KR101671745B1 - 이송장치 - Google Patents

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Abstract

이송장치는 암과, 컨베이어와, 암 및 컨베이어의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비한다. 암은 짐으로의 접촉이 가능한 제 1 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓을 때에 제 1 접촉위치에 진입하여 적재 영역에 배치된 짐의 후단에 접촉하는 제 1 훅과, 짐으로의 접촉이 가능한 제 2 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 때에 제 2 접촉위치에 진입하여 선반에 배치된 짐의 전단에 접촉하는 제 2 훅을 갖는다. 컨트롤러는 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓을 경우에는 암의 신장 속도보다 낮은 속도로 앞측으로 컨베이어를 동작시키고, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 경우에는 암의 수축 속도보다 낮은 속도로 뒷측으로 컨베이어를 동작시킨다.

Description

이송장치{TRANSFER DEVICE}

본 발명은 선반과의 사이에서 짐을 이송하기 위한 이송장치에 관한 것이다.

선반과의 사이에서 짐을 이송하기 위한 이송장치로서, 예를 들면 복수의 선반을 따라서 부설된 레일 상을 이동하고, 복수의 선반과의 사이에서 짐을 이송하는 것이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 1 참조). 이러한 이송장치는, 예를 들면 전후 방향으로 신축 가능한 암과, 전후 방향을 따라 서로 이간된 한쌍의 훅을 구비하고 있다. 이러한 이송장치로는 훅을 짐에 접촉시킨 상태에서 암을 앞측으로 신장,또는 뒷측에 수축시킴으로써 훅으로 짐을 밀어서 이동시키는 것이 가능하게 되어 있다.

또한, 이송장치로서 암 이외에, 암의 하방에 설치된 컨베이어를 구비한 것이 알려져 있다(예를 들면, 특허문헌 2, 특허문헌 3 참조). 이러한 암 및 컨베이어를 갖는 이송장치에서는 암에 추가해서 컨베이어에 의해 짐을 이동시키는 것이 가능하게 되어 있다.

국제 공개 제2011/158422호 일본 특허공개 2012-71931호 공보 일본 특허공개 2012-71932호 공보

상술한 바와 같은 이송장치에 있어서는 짐의 파손 및 위치 어긋남 등의 발생을 억제하여 짐을 가능한 한 안정되게 이송하는 것이 기대되고 있다.

그래서, 본 발명은 짐을 안정되게 이송할 수 있는 이송장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 이송장치는 전후 방향을 따라서 앞측으로 신장함으로써 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓음과 아울러 전후 방향을 따라 뒷측으로 수축함으로써 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓는 암과, 적재 영역에 설치되고 전후 방향을 따라 짐을 이동시키는 컨베이어와, 암 및 컨베이어의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비하고, 암은 짐으로의 접촉이 가능한 제 1 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓을 때에 제 1 접촉위치에 진입하여 적재 영역에 배치된 짐의 후단에 접촉하는 제 1 훅과, 짐으로의 접촉이 가능한 제 2 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 때에 제 2 접촉위치에 진입하여 선반에 배치된 짐의 전단에 접촉하는 제 2 훅을 갖고, 컨트롤러는 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓을 경우에는 암의 신장 속도보다 낮은 속도로 앞측으로 컨베이어를 동작시키고, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 경우에는 암의 수축 속도보다 낮은 속도로 뒷측으로 컨베이어를 동작시킨다.

이 이송장치에서는 암과 컨베이어에 의하여 짐이 이동 가능하게 되어 있다. 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓을 경우에는 암의 신장 속도보다 낮은 속도로 컨베이어가 앞측으로 동작된다. 이 때문에, 제 1 훅이 짐에 압박된 상태로 되고, 제 1 훅과 짐이 적합하게 접촉한 상태에서 짐이 선반에 내려 놓아진다. 한편, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 경우에는 암의 수축 속도보다 낮은 속도로 컨베이어가 뒷측으로 동작된다. 이 때문에, 제 2 훅이 짐에 압박된 상태로 되고, 제 2 훅과 짐이 적합하게 접촉한 상태에서 짐이 적재 영역에 적재된다. 따라서, 짐을 선반에 내려 놓을 경우 및 짐을 적재 영역에 쌓을 경우의 쌍방에 있어서 짐의 파손 및 위치 어긋남 등의 발생이 억제된다. 따라서, 짐을 안정되게 이송할 수 있다.

암은 전후 방향에 있어서 제 1 훅과 제 2 훅 사이의 위치이며 제 2 훅 근처의 위치에, 선반에 배치된 짐의 전단을 검출 가능한 짐검출 센서를 갖고 있어도 좋고, 컨트롤러는 암을 신장시킬 때에 짐검출 센서가 선반에 배치된 짐의 전단을 검출했을 때의 암의 위치에 의거하여 제 2 훅과 선반에 배치된 짐의 전단이 접촉 가능한 암의 제 1 위치를 산출 가능하여도 좋고, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 때에 제 1 위치보다 앞측의 제 2 위치까지 암을 제 1 수축 속도로 동작시켜도 좋고, 제 2 위치로부터 제 1 위치까지 암을 제 1 수축 속도보다 낮은 제 2 수축 속도로 동작시켜도 좋으며, 제 1 위치로부터 암을 제 2 수축 속도보다 높은 제 3 수축 속도로 동작시킴과 아울러 컨베이어를 제 3 수축 속도보다 낮은 제 4 속도로 뒷측으로 동작시켜도 좋다. 이 경우, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓는 것에 앞서, 암을 신장시킬 때에 짐검출 센서가 선반에 배치된 짐의 전단을 검출했을 때의 암의 위치에 의거하여 제 2 훅과 선반에 배치된 짐의 전단이 접촉 가능한 암의 제 1 위치가 산출된다. 그리고, 선반에 배치된 짐을 적재 영역에 쌓을 때에 제 2 훅이 짐의 전단에 근접하고나서 접촉하는 사이의 제 2 위치로부터 제 1 위치까지는 제 2 수축 속도로 암이 동작되고, 그 이외에는 제 2 수축 속도보다 빠른 제 1 수축 속도 및 제 3 수축 속도로 암이 동작된다. 따라서, 짐을 쌓는 시간을 단축할 수 있다.

