CN104428219A - 移载装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供移载装置。移载装置具备臂、输送器、以及对臂和输送器的动作进行控制的控制器。臂具有：第一钩，其能够相对于能够与货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于载置区域的货物卸下至搁架时进入第一抵接位置，与配置于载置区域的货物的后端抵接；以及第二钩，其能够相对于能够与货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于搁架的货物装载于载置区域时进入第二抵接位置，与配置于搁架的货物的前端抵接。当将配置于载置区域的货物卸下至搁架的情况下，控制器使输送器以比臂的伸长速度低的速度朝前侧动作，当将配置于搁架的货物装载于载置区域的情况下，控制器使输送器以比臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。

Description

移载装置
技术领域
本发明涉及用于与搁架之间移载货物的移载装置。
背景技术
作为用于与搁架之间移载货物的移载装置，例如公知有在沿着多个搁架敷设的轨道上移动，并与多个搁架之间移载货物的移载装置(例如参照专利文献1)。这种移载装置例如具备：能够沿前后方向伸缩的臂；以及沿前后方向相互离开的一对钩。在这种移载装置中，通过在使钩与货物抵接的状态下使臂朝前侧伸长或者朝后侧收缩，能够利用钩推压货物而使其移动。
并且，作为移载装置，公知有除了具备臂之外还具备设置于臂的下方的输送器的移载装置(例如参照专利文献2、3)。在这种具有臂以及输送器的移载装置中，除了臂之外还能够利用输送器使货物移动。
专利文献1：国际公开第2011/158422号
专利文献2：日本特开2012-71931号公报
专利文献3：日本特开2012-71932号公报
在上述那样的移载装置中，期望抑制货物的破损以及位置偏移等的产生，并尽可能高效地移载货物。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种能够稳定地移载货物的移载装置。
本发明的移载装置具备：臂，该臂通过沿前后方向朝前侧伸长而将配置于载置区域的货物卸下至搁架，且通过沿前后方向朝后侧收缩而将配置于搁架的货物装载至载置区域；输送器，该输送器设置于载置区域，使货物沿前后方向移动；以及控制器，该控制器控制臂以及输送器的动作，臂具有：第一钩，该第一钩能够相对于能够与货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于载置区域的货物卸下至搁架时进入第一抵接位置，与配置于载置区域的货物的后端抵接；以及第二钩，该第二钩能够相对于能够与货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于搁架的货物装载至载置区域时进入第二抵接位置，与配置于搁架的货物的前端抵接，当将配置于载置区域的货物卸下至搁架的情况下，控制器使输送器以比臂的伸长速度低的速度朝前侧动作，当将配置于搁架的货物装载于载置区域的情况下，控制器使输送器以比臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。
在该移载装置中形成为：由臂和输送器构成，且货物能够移动。在将配置于载置区域的货物卸下至搁架的情况下，使输送器以比臂的伸长速度低的速度朝前侧动作。因此，第一钩成为被按压于货物的状态，在第一钩与货物良好地抵接的状态下，货物被卸下至搁架。另一方面，在将配置于搁架的货物装载于载置区域的情况下，使输送器以比臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。因此，第二钩成为被按压于货物的状态，在第二钩与货物良好地抵接的状态下，货物被装载于载置区域。因而，在将货物卸下至构架的情况以及将货物装载于载置区域的情况双方的情况下，能够抑制货物的破损以及位置偏移等的产生。因而，能够稳定地移载货物。
