JPWO2014038309A1 - 移載装置 - Google Patents

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Abstract

移載装置は、アームと、コンベアと、アーム及びコンベアの動作を制御するコントローラと、を備える。アームは、荷への当接が可能な第1当接位置に対して進退可能であり、載置領域に配置された荷を棚に降ろす際に第1当接位置に進入して、載置領域に配置された荷の後端に当接する第1フックと、荷への当接が可能な第2当接位置に対して進退可能であり、棚に配置された荷を載置領域に積む際に第2当接位置に進入して、棚に配置された荷の前端に当接する第2フックと、を有する。コントローラは、載置領域に配置された荷を棚に降ろす場合には、アームの伸長速度よりも低い速度で前側にコンベアを動作させ、棚に配置された荷を載置領域に積む場合には、アームの収縮速度よりも低い速度で後側にコンベアを動作させる。

Description

本発明は、棚との間で荷を移載するための移載装置に関する。
棚との間で荷を移載するための移載装置として、例えば、複数の棚に沿って敷設されたレール上を移動し、複数の棚との間で荷を移載するものが知られている(例えば、特許文献1参照)。このような移載装置は、例えば、前後方向に伸縮可能なアームと、前後方向に沿って互いに離間した一対のフックと、を備えている。このような移載装置では、フックを荷に当接させた状態でアームを前側に伸長、又は後側に収縮させることにより、フックで荷を押して移動させることが可能となっている。
また、移載装置として、アームの他に、アームの下方に設けられたコンベアを備えたものが知られている(例えば、特許文献2,3参照)。このようなアーム及びコンベアを有する移載装置では、アームに加えてコンベアにより荷を移動させることが可能となっている。
国際公開第2011/158422号 特開2012−71931号公報 特開2012−71932号公報
上述のような移載装置においては、荷の破損及び位置ずれ等の発生を抑制して、荷をできるだけ安定して移載することが望まれている。
そこで、本発明は、荷を安定して移載することができる移載装置を提供することを目的とする。
本発明の移載装置は、前後方向に沿って前側に伸長することで、載置領域に配置された荷を棚に降ろすと共に、前後方向に沿って後側に収縮することで、棚に配置された荷を載置領域に積むアームと、載置領域に設けられ、前後方向に沿って荷を移動させるコンベアと、アーム及びコンベアの動作を制御するコントローラと、を備え、アームは、荷への当接が可能な第1当接位置に対して進退可能であり、載置領域に配置された荷を棚に降ろす際に第1当接位置に進入して、載置領域に配置された荷の後端に当接する第1フックと、荷への当接が可能な第2当接位置に対して進退可能であり、棚に配置された荷を載置領域に積む際に第2当接位置に進入して、棚に配置された荷の前端に当接する第2フックと、を有し、コントローラは、載置領域に配置された荷を棚に降ろす場合には、アームの伸長速度よりも低い速度で前側にコンベアを動作させ、棚に配置された荷を載置領域に積む場合には、アームの収縮速度よりも低い速度で後側にコンベアを動作させる。
この移載装置では、アームとコンベアとにより、荷が移動可能となっている。載置領域に配置された荷を棚に降ろす場合には、アームの伸長速度よりも低い速度でコンベアが前側に動作させられる。このため、第1フックが荷に押圧された状態となり、第1フックと荷とが好適に当接した状態で荷が棚に降ろされる。一方、棚に配置された荷を載置領域に積む場合には、アームの収縮速度よりも低い速度でコンベアが後側に動作させられる。このため、第2フックが荷に押圧された状態となり、第2フックと荷とが好適に当接した状態で荷が載置領域に積まれる。従って、荷を棚に降ろす場合及び荷を載置領域に積む場合の双方において、荷の破損及び位置ずれ等の発生が抑制される。従って、荷を安定して移載することができる。
アームは、前後方向において、第1フックと第2フックとの間の位置であって、第2フック寄りの位置に、棚に配置された荷の前端を検出可能な荷検出センサを有していてもよく、コントローラは、アームを伸長させる際に、荷検出センサが棚に配置された荷の前端を検出したときのアームの位置に基づいて、第2フックと棚に配置された荷の前端とが当接可能なアームの第1の位置を算出可能であってもよく、棚に配置された荷を載置領域に積む際に、第1の位置よりも前側の第2の位置まで、アームを第1の収縮速度で動作させてもよく、第2の位置から第1の位置まで、アームを第1の収縮速度よりも低い第2の収縮速度で動作させてもよく、第1の位置から、アームを第2の収縮速度よりも高い第3の収縮速度で動作させると共に、コンベアを第3の収縮速度よりも低い第4の速度で後側に動作させてもよい。この場合、棚に配置された荷を載置領域に積むに先立って、アームを伸長させる際に、荷検出センサが棚に配置された荷の前端を検出したときのアームの位置に基づいて、第2フックと棚に配置された荷の前端とが当接可能なアームの第1の位置が算出される。そして、棚に配置された荷を載置領域に積む際に、第2フックが荷の前端に近接してから当接する間の第2の位置から第1の位置までは、第2の収縮速度でアームが動作され、それ以外は、第2の収縮速度よりも速い第1の収縮速度及び第3の収縮速度でアームが動作される。従って、荷を積む時間を短縮することができる。
