JP5966588B2 - カゴ台車用移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、移載装置、特に、カゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載するカゴ台車用移載装置に関する。

物流において、カゴ台車と呼ばれる台車に物品を積載した状態で、スタッカクレーンによりカゴ台車をラックに収納することが行われている。従来、カゴ台車の走行路に形成されたピット内に収納可能な昇降フォークを有する移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。従来の移載装置では、ピット内に、走行路と高さを合わせて昇降フォークを配置し、カゴ台車を昇降フォークに移動させ、車輪を昇降フォークによって受けて上昇させる。上昇したカゴ台車の車輪の間でスタッカクレーンのフォークがカゴ台車の下面を支持してカゴ台車をラックに搬送している。

特開平９−８６６１０号公報

従来の移載装置では、カゴ台車の車輪を昇降フォークで受けて昇降させるため、昇降フォークの自重と、カゴ台車の自重と、物品の積載重量と、を加えた荷重が昇降フォークの駆動部に作用する。このため、移載装置が大型化し、カゴ台車をスタッカクレーンに移載するためのコストが高くなる。
本発明の課題は、カゴ台車を低コストでスタッカクレーンに移載できるようにすることにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
本発明の一見地に係るカゴ台車用移載装置は、カゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載する移載装置である。カゴ台車用移載装置は、一対の車輪受け部と、昇降装置と、旋回装置と、制御装置とを備える。一対の車輪受け部は、スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向に間隔を隔てて配置され、カゴ台車の車輪を受ける。昇降装置は、昇降台と、昇降駆動部と、を有する。昇降台は、一対の車輪受け部の間に配置され、一対の車輪受け部と実質的に同じ高さの上昇位置からスタッカクレーンのフォークの厚み以上下降可能である。昇降駆動部は、昇降台を昇降駆動する。旋回装置は、一対の車輪受け部と昇降装置とを一体的に１８０度旋回させる。制御装置は、スタッカクレーンの走向経路を挟んで配置されたラックのうちどちら側のラックにカゴ台車を収納するか、又はどちら側のラックからカゴ台車を搬出するかを基準に、旋回装置を旋回させるか否かを判断する。
この移載装置では、カゴ台車をスタッカクレーンに移載する場合、カゴ台車を第１方向に間隔を隔てて配置された車輪受け部に配置する。この状態で昇降装置の昇降台を昇降駆動部により上昇位置からフォークの厚み以上下降させる。これにより、昇降台の上面と車輪受け部の下面との間にスタッカクレーンのフォークを配置可能な空間が形成される。この空間にフォークを進入させて、フォークを上昇させることにより、スタッカクレーンのフォークがカゴ台車の下面を支持してラックに搬送可能になる。
旋回装置により、移載装置への搬入時と移載装置からの搬出時とで、カゴ台車の走行方向の後部に自在車輪を配置できる。また、一対の車輪受け部と昇降装置とを一体で旋回できるので、車輪受け部と昇降装置の昇降台との隙間を小さくすることができる。

ここでは、固定された車輪受け部でカゴ台車の車輪を受け、カゴ台車を下降させずに、車輪受け部の間に配置された昇降台を下降させるだけで、カゴ台車をスタッカクレーンに受け渡すことができる。このため、昇降装置では、物品が収納されたカゴ台車全体を昇降させる必要がなくなる。これにより、昇降装置の小型化を図れ、昇降装置のコストを下げることができる。このため、カゴ台車を低コストでスタッカクレーンに移載できるようになる。

昇降台は、一対の車輪受け部の間に配置されかつ第１方向に間隔を隔てて配置されるとともに、車輪が通過可能な第１通過面及び第２通過面と、第１通過面と第２通過面の間に配置され、車輪が通過しない非通過面とを有する平面視十字形状であってもよい。昇降駆動部は、少なくとも第１通過面及び第２通過面の下方に配置されてもよい。
ここでは、昇降台が平面視十字状に形成されるので、スタッカクレーンのフォークを平面視十字状に形成しても、カゴ台車の下面を支持した状態でフォークを上方に移動させることができる。このため、フォークにおいて、カゴ台車の下面の第１方向の支持長さが長くなり、スタッカクレーンの走行中にカゴ台車の下面をフォークが安定して支持できる。また、カゴ台車が第１通過面及び第２通過面を通過するとき、第１通過面及び第２通過面の下方で昇降駆動部が昇降台の荷重を受けるので、第１通過面及び第２通過面ががたつきにくくなる。