臂也可以在前后方向上的第一钩与第二钩之间的位置、且是靠第二钩的位置具有货物检测传感器，该货物检测传感器能够检测配置于搁架的货物的前端，在使臂伸长时，控制器也可以能够基于货物检测传感器检测到配置于搁架的货物的前端时的臂的位置，计算出第二钩能够与配置于搁架的货物的前端抵接的臂的第一位置，在将配置于搁架的货物装载至载置区域时，也可以直至相比第一位置靠前侧的第二位置为止，使臂以第一收缩速度动作，也可以从第二位置至第一位置为止，使臂以比第一收缩速度低的第二收缩速度动作，也可以从第一位置开始，使臂以比第二收缩速度高的第三收缩速度动作，并且使输送器以比第三收缩速度低的第四速度朝后侧动作。在该情况下，在将配置于搁架的货物装载于载置区域之前，在使臂伸长时，基于货物检测传感器检测到配置于搁架的货物的前端时的臂的位置，计算出第二钩能够与配置于搁架的货物的前端抵接的臂的第一位置。进而，在将配置于搁架的货物装载于载置区域时，从第二钩接近货物的前端起至抵接为止的期间的、从第二位置到第一位置为止，臂以第二收缩速度动作，除此以外，臂以比第二收缩速度快的第一收缩速度以及第三收缩速度动作。因而，能够缩短装载货物的时间。
也可以形成为：输送器具有第一输送器和第二输送器，第二输送器在前后方向上设置于比第一输送器靠前侧的位置，在将两个货物载置于输送器上的情况下，控制器将第一输送器以及第二输送器独立地驱动，由此能够调节输送器上的两个货物的位置。在该情况下，能够良好地调节输送器上的两个货物的位置，无需停止移载装置的运转就能够高效地进行移载。
根据本发明，能够提供一种能够稳定地移载货物的移载装置。
附图说明
图1是本发明的一个实施方式的移载装置的主视图。
图2是图1的移载装置的俯视图。
图3是示出图1的移载装置将货物装载于载置区域时的动作的俯视图。
图4是示出图1的移载装置将货物装载于载置区域时的货物检测传感器的输入、臂的收缩速度以及输送器的速度的曲线图。
图5是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的动作的俯视图。
图6是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的货物检测传感器的输入、臂的伸长速度以及输送器的速度的曲线图。
图7是示出在图1的移送装置中调节两个货物的位置时的动作的例子的俯视图。
图8是示出在图1的移送装置中调节两个货物的位置时的动作的例子的俯视图。
图9是示出在图1的移送装置中调节两个货物的位置时的动作的例子的俯视图。
图10是示出在图1的移送装置中调节两个货物的位置时的动作的例子的俯视图。
图11是示出在图1的移送装置中调节两个货物的位置时的动作的例子的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的移载装置的实施方式进行详细地说明。另外，对于相同或者相当的要素标注相同的标号并省略重复的说明。
图1是本发明的一个实施方式的移载装置的主视图，图2是图1的移载装置的俯视图。如图1、2所示，堆垛起重机(移载装置)1例如配置在建筑物100内，并与货架90之间移载集装箱或者瓦楞纸箱等货物R。
货架90保管货物R。货架90在建筑物100内设置有多列。各货架90沿规定的X方向(水平方向)延伸。相邻的货架90L、90R以相互对置的方式大致平行地配置。在各货架90，沿着X方向以及铅垂方向形成有多个保管货物R的搁架91。在货架90中，从由对置的货架90L、90R夹着的区域进行货物R的存取。在由对置的货架90L、90R夹着的区域敷设有用于供堆垛起重机1行驶的轨道80、80。
堆垛起重机1相对于搁架91存取货物R。堆垛起重机1配置在由对置的货架90L、90R夹着的区域。堆垛起重机1具备：沿着轨道80、80行驶的行驶台车2；立起设置于行驶台车2的两根支柱装置3、3；以及沿着支柱装置3、3升降的升降台4。堆垛起重机1沿着轨道80、80行驶，由此沿着货架90在X方向移动。由此，堆垛起重机1能够相对于沿着X方向设置的多个搁架91存取货物R。并且，堆垛起重机1通过使升降台4升降而能够相对于沿着铅垂方向设置的多个搁架91存取货物R。