コンベアは、第1のコンベアと、前後方向において第1のコンベアよりも前側に設けられた第2のコンベアを有しており、コントローラは、コンベア上に2つの荷が載置された場合に、第1のコンベア及び第2のコンベアを独立して駆動することにより、コンベア上における2つの荷の位置を調節可能であってもよい。この場合、コンベア上における2つの荷の位置を好適に調節することができ、移載装置の稼働を止めることなく効率よく移載を行うことができる。
本発明によれば、荷を安定して移載することができる移載装置を提供することが可能となる。
本発明の一実施形態の移載装置の正面図である。 図1の移載装置の平面図である。 図1の移載装置が載置領域に荷を積む際の動作を示す平面図である。 図1の移載装置が載置領域に荷を積む際の荷検出センサの入力、アームの収縮速度及びコンベアの速度を示すグラフである。 図1の移載装置が棚に荷を降ろす際の動作を示す平面図である。 図1の移載装置が棚に荷を降ろす際の荷検出センサの入力、アームの伸長速度及びコンベアの速度を示すグラフである。 図1の移送装置において2つの荷の位置を調節する際の動作の例を示す平面図である。 図1の移送装置において2つの荷の位置を調節する際の動作の例を示す平面図である。 図1の移送装置において2つの荷の位置を調節する際の動作の例を示す平面図である。 図1の移送装置において2つの荷の位置を調節する際の動作の例を示す平面図である。 図1の移送装置において2つの荷の位置を調節する際の動作の例を示す平面図である。
以下、図面を参照しつつ本発明の移載装置の実施形態について詳細に説明する。なお、同一又は相当要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
図1は本発明の一実施形態の移載装置の正面図、図2は図1の移載装置の平面図である。図1,2に示されるように、スタッカクレーン(移載装置)1は、例えば、建屋100内に配置されており、ラック90との間でコンテナ又は段ボール等の荷Rを移載する。
ラック90は、荷Rを保管する。ラック90は、建屋100内に複数列設けられている。各ラック90は所定のX方向(水平方向)に延在している。隣り合うラック90L,90Rは互いに対向するように略平行に配置されている。各ラック90には、X方向、及び鉛直方向に沿って、荷Rを保管する棚91が複数形成されている。ラック90では、対向するラック90L,90Rに挟まれた領域から荷Rが出し入れされる。対向するラック90L,90Rに挟まれた領域には、スタッカクレーン1が走行するためのレール80,80が敷設されている。
スタッカクレーン1は、棚91に対して荷Rを出し入れする。スタッカクレーン1は、対向するラック90L,90Rに挟まれた領域に配置されている。スタッカクレーン1は、レール80,80に沿って走行する走行台車2と、走行台車2に立設された2基の支柱装置3,3と、支柱装置3,3に沿って昇降する昇降台4とを備えている。スタッカクレーン1は、レール80,80に沿って走行することにより、ラック90に沿ってX方向に移動する。これにより、スタッカクレーン1は、X方向に沿って設けられた複数の棚91に対して、荷Rを出し入れすることが可能となっている。また、スタッカクレーン1は、昇降台4を昇降させることにより、鉛直方向に沿って設けられた複数の棚91に対して、荷Rを出し入れすることが可能となっている。
ここで、スタッカクレーン1とラック90Lとの間の移載、及びスタッカクレーン1とラック90Rとの間の移載は、同様に行われる。このため、以下、スタッカクレーン1とラック90Lとの間の移載について説明する。また、水平方向であって、且つX方向と垂直な方向は、Y方向(前後方向)である。Y方向において、ラック90L側が前側であり、スタッカクレーン1側が後側である。
スタッカクレーン1は、昇降台4上に、荷Rを配置するための載置領域Fを備えている。載置領域Fは、後側に設けられた載置領域(第1載置領域)FAと、前側に設けられた載置領域(第2載置領域)FBと、を有している。スタッカクレーン1は、載置領域FBの前側に位置する棚91との間で、荷Rの移載を行う。載置領域FA及び載置領域FBには、それぞれ荷Rが配置可能である。スタッカクレーン1は、昇降台4上に、一対のアーム5,5と、コンベア6と、コントローラ7と、を備えている。