昇降台の第１通過面、第２通過面、及び非通過面のそれぞれは別に設けられ、昇降駆動部は、第１通過面を昇降させる第１エアシリンダと、第２通過面を昇降させる第２エアシリンダと、非通過面を昇降させる第３エアシリンダと、を有してもよい。
ここでは、それぞれ別に設けられた第１通過面、第２通過面、及び非通過面が、第１エアシリンダ、第２エアシリンダ、及び第３エアシリンダにより別々に昇降される。このため、第１通過面、第２通過面、及び非通過面が一体で設けられる場合に必要になる、３種類のエアシリンダを同期して動作させる必要がなくなる。すなわち、各エアシリンダの同期を取ることなく第１通過面、第２通過面、及び非通過面を昇降させることができる。これにより、各エアシリンダにより昇降台の第１通過面、第２通過面及び非通過面を直接昇降でき、かつ３種類のエアシリンダの空圧制御が容易である。このため、昇降装置の構成及び制御を簡素化でき、昇降装置のコストを削減できる。

カゴ台車用移載装置は、一対の車輪受け部に設けられ、カゴ台車を第１方向でクランプするクランプ部をさらに備えてもよい。
これにより、旋回時にカゴ台車の移動が規制され、旋回時にカゴ台車ががたつきにくくなる。

本発明の他の見地に係るカゴ台車用移載装置は、カゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載する移載装置である。カゴ台車用移載装置は、一対の車輪受け部と、昇降装置と、を備える。一対の車輪受け部は、スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向に間隔を隔てて配置され、カゴ台車の車輪を受ける。昇降装置は、昇降台と、昇降駆動部と、を有する。昇降台は、一対の車輪受け部の間に配置され、一対の車輪受け部と実質的に同じ高さの上昇位置からスタッカクレーンのフォークの厚み以上下降可能である。昇降駆動部は、昇降台を昇降駆動する。
カゴ台車は、カゴ台車の進行方向後側に配置され、進行方向と交差する方向の側面から突出可能な自在車輪を有している。カゴ台車用移載装置は、第１ガイド部材と、第２ガイド部材と、をさらに備えている。第１ガイド部材は、上方に延びると共に上部が下部よりカゴ台車から離反するように斜めに形成され、カゴ台車を上方から一対の車輪受け部に下ろすときに自在車輪と同じ側に配置されており、カゴ台車を案内すると共に前記自在車輪が側面から突出している場合に当接することで前記自在車輪を旋回させるパイプ製の部材である。第２ガイド部材は、第１ガイド部材と第１方向に交差する第２方向に間隔を隔てて設けられ、上部が下部よりカゴ台車から離反するような斜面を有し、カゴ台車を案内する板材製の部材である。
これにより、スタッカクレーンのフォークにより車輪受け部にカゴ台車が移載されるとき、側面から突出可能な自在車輪が側面から突出しても自在車輪が第１ガイド部材に接触すると、軸回りに旋回可能である。このため、車輪受け部への荷下ろし時に自在車輪が損傷しなくなる。

本発明によれば、昇降駆動部の小型化を図れ、昇降装置のコストを下げることができる。このため、カゴ台車を低コストでスタッカクレーンに移載できるようになる。

本発明の一実施形態によるカゴ台車用の移載装置の平面図。 移載装置の正面図。 カゴ台車が移載装置に搬入されるときの移載装置の平面図。 カゴ台車が移載装置に搬入されるときの移載装置の側面図。 カゴ台車がスタッカクレーンから移載装置に移載されるときの移載装置の側面図。 カゴ台車が移載装置から搬出されるときの移載装置の平面図。 第１ガイド部材の側面図。 第２ガイド部材の側面図

（１）移載装置
図１及び図２に示すように、移載装置２０は、スタッカクレーン１０の走行経路１２に隣接して配置される。スタッカクレーン１０は、第１方向Ｘに沿って走行し、図示しないラックとの間でカゴ台車１４の荷積み及び荷下ろしする。スタッカクレーン１０は、カゴ台車１４の下面を支持する平面視十字形状のフォーク１０ａを有する。スタッカクレーン１０は、第１方向Ｘに沿って配置される走行経路１２に沿って走行する。また、フォーク１０ａは、第１方向Ｘと直交する第２方向Ｙの両方向（図１の上下方向）に伸縮する。

カゴ台車１４は、進行方向（例えば、図１では、第１方向Ｘと交差する移載方向に沿った第２方向Ｙの一方向であり、図１の下方向）の右側に開閉する扉１４ａを有する。また、カゴ台車１４は、下面の進行方向後側に進行方向と交差する方向に間隔を隔てて配置された第１自在車輪１４ｂ及び第２自在車輪１４ｃと、進行方向前側に進行方向と交差する方向に間隔を隔てて配置される第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅと、を有する。第１自在車輪１４ｂ及び第２自在車輪１４ｃは、二点鎖線の円弧で示すように、旋回中心Ｃ１回りに旋回する。このため、第１自在車輪１４ｂは、扉１４ａと反対側の側面（交差方向の一方の側面）１４ｆから突出可能である。第２自在車輪１４ｃは、扉１４ａ側の側面１４ｇから突出不能である。カゴ台車１４は、白抜き矢符で示す方向に作業者により搬送される。カゴ台車１４は長さが異なる二種類のものがある。図１及び図２では、短いカゴ台車の進行方向後側の端部を二点鎖線で示している。