此处，堆垛起重机1与货架90L之间的移载以及堆垛起重机1与货架90R之间的移载以同样方式进行。因此，以下对堆垛起重机1与货架90L之间的移载进行说明。并且，水平方向、且是与X方向垂直的方向为Y方向(前后方向)。在Y方向上，货架90L侧为前侧，堆垛起重机1侧为后侧。
堆垛起重机1在升降台4上具备用于配置货物R的载置区域F。载置区域F具有设置于后侧的载置区域(第一载置区域)FA和设置于前侧的载置区域(第二载置区域)FB。堆垛起重机1与位于载置区域FB的前侧的搁架91之间进行货物R的移载。能够在载置区域FA以及载置区域FB分别配置货物R。堆垛起重机1在升降台4上具备一对臂5、5、输送器6、控制器7。
一对臂5、5沿着X方向相互离开。臂5沿着Y方向延伸，且能够沿Y方向伸缩。具体而言，臂5形成为包括基部51、中间部52以及顶部53的伸缩式构造。基部51、中间部52以及顶部53是分别沿Y方向延伸的部件。
当借助驱动源使中间部52相对于基部51朝搁架91侧前进时，与该动作联动，使顶部53相对于中间部52朝搁架91侧前进。即，臂5沿着Y方向朝前侧伸长。另一方面，当借助驱动源使中间部52相对于基部51从搁架91侧后退时，与该动作联动，使顶部53相对于中间部52从搁架91侧后退。即，臂5沿着Y方向朝后侧收缩。
顶部53具有用于使货物R移动的钩54、钩55、以及钩56。钩54在Y方向上设置于顶部53的后侧端部。钩55在Y方向上设置于顶部53的中间部。钩56在Y方向上设置于顶部53的前侧端部。
钩54借助驱动源而绕平行于Y方向的轴线转动自如。由此，钩54能够相对于能够与货物R抵接的抵接位置P1进退。钩54、54在将配置于载置区域FA的货物R卸下至搁架91时进入抵接位置P1而与配置于载置区域FA的货物R的后端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝前侧伸长，能够将配置于载置区域FA的货物R卸下至搁架91。
钩55借助驱动源而绕平行于Y方向的轴线转动自如。由此，钩55能够相对于能够与货物R抵接的抵接位置P2进退。钩55、55在将配置于载置区域FB的货物R卸下至搁架91时进入抵接位置P2而与配置于载置区域FB的货物R的后端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝前侧伸长，能够将配置于载置区域FB的货物R卸下至搁架91。
并且，钩55、55在将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FA时进入抵接位置P2而与配置于搁架91的货物R的前端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝后侧收缩，能够将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FA。
钩56能够借助驱动源而绕平行于Y方向的轴线转动自如。由此，钩56能够相对于能够与货物R抵接的抵接位置P3进退。钩56、56在将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FB时进入抵接位置P3，从而与配置于搁架91的货物R的前端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝后侧收缩，能够将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FB。
顶部53具有用于检测货物R的货物检测传感器S1～S4。货物检测传感器S1～S4例如是光传感器，分别具有设置于一方侧的臂5的发光部和设置于另一方侧的臂5的受光部。货物检测传感器S1在Y方向上配置于钩54与钩55之间的位置、且是靠钩54的位置(相比钩54稍靠前侧的位置)。货物检测传感器S2在Y方向上配置于钩54与钩55之间的位置、且是靠钩55的位置(相比钩55稍靠后侧的位置)。货物检测传感器S3在Y方向上配置于钩55与钩56之间的位置、且是靠钩55的位置(相比钩55稍靠前侧的位置)。货物检测传感器S4在Y方向上配置于钩55与钩56之间的位置、且是靠钩56的位置(相比钩56稍靠后侧的位置)。
