と、前記収納部に入庫する荷を待機させる荷入庫待機部と、前記棚の連方向に延びる走行路に沿って走行する移動体と、該移動体に設けられ各々独立して駆動する第１把持部及び第２把持部によって前記荷入庫待機部上の荷の両側を挟んだ状態で移載する荷移載装置とを備えた自動倉庫における前記荷移載装置の制御方法であって、
   前記荷入庫待機部上の荷の側面に対して規定寸法離れた位置に第１把持部及び第２把持部を位置させ、第１把持部を第２把持部に向けて移動させた後、予め設定された基準位置で停止させ、前記第２把持部を第１把持部に向けて移動させて第２把持部により荷が所定値以上の力で押圧された時に第２把持部の移動を停止させることを特徴とする自動倉庫における荷移載装置の制御方法。

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