一対のアーム5,5は、X方向に沿って互いに離間している。アーム5は、Y方向に沿って延在しており、Y方向に沿って伸縮可能である。具体的には、アーム5は、ベース部51、ミドル部52、及びトップ部53を含むテレスコピック構造をとっている。ベース部51、ミドル部52、及びトップ部53は、それぞれY方向に沿って延在した部材である。
駆動源によって、ベース部51に対してミドル部52が棚91側に前進させられると、その動作に連動して、ミドル部52に対してトップ部53が棚91側に前進させられる。すなわち、アーム5は、Y方向に沿って前側に伸長する。一方、駆動源によって、ベース部51に対してミドル部52が棚91側から後退させられると、その動作に連動して、ミドル部52に対してトップ部53が棚91側から後退させられる。すなわち、アーム5は、Y方向に沿って後側に収縮する。
トップ部53は、荷Rを移動させるためのフック54、フック55、及びフック56を有している。フック54は、Y方向において、トップ部53の後側端部に設けられている。フック55は、Y方向において、トップ部53の中間部に設けられている。フック56は、Y方向において、トップ部53の前側端部に設けられている。
フック54は、駆動源によって、Y方向に平行な軸線回りに回動自在である。これにより、フック54は、荷Rへの当接が可能な当接位置P1に対して進退可能となっている。フック54,54は、載置領域FAに配置されている荷Rを棚91に降ろす際に、当接位置P1に進入して、載置領域FAに配置されている荷Rの後端に当接する。この状態からアーム5,5を前側に伸長させることにより、載置領域FAに配置されている荷Rを棚91に降ろすことができる。
フック55は、駆動源によって、Y方向に平行な軸線回りに回動自在である。これにより、フック55は、荷Rへの当接が可能な当接位置P2に対して進退可能となっている。フック55,55は、載置領域FBに配置されている荷Rを棚91に降ろす際に、当接位置P2に進入して、載置領域FBに配置されている荷Rの後端に当接する。この状態からアーム5,5を前側に伸長させることにより、載置領域FBに配置されている荷Rを棚91に降ろすことができる。
また、フック55,55は、棚91に配置されている荷Rを載置領域FAに積む際に、当接位置P2に進入して、棚91に配置されている荷Rの前端に当接する。この状態からアーム5,5を後側に収縮させることにより、棚91に配置されている荷Rを載置領域FAに積むことができる。
フック56は、駆動源によって、Y方向に平行な軸線回りに回動自在である。これにより、フック56は、荷Rへの当接が可能な当接位置P3に対して進退可能となっている。フック56,56は、棚91に配置されている荷Rを載置領域FBに積む際に、当接位置P3に進入して、棚91に配置されている荷Rの前端に当接する。この状態からアーム5,5を後側に収縮させることにより、棚91に配置されている荷Rを載置領域FBに積むことができる。
トップ部53は、荷Rを検出するための荷検出センサS1〜S4を有している。荷検出センサS1〜S4は、例えば光センサであり、それぞれ、一方側のアーム5に設けられた発光部と、他方側のアーム5に設けられた受光部と、を有している。荷検出センサS1は、Y方向において、フック54とフック55との間の位置であって、フック54寄りの位置(フック54よりもやや前側の位置)に配置されている。荷検出センサS2は、Y方向において、フック54とフック55との間の位置であって、フック55寄りの位置(フック55よりもやや後側の位置)に配置されている。荷検出センサS3は、Y方向において、フック55とフック56との間の位置であって、フック55寄りの位置(フック55よりもやや前側の位置)に配置されている。荷検出センサS4は、Y方向において、フック55とフック56との間の位置であって、フック56寄りの位置(フック56よりもやや後側の位置)に配置されている。
コンベア6は、載置領域Fに設けられ、Y方向に沿って荷Rを移動させる。コンベア6は、載置領域FAに設けられたコンベア(第1コンベア)6Aと、載置領域FBに設けられたコンベア(第2コンベア)6Bと、を有している。コンベア6A及びコンベア6Bは、それぞれアーム5よりも下方に設けられている。
コントローラ7は、スタッカクレーン1の各構成要素の動作を制御する。コントローラ7は、例えば、CPU、ROM、RAM等からなる電子制御ユニットである。コントローラ7には、スタッカクレーン1の各構成要素から、制御に必要な情報が入力される。コントローラ7は、ROMに格納されているプログラムをRAM上にロードし、CPUで実行することによって、各処理部をソフトウェアで構成する。なお、各処理部は、ハードウェアで構成されてもよい。