输送器6设置于载置区域F，且沿Y方向使货物R移动。输送器6具有：设置于载置区域FA的输送器(第一输送器)6A；以及设置于载置区域FB的输送器(第二输送器)6B。输送器6A以及输送器6B分别设置于相比臂5靠下方的位置。
控制器7对堆垛起重机1的各构成要素的动作进行控制。控制器7例如是由CPU、ROM、RAM等构成的电子控制单元。从堆垛起重机1的各构成要素对控制器7输入控制所需的信息。控制器7将存储于ROM的程序载入于RAM上并利用CPU进行执行，由此利用软件来构成各处理部。另外，各处理部也可以由硬件构成。
其次，对堆垛起重机1的动作进行说明。首先，对将配置于搁架91的货物R装载至载置区域F的情况进行说明。
图3是示出图1的移载装置将货物装载至载置区域时的俯视图，图4是示出图1的移载装置将货物装载至载置区域时的货物检测传感器的输入、臂的收缩速度以及输送器的速度的曲线图。图4的(a)示出货物检测传感器S4的输入。图4的(b)示出臂5的收缩速度。图4的(c)示出输送器6B的速度。
图3示出将配置于搁架91的一个货物R2装载至载置区域FB的情况。在该情况下，钩56、56作为与货物R2的前端抵接的第二钩发挥功能。并且，抵接位置P3成为钩56、56进入的第二抵接位置。
如图3所示，在堆垛起重机1中，当在将货物R2装载至载置区域FB之前使臂5、5伸长时，货物检测传感器S4从货物R2的前端通过。此时，货物检测传感器S4从检测状态切换至非检测状态，检测出货物R2的前端。此时，从货物检测传感器S4朝控制器7的信号的输入停止。控制器7基于此时的臂5、5的位置以及钩56、56与货物检测传感器S4之间的间隔计算出在使臂5、5收缩时钩56、56与货物R2的前端开始抵接的臂5、5的位置(第一位置)P5并进行存储。并且，控制器7在使臂5、5伸长之后使钩55、55进入抵接位置P2，使钩56、56进入抵接位置P3。另外，关于钩55、55，也可以并不使其进入抵接位置P2。
如图4的(b)所示，在将货物R2装载至载置区域FB时，首先，控制器7在时刻t0使臂5开始收缩。进而，控制器7使臂5加速至收缩速度(第一收缩速度)V1。
接着，控制器7在时刻t1当货物检测传感器S4到达相比位置P5靠前侧的位置(第二位置)P6(参照图3)时使臂5减速至比收缩速度V1低的收缩速度(第二收缩速度)V2。此处，位置P6设定成：使得直至臂5到达位置P5而钩56、56与货物R2的前端抵接为止，能够使臂5从收缩速度V1减速至收缩速度V2。
接着，在时刻t2，当臂5到达位置P5而钩56、56与货物R2的前端抵接时，如图4的(b)所示，控制器7使臂5加速至比收缩速度V2高的收缩速度(第三收缩速度)V3。另外，此处，收缩速度V3设定成比收缩速度V1高。
并且，当臂5到达位置P5而钩56、56与货物R2的前端抵接时，如图4的(c)所示，控制器7使输送器6B加速而以比收缩速度V3低的速度(第四速度)V4朝后侧动作。
当货物R2的后端进入输送器6B上时，输送器6B正以比臂5、5的收缩速度V3低的速度V4动作，因此钩56、56成为被按压于货物R2的前端的状态。由此，在钩56、56与货物R2良好地抵接的状态下，货物R2被移载。当货物R2整体被放置到输送器6B上时，控制器7使臂5、5的收缩停止。进而，当利用输送器6B使货物R2移动至期望的位置时，控制器7使输送器6B停止，一系列的动作结束。
其次，对将配置于载置区域F的货物R卸下至搁架91的情况进行说明。
图5是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的动作的俯视图，图6是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的货物检测传感器的输入、臂的伸长速度以及输送器的速度的曲线图。图6的(a)示出货物检测传感器S3的输入。图6的(b)示出臂5的伸长速度。图6的(c)示出输送器6B的速度。
图5示出仅将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91的情况。在该情况下，钩55、55作为与货物R2的后端抵接的第一钩发挥功能。并且，抵接位置P2成为钩55、55进入的第一抵接位置。