移載装置２０は、カゴ台車１４をスタッカクレーン１０との間で移載するための装置である。移載装置２０の受け入れ部には、カゴ台車１４を移載装置２０に案内する一対の案内部材１６が設けられている。移載装置２０は、固定された車輪受け部２２と、車輪受け部２２の間に配置される昇降装置２４と、を備える。また、移載装置２０は、車輪受け部２２と、昇降装置２４と、を一体的に旋回させる旋回装置２６と、カゴ台車１４をクランプするクランプ部２８と、第１ガイド部材３０と、第２ガイド部材３２と、第３ガイド部材３４と、をさらに備える。

（２）車輪受け部
車輪受け部２２は、図３及び図４に示すように、カゴ台車１４の第１自在車輪１４ｂと第１固定車輪１４ｄとを受ける第１受け部２２ａと、第２自在車輪１４ｃと第２固定車輪１４ｅとを受ける第２受け部２２ｂと、を有する。第１受け部２２ａ及び第２受け部２２ｂは、旋回装置２６の後述する旋回テーブル５４上に固定される第１受けフレーム４０ａ及び第２受けフレーム４０ｂと、第１受けフレーム４０ａ及び第２受けフレーム４０ｂ上に各別に固定される第１受け板４２ａ及び第２受け板４２ｂと、を有する。第１受け板４２ａ及び第２受け板４２ｂは、左右対称の形状である。第１受け板４２ａ及び第２受け板４２ｂは、外側部がそれぞれ円弧状であり、内側部に昇降装置２４の後述する昇降台４６の外側部に沿って形成された第１凹部４２ｃ及び第２凹部４２ｄが各別に形成される。第１受け板４２ａ上に、クランプ部２８の後述する第１クランプ部２８ａと、第１ガイド部材３０と、第２ガイド部材３２とが設けられる。第２受け板４２ｂ上に、クランプ部２８の後述する第２クランプ部２８ｂと第３ガイド部材３４とが設けられる。また、第１受け板４２ａ及び第２受け板４２ｂには、カゴ台車１４の第１固定車輪１４ｄを第２方向に位置決めするための第１位置決めストッパ４９ａと、第２固定車輪１４ｅを第２方向Ｙに位置決めするための第２位置決めストッパ４９ｂが各別に設けられている。図２に示すように、第１位置決めストッパ４９ａ及び第２位置決めストッパ４９ｂは、第１受け板４２ａ及び第２受け板４２ｂのそれぞれ外側に屈曲する傾斜部４９ｃを有する。この傾斜部４９ｃにより、スタッカクレーン１０からカゴ台車１４を車輪受け部２２に下ろすときに、カゴ台車１４の第２方向Ｙのずれを修正する。

（３）昇降装置
昇降装置２４は、昇降台４６と、昇降台４６を昇降駆動する昇降駆動部４８と、を有する。昇降台４６は、車輪受け部２２の間に配置され、車輪受け部２２と実質的に同じ高さの上昇位置からスタッカクレーン１０のフォーク１０ａの厚み以上下降可能である。昇降台４６は、第１通過面４６ａと、第２通過面４６ｂと、非通過面４６ｃと、を有し、フォーク１０ａと概ね同じ平面視十字形状である。したがって、昇降台４６がフォーク１０ａの下方に下降すると、フォーク１０ａを昇降台４６の上方に進入させることによりフォーク１０ａがカゴ台車１４を支持して上方に移動可能になる。

第１通過面４６ａは、第１自在車輪１４ｂ及び第１固定車輪１４ｄが通過可能な面である。第１通過面４６ａは、第１受け板４２ａに形成された第１凹部４２ｃ内に配置される。第２通過面４６ｂは、第２自在車輪１４ｃ及び第２固定車輪１４ｅ通過可能な面である。第２通過面４６ｂは、第２受け板４２ｂに形成された第２凹部４２ｄ内に配置される。非通過面４６ｃは、第１受け板４２ａと第２受け板４２ｂの間に配置される面である。また、非通過面４６ｃは、第１通過面４６ａと第２通過面４６ｂとの間にも配置される。したがって、非通過面４６ｃは、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂよりも第２方向の長さが長い。これにより、昇降台４６は、十字形状になる。