次に、スタッカクレーン1の動作について説明する。まず、棚91に配置された荷Rを載置領域Fに積む場合について説明する。
図3は図1の移載装置が載置領域に荷を積む際の動作を示す平面図、図4は図1の移載装置が載置領域に荷を積む際の荷検出センサの入力、アームの収縮速度及びコンベアの速度を示すグラフである。図4の(a)は、荷検出センサS4の入力を示している。図4の(b)は、アーム5の収縮速度を示している。図4の(c)は、コンベア6Bの速度を示している。
図3は、棚91に配置された1つの荷R2を、載置領域FBに積む場合を示している。この場合、フック56,56が、荷R2の前端に当接する第2フックとして機能する。また、当接位置P3が、フック56,56が進入する第2当接位置となる。
図3に示されるように、スタッカクレーン1では、荷R2を載置領域FBに積むに先立ってアーム5,5を伸長させる際、荷検出センサS4が荷R2の前端を通過する。この際、荷検出センサS4は、検出状態から非検出状態に切り替わり、荷R2の前端を検出する。このとき、荷検出センサS4からコントローラ7への信号の入力が止まる。コントローラ7は、このときのアーム5,5の位置、及び、フック56,56と荷検出センサS4との間隔に基づいて、アーム5,5を収縮させる際にフック56,56と荷R2の前端とが当接し始めるアーム5,5の位置(第1の位置)P5を算出し、記憶する。また、コントローラ7は、アーム5,5を伸長させた後、フック55,55を当接位置P2に進入させ、フック56,56を当接位置P3に進入させる。なお、フック55,55については、当接位置P2に進入させなくてもよい。
図4の(b)に示されるように、荷R2を載置領域FBに積む際、まず、コントローラ7は、時刻t0においてアーム5の収縮を開始させる。そして、コントローラ7は、アーム5を収縮速度(第1の収縮速度)V1まで加速させる。
続いて、コントローラ7は、時刻t1において、荷検出センサS4が位置P5よりも前側の位置(第2の位置)P6(図3参照)に到達すると、アーム5を収縮速度V1よりも低い収縮速度(第2の収縮速度)V2まで減速させる。ここで、位置P6は、アーム5が位置P5に到達してフック56,56と荷R2の前端とが当接するまでに、アーム5を収縮速度V1から収縮速度V2まで減速できるように設定される。
続いて、時刻t2において、アーム5が位置P5に到達してフック56,56と荷R2の前端とが当接すると、コントローラ7は、図4の(b)に示されるように、アーム5を収縮速度V2よりも高い収縮速度(第3の収縮速度)V3まで加速させる。なお、ここでは、収縮速度V3は、収縮速度V1よりも高く設定されている。
また、コントローラ7は、アーム5が位置P5に到達してフック56,56と荷R2の前端とが当接すると、図4の(c)に示されるように、コンベア6Bを収縮速度V3よりも低い速度(第4の速度)V4で後側に動作するように加速させる。
荷R2の後端がコンベア6B上に進入すると、コンベア6Bはアーム5,5の収縮速度V3よりも低い速度V4で動作しているため、フック56,56が荷R2の前端に押圧された状態となる。これにより、フック56,56と荷R2とが好適に当接した状態で、荷R2が移載される。荷R2全体がコンベア6B上に載ると、コントローラ7は、アーム5,5の収縮を停止させる。そして、コンベア6Bにより荷R2が所望の位置まで移動させられると、コントローラ7はコンベア6Bを停止させ、一連の動作が終了する。
次に、載置領域Fに配置された荷Rを棚91に降ろす場合について説明する。
図5は図1の移載装置が棚に荷を降ろす際の動作を示す平面図、図6は図1の移載装置が棚に荷を降ろす際の荷検出センサの入力、アームの伸長速度及びコンベアの速度を示すグラフである。図6の(a)は、荷検出センサS3の入力を示している。図6の(b)は、アーム5の伸長速度を示している。図6の(c)は、コンベア6Bの速度を示している。
図5は、載置領域FBに配置された荷R2のみを、棚91に降ろす場合を示している。この場合、フック55,55が、荷R2の後端と当接する第1フックとして機能する。また、当接位置P2が、フック55,55が進入する第1当接位置となる。
図5に示されるように、荷R2を棚91に降ろすに先立って、コントローラ7は、フック55,55を当接位置P2に進入させ、フック56,56を当接位置P3に進入させる。なお、フック56,56については、当接位置P2に進入させなくてもよい。また、コントローラ7は、コンベア6Bを後側に動作させることにより、フック55,55と荷R2の後端とが当接した状態にする。これにより、荷検出センサS3が検出状態となり、荷検出センサS3からコントローラ7に信号が入力される。