컨베이어는 제 1 컨베이어와, 전후 방향에 있어서 제 1 컨베이어보다 앞측에 설치된 제 2 컨베이어를 갖고 있고, 컨트롤러는 컨베이어 상에 2개의 짐이 적재되었을 경우에 제 1 컨베이어 및 제 2 컨베이어를 독립하여 구동함으로써 컨베이어 상에 있어서의 2개의 짐의 위치를 조절 가능하여도 된다. 이 경우, 컨베이어 상에 있어서의 2개의 짐의 위치를 적합하게 조절할 수 있어 이송장치의 가동을 멈추지 않고 효율적으로 이송을 행할 수 있다.

(발명의 효과)

본 발명에 의하면 짐을 안정되게 이송할 수 있는 이송장치를 제공하는 것이 가능하게 된다.

도 1은 본 발명의 일실시형태의 이송장치의 정면도이다.
도 2는 도 1의 이송장치의 평면도이다.
도 3은 도 1의 이송장치가 적재 영역에 짐을 쌓을 때의 동작을 나타내는 평면도이다.
도 4는 도 1의 이송장치가 적재 영역에 짐을 쌓을 때의 짐검출 센서의 입력, 암의 수축 속도 및 컨베이어의 속도를 나타내는 그래프이다.
도 5는 도 1의 이송장치가 선반에 짐을 내려 놓을 때의 동작을 나타내는 평면도이다.
도 6은 도 1의 이송장치가 선반에 짐을 내려 놓을 때의 짐검출 센서의 입력, 암의 신장 속도 및 컨베이어의 속도를 나타내는 그래프이다.
도 7은 도 1의 이송장치에 있어서 2개의 짐의 위치를 조절할 때의 동작의 예를 나타내는 평면도이다.
도 8은 도 1의 이송장치에 있어서 2개의 짐의 위치를 조절할 때의 동작의 예를 나타내는 평면도이다.
도 9는도 1의 이송장치에 있어서 2개의 짐의 위치를 조절할 때의 동작의 예를 나타내는 평면도이다.
도 10은 도 1의 이송장치에 있어서 2개의 짐의 위치를 조절할 때의 동작의 예를 나타내는 평면도이다.
도 11은 도 1의 이송장치에 있어서 2개의 짐의 위치를 조절할 때의 동작의 예를 나타내는 평면도이다.

이하, 도면을 참조하면서 본 발명의 이송장치의 실시형태에 대해서 상세하게 설명한다. 또한, 동일하거나 또는 상당 요소에는 동일한 부호를 붙여 중복되는 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 일실시형태의 이송장치의 정면도, 도 2는 도 1의 이송장치의 평면도이다. 도 1, 도 2에 나타내어지는 바와 같이, 스태커 크레인(이송장치)(1)은 예를 들면 건물(100) 내에 배치되어 있고, 랙(90)과의 사이에서 컨테이너 또는 골판지 등의 짐(R)을 이송한다.

랙(90)은 짐(R)을 보관한다. 랙(90)은 건물(100) 내에 복수열 설치되어 있다. 각 랙(90)은 소정의 X방향(수평 방향)으로 연장되어 있다. 이웃하는 랙(90L, 90R)은 서로 대향하도록 대략 평행하게 배치되어 있다. 각 랙(90)에는 X방향, 및 연직 방향을 따라 짐(R)을 보관하는 선반(91)이 복수 형성되어 있다. 랙(90)에서는 대향하는 랙(90L, 90R)에 끼워진 영역으로부터 짐(R)이 출납된다. 대향하는 랙(90L, 90R)에 끼워진 영역에는 스태커 크레인(1)이 주행하기 위한 레일(80, 80)이 부설되어 있다.

스태커 크레인(1)은 선반(91)에 대하여 짐(R)을 출납한다. 스태커 크레인(1)은 대향하는 랙(90L, 90R)에 끼워진 영역에 배치되어 있다. 스태커 크레인(1)은 레일(80, 80)을 따라 주행하는 주행대차(2)와, 주행대차(2)에 세워서 설치된 2기의 지주장치(3, 3)와, 지주장치(3, 3)를 따라 승강하는 승강대(4)를 구비하고 있다. 스태커 크레인(1)은 레일(80, 80)을 따라 주행함으로써 랙(90)을 따라서 X방향으로 이동한다. 이것에 의해, 스태커 크레인(1)은 X방향을 따라 설치된 복수의 선반(91)에 대하여 짐(R)을 출납하는 것이 가능하게 되어 있다. 또한, 스태커 크레인(1)은 승강대(4)를 승강시킴으로써 연직 방향을 따라 설치된 복수의 선반(91)에 대하여 짐(R)을 출납하는 것이 가능하게 되어 있다.

여기에서, 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송, 및 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이의 이송은 마찬가지로 행하여진다. 이 때문에, 이하 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송에 대하여 설명한다. 또한, 수평 방향이며 또한 X방향과 수직인 방향은 Y방향(전후 방향)이다. Y방향에 있어서 랙(90L)측이 앞측이며, 스태커 크레인(1)측이 뒷측이다.