如图5所示，在将货物R2卸下至搁架91之前，控制器7使钩55、55进入抵接位置P2，使钩56、56进入抵接位置P3。另外，关于钩56、56，也可以并不使其进入抵接位置P2。并且，控制器7通过使输送器6B朝后侧动作而形成为钩55、55与货物R2的后端抵接的状态。由此，货物检测传感器S3成为检测状态，从货物检测传感器S3朝控制器7输入信号。
如图6的(b)以及(c)所示，在将货物R2卸下至搁架91时，控制器7在时刻t3使臂5开始伸长，使臂5加速至伸长速度V5。并且，控制器7使输送器6B以比伸长速度V5低的速度V6朝前侧动作。由于输送器6B以比臂5、5的伸长速度V5低的速度V6动作，因此钩55、55成为被按压于货物R2的后端的状态。由此，在钩55、55与货物R2良好地抵接的状态下，货物R2被移载。当货物R2整体被放置在搁架91上，且借助臂5、5使货物R2移动至期望的位置后，控制器7使臂5、5以及输送器6B停止，一系列的动作结束。
以上，在本实施方式的堆垛起重机1中，货物R2能够借助臂5、5和输送器6A、6B移动。在将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91的情况下，使输送器6B以比臂5、5的伸长速度V5低的速度V6朝前侧动作。因此，钩55、55成为被按压于货物的状态，在钩55、55与货物R2良好地抵接后的状态下，货物R2被卸下至搁架91。另一方面，在将配置于搁架91的货物R2装载至载置区域FB的情况下，使输送带6B以比臂5、5的收缩速度V3低的速度V4朝后侧动作。因此，钩56、56成为被按压于货物R2的状态，在钩56、56与货物R2良好地抵接后的状态下，货物R2被装载至载置区域FB。因而，在将货物R2卸下至搁架91的情况下以及将货物R2装载至载置区域FB的情况下这双方的情况下，能够抑制货物R2的破损以及位置偏移等的产生。因而，能够稳定地移载货物R2。并且，除了臂5、5还利用输送器6B使货物R2移动，因此能够减轻施加于臂5、5的负担。
并且，在堆垛起重机1中，臂5、5在Y方向上在钩55与钩56之间的位置、且是靠钩56的位置，具有能够检测配置于搁架91的货物R2的前端的货物检测传感器S4。控制器7在使臂5、5伸长时能够基于货物检测传感器S4检测到配置于搁架91的货物R2的前端时的臂5的位置计算出钩56、56与货物R2的前端能够抵接的臂的位置P5，在将配置于搁架91的货物R2装载至载置区域FB时，直至相比位置P5靠前侧的位置P6为止，使臂5、5以收缩速度V1动作，从位置P6起至位置P5为止，使臂5、5以比收缩速度V1低的收缩速度V2动作，从位置P5开始，使臂5、5以比收缩速度V2高的收缩速度V3动作，并且使输送器6B以比收缩速度V3低的速度V4朝后侧动作。当在将配置于搁架91的货物R2装载于载置区域FB之前使臂5、5伸长时，基于货物检测传感器S4检测到货物R2的前端时的臂5的位置存储钩56、56与货物R2的前端能够抵接的臂的位置P5。进而，在将货物R2装载至载置区域FB时，在从钩56、56接近货物R2的前端起到抵接为止的期间的从位置P6到位置P5为止，臂5、5以收缩速度V2动作，除此以外，臂5、5以比收缩速度V2高的收缩速度V1以及收缩速度V3动作。因而，能够缩短装载货物R2的时间。
其次，对在载置区域F配置有两个货物R1、R2的情况下调节货物R1、R2的位置的情况进行说明。图7～图11是示出在图1的移送装置中调节两个货物的位置时的动作的例子的俯视图。
在堆垛起重机1中，作为调节货物R1、R2的位置的情况，例如考虑在堆垛起重机1与建筑物100的出入库用的移载工位之间移载货物R1、R2的情况。存在移载工位具有输送器的情况，当在堆垛起重机1与移载工位之间进行移载时，有时不使用臂5、5，而使用堆垛起重机1的输送器6和移载工位的输送器来进行移载。在该情况下，例如在将货物R1、R2从移载工位装载至堆垛起重机1时，若货物R1、R2相互抵接，则无法使钩54～56进入抵接位置P1～P3。并且，例如在将货物R1、R2从堆垛起重机1卸下至移载工位时，若货物R1、R2相互抵接，则存在在移载工位侧误识别为货物为一个的顾虑。在这些情况下，存在产生停止堆垛起重机1的运转的需要的情况，因此优选在堆垛起重机1中调节两个货物的间隔。