図6の(b)及び(c)に示されるように、荷R2を棚91に降ろす際、コントローラ7は、時刻t3において、アーム5の伸長を開始させ、アーム5を伸長速度V5まで加速させる。また、コントローラ7は、コンベア6Bを伸長速度V5よりも低い速度V6で前側に動作させる。コンベア6Bはアーム5,5の伸長速度V5よりも低い速度V6で動作しているため、フック55,55が荷R2の後端に押圧された状態となる。これにより、フック55,55と荷R2とが好適に当接した状態で、荷R2が移載される。荷R2全体が棚91上に載り、アーム5,5により荷R2が所望の位置まで移動させられると、コントローラ7はアーム5,5及びコンベア6Bを停止させ、一連の動作が終了する。
以上、本実施形態のスタッカクレーン1では、アーム5,5とコンベア6A,6Bとにより、荷R2が移動可能となっている。載置領域FBに配置された荷R2を棚91に降ろす場合には、アーム5,5の伸長速度V5よりも低い速度V6でコンベア6Bが前側に動作させられる。このため、フック55,55が荷に押圧された状態となり、フック55,55と荷R2とが好適に当接した状態で荷R2が棚91に降ろされる。一方、棚91に配置された荷R2を載置領域FBに積む場合には、アーム5,5の収縮速度V3よりも低い速度V4でコンベア6Bが後側に動作させられる。このため、フック56,56が荷R2に押圧された状態となり、フック56,56と荷R2とが好適に当接した状態で荷R2が載置領域FBに積まれる。従って、荷R2を棚91に降ろす場合、及び、荷R2を載置領域FBに積む場合の双方において、荷R2の破損及び位置ずれ等の発生が抑制される。従って、荷R2を安定して移載することができる。また、アーム5,5に加え、コンベア6Bにより荷R2が移動させられるため、アーム5,5にかかる負担を軽減することができる。
また、スタッカクレーン1では、アーム5,5は、Y方向において、フック55とフック56との間の位置であって、フック56寄りの位置に、棚91に配置された荷R2の前端を検出可能な荷検出センサS4を有しており、コントローラ7は、アーム5,5を伸長させる際に、荷検出センサS4が棚91に配置された荷R2の前端を検出したときのアーム5の位置に基づいて、フック56,56と荷R2の前端とが当接可能なアームの位置P5を算出可能であり、棚91に配置された荷R2を載置領域FBに積む際に、位置P5よりも前側の位置P6まで、アーム5,5を収縮速度V1で動作させ、位置P6から位置P5まで、アーム5,5を収縮速度V1よりも低い収縮速度V2で動作させ、位置P5から、アーム5,5を収縮速度V2よりも高い収縮速度V3で動作させると共に、コンベア6Bを収縮速度V3よりも低い速度V4で後側に動作させる。このため、棚91に配置された荷R2を載置領域FBに積むに先立ってアーム5,5を伸長させる際に、荷検出センサS4が荷R2の前端を検出したときのアーム5の位置に基づいて、フック56,56と荷R2の前端とが当接可能なアームの位置P5が記憶される。そして、荷R2を載置領域FBに積む際に、フック56,56が荷R2の前端に近接してから当接する間の位置P6から位置P5までは、収縮速度V2でアーム5,5が動作され、それ以外は、収縮速度V2よりも高い収縮速度V1及び収縮速度V3でアーム5,5が動作される。従って、荷R2を積む時間を短縮することができる。
次に、載置領域Fに2つの荷R1,R2が配置された場合に、荷R1,R2の位置を調節する場合について説明する。図7〜図11は、図1の移送装置において2つの荷の位置を調節する際の動作の例を示す平面図である。
スタッカクレーン1において、荷R1,R2の位置を調節する場合として、例えば、スタッカクレーン1と、建屋100における入出庫用の移載ステーションとの間で荷R1,R2を移載する場合が考えられる。移載ステーションはコンベアを有している場合があり、スタッカクレーン1と移載ステーションとの間で移載を行う際には、アーム5,5を使用せずに、スタッカクレーン1のコンベア6と移載ステーションのコンベアとを使用して移載を行うことがある。この場合、例えば、移載ステーションからスタッカクレーン1に荷R1,R2を積む際に、荷R1,R2が互いに当接していると、フック54〜56を当接位置P1〜P3に進入させることができない。また、例えば、スタッカクレーン1から移載ステーションに荷R1,R2を降ろす際に、荷R1,R2が互いに当接していると、移載ステーション側で荷は1つであると誤認識してしまうおそれがある。これらのような場合には、スタッカクレーン1の稼働を止める必要が生じることもあるため、スタッカクレーン1において2つの荷の間隔を調節することが好ましい。