스태커 크레인(1)은 승강대(4) 상에 짐(R)을 배치하기 위한 적재 영역(F)을 구비하고 있다. 적재 영역(F)은 뒷측에 형성된 적재 영역(제 1 적재 영역)(FA)과, 앞측에 형성된 적재 영역(제 2 적재 영역)(FB)을 갖고 있다. 스태커 크레인(1)은 적재 영역(FB)의 앞측에 위치하는 선반(91)과의 사이에서 짐(R)의 이송를 행한다. 적재 영역(FA) 및 적재 영역(FB)에는 각각 짐(R)이 배치 가능하다. 스태커 크레인(1)은 승강대(4) 상에 한쌍의 암(5, 5)과, 컨베이어(6)와, 컨트롤러(7)를 구비하고 있다.

한쌍의 암(5, 5)은 X방향을 따라 서로 이간되어 있다. 암(5)은 Y방향을 따라 연장되어 있고, Y방향을 따라 신축 가능하다. 구체적으로는, 암(5)은 베이스부(51), 미들부(52), 및 톱부(53)를 포함하는 텔리스코픽 구조를 취하고 있다. 베이스부(51), 미들부(52), 및 톱부(53)는 각각 Y방향을 따라 연장된 부재이다.

구동원에 의해서 베이스부(51)에 대하여 미들부(52)가 선반(91)측으로 전진되면, 그 동작에 연동하여 미들부(52)에 대하여 톱부(53)가 선반(91)측으로 전진된다. 즉, 암(5)은 Y방향을 따라 앞측으로 신장된다. 한편, 구동원에 의해서 베이스부(51)에 대하여 미들부(52)가 선반(91)측으로부터 후퇴되면, 그 동작에 연동하여 미들부(52)에 대하여 톱부(53)가 선반(91)측으로부터 후퇴된다. 즉, 암(5)은 Y방향을 따라 뒷측으로 수축된다.

톱부(53)는 짐(R)을 이동시키기 위한 훅(54), 훅(55), 및 훅(56)을 갖고 있다. 훅(54)은 Y방향에 있어서 톱부(53)의 뒷측 단부에 설치되어 있다. 훅(55)은 Y방향에 있어서 톱부(53)의 중간부에 설치되어 있다. 훅(56)은 Y방향에 있어서 톱부(53) 앞측 단부에 설치되어 있다.

훅(54)은 구동원에 의해서 Y방향으로 평행한 축선 둘레로 회동 가능이다. 이것에 의해, 훅(54)은 짐(R)으로의 접촉이 가능한 접촉위치(P1)에 대하여 진퇴 가능하게 되어 있다. 훅(54, 54)은 적재 영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내려 놓을 때에, 접촉위치(P1)에 진입하여 적재 영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R)의 후단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5, 5)을 앞측으로 신장시킴으로써 적재 영역(FA)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내려 놓을 수 있다.

훅(55)은 구동원에 의해서 Y방향으로 평행한 축선 둘레로 회동 가능이다. 이것에 의해, 훅(55)은 짐(R)으로의 접촉이 가능한 접촉위치(P2)에 대하여 진퇴 가능하게 되어 있다. 훅(55, 55)은 적재 영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내려 놓을 때에 접촉위치(P2)에 진입하여 적재 영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R)의 후단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5, 5)을 앞측으로 신장시킴으로써 적재 영역(FB)에 배치되어 있는 짐(R)을 선반(91)에 내려 놓을 수 있다.

또한, 훅(55, 55)은 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재 영역(FA)에 쌓을 때에 접촉위치(P2)에 진입하여 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)의 전단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5, 5)을 뒷측으로 수축시킴으로써 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재 영역(FA)에 쌓을 수 있다.

훅(56)은 구동원에 의해서 Y방향으로 평행한 축선 둘레로 회동 가능이다. 이것에 의해, 훅(56)은 짐(R)으로의 접촉이 가능한 접촉위치(P3)에 대하여 진퇴 가능하게 되어 있다. 훅(56, 56)은 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재 영역(FB)에 쌓을 때에 접촉위치(P3)에 진입하여 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)의 전단에 접촉한다. 이 상태로부터 암(5, 5)을 뒷측으로 수축시킴으로써 선반(91)에 배치되어 있는 짐(R)을 적재 영역(FB)에 쌓을 수 있다.

톱부(53)는 짐(R)을 검출하기 위한 짐검출 센서(S1∼S4)를 갖고 있다. 짐검출 센서(S1∼S4)는, 예를 들면 광센서이며, 각각 한쪽의 암(5)에 설치된 발광부와, 다른쪽의 암(5)에 설치된 수광부를 갖고 있다. 짐검출 센서(S1)는 Y방향에 있어서 훅(54)과 훅(55) 사이의 위치이며, 훅(54) 근처의 위치[훅(54)보다 약간 앞측의 위치]에 배치되어 있다. 짐검출 센서(S2)는 Y방향에 있어서 훅(54)과 훅(55) 사이의 위치이며, 훅(55) 근처의 위치[훅(55)보다 약간 뒷측의 위치]에 배치되어 있다. 짐검출 센서(S3)는 Y방향에 있어서 훅(55)과 훅(56) 사이의 위치이며, 훅(55) 근처의 위치[훅(55)보다 약간 앞측의 위치]에 배치되어 있다. 짐검출 센서(S4)는 Y방향에 있어서 훅(55)과 훅(56) 사이의 위치이며, 훅(56) 근처의 위치[훅(56)보다 약간 뒷측의 위치]에 배치되어 있다.

컨베이어(6)는 적재 영역(F)에 설치되어 Y방향을 따라 짐(R)을 이동시킨다. 컨베이어(6)는 적재 영역(FA)에 설치된 컨베이어(제 1 컨베이어)(6A)와, 적재 영역(FB)에 설치된 컨베이어(제 2 컨베이어)(6B)를 갖고 있다. 컨베이어(6A) 및 컨베이어(6B)는 각각 암(5)보다 하방에 설치되어 있다.