在一个例子中，如图7的(a)所示，货物R1沿着载置区域FA的前端配置于载置区域FA。由此，货物检测传感器S2成为检测状态。货物R2沿着载置区域FB的后端配置于载置区域FB。由此，货物检测传感器S3成为检测状态。在该情况下，货物R1、R2的间隔狭窄，若欲使钩55、55转动至抵接位置P2，则存在钩55、55与货物R1、R2的上表面碰撞的可能性。因而，存在无法使钩55、55进入抵接位置P2的顾虑。
因此，如图7的(b)所示，直至货物检测传感器S2从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6A朝后侧动作，并且，直至货物检测传感器S3从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6B朝前侧动作。借助以上的动作，货物R1被配置于载置区域FA的中央部，货物R2被配置于载置区域FB的中央部。由此，能够使钩55、55进入抵接位置P2。
在另一例子中，如图8的(a)所示，货物R1跨越载置区域FA、FB配置。由此，货物检测传感器S2、S3成为检测状态。货物R2沿着载置区域FB的前端配置于载置区域FB。由此，货物检测传感器S4成为检测状态。在该状态下，若欲使钩55、55转动至抵接位置P2，则存在钩55、55与货物R1的上表面碰撞的可能性。并且，若欲使钩56、56转动至抵接位置P3，则存在钩56、56与货物R2的上表面碰撞的可能性。因而，存在无法使钩55、55进入抵接位置P2以及使钩56、56进入抵接位置P3的顾虑。
因此，首先，如图8的(b)所示，直至货物检测传感器S2、S3从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6A朝后侧动作。
接着，如图8的(c)所示，直至货物检测传感器S4从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6B朝后侧动作。借助以上的动作，货物R1被配置于载置区域FA的中央部，货物R2被配置于载置区域FB的中央部。由此，能够使钩55、55进入抵接位置P2，能够使钩56、56进入抵接位置P3。
此外，在又一例子中，如图9的(a)所示，货物R1配置于载置区域FB，且以沿着载置区域FA的前端的方式从载置区域FB稍稍突出。由此，货物检测传感器S3成为检测状态。货物R2沿着载置区域FB的前端配置，货物检测传感器S4成为检测状态。在该情况下，若欲使钩55、55转动至抵接位置P2，则存在钩55、55与货物R1的上表面碰撞的可能性。并且，若欲使钩56、56转动至抵接位置P3，则存在钩56、56与货物R2的上表面碰撞的可能性。因而，存在无法使钩55、55进入抵接位置P2以及使钩56、56进入抵接位置P3的顾虑。并且，在该情况下，由于两个货物R1、R2配置于相同的输送器6B上，因此无法分别独立地移载货物R1、R2。
因此，首先，如图9的(b)所示，直至货物检测传感器S4从检测状态切换至非检测状态、且货物检测传感器S2从非检测状态切换至检测状态为止，使输送器6A、B双方朝后侧动作。
接着，如图9的(c)所示，直至货物检测传感器S2从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6A朝后侧动作，直至货物检测传感器S3从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6B朝前侧动作。借助以上的动作，货物R1配置于载置区域FA的中央部，货物R2配置于载置区域FB的中央部。由此，能够使钩55、55进入抵接位置P2，使钩56、56进入抵接位置P3。并且，能够分别独立地移载货物R1、R2。
此外，在再一例子中，如图10的(a)所示，Y方向上的宽度比较小的货物R1、R2分别配置于载置区域FB的中央部。在该情况下，由于两个货物R1、R2配置于相同的输送器6B上，因此无法分别独立地移载货物R1、R2。
因此，首先，如图10的(b)所示，直至货物检测传感器S2、S3从非检测状态切换至检测状态为止，使输送器6A、B双方朝后侧动作。