昇降駆動部４８は、旋回装置２６の旋回テーブル５４上に固定される第１エアシリンダ４８ａと、第２エアシリンダ４８ｂと、２つの第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄと、を有する。第１エアシリンダ４８ａ〜第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄは、同じ仕様のエアシリンダであり、昇降用のガイド軸が内蔵されたものである。第１エアシリンダ４８ａは、第１通過面４６ａの下方に配置され、第１通過面４６ａを昇降させる。第２エアシリンダ４８ｂは、第２通過面４６ｂの下方に配置され第２通過面４６ｂを昇降させる。第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄは、非通過面４６ｃを昇降させる。第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄは、非通過面４６ｃの両端に配置される。第１エアシリンダ４８ａから第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄは、３位置５ポートのダブルソレノイド弁により上昇及び下降制御される。ダブルソレノイド弁は、電源遮断時には５つのポート全てがクローズされる。昇降台４６用のダブルソレノイド弁は、昇降台４６が上昇位置に配置される場合は、第１エアシリンダ４８ａ及び第２エアシリンダ４８ｂが上昇位置に維持されるようにピストン側から圧縮空気を供給し続けるように制御される。これにより、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂ上をカゴ台車１４の第１自在車輪１４ｂ及び第２自在車輪１４ｃ又は第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅが通過しても、第１エアシリンダ４８ａ及び第２エアシリンダ４８ｂが下降しにくくなる。２つの第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄは、揃って昇降するように同期制御される。

（４）旋回装置
旋回装置２６は、図１、図２及び図４に示すように、旋回テーブル５４を有する旋回部５０と、旋回部５０を旋回駆動する旋回駆動部５２と、を有する。旋回部５０は、旋回テーブル５４と、旋回テーブル５４を支持する旋回フレーム５６と、を有する。旋回テーブル５４は、概ね円形板状の部材である。旋回テーブル５４の下面の外周側には、旋回テーブル５４を支持する複数（例えば３つ）のローラ５７が周方向に間隔を隔てて配置されている。ローラ５７の径方向外側には、旋回駆動用のチェーン６４が案内されるチェーンガイド５４ａが環状に設けられている。旋回テーブル５４の下面の中心部には、旋回フレーム５６に設けられた旋回軸５８が配置されている。旋回軸５８は、旋回テーブル５４を回転自在に支持する。旋回フレーム５６の上面には、旋回テーブル５４の周方向に位置決めするための旋回位置決めストッパ６０が設けられている。旋回位置決めストッパ６０は、旋回テーブル５４の下面１８０度間隔で取り付けられた当接板５４ｂに接触し、旋回テーブル５４の旋回範囲を１８０度に規制する。

旋回駆動部５２は、図１及び図２に示すように、モータ駆動部６２と、モータ駆動部６２により駆動されるチェーン６４と、チェーン６４に噛み合う駆動スプロケット６６ａと、二つの従動スプロケット６６ｂと、を有する。モータ駆動部６２は減速機付きのモータであり、その出力軸６２ａに駆動スプロケット６６ａが固定される。二つの従動スプロケット６６ｂは、チェーン６４を旋回テーブル５４の両側に案内する。チェーン６４の両端
は、旋回テーブル５４の側面に固定されている。

（５）クランプ部
クランプ部２８は、図３及び図４に示すように、車輪受け部２２の第１受け部２２ａと第２受け部２２ｂの第１自在車輪１４ｂ及び第２自在車輪１４ｃに近い側に設けられる。クランプ部２８は、カゴ台車を第１方向でクランプする。クランプ部２８は、カゴ台車１４の第１自在車輪１４ｂ側の側面１４ｆに接触する第１クランプ部２８ａと、第２自在車輪１４ｃ側の側面１４ｇに接触する第２クランプ部２８ｂと、を有する。第２クランプ部２８ｂは、第１クランプ部２８ａと第１方向Ｘに間隔を隔てて対向して配置される。第１クランプ部２８ａは、第１ガイド部材３０と第２ガイド部材３２との間に配置される。第２クランプ部２８ｂは、第３ガイド部材３４を貫通してカゴ台車１４の側面１４ｇに接触する。第１クランプ部２８ａ及び第２クランプ部２８ｂは、それぞれガイド付きのエアシリンダを有しており、エアシリンダの先端に装着された、例えば弾性体製の横長の矩形のヘッド２８ｃにより、カゴ台車１４の側面１４ｆ及び側面１４ｇの下部を第１方向においてクランプする。ここでは、回動して移動しやすい自在車輪側をクランプすることにより、旋回時にカゴ台車１４に慣性力が作用してもカゴ台車１４ががたつきにくくなる。