컨트롤러(7)는 스태커 크레인(1)의 각 구성 요소의 동작을 제어한다. 컨트롤러(7)는, 예를 들면 CPU, ROM, RAM 등으로 이루어지는 전자 제어 유닛이다. 컨트롤러(7)에는 스태커 크레인(1)의 각 구성 요소로부터 제어에 필요한 정보가 입력된다. 컨트롤러(7)는 ROM에 격납되어 있는 프로그램을 RAM 상에 로드하고, CPU에서 실행함으로써 각 처리부를 소프트웨어로 구성한다. 또한, 각 처리부는 하드웨어로 구성되어도 좋다.

이어서, 스태커 크레인(1)의 동작에 대하여 설명한다. 우선, 선반(91)에 배치된 짐(R)을 적재 영역(F)에 쌓을 경우에 대하여 설명한다.

도 3은 도 1의 이송장치가 적재 영역에 짐을 쌓을 때의 동작을 나타내는 평면도, 도 4는 도 1의 이송장치가 적재 영역에 짐을 쌓을 때의 짐검출 센서의 입력, 암의 수축 속도 및 컨베이어의 속도를 나타내는 그래프이다. 도 4의 (a)는 짐검출 센서(S4)의 입력을 나타내고 있다. 도 4의 (b)는 암(5)의 수축 속도를 나타내고 있다. 도 4의 (c)는 컨베이어(6B)의 속도를 나타내고 있다.

도 3은 선반(91)에 배치된 1개의 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓을 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 훅(56, 56)이 짐(R2)의 전단에 접촉하는 제 2 훅으로서 기능한다. 또한, 접촉위치(P3)가 훅(56, 56)이 진입하는 제 2 접촉위치로 된다.

도 3에 나타내어지는 바와 같이, 스태커 크레인(1)에서는 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓는 것에 앞서서 암(5, 5)을 신장시킬 때에 짐검출 센서(S4)가 짐(R2)의 전단을 통과한다. 이 때, 짐검출 센서(S4)는 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀌고, 짐(R2)의 전단을 검출한다. 이 때, 짐검출 센서(S4)로부터 컨트롤러(7)에의 신호의 입력이 멈춘다. 컨트롤러(7)는 이 때의 암(5, 5)의 위치, 및 훅(56, 56)과 짐검출 센서(S4)의 간격에 의거하여 암(5, 5)을 수축시킬 때에 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉하기 시작하는 암(5, 5)의 위치(제 1 위치)(P5)를 산출하고, 기억한다. 또한, 컨트롤러(7)는 암(5, 5)을 신장시킨 후 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키고, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시킨다. 또한, 훅(55, 55)에 대해서는 접촉위치(P2)에 진입시키지 않아도 좋다.

도 4의 (b)에 나타내어지는 바와 같이, 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓을 때, 우선 컨트롤러(7)는 시각 t0에 있어서 암(5)의 수축을 개시시킨다. 그리고, 컨트롤러(7)는 암(5)을 수축 속도(제 1 수축 속도)(V1)까지 가속시킨다.

계속해서, 컨트롤러(7)는 시각 t1에 있어서 짐검출 센서(S4)가 위치(P5)보다 앞측의 위치(제 2 위치)(P6)(도 3 참조)에 도달하면, 암(5)을 수축 속도(V1)보다 낮은 수축 속도(제 2 수축 속도)(V2)까지 감속시킨다. 여기에서, 위치(P6)는 암(5)이 위치(P5)에 도달해서 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉할 때까지 암(5)을 수축 속도(V1)로부터 수축 속도(V2)까지 감속할 수 있게 설정된다.

계속해서, 시각 t2에 있어서 암(5)이 위치(P5)에 도달해서 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉하면, 컨트롤러(7)는 도 4의 (b)에 나타내어지는 바와 같이 암(5)을 수축 속도(V2)보다 높은 수축 속도(제 3 수축 속도)(V3)까지 가속시킨다. 또한, 여기에서는 수축 속도(V3)는 수축 속도(V1)보다 높게 설정되어 있다.

또한, 컨트롤러(7)는 암(5)이 위치(P5)에 도달해서 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉하면, 도 4의 (c)에 나타내어지는 바와 같이 컨베이어(6B)를 수축 속도(V3)보다 낮은 속도(제 4 속도)(V4)로 뒷측으로 동작하도록 가속시킨다.

짐(R2)의 후단이 컨베이어(6B) 상에 진입하면, 컨베이어(6B)는 암(5, 5)의 수축 속도(V3)보다 낮은 속도(V4)로 동작하고 있기 때문에 훅(56, 56)이 짐(R2)의 전단에 압박된 상태로 된다. 이것에 의해, 훅(56, 56)과 짐(R2)이 적합하게 접촉한 상태에서 짐(R2)이 이송된다. 짐(R2) 전체가 컨베이어(6B) 상에 실리면, 컨트롤러(7)는 암(5, 5)의 수축을 정지시킨다. 그리고, 컨베이어(6B)에 의해 짐(R2)이 원하는 위치까지 이동되면, 컨트롤러(7)는 컨베이어(6B)를 정지시키고 일련의 동작이 종료된다.

다음에, 적재 영역(F)에 배치된 짐(R)을 선반(91)에 내려 놓을 경우에 대하여 설명한다.

도 5는 도 1의 이송장치가 선반에 짐을 내려 놓을 때의 동작을 나타내는 평면도, 도 6은 도 1의 이송장치가 선반에 짐을 내려 놓을 때의 짐검출 센서의 입력, 암의 신장 속도 및 컨베이어의 속도를 나타내는 그래프이다. 도 6의 (a)는 짐검출 센서(S3)의 입력을 나타내고 있다. 도 6의 (b)는 암(5)의 신장 속도를 나타내고 있다. 도 6의 (c)는 컨베이어(6B)의 속도를 나타내고 있다.

