JPWO2014038309A1 - 移載装置 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (3)
- 前後方向に沿って前側に伸長することで、載置領域に配置された荷を棚に降ろすと共に、前記前後方向に沿って後側に収縮することで、前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積むアームと、
前記載置領域に設けられ、前記前後方向に沿って前記荷を移動させるコンベアと、
前記アーム及び前記コンベアの動作を制御するコントローラと、を備え、
前記アームは、
前記荷への当接が可能な第1当接位置に対して進退可能であり、前記載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす際に前記第1当接位置に進入して、前記載置領域に配置された前記荷の後端に当接する第1フックと、
前記荷への当接が可能な第2当接位置に対して進退可能であり、前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積む際に前記第2当接位置に進入して、前記棚に配置された前記荷の前端に当接する第2フックと、を有し、
前記コントローラは、前記載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす場合には、前記アームの伸長速度よりも低い速度で前側に前記コンベアを動作させ、前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積む場合には、前記アームの収縮速度よりも低い速度で後側に前記コンベアを動作させる、移載装置。 - 前記アームは、前記前後方向において、前記第1フックと前記第2フックとの間の位置であって、前記第2フック寄りの位置に、前記棚に配置された前記荷の前端を検出可能な荷検出センサを有しており、
前記コントローラは、
前記アームを伸長させる際に、前記荷検出センサが前記棚に配置された前記荷の前端を検出したときの前記アームの位置に基づいて、前記第2フックと前記棚に配置された前記荷の前端とが当接可能な前記アームの第1の位置を算出可能であり、
前記棚に配置された前記荷を前記載置領域に積む際に、
前記第1の位置よりも前側の第2の位置まで、前記アームを第1の収縮速度で動作させ、
前記第2の位置から前記第1の位置まで、前記アームを前記第1の収縮速度よりも低い第2の収縮速度で動作させ、
前記第1の位置から、前記アームを前記第2の収縮速度よりも高い第3の収縮速度で動作させると共に、前記コンベアを前記第3の収縮速度よりも低い第4の速度で後側に動作させる、請求項1記載の移載装置。 - 前記コンベアは、第1のコンベアと、前記前後方向において前記第1のコンベアよりも前側に設けられた第2のコンベアを有しており、
前記コントローラは、前記コンベア上に2つの前記荷が載置された場合に、前記第1のコンベア及び前記第2のコンベアを独立して駆動することにより、前記2つの荷の間隔を調節可能である、請求項1又は2記載の移載装置。
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