接着，如图10的(c)所示，直至货物检测传感器S2从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6A朝后侧动作，直至货物检测传感器S3从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6B朝前侧动作。借助以上的动作，货物R1配置于载置区域FA的中央部，货物R2配置于载置区域FB的中央部。由此，能够分别独立地移载货物R1、R2。
此外，在再一例子中，如图11的(a)所示，Y方向上的宽度比较小的货物R1配置于载置区域FB的中央部，同样比较小的货物R2沿着载置区域FB的前端配置于载置区域FB。在该情况下，若欲使钩56、56转动至抵接位置P3，则存在钩56、56与货物R2的上表面碰撞的可能性。因而，存在无法使钩56、56进入抵接位置P3的顾虑。并且，在该情况下，由于两个货物R1、R2配置于相同的输送器6B上，因此无法分别独立地移载货物R1、R2。
因此，首先，如图11的(b)所示，直至货物检测传感器S2、S3从非检测状态切换至检测状态为止，使输送器6A、B双方朝后侧动作。
接着，如图11的(c)所示，直至货物检测传感器S2从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6A朝后侧动作，直至货物检测传感器S3从检测状态切换至非检测状态为止，使输送器6B朝前侧动作。借助以上的动作，货物R1配置于载置区域FA的中央部，货物R2配置于载置区域FB的中央部。由此，能够使钩56、56进入抵接位置P3。并且，能够分别独立地移载货物R1、R2。
以上，在本实施方式的堆垛起重机1中，输送器6具有：作为第一输送器发挥功能的输送器6A；以及在前后方向上设置于相比输送器6A靠前侧的位置的作为第二输送器发挥功能的输送器6B，当在输送器6上载置有两个货物R1、R2的情况下，输送器7独立地驱动输送器6A以及输送器6B，由此能够调节两个货物R1、R2的位置。由此，能够良好地调节输送器6上的两个货物R1、R2的位置，无需停止堆垛起重机1的运转就能够高效地进行移载。并且，例如，通过在朝作为移动目的地的搁架91的移动中进行两个货物R1、R2的位置调节，能够实现循环时间的提高。
以上对本发明的移载装置的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，在堆垛起重机1与货架90L之间的移载中，对使用钩56将配置于搁架91的货物R2装载至载置区域FB的情况进行了说明(参照图3)。然而，也可以使用钩55将配置于搁架91的货物R1装载至载置区域FA。在该情况下，钩55、55作为第二钩发挥功能。并且，在该情况下，抵接位置P2成为第二抵接位置。
并且，在上述实施方式中，在堆垛起重机1与货架90L之间的移载中，对使用钩55将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91的情况进行了说明(参照图5)。然而，也可以使用钩54将配置于载置区域FA的货物R1装载至搁架91。在该情况下，钩54、54作为第一钩发挥功能。并且，在该情况下，抵接位置P1成为第一抵接位置。
并且，在上述实施方式中，对堆垛起重机1与货架90L之间的移载进行了说明。然而，也可以在堆垛起重机1与货架90R之间进行移载。在该情况下，在Y方向上，货架90R侧为前侧，堆垛起重机1侧为后侧。并且，载置区域FB成为第一载置区域，载置区域FA成为第二载置区域。并且，输送器6B作为第一输送器发挥功能，输送器6A作为第二输送器发挥功能。
并且，当在堆垛起重机1与货架90R之间进行移载的情况下，也可以使用钩55将配置于搁架91的货物R2装载至载置区域FB。在该情况下，钩55、55作为第二钩发挥功能。并且，在该情况下，抵接位置P2成为第二抵接位置。
并且，当在堆垛起重机1与货架90R之间进行移载的情况下，也可以使用钩54将配置于搁架91的货物R1装载至载置区域FA。在该情况下，钩54、54作为第二钩发挥功能。并且，在该情况下，抵接位置P1成为第二抵接位置。