도 5는 적재 영역(FB)에 배치된 짐(R2)만을 선반(91)에 내려 놓을 경우를 나타내고 있다. 이 경우, 훅(55, 55)이 짐(R2)의 후단과 접촉하는 제 1 훅으로서 기능한다. 또한, 접촉위치(P2)가 훅(55, 55)이 진입하는 제 1 접촉위치가 된다.

도 5에 나타내어지는 바와 같이, 짐(R2)을 선반(91)에 내려 놓는 것에 앞서 컨트롤러(7)는 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키고, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시킨다. 또한, 훅(56, 56)에 대해서는 접촉위치(P2)에 진입시키지 않아도 좋다. 또한, 컨트롤러(7)는 컨베이어(6B)를 뒷측으로 동작시킴으로써 훅(55, 55)과 짐(R2)의 후단이 접촉한 상태로 한다. 이것에 의해, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로 되고, 짐검출 센서(S3)로부터 컨트롤러(7)에 신호가 입력된다.

도 6의 (b) 및 (c)에 나타내어지는 바와 같이, 짐(R2)을 선반(91)에 내려 놓을 때 컨트롤러(7)는 시각 t3에 있어서 암(5)의 신장을 개시시키고, 암(5)을 신장 속도(V5)까지 가속시킨다. 또한, 컨트롤러(7)는 컨베이어(6B)를 신장 속도(V5)보다 낮은 속도(V6)로 앞측으로 동작시킨다. 컨베이어(6B)는 암(5, 5)의 신장 속도(V5)보다 낮은 속도(V6)로 동작하고 있기 때문에 훅(55, 55)이 짐(R2)의 후단에 압박된 상태로 된다. 이것에 의해, 훅(55, 55)과 짐(R2)이 적합하게 접촉한 상태에서 짐(R2)이 이송된다. 짐(R2) 전체가 선반(91) 상에 실리고, 암(5, 5)에 의해 짐(R2)이 원하는 위치까지 이동되면, 컨트롤러(7)는 암(5, 5) 및 컨베이어(6B)를 정지시켜 일련의 동작이 종료된다.

이상, 본 실시형태의 스태커 크레인(1)에서는 암(5, 5)과 컨베이어(6A, 6B)에 의하여 짐(R2)이 이동 가능하게 되어 있다. 적재 영역(FB)에 배치된 짐(R2)을 선반(91)에 내려 놓을 경우에는 암(5, 5)의 신장 속도(V5)보다 낮은 속도(V6)로 컨베이어(6B)가 앞측으로 동작된다. 이 때문에, 훅(55, 55)이 짐에 압박된 상태로 되고, 훅(55, 55)과 짐(R2)이 적합하게 접촉한 상태에서 짐(R2)이 선반(91)에 내려 놓아진다. 한편, 선반(91)에 배치된 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓을 경우에는 암(5, 5)의 수축 속도(V3)보다 낮은 속도(V4)로 컨베이어(6B)가 뒷측으로 동작된다. 이 때문에, 훅(56, 56)이 짐(R2)에 압박된 상태로 되고, 훅(56, 56)과 짐(R2)이 적합하게 접촉한 상태에서 짐(R2)이 적재 영역(FB)에 적재된다. 따라서, 짐(R2)을 선반(91)에 내려 놓을 경우, 및 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓을 경우의 쌍방에 있어서 짐(R2)의 파손 및 위치 어긋남 등의 발생이 억제된다. 따라서, 짐(R2)을 안정되게 이송할 수 있다. 또한, 암(5, 5)에 추가해, 컨베이어(6B)에 의해 짐(R2)이 이동되기 때문에 암(5, 5)에 걸리는 부담을 경감할 수 있다.

또한, 스태커 크레인(1)에서는 암(5, 5)은 Y방향에 있어서 훅(55)과 훅(56) 사이의 위치이며 훅(56) 근처의 위치에, 선반(91)에 배치된 짐(R2)의 전단을 검출가능한 짐검출 센서(S4)을 갖고 있고, 컨트롤러(7)는 암(5, 5)을 신장시킬 때에 짐검출 센서(S4)가 선반(91)에 배치된 짐(R2)의 전단을 검출했을 때의 암(5)의 위치 에 의거하여 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉 가능한 암의 위치(P5)를 산출 가능하고, 선반(91)에 배치된 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓을 때에 위치(P5)보다 앞측의 위치(P6)까지 암(5, 5)을 수축 속도(V1)로 동작시키고, 위치(P6)로부터 위치(P5)까지 암(5, 5)을 수축 속도(V1)보다 낮은 수축 속도(V2)로 동작시키며, 위치(P5)로부터 암(5, 5)을 수축 속도(V2)보다 높은 수축 속도(V3)로 동작시킴과 아울러 컨베이어(6B)를 수축 속도(V3)보다 낮은 속도(V4)로 뒷측으로 동작시킨다. 이 때문에, 선반(91)에 배치된 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓는 것에 앞서 암(5, 5)을 신장시킬 때에, 짐검출 센서(S4)가 짐(R2)의 전단을 검출했을 때의 암(5)의 위치에 의거하여 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉 가능한 암의 위치(P5)가 기억된다. 그리고, 짐(R2)을 적재 영역(FB)에 쌓을 때에 훅(56, 56)이 짐(R2)의 전단에 근접하고나서 접촉하는 동안의 위치(P6)로부터 위치(P5)까지는 수축 속도(V2)로 암(5, 5)이 동작되고, 그 이외에는 수축 속도(V2)보다 높은 수축 속도(V1) 및 수축 속도(V3)로 암(5, 5)이 동작된다. 따라서, 짐(R2)을 쌓는 시간을 단축할 수 있다.

이어서, 적재 영역(F)에 2개의 짐(R1, R2)이 배치되었을 경우에 짐(R1, R2)의 위치를 조절할 경우에 대하여 설명한다. 도 7∼도 11은 도 1의 이송장치에 있어서 2개의 짐의 위치를 조절할 때의 동작의 예를 나타내는 평면도이다.