一例では、図7の(a)に示されるように、荷R1は、載置領域FAの前端に沿って、載置領域FAに配置されている。これにより、荷検出センサS2が検出状態となっている。荷R2は、載置領域FBの後端に沿って、載置領域FBに配置されている。これにより、荷検出センサS3が検出状態となっている。この場合、荷R1,R2の間隔が狭く、フック55,55を当接位置P2まで回動させようとすると、フック55,55が荷R1,R2の上面に衝突する可能性がある。従って、フック55,55を当接位置P2に進入させることができないおそれがある。
そこで、図7の(b)に示されるように、荷検出センサS2が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Aを後側に動作させると共に、荷検出センサS3が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Bを前側に動作させる。以上の動作により、荷R1が載置領域FAの中央部に配置され、荷R2が載置領域FBの中央部に配置される。これにより、フック55,55を当接位置P2に進入させることが可能となる。
他の例では、図8の(a)に示されるように、荷R1は、載置領域FA,FBにまたがって配置されている。これにより、荷検出センサS2,S3が検出状態となっている。荷R2は、載置領域FBの前端に沿って、載置領域FBに配置されている。これにより、荷検出センサS4が検出状態となっている。この場合、フック55,55を当接位置P2まで回動させようとすると、フック55,55が荷R1の上面に衝突する可能性がある。また、フック56,56を当接位置P3まで回動させようとすると、フック56,56が荷R2の上面に衝突する可能性がある。従って、フック55,55を当接位置P2に進入させること、及び、フック56,56を当接位置P3に進入させることができないおそれがある。
そこで、まず、図8の(b)に示されるように、荷検出センサS2,S3が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Aを後側に動作させる。
続いて、図8の(c)に示されるように、荷検出センサS4が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Bを後側に動作させる。以上の動作により、荷R1が載置領域FAの中央部に配置され、荷R2が載置領域FBの中央部に配置される。これにより、フック55,55を当接位置P2に進入させることが可能となり、フック56,56を当接位置P3に進入させることが可能となる。
さらに他の例では、図9の(a)に示されるように、荷R1は、載置領域FBに配置されており、載置領域FAの前端に沿うように載置領域FBから若干はみ出している。これにより、荷検出センサS3が検出状態となっている。荷R2は、載置領域FBの前端に沿って配置されており、荷検出センサS4が検出状態となっている。この場合、フック55,55を当接位置P2まで回動させようとすると、フック55,55が荷R1の上面に衝突する可能性がある。また、フック56,56を当接位置P3まで回動させようとすると、フック56,56が荷R2の上面に衝突する可能性がある。従って、フック55,55を当接位置P2に進入させること、及び、フック56,56を当接位置P3に進入させることができないおそれがある。また、この場合、2つの荷R1,R2が同一のコンベア6B上に配置されているため、荷R1,R2をそれぞれ独立して移載することができない。
そこで、まず、図9の(b)に示されるように、荷検出センサS4が検出状態から非検出状態に切り替わると共に、荷検出センサS2が非検出状態から検出状態に切り替わるまでコンベア6A,Bの双方を後側に動作させる。
続いて、図9の(c)に示されるように、荷検出センサS2が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Aを後側に動作させ、荷検出センサS3が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Bを前側に動作させる。以上の動作により、荷R1が載置領域FAの中央部に配置され、荷R2が載置領域FBの中央部に配置される。これにより、フック55,55を当接位置P2に進入させ、フック56,56を当接位置P3に進入させることが可能となる。また、荷R1,R2をそれぞれ独立して移載することが可能となる。
さらに他の例では、図10の(a)に示されるように、Y方向における幅が比較的小さな荷R1,R2は、それぞれ載置領域FBの中央部に配置されている。この場合、2つの荷R1,R2が同一のコンベア6B上に配置されているため、荷R1,R2をそれぞれ独立して移載することができない。
そこで、まず、図10の(b)に示されるように、荷検出センサS2,S3が非検出状態から検出状態に切り替わるまでコンベア6A,Bの双方を後側に動作させる。
