JP2011051748A - ローダアンローダと搬送車と装置間のロードアンロード方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】 省スペースで、かつ処理装置との間のロードアンロードと並行して、搬送車との間でカセットの受け渡しができる、ローダアンローダを提供する。
【構成】 ローダアンローダに、カセットを載置する載置部と処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備えたユニットを、搬送車の移動経路に沿って複数設ける。複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、コントローラとを設け、1つのユニットが処理装置との間で物品を移載している際に、他のユニットを搬送車との間でカセットを移載する位置に配置する。
【選択図】 図1
Description
この発明は、ローダアンローダと、搬送車と装置間のロードアンロード方法に関する。
スタッカークレーン、無人搬送車などの搬送車と、液晶パネル、プラズマディスプレイパネル、ソーラパネルなどの処理装置との間に、ローダアンローダを配置することが知られている。このローダアンローダでは、搬送車側にパネルを複数枚収容したカセットのバッファを設け、バッファと処理装置の間にカセットから基板をロードアンロードするユニットを設ける。しかしながらこのローダアンローダでは、バッファとユニットの2重のスペースが必要である。
関連する先行技術を示す。特許文献1(JP2001-130708A)は、自動倉庫と処理装置を一体にし、自動倉庫の棚を処理装置のローダアンローダのバッファに兼用することを開示している。
この発明の課題は、省スペースで、かつ処理装置との間のロードアンロードと並行して、搬送車との間でカセットの受け渡しができるローダアンローダと方法とを提供することにある。
この発明での補助的な課題は、ユニットの移動機構と制御とを容易にすることにある。
この発明での補助的な課題はまた、ユニットの移動スペースを最小にすることにある。
この発明での補助的な課題は、ユニットの移動機構と制御とを容易にすることにある。
この発明での補助的な課題はまた、ユニットの移動スペースを最小にすることにある。
この発明は、搬送車から物品を収容したカセットを移載されて、処理装置との間で前記カセットに収容された物品を受け渡しするローダアンローダであって、
前記カセットを載置する載置部と、処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備え、かつ搬送車の移動経路に沿って配置された複数のユニットと、
前記複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、
少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載する位置にある際に、他の少なくとも1つのユニットが搬送車との間でカセットを移載する位置にあるように、前記移動機構とを制御するコントローラ、とを備えたことを特徴とする。
前記カセットを載置する載置部と、処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備え、かつ搬送車の移動経路に沿って配置された複数のユニットと、
前記複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、
少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載する位置にある際に、他の少なくとも1つのユニットが搬送車との間でカセットを移載する位置にあるように、前記移動機構とを制御するコントローラ、とを備えたことを特徴とする。
この発明はまた、搬送車から移載されたカセットに対して、ローダアンローダにより処理装置との間でカセットに収容された物品を受け渡しする方法であって、
前記ローダアンローダに、前記カセットを載置する載置部と、処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備え、かつ搬送車の移動経路に沿って配置された複数のユニットと、前記複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、移動機構と移載装置とを制御するコントローラ、とを設け、
少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載している際に、他の少なくとも1つのユニットを搬送車との間でカセットを移載する位置に配置するように、前記移動機構と前記移載装置とを前記コントローラにより制御することを特徴とする。
前記ローダアンローダに、前記カセットを載置する載置部と、処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備え、かつ搬送車の移動経路に沿って配置された複数のユニットと、前記複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、移動機構と移載装置とを制御するコントローラ、とを設け、