스태커 크레인(1)에 있어서 짐(R1, R2)의 위치를 조절할 경우로서, 예를 들면 스태커 크레인(1)과 건물(100)에 있어서의 입출고용의 이송 스테이션 사이에서 짐(R1, R2)을 이송할 경우가 생각된다. 이송 스테이션은 컨베이어를 갖고 있을 경우가 있고, 스태커 크레인(1)과 이송 스테이션 사이에서 이송을 행하는 때에는 암(5, 5)을 사용하지 않고, 스태커 크레인(1)의 컨베이어(6)와 이송 스테이션의 컨베이어를 사용해서 이송를 행할 경우가 있다. 이 경우, 예를 들면 이송 스테이션으로부터 스태커 크레인(1)에 짐(R1, R2)을 쌓을 때에 짐(R1, R2)이 서로 접촉하고 있으면 훅(54∼56)을 접촉위치(P1∼P3)에 진입시킬 수 없다. 또한, 예를 들면 스태커 크레인(1)으로부터 이송 스테이션에 짐(R1, R2)을 내려 놓을 때에 짐(R1, R2)이 서로 접촉하고 있으면 이송 스테이션측에서 짐은 1개라고 오류 인식해 버릴 우려가 있다. 이러한 경우에는, 스태커 크레인(1)의 가동을 멈출 필요가 생길 경우도 있기 때문에 스태커 크레인(1)에 있어서 2개의 짐의 간격을 조절하는 것이 바람직하다.

일례에서는, 도 7의 (a)에 나타내어지는 바와 같이, 짐(R1)은 적재 영역(FA)의 전단을 따라서 적재 영역(FA)에 배치되어 있다. 이것에 의해, 짐검출 센서(S2)가 검출 상태로 되어 있다. 짐(R2)은 적재 영역(FB)의 후단을 따라서 적재 영역(FB)에 배치되어 있다. 이것에 의해, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로 되어 있다. 이 경우, 짐(R1, R2)의 간격이 좁아 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)까지 회동시키려고 하면 훅(55, 55)이 짐(R1, R2)의 상면에 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시킬 수 없을 우려가 있다.

그래서, 도 7의 (b)에 나타내는 바와 같이 짐검출 센서(S2)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A)를 뒷측으로 동작시킴과 아울러, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6B)를 앞측으로 동작시킨다. 이상의 동작에 의해, 짐(R1)이 적재 영역(FA)의 중앙부에 배치되고, 짐(R2)이 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치된다. 이것에 의해, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키는 것이 가능해진다.

다른 예에서는, 도 8의 (a)에 나타내어지는 바와 같이, 짐(R1)은 적재 영역(FA, FB)에 걸쳐서 배치되어 있다. 이것에 의해, 짐검출 센서(S2, S3)가 검출 상태로 되어 있다. 짐(R2)은 적재 영역(FB)의 전단을 따라서 적재 영역(FB)에 배치되어 있다. 이것에 의해, 짐검출 센서(S4)가 검출 상태로 되어 있다. 이 경우, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)까지 회동시키려고 하면 훅(55, 55)이 짐(R1)의 상면에 충돌할 가능성이 있다. 또한, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)까지 회동시키려고 하면 훅(56, 56)이 짐(R2)의 상면에 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키는 것, 및 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시키는 것이 불가능할 우려가 있다.

그래서, 우선 도 8의 (b)에 나타내어지는 바와 같이, 짐검출 센서(S2, S3)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A)를 뒷측으로 동작시킨다.

계속해서, 도 8의 (c)에 나타내어지는 바와 같이 짐검출 센서(S4)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6B)를 뒷측으로 동작시킨다. 이상의 동작에 의해, 짐(R1)이 적재 영역(FA)의 중앙부에 배치되고, 짐(R2)이 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치된다. 이것에 의해, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키는 것이 가능해지고, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시키는 것이 가능해진다.

또한 다른 예에서는, 도 9의 (a)에 나타내어지는 바와 같이 짐(R1)은 적재 영역(FB)에 배치되어 있고, 적재 영역(FA)의 전단을 따르도록 적재 영역(FB)으로부터 약간 밀려나와 있다. 이것에 의해, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로 되어 있다. 짐(R2)은 적재 영역(FB)의 전단을 따라 배치되어 있고, 짐검출 센서(S4)가 검출 상태로 되어 있다. 이 경우, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)까지 회동시키려고 하면 훅(55, 55)이 짐(R1)의 상면에 충돌할 가능성이 있다. 또한, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)까지 회동시키려고 하면 훅(56, 56)이 짐(R2)의 상면에 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키는 것, 및 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시키는 것이 불가능할 우려가 있다. 또한 이 경우, 2개의 짐(R1, R2)이 동일한 컨베이어(6B) 상에 배치되어 있기 때문에 짐(R1, R2)을 각각 독립적으로 이송할 수 없다.

그래서, 우선 도 9의 (b)에 나타내어지는 바와 같이, 짐검출 센서(S4)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀜과 아울러 짐검출 센서(S2)가 비검출 상태로부터 검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A, 6B)의 쌍방을 뒷측으로 동작시킨다.

계속해서, 도 9의 (c)에 나타내어지는 바와 같이 짐검출 센서(S2)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A)를 뒷측으로 동작시키고, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6B)를 앞측으로 동작시킨다. 이상의 동작에 의해, 짐(R1)이 적재 영역(FA)의 중앙부에 배치되고, 짐(R2)이 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치된다. 이것에 의해, 훅(55, 55)을 접촉위치(P2)에 진입시키고, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시키는 것이 가능해진다. 또한, 짐(R1, R2)을 각각 독립적으로 이송하는 것이 가능해진다.