続いて、図10の(c)に示されるように、荷検出センサS2が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Aを後側に動作させ、荷検出センサS3が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Bを前側に動作させる。以上の動作により、荷R1が載置領域FAの中央部に配置され、荷R2が載置領域FBの中央部に配置される。これにより、荷R1,R2をそれぞれ独立して移載することが可能となる。
さらに他の例では、図11の(a)に示されるように、Y方向における幅が比較的小さな荷R1は、載置領域FBの中央部に配置され、同様に比較的小さな荷R2は、載置領域FBの前端に沿って載置領域FBに配置されている。この場合、フック56,56を当接位置P3まで回動させようとすると、フック56,56が荷R2の上面に衝突する可能性がある。従って、フック56,56を当接位置P3に進入させることができないおそれがある。また、この場合、2つの荷R1,R2が同一のコンベア6B上に配置されているため、荷R1,R2をそれぞれ独立して移載することができない。
そこで、まず、図11の(b)に示されるように、荷検出センサS2,S3が非検出状態から検出状態に切り替わるまでコンベア6A,Bの双方を後側に動作させる。
続いて、図11の(c)に示されるように、荷検出センサS2が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Aを後側に動作させ、荷検出センサS3が検出状態から非検出状態に切り替わるまでコンベア6Bを前側に動作させる。以上の動作により、荷R1が載置領域FAの中央部に配置され、荷R2が載置領域FBの中央部に配置される。これにより、フック56,56を当接位置P3に進入させることが可能となる。また、荷R1,R2をそれぞれ独立して移載することが可能となる。
以上、本実施形態のスタッカクレーン1では、コンベア6は、第1のコンベアとして機能するコンベア6Aと、前後方向においてコンベア6Aよりも前側に設けられた第2のコンベアとして機能するコンベア6Bと、を有しており、コントローラ7は、コンベア6上に2つの荷R1,R2が載置された場合に、コンベア6A及びコンベア6Bを独立して駆動することにより、2つの荷R1,R2の位置を調節可能である。これにより、コンベア6上における2つの荷R1,R2の位置を好適に調節することができ、スタッカクレーン1の稼働を止めることなく効率よく移載を行うことができる。また、例えば、2つの荷R1,R2の位置調節を移載先の棚91への移動中に行うことにより、サイクルタイムの向上を図ることができる。
以上、本発明の移載装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されない。例えば、上記実施形態においては、スタッカクレーン1とラック90Lとの間の移載において、棚91に配置された荷R2をフック56を使用して載置領域FBに積む場合について説明した(図3参照)。しかしながら、棚91に配置された荷R1をフック55を使用して載置領域FAに積んでもよい。この場合、フック55,55が第2フックとして機能する。また、この場合、当接位置P2が第2当接位置となる。
また、上記実施形態においては、スタッカクレーン1とラック90Lとの間の移載において、載置領域FBに配置された荷R2をフック55を使用して棚91に降ろす場合について説明した(図5参照)。しかしながら、載置領域FAに配置された荷R1をフック54を使用して棚91に積んでもよい。この場合、フック54,54が第1フックとして機能する。また、この場合、当接位置P1が第1当接位置となる。
また、上記実施形態においては、スタッカクレーン1とラック90Lとの間の移載について説明した。しかしながら、スタッカクレーン1とラック90Rとの間で移載を行ってもよい。この場合、Y方向において、ラック90R側が前側であり、スタッカクレーン1側が後側である。また、載置領域FBが第1載置領域となり、載置領域FAが第2載置領域となる。また、コンベア6Bが第1コンベアとして機能し、コンベア6Aが第2コンベアとして機能する。
また、スタッカクレーン1とラック90Rとの間で移載を行う場合、棚91に配置された荷R2をフック55を使用して載置領域FBに積んでもよい。この場合、フック55,55が第2フックとして機能する。また、この場合、当接位置P2が第2当接位置となる。
また、スタッカクレーン1とラック90Rとの間で移載を行う場合、棚91に配置された荷R1をフック54を使用して載置領域FAに積んでもよい。この場合、フック54,54が第2フックとして機能する。また、この場合、当接位置P1が第2当接位置となる。