（６）第１ガイド部材〜第３ガイド部材
第１ガイド部材３０、第２ガイド部材３２、及び第３ガイド部材３４は、スタッカクレーン１０のフォーク１０ａの下降によりカゴ台車１４を車輪受け部２２に下ろすとき、カゴ台車１４を第１受け部２２ａ及び第２受け部２２ｂの所定の位置に案内するために設けられる。第１ガイド部材３０は、第１受け部２２ａの第１自在車輪１４ｂが配置される側に設けられる。第１ガイド部材３０は、カゴ台車１４の側面１４ｆを案内する概ねパイプ製の部材である。第１ガイド部材３０は、図７に示すように、第１固定部３０ａと、第１連結部３０ｂと、第１ガイド部３０ｃと、を有する。第１固定部３０ａは、第１受け部２２ａにカゴ台車１４から離反した位置に固定されて上方に延びる。第１連結部３０ｂは、第１固定部３０ａより小径のパイプ製であり、第１固定部３０ａからカゴ台車１４に向けて延びた後に屈曲して上方に延びる。第１ガイド部３０ｃは、第１連結部３０ｂから上部が下部よりカゴ台車１４から離反するように斜めに形成される。この第１ガイド部３０ｃによって、カゴ台車１４の側面１４ｆが第１受け部２２ａに案内される。
これにより、車輪受け部２２にカゴ台車１４を下ろすとき、第１自在車輪１４ｂが側面１４ｆから突出して第１ガイド部材３０の第１ガイド部３０ｃに接触すると、第１自在車輪１４ｂが旋回軸Ｃ１回りに旋回する。このため、カゴ台車１４を車輪受け部２２へ下ろすときに第１自在車輪１４ｂが損傷しなくなる。

第２ガイド部材３２は、第１ガイド部材３０と第２方向Ｙに間隔を隔てて第１固定車輪１４ｄ側に所定長さで配置される板材製の部材である。第２ガイド部材３２は、図８に示すように、第１受け部２２ａに固定される第２固定部３２ａと、第２連結部３２ｂと、第２ガイド部３２ｃと、を有する。第２連結部３２ｂは、第２固定部３２ａから上方に延びる。第２ガイド部３２ｃは、上部が下部よりカゴ台車１４から離反するような斜面３２ｄを有する。

第３ガイド部材３４は、図３及び図４に示すように、第２ガイド部材３２と線対称の板材製の部材である。第３ガイド部材３４は、第３固定部３４ａと、第３連結部３４ｂと、第３ガイド部３４ｃと、を有する。第３ガイド部材３４の第２方向Ｙの長さは第２ガイド部材３２よりも長い。第３ガイド部材３４の第３ガイド部３４ｃは、上部が下部よりカゴ台車から離反する斜面３４ｄを有する。第３連結部３４ｂには、第２クランプ部２８ｂのヘッド２８ｃが通過可能な矩形の貫通孔が形成される。

（７）移載動作
上記のような構成の移載装置２０では、カゴ台車１４をスタッカクレーン１０に移載する場合、作業者はカゴ台車１４を車輪受け部２２に搬入する。具体的には、第１位置決めストッパ４９ａ及び第２位置決めストッパ４９ｂに第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅが接触するまで作業者はカゴ台車１４を搬送する。この搬入途中で、前側の第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅは、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂを通過する。しかし、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂの下方に第１エアシリンダ４８ａ及び第２エアシリンダ４８ｂが配置されている。このため、カゴ台車１４の荷重が第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂに作用しても、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂががたつきにくい。作業者が移載装置２０から退去して例えばシャッタを閉じて所定のスイッチを操作すると、制御装置による制御が開始され、移載装置２０が動作を開始する。

スタッカクレーン１０がカゴ台車１４を搬送する図示しないラックは、走行経路１２を挟んで配置される。ラックでは、カゴ台車１４は、例えば固定車輪が走行経路１２側に配置されるようにカゴ台車１４を収納する。このため、動作を開始すると、旋回装置２６による旋回動作が必要か否かを制御装置が判断する。旋回動作が必要であると判断すると、クランプ部２８がクランプ動作を行いカゴ台車１４の下部をクランプする。そして、旋回装置２６が図３に示す第１位置から１８０度反転した図６に示す第２位置に旋回する。このとき、車輪受け部２２及び昇降装置２４が一体で旋回する。この旋回中に昇降装置２４では、昇降台４６を車輪受け部２２の同じ高さ位置からフォーク１０ａが配置可能な位置まで下降する。旋回が終了すると、スタッカクレーン１０のフォーク１０ａが昇降台４６と車輪受け部２２との間に第２方向Ｙに延びて進入する。そして、クランプ部２８のクランプ動作が解除され、フォーク１０ａがカゴ台車１４の下面に支持して上昇する。この状態を図５に示す。このとき、昇降台４６が矩形ではなく平面視十字形状であるので、フォーク１０ａも同じ形状にすることができ、フォーク１０ａの第１方向Ｘの長さが長くなる。このため、スタッカクレーン１０による搬送時にフォーク１０ａに下面を支持されたカゴ台車１４が安定する。

一方、スタッカクレーン１０からカゴ台車１４を車輪受け部２２に下ろすときは、上記と逆の動作を行う。このスタッカクレーン１０が下降するとき、第１自在車輪１４ｂがカゴ台車１４の側面１４ｆから飛び出していても、第１ガイド部材３０が板材製ではなくパイプ製であるため、第１自在車輪１４ｂが旋回することができる。このため、スタッカクレーン１０の下降中に第１自在車輪１４ｂが変形しにくくなる。この下降中は、第１ガイド部材３０，第２ガイド部材３２及び第３ガイド部材３４によりカゴ台車１４が車輪受け部２２に案内される。なお、カゴ台車の搬出時には、自在車輪が後方に配置されるように旋回装置２６が使用される。スタッカクレーン１０からの移載時にすでに自在車輪が後方に配置される場合は、旋回動作は不要である。