并且，当在堆垛起重机1与货架90R之间进行移载的情况下，也可以使用钩55将配置于载置区域FA的货物R1卸下至搁架91。在该情况下，钩55、55作为第一钩发挥功能。并且，在该情况下，抵接位置P2成为第一抵接位置。
并且，当在堆垛起重机1与货架90R之间进行移载的情况下，也可以使用钩56将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91。在该情况下，钩56、56作为第一钩发挥功能。并且，在该情况下，抵接位置P3成为第一抵接位置。
并且，在上述实施方式中，如图3所示，控制器7计算出使臂5、5收缩时钩56、56与货物R2的前端开始抵接的位置P5来作为钩56、56与货物R2的前端能够抵接的臂5、5的第一位置。然而，也可以计算出相比位置P5稍靠后侧的位置(第一位置)P7来作为钩56、56与货物R2的前端能够可靠地抵接的臂5、5的第一位置。
产业上的可利用性
根据本发明，能够提供一种能够安全地移载货物的移载装置。
标号说明：
1：堆垛起重机(移载装置)；5：臂；6：输送器；6A、6B：输送器(第一输送器、第二输送器)；7：控制器；54、55、56：钩(第一钩、第二钩)；91：搁架；FA、FB：载置区域(第一载置区域、第二载置区域)；P1、P2、P3：抵接位置(第一抵接位置、第二抵接位置)；P5、P7：位置(第一位置)；P6：位置(第二位置)；R、R1、R2：货物；S1～S4：货物检测传感器。

Claims (3)

1.一种移载装置，其特征在于，
所述移载装置具备：
臂，该臂通过沿前后方向朝前侧伸长而将配置于载置区域的货物卸下至搁架，且通过沿所述前后方向朝后侧收缩而将配置于所述搁架的所述货物装载至所述载置区域；
输送器，该输送器设置于所述载置区域，使所述货物沿所述前后方向移动；以及
控制器，该控制器控制所述臂以及所述输送器的动作，
所述臂具有：
第一钩，该第一钩能够相对于能够与所述货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于所述载置区域的所述货物卸下至所述搁架时进入所述第一抵接位置，与配置于所述载置区域的所述货物的后端抵接；以及
第二钩，该第二钩能够相对于能够与所述货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于所述搁架的所述货物装载至所述载置区域时进入所述第二抵接位置，与配置于所述搁架的所述货物的前端抵接，
当将配置于所述载置区域的所述货物卸下至所述搁架的情况下，所述控制器使所述输送器以比所述臂的伸长速度低的速度朝前侧动作，当将配置于所述搁架的所述货物装载于所述载置区域的情况下，所述控制器使所述输送器以比所述臂的收缩速度低的速度朝后侧动作。
2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，
所述臂在所述前后方向上的所述第一钩与所述第二钩之间的位置、且是靠所述第二钩的位置具有货物检测传感器，该货物检测传感器能够检测配置于所述搁架的所述货物的前端，
在使所述臂伸长时，所述控制器能够基于所述货物检测传感器检测到配置于所述搁架的所述货物的前端时的所述臂的位置，计算出所述第二钩能够与配置于所述搁架的所述货物的前端抵接的所述臂的第一位置，
在将配置于所述搁架的所述货物装载至所述载置区域时，
直至相比所述第一位置靠前侧的第二位置为止，使所述臂以第一收缩速度动作，
从所述第二位置至所述第一位置为止，使所述臂以比所述第一收缩速度低的第二收缩速度动作，
从所述第一位置开始，使所述臂以比所述第二收缩速度高的第三收缩速度动作，并且使所述输送器以比所述第三收缩速度低的第四速度朝后侧动作。
3.根据权利要求1或2所述的移载装置，其特征在于，
所述输送器具有第一输送器和第二输送器，所述第二输送器在所述前后方向上设置于比所述第一输送器靠前侧的位置，
在将两个所述货物载置于所述输送器上的情况下，所述控制器将所述第一输送器以及所述第二输送器独立地驱动，由此能够调节所述两个货物的间隔。
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