또 다른 예에서는, 도 10의 (a)에 나타내어지는 바와 같이 Y방향에 있어서의 폭이 비교적 작은 짐(R1, R2)은 각각 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치되어 있다. 이 경우, 2개의 짐(R1, R2)이 동일한 컨베이어(6B) 상에 배치되어 있기 때문에 짐(R1, R2)을 각각 독립적으로 이송할 수 없다.

그래서, 우선 도 10의 (b)에 나타내어지는 바와 같이 짐검출 센서(S2, S3)가 비검출 상태로부터 검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A, 6B)의 쌍방을 뒷측으로 동작시킨다.

계속해서, 도 10의 (c)에 나타내어지는 바와 같이 짐검출 센서(S2)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A)를 뒷측으로 동작시키고, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6B)를 앞측으로 동작시킨다. 이상의 동작에 의해, 짐(R1)이 적재 영역(FA)의 중앙부에 배치되고, 짐(R2)이 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치된다. 이것에 의해, 짐(R1, R2)을 각각 독립적으로 이송하는 것이 가능해진다.

또 다른 예에서는, 도 11의 (a)에 나타내어지는 바와 같이 Y방향에 있어서의 폭이 비교적 작은 짐(R1)은 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치되고, 마찬가지로 비교적 작은 짐(R2)은 적재 영역(FB)의 전단을 따라 적재 영역(FB)에 배치되어 있다. 이 경우, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)까지 회동시키려고 하면 훅(56, 56)이 짐(R2)의 상면에 충돌할 가능성이 있다. 따라서, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시킬 수 없을 우려가 있다. 또한 이 경우, 2개의 짐(R1, R2)이 동일한 컨베이어(6B) 상에 배치되어 있기 때문에 짐(R1, R2)을 각각 독립적으로 이송할 수 없다.

그래서, 우선, 도 11의 (b)에 나타내어지는 바와 같이 짐검출 센서(S2, S3)가 비검출 상태로부터 검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A, 6B)의 쌍방을 뒷측으로 동작시킨다.

계속해서, 도 11의 (c)에 나타내어지는 바와 같이 짐검출 센서(S2)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6A)를 뒷측으로 동작시키고, 짐검출 센서(S3)가 검출 상태로부터 비검출 상태로 바뀔 때까지 컨베이어(6B)를 앞측으로 동작시킨다. 이상의 동작에 의해, 짐(R1)이 적재 영역(FA)의 중앙부에 배치되고, 짐(R2)이 적재 영역(FB)의 중앙부에 배치된다. 이것에 의해, 훅(56, 56)을 접촉위치(P3)에 진입시키는 것이 가능해진다. 또한, 짐(R1, R2)을 각각 독립적으로 이송하는 것이 가능해진다.

이상, 본 실시형태의 스태커 크레인(1)에서는, 컨베이어(6)는 제 1 컨베이어로서 기능하는 컨베이어(6A)와, 전후 방향에 있어서 컨베이어(6A)보다 앞측에 설치된 제 2 컨베이어로서 기능하는 컨베이어(6B)를 갖고 있고, 컨트롤러(7)는 컨베이어(6) 상에 2개의 짐(R1, R2)이 적재되었을 경우에 컨베이어(6A) 및 컨베이어(6B)를 독립적으로 구동함으로써 2개의 짐(R1, R2)의 위치를 조절 가능하다. 이것에 의해, 컨베이어(6) 상에 있어서의 2개의 짐(R1, R2)의 위치를 적합하게 조절할 수 있어, 스태커 크레인(1)의 가동을 멈추지 않고 효율적으로 이송를 행할 수 있다. 또한, 예를 들면 2개의 짐(R1, R2)의 위치 조절을 이송처의 선반(91)으로의 이동 중에 행함으로써 사이클타임의 향상을 도모할 수 있다.

이상, 본 발명의 이송장치의 실시형태에 대하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 예를 들면, 상기 실시형태에 있어서는 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송에 있어서 선반(91)에 배치된 짐(R2)을 훅(56)을 사용해서 적재 영역(FB)에 쌓을 경우에 대하여 설명했다(도 3 참조). 그러나, 선반(91)에 배치된 짐(R1)을 훅(55)을 사용해서 적재 영역(FA)에 쌓아도 좋다. 이 경우, 훅(55, 55)이 제 2 훅으로서 기능한다. 또한, 이 경우 접촉위치(P2)가 제 2 접촉위치가 된다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송에 있어서 적재 영역(FB)에 배치된 짐(R2)을 훅(55)을 사용해서 선반(91)에 내려 놓을 경우에 대하여 설명했다(도 5 참조). 그러나, 적재 영역(FA)에 배치된 짐(R1)을 훅(54)을 사용해서 선반(91)에 쌓아도 좋다. 이 경우, 훅(54, 54)이 제 1 훅으로서 기능한다. 또한 이 경우, 접촉위치(P1)가 제 1 접촉위치가 된다.

또한, 상기 실시형태에 있어서는 스태커 크레인(1)과 랙(90L) 사이의 이송 에 대하여 설명했다. 그러나, 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이에서 이송를 행해도 된다. 이 경우, Y방향에 있어서 랙(90R)측이 앞측이며, 스태커 크레인(1)측이 뒷측이다. 또한, 적재 영역(FB)이 제 1 적재 영역이 되고, 적재 영역(FA)이 제 2 적재 영역이 된다. 또한, 컨베이어(6B)가 제 1 컨베이어로서 기능하고, 컨베이어(6A)가 제 2 컨베이어로서 기능한다.

또한, 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이에서 이송를 행할 경우, 선반(91)에 배치된 짐(R2)을 훅(55)을 사용해서 적재 영역(FB)에 쌓아도 좋다. 이 경우, 훅(55, 55)이 제 2 훅으로서 기능한다. 또한 이 경우, 접촉위치(P2)가 제 2 접촉위치가 된다.