（８）実施形態の作用効果
上記実施形態は、下記のように表現可能である。
（Ａ）移載装置２０（カゴ台車用移載装置の一例）は、カゴ台車１４（カゴ台車の一例））をスタッカクレーン１０（スタッカクレーンの一例）との間で移載する。移載装置２０は、車輪受け部２２（車輪受け部の一例）と、昇降装置２４（昇降装置の一例）と、を備える。車輪受け部２２は、スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向Ｘに間隔を隔てて配置され、カゴ台車１３の第１自在車輪１４ｂ、第２自在車輪１４ｃ、第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅ（車輪の一例）を受ける。昇降装置２４は、昇降台４６（昇降台の一例）と、昇降駆動部４８（昇降駆動部の一例）と、を有する。昇降台４６は、車輪受け部２２の間に配置され、車輪受け部２２と実質的に同じ高さの上昇位置からスタッカクレーン１０のフォーク１０ａの厚み以上下降可能である。昇降駆動部４８は、昇降台４６を昇降駆動する。
この移載装置２０では、カゴ台車１４をスタッカクレーン１０に移載する場合、カゴ台車１４を第１方向Ｘに間隔を隔てて配置された車輪受け部２２に配置する。この状態で昇降装置２４の昇降台４６を昇降駆動部４８により上昇位置からフォークの厚み以上下降させる。これにより、昇降台４６の上面と車輪受け部２２の下面との間にスタッカクレーン１０のフォーク１０ａを配置可能な空間が形成される。この空間にフォーク１０ａを進入させて、フォーク１０ａを上昇させることにより、スタッカクレーン１０のフォーク１０ａがカゴ台車１４の下面を支持してラックに搬送可能になる。
ここでは、固定された車輪受け部２２でカゴ台車１４の第１自在車輪１４ｂ、第２自在車輪１４ｃ、第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅを受ける。そして、カゴ台車１４を下降させずに、車輪受け部２２の間に配置された昇降台４６を下降させるだけで、カゴ台車１４をスタッカクレーン１０に受け渡すことができる。このため、昇降装置２４では、物品が収納されたカゴ台車１４全体を昇降させる必要がなくなる。これにより、昇降装置２４の小型化を図れ、昇降装置２４のコストを下げることができる。このため、カゴ台車１４を低コストでスタッカクレーン１０に移載できるようになる。

（Ｂ）昇降台４６は、車輪受け部２２の間に配置されかつ第１方向Ｘに間隔を隔てて配置され第１通過面４６ａ、第２通過面４６ｂ及び非通過面４６ｃを有する平面視十字形状である。第１通過面４６ａは、第１自在車輪１４ｂ又は第１固定車輪１４ｄが通過可能な面である。第２通過面４６ｂは、第２自在車輪１４ｃ又は第２固定車輪１４ｅが通過可能な面である。非通過面４６ｃは、第１通過面４６ａと第２通過面４６ｂの間に配置され、第１自在車輪１４ｂ、第２自在車輪１４ｃ、第１固定車輪１４ｄ及び第２固定車輪１４ｅが通過しない面である。昇降駆動部４８は、少なくとも第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂの下方に配置される。
ここでは、昇降台４６が平面視十字状に形成されるので、スタッカクレーン１０のフォーク１０ａを平面視十字状に形成しても、カゴ台車１４の下面を支持した状態でフォーク１０ａを上方に移動させることができる。このため、フォーク１０ａにおいて、カゴ台車１４の下面の第１方向Ｘの支持長さが長くなり、スタッカクレーン１０の走行中にカゴ台車１４の下面をフォーク１０ａが安定して支持できる。また、カゴ台車１４が第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂを通過するとき、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂの下方で昇降駆動部４８が昇降台４６の荷重を受けるので、第１通過面４６ａ及び第２通過面４６ｂががたつきにくくなる。

（Ｃ）昇降台４６の第１通過面４６ａ、第２通過面４６ｂ、及び非通過面のそれぞれは別に設けられ、昇降駆動部４８は、第１通過面４６ａを昇降させる第１エアシリンダ４８ａ（第１エアシリンダの一例）と、第２通過面４６ｂを昇降させる第２エアシリンダ４８ｂ（第２エアシリンダの一例）と、非通過面を昇降させる第３エアシリンダ４８ｃ（第３エアシリンダの一例）と、を有している。
ここでは、それぞれ別に設けられた第１通過面４６ａ、第２通過面４６ｂ、及び非通過面４６ｃが第１エアシリンダ４８ａ、第２エアシリンダ４８ｂ、及び第３エアシリンダ４８ｃにより別々に昇降される。このため、第１通過面及び第２通過面、及び非通過面が一体で設けられる場合に必要になる、３種類のエアシリンダを同期して動作させる必要がなくなる。すなわち、各エアシリンダの同期を取ることなく第１通過面４６ａ、第２通過面４６ｂ、及び非通過面４６ｃを昇降させることができる。これにより、各エアシリンダにより昇降台４６の第１通過面４６ａ、第２通過面４６ｂ及び非通過面４６ｃを直接昇降でき、かつ３種類のエアシリンダの空圧制御が容易である。このため、昇降装置２４の構成及び制御を簡素化でき、昇降装置２４のコストを削減できる。