また、スタッカクレーン1とラック90Rとの間で移載を行う場合、載置領域FAに配置された荷R1をフック55を使用して棚91に降ろしてもよい。この場合、フック55,55が第1フックとして機能する。また、この場合、当接位置P2が第1当接位置となる。
また、スタッカクレーン1とラック90Rとの間で移載を行う場合、載置領域FBに配置された荷R2をフック56を使用して棚91に降ろしてもよい。この場合、フック56,56が第1フックとして機能する。また、この場合、当接位置P3が第1当接位置となる。
また、上記実施形態において、図3に示されるように、コントローラ7は、フック56,56と荷R2の前端とが当接可能なアーム5,5の第1の位置として、アーム5,5を収縮させる際にフック56,56と荷R2の前端とが当接し始める位置P5を算出している。しかしながら、フック56,56と荷R2の前端とが確実に当接可能なアーム5,5の第1の位置として、位置P5よりも若干後側の位置(第1の位置)P7を算出してもよい。
本発明によれば、荷を安定して移載することができる移載装置を提供することが可能となる。
1…スタッカクレーン(移載装置)、5…アーム、6…コンベア、6A,6B…コンベア(第1コンベア、第2コンベア)、7…コントローラ、54,55,56…フック(第1フック、第2フック)、91…棚、FA,FB…載置領域(第1載置領域、第2載置領域)、P1,P2,P3…当接位置(第1当接位置、第2当接位置)、P5,P7…位置(第1の位置)、P6…位置(第2の位置)、R,R1,R2…荷、S1〜S4…荷検出センサ。

Claims (3)

  1. 前後方向に沿って前側に伸長することで、載置領域に配置された荷を棚に降ろすと共に、前記前後方向に沿って後側に収縮することで、前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積むアームと、
    前記載置領域に設けられ、前記前後方向に沿って前記荷を移動させるコンベアと、
    前記アーム及び前記コンベアの動作を制御するコントローラと、を備え、
    前記アームは、
    前記荷への当接が可能な第1当接位置に対して進退可能であり、前記載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす際に前記第1当接位置に進入して、前記載置領域に配置された前記荷の後端に当接する第1フックと、
    前記荷への当接が可能な第2当接位置に対して進退可能であり、前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積む際に前記第2当接位置に進入して、前記棚に配置された前記荷の前端に当接する第2フックと、を有し、
    前記コントローラは、前記載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす場合には、前記アームの伸長速度よりも低い速度で前側に前記コンベアを動作させ、前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積む場合には、前記アームの収縮速度よりも低い速度で後側に前記コンベアを動作させる、移載装置。
  2. 前記アームは、前記前後方向において、前記第1フックと前記第2フックとの間の位置であって、前記第2フック寄りの位置に、前記棚に配置された前記荷の前端を検出可能な荷検出センサを有しており、
    前記コントローラは、
    前記アームを伸長させる際に、前記荷検出センサが前記棚に配置された前記荷の前端を検出したときの前記アームの位置に基づいて、前記第2フックと前記棚に配置された前記荷の前端とが当接可能な前記アームの第1の位置を算出可能であり、
    前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積む際に、
    前記第1の位置よりも前側の第2の位置まで、前記アームを第1の収縮速度で動作させ、
    前記第2の位置から前記第1の位置まで、前記アームを前記第1の収縮速度よりも低い第2の収縮速度で動作させ、
    前記第1の位置から、前記アームを前記第2の収縮速度よりも高い第3の収縮速度で動作させると共に、前記コンベアを前記第3の収縮速度よりも低い第4の速度で後側に動作させる、請求項1記載の移載装置。
  3. 前記コンベアは、第1のコンベアと、前記前後方向において前記第1のコンベアよりも前側に設けられた第2のコンベアを有しており、
    前記コントローラは、前記コンベア上に2つの前記荷が載置された場合に、前記第1のコンベア及び前記第2のコンベアを独立して駆動することにより、前記2つの荷の間隔を調節可能である、請求項1又は2記載の移載装置。
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