또한, 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이에서 이송를 행할 경우, 선반(91)에 배치된 짐(R1)을 훅(54)을 사용해서 적재 영역(FA)에 쌓아도 좋다. 이 경우, 훅(54, 54)이 제 2 훅으로서 기능한다. 또한 이 경우, 접촉위치(P1)가 제 2 접촉위치가 된다.

또한, 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이에서 이송를 행할 경우, 적재 영역(FA)에 배치된 짐(R1)을 훅(55)을 사용해서 선반(91)에 내려 놓아도 좋다. 이 경우, 훅(55, 55)이 제 1 훅으로서 기능한다. 또한 이 경우, 접촉위치(P2)가 제 1 접촉위치가 된다.

또한, 스태커 크레인(1)과 랙(90R) 사이에서 이송를 행할 경우, 적재 영역(FB)에 배치된 짐(R2)을 훅(56)을 사용해서 선반(91)에 내려 놓아도 좋다. 이 경우, 훅(56, 56)이 제 1 훅으로서 기능한다. 또한 이 경우, 접촉위치(P3)가 제 1 접촉위치가 된다.

또한, 상기 실시형태에 있어서 도 3에 나타내어지는 바와 같이, 컨트롤러(7)는 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉 가능한 암(5, 5)의 제 1 위치로서, 암(5, 5)을 수축시킬 때에 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 접촉하기 시작하는 위치(P5)를 산출하고 있다. 그러나, 훅(56, 56)과 짐(R2)의 전단이 확실하게 접촉 가능한 암(5, 5)의 제 1 위치로서, 위치(P5)보다 약간 뒷측의 위치(제 1 위치)(P7)를 산출해도 좋다.

(산업상의 이용 가능성)

본 발명에 의하면 짐을 안정되게 이송할 수 있는 이송장치를 제공하는 것이 가능해진다.

1 : 스태커 크레인(이송장치) 5 : 암
6 : 컨베이어
6A, 6B : 컨베이어(제 1 컨베이어, 제 2 컨베이어)
7 : 컨트롤러 54, 55, 56 : 훅(제 1 훅, 제 2 훅)
91 : 선반
FA, FB : 적재 영역(제 1 적재 영역, 제 2 적재 영역)
P1, P2, P3 : 접촉 위치(제 1 접촉위치, 제 2 접촉위치)
P5, P7 : 위치(제 1 위치) P6 : 위치(제 2 위치)
R, R1, R2 : 짐 S1∼S4 : 짐검출 센서

Claims (3)

  1. 전후 방향을 따라서 앞측으로 신장됨으로써 적재 영역에 배치된 짐을 선반에 내려 놓고 또한 상기 전후 방향을 따라서 뒷측으로 수축함으로써 상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 적재 영역에 쌓는 암과,
    상기 적재 영역에 설치되고 상기 전후 방향을 따라서 상기 짐을 이동시키는 컨베이어와,
    상기 암 및 상기 컨베이어의 동작을 제어하는 컨트롤러를 구비하고,
    상기 암은,
    상기 짐으로의 접촉이 가능한 제 1 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 상기 적재 영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓을 때에 상기 제 1 접촉위치에 진입하여 상기 적재 영역에 배치된 상기 짐의 후단에 접촉하는 제 1 훅과,
    상기 짐으로의 접촉이 가능한 제 2 접촉위치에 대하여 진퇴 가능하며, 상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 적재 영역에 쌓을 때에 상기 제 2 접촉위치에 진입하여 상기 선반에 배치된 상기 짐의 전단에 접촉하는 제 2 훅을 갖고,
    상기 컨트롤러는 상기 적재 영역에 배치된 상기 짐을 상기 선반에 내려 놓을 경우에는 상기 암의 신장 속도보다 낮은 속도로 앞측으로 상기 컨베이어를 동작시키고, 상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 적재 영역에 쌓을 경우에는 상기 암의 수축 속도보다 낮은 속도로 뒷측으로 상기 컨베이어를 동작시키는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 암은 상기 전후 방향에 있어서 상기 제 1 훅과 상기 제 2 훅 사이의 위치이며 상기 제 2 훅 근처의 위치에, 상기 선반에 배치된 상기 짐의 전단을 검출 가능한 짐검출 센서를 갖고 있고,
    상기 컨트롤러는,
    상기 암을 신장시킬 때에 상기 짐검출 센서가 상기 선반에 배치된 상기 짐의 전단을 검출했을 때의 상기 암의 위치에 의거하여 상기 제 2 훅과 상기 선반에 배치된 상기 짐의 전단이 접촉 가능한 상기 암의 제 1 위치를 산출 가능하며,
    상기 선반에 배치된 상기 짐을 상기 적재 영역에 쌓을 때에,
    상기 제 1 위치보다 앞측의 제 2 위치까지 상기 암을 제 1 수축 속도로 동작시키고,
    상기 제 2 위치로부터 상기 제 1 위치까지 상기 암을 상기 제 1 수축 속도보다 낮은 제 2 수축 속도로 동작시키고,
    상기 제 1 위치로부터 상기 암을 상기 제 2 수축 속도보다 높은 제 3 수축 속도로 동작시킴과 아울러 상기 컨베이어를 상기 제 3 수축 속도보다 낮은 제 4 속도로 뒷측으로 동작시키는 것을 특징으로 하는 이송장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 컨베이어는 제 1 컨베이어와 상기 전후 방향에 있어서 상기 제 1 컨베이어보다 앞측에 설치된 제 2 컨베이어를 갖고 있고,
    상기 컨트롤러는 상기 컨베이어 상에 2개의 상기 짐이 적재되었을 경우에 상기 제 1 컨베이어 및 상기 제 2 컨베이어를 독립적으로 구동함으로써 상기 2개의 짐의 간격을 조절 가능한 것을 특징으로 하는 이송장치.
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