（Ｄ）移載装置２０は、車輪受け部２２と、昇降装置２４と、を一体的に１８０度旋回させる旋回装置２６（旋回装置の一例）をさらに備える。
これにより、移載装置２０への搬入時と移載装置２０からの搬出時とでカゴ台車１４の走行方向の後部に第１自在車輪１４ｂ及び第２自在車輪１４ｃを配置できる。また、車輪受け部２２と昇降装置２４とを一体で旋回できるので、車輪受け部２２と昇降装置２４の昇降台４６との隙間を小さくすることができる。

（Ｅ）移載装置２０は、車輪受け部２２に設けられ、カゴ台車１４を第１方向Ｘでクランプするクランプ部２８（クランプ部の一例）をさらに備える。
これにより、旋回時にカゴ台車１４の移動が規制され、旋回時にカゴ台車１４ががたつきにくくなる。

（Ｆ）カゴ台車１４は、カゴ台車の進行方向後側に配置され、進行方向と交差する方向の側面１４ｆから突出可能な第１自在車輪１４ｂ（自在車輪の一例）を有する。移載装置２０は、第１ガイド部材３０と、第２ガイド部材３２と、をさらに備える。第１ガイド部材３０は、上部が下部よりカゴ台車１４から離反するように斜めに形成され、カゴ台車１４を案内するパイプ製の部材である。第２ガイド部材３２は、第１ガイド部材３０より第２方向Ｙに間隔を隔てて設けられ、上部が下部よりカゴ台車１４から離反するような斜面３２ｄを有し、カゴ台車１４を案内する板材製の部材である。
これにより、スタッカクレーン１０のフォーク１０ａにより車輪受け部２２にカゴ台車が移載されるとき、側面１４ｆから突出可能な第１自在車輪１４ｂが側面１４ｆから突出しても第１自在車輪１４ｂが第１ガイド部材３０に接触すると、軸回りに旋回可能である。このため、車輪受け部２２への荷下ろし時に第１自在車輪１４ｂが損傷しなくなる。

（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（ａ）前記実施形態では、カゴ台車を安定させるために昇降台４６にカゴ台車１４の車輪が通過する通過面を設け、昇降台を十字形状にしたが、通過面を設けずに昇降台を矩形に形成してもよい。

（ｂ）前記実施形態では、ラックへの荷積み及びカゴ台車の搬出時のカゴ台車の向きを変更するために旋回装置を設けたが、カゴ台車の向きを変更する必要がない場合には、旋回装置は設けなくてもよい。

（ｃ）前記実施形態では、扉１４ａを有するカゴ台車を例に本発明を説明したが、扉を有さないカゴ台車にも本発明の適用できる。この場合、自在車輪がカゴ台車の側面が突出する場合、第３ガイド部材を第１ガイド部材及び第２ガイド部材と同じ構成にしてもよい。

（ｄ）前記実施形態では、昇降駆動部をエアシリンダにより構成したが、本発明はこれに限定されない。例えばモータ及びネジ軸等を用いて昇降台を昇降駆動してもよい。

（ｅ）実施形態では、昇降台４６の非通過面４６ｃを昇降する第３エアシリンダ４８ｃ，４８ｄを２つ設けたが、第３エアシリンダの数は１つでも３つ以上でもよい。第３エアシリンダが１つの場合は、第３エアシリンダの同期制御が不要になる。第３エアシリンダが複数の場合は、非通過面が傾かないようにするために複数の第３エアシリンダの同期制御が必要である。

本発明に係る移載装置は、例えば、自動倉庫にスタッカクレーンにカゴ台車を移載する装置等に広く適用可能である。

１０ スタッカクレーン
１０ａ フォーク
１２ 走行経路
１４ カゴ台車
１４ａ 扉
１４ｂ 第１自在車輪
１４ｃ 第２自在車輪
１４ｄ 第１固定車輪
１４ｅ 第２固定車輪
１４ｆ 側面
１４ｇ 側面
１６ 案内部材
２０ 移載装置
２２ 車輪受け部
２２ａ 第１受け部
２２ｂ 第２受け部
２４ 昇降装置
２６ 旋回装置
２８ クランプ部
２８ａ 第１クランプ部
２８ｂ 第２クランプ部
２８ｃ ヘッド
３０ 第１ガイド部材
３０ａ 第１固定部
３０ｂ 第１連結部
３０ｃ 第１ガイド部
３２ 第２ガイド部材
３２ａ 第２固定部
３２ｂ 第２連結部
３２ｃ 第２ガイド部
３２ｄ 斜面
３４ 第３ガイド部材
３４ａ 第３固定部
３４ｂ 第３連結部
３４ｃ 第３ガイド部
３４ｄ 斜面
４０ａ 第１受けフレーム
４０ｂ 第２受けフレーム
４２ａ 第１受け板
４２ｂ 第２受け板
４２ｃ 第１凹部
４２ｄ 第２凹部
４６ 昇降台
４６ａ 第１通過面
４６ｂ 第２通過面
４６ｃ 非通過面
４８ 昇降駆動部
４８ａ 第１エアシリンダ
４８ｂ 第２エアシリンダ
４８ｃ，４８ｄ 第３エアシリンダ
４９ａ 第１位置決めストッパ
４９ｂ 第２位置決めストッパ
４９ｃ 傾斜部
５０ 旋回部
５２ 旋回駆動部
５４ 旋回テーブル
５４ａ チェーンガイド
５４ｂ 当接板
５６ 旋回フレーム
５７ ローラ
５８ 旋回軸
６０ 旋回位置決めストッパ
６２ モータ駆動部
６２ａ 出力軸
６４ チェーン
６６ａ 駆動スプロケット
６６ｂ 従動スプロケット

Claims (5)

1. カゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載するカゴ台車用移載装置であって、
   前記スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向に間隔を隔てて配置され、前記カゴ台車の車輪を受ける一対の車輪受け部と、
   前記一対の車輪受け部の間に配置され、前記一対の車輪受け部と実質的に同じ高さの上昇位置から前記スタッカクレーンのフォークの厚み以上下降可能な昇降台、及び前記昇降台を昇降駆動する昇降駆動部と、を有する昇降装置と、
   前記一対の車輪受け部と前記昇降装置とを一体的に１８０度旋回させる旋回装置と、
   前記スタッカクレーンの走向経路を挟んで配置されたラックのうちどちら側のラックに前記カゴ台車を収納するか、又はどちら側のラックから前記カゴ台車を搬出するかを基準に、前記旋回装置を旋回させるか否かを判断する制御装置と、
   を備えるカゴ台車用移載装置。
2. カゴ台車をスタッカクレーンとの間で移載するカゴ台車用移載装置であって、
   前記スタッカクレーンの走行方向に沿った第１方向に間隔を隔てて配置され、前記カゴ台車の車輪を受ける一対の車輪受け部と、
   前記一対の車輪受け部の間に配置され、前記一対の車輪受け部と実質的に同じ高さの上昇位置から前記スタッカクレーンのフォークの厚み以上下降可能な昇降台、及び前記昇降台を昇降駆動する昇降駆動部と、を有する昇降装置と、を備え、
   前記カゴ台車は、前記カゴ台車の進行方向後側に配置され前記進行方向と交差する方向の側面から突出可能な自在車輪を有し、
   上方に延びると共に上部が下部より前記カゴ台車から離反するように斜めに形成され、前記カゴ台車を上方から前記一対の車輪受け部に下ろすときに前記自在車輪と同じ側に配置されており、前記カゴ台車を案内すると共に前記自在車輪が前記側面から突出している場合に当接することで前記自在車輪を旋回させるパイプ製の第１ガイド部材と、
   前記第１ガイド部材と前記第１方向に交差する第２方向に間隔を隔てて設けられ、上部が下部より前記カゴ台車から離反するような斜面を有し、前記カゴ台車を案内する板材製の第２ガイド部材と、をさらに備える、カゴ台車用移載装置。
3. 前記昇降台は、前記一対の車輪受け部の間に配置されかつ前記第１方向に間隔を隔てて配置されるとともに、前記車輪が通過可能な第１通過面及び第２通過面と、前記第１通過面と前記第２通過面との間に配置され、前記車輪が通過しない非通過面とを有する平面視十字形状であり、
   前記昇降駆動部は、少なくとも前記第１通過面及び前記第２通過面の下方に配置される、請求項１又は２に記載のカゴ台車用移載装置。
4. 前記昇降台の前記第１通過面、前記第２通過面、及び前記非通過面のそれぞれは別に設けられ、
   前記昇降駆動部は、
   前記第１通過面を昇降させる第１エアシリンダと、
   前記第２通過面を昇降させる第２エアシリンダと、
   前記非通過面を昇降させる第３エアシリンダと、を有する、請求項３に記載のカゴ台車用移載装置。
5. 前記一対の車輪受け部に設けられ、前記カゴ台車を前記第１方向でクランプするクランプ部をさらに備える、請求項１又は２に記載のカゴ台車用移載装置。

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