少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載している際に、他の少なくとも1つのユニットを搬送車との間でカセットを移載する位置に配置するように、前記移動機構と前記移載装置とを前記コントローラにより制御することを特徴とする。
この明細書において、ローダアンローダに関する記載はそのままロードアンロード方法にも当てはまり、逆にロードアンロード方法に関する記載はそのままローダアンローダにも当てはまる。この発明では、少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載している間に、他の少なくとも1つのユニットで搬送車との間でカセットを受け渡しできるので、効率的である。またユニットがカセットのバッファを兼ねるので、省スペースである。
好ましくは、前記複数のユニットは互いに物理的に連結されている。このようにすると、移動機構は複数のユニットを別々に移動させるのではなく、一体として移動させれば良く、また移動機構の制御も単純になる。
好ましくは、前記移動機構による複数のユニットの移動ストロークは、ユニット間のピッチの整数倍である。このようにすると短いストロークで、従って小さなスペースで、複数のユニットを処理装置との物品の移載に適した位置と、搬送車との間のカセットの移載に適した位置とに移動できる。
特に好ましくは、前記移動ストロークは、前記ピッチを複数のユニットの数引く1倍した長さで、かつ処理装置との間で物品を移載する位置が前記移動経路長の中央部に配置されている。このようにすると最小のスペースで、複数のユニットを処理装置との移載位置と、搬送車との移載位置とに移動できる。
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。この発明の範囲は、特許請求の範囲の記載に基づき、明細書の記載とこの分野での周知技術とを参酌し、当業者の理解に従って定められるべきである。
図1〜図4に、実施例のローダアンローダ2とその変形とを示す。図1〜図3において、2はローダアンローダで、4,5はユニットで、互いに物理的に一体に連結され、それぞれリフタ6とローラコンベヤ8とを備えている。10はローラコンベヤ8のローラ軸で、12はローラである。ローラコンベヤ8は、ロードアンロード対象の物品である基板を、例えば1枚ずつ処理装置20のロードポート22との間でやりとりし、そのため搬送方向に水平面内で直角な方向に沿って複数のローラ軸10を備えている。また各ローラ軸10はローラ12を例えば複数個備え、ローラ12は基板の底面に接触して移載する。
14はローダアンローダ2の支柱で、16は台車であり、走行レール18上を走行する。走行レール18は、搬送車の例であるスタッカークレーン30の走行レール38に平行に配置され、搬送車はスタッカークレーン30の他に有軌道台車あるいは無人搬送車などでもよい。ローダアンローダ2は例えばクリーンルーム内で使用するので、図示しないカバーで覆い、クリーンエアの供給機構などを設けることが好ましいが、図示を省略する。
20は処理装置で、液晶ディスプレイパネル,プラズマディスプレイパネル,ソーラパネルなどの処理装置であり、ロードポート22から基板を例えば1枚ずつロードアンロードし、24はその扉である。なお搬送対象の物品は基板に限らず、カセットに収容されて搬送される物品であればよい。
スタッカークレーン30は走行レール38に沿って走行する。32はその台車で、34は昇降台で、マスト35に沿って昇降し、スライドフォーク36を備えて、カセットをユニット4,5との間で移載する。なお移載にはスライドフォーク36に代えて、スカラアームなどを用いてもよく、これ以外にカセットの向きを変えるターンテーブルなどを設けても良い。
図2に示すように、例えば一対のユニット4,5では、リフタ6によりカセット42の底部を左右で支持し、支柱14に沿って昇降させ、昇降ストロークをhとする。またローラコンベヤ8は例えば台40上に設けられ、台40の高さは昇降ストロークhの程度とし、リフタ6の昇降によって、スケルトン状のカセット42の内部にローラコンベヤ8が進入し、ローラ12により基板44を1枚ずつロードポートとの間で移載する。そして一対のユニット4,5の一方がロードポートとの移載位置にある場合、他のユニットはスタッカークレーンとの間でカセット42を移載する位置にあり、台40の上部の空きスペースにスライドフォーク36が進入し、カセット42を移載する。なおローラコンベヤ8に代わる移載装置として、スライドフォークあるいはスカラアームなどを用いても良い。ユニット4,5間のピッチをPとすると、ローダアンローダ2の全長は約2Pで、ローダアンローダ2の移動ストロークはPである。またユニット4,5はスタッカークレーンの走行経路に沿って配置されている。
図3はローダアンローダのコントローラ50を示し、昇降ドライブ51は例えばユニット4のリフタ6のモータM1を制御し、昇降ドライブ53はユニット5のリフタのモータM2を制御する。コンベヤドライブ52は例えばユニット4のローラコンベヤの駆動モータM3を制御し、コンベヤドライブ54はユニット5のローラコンベヤの駆動モータを制御する。走行ドライブ55は台車16の走行を制御する。
通信インターフェース56はロードポートとの間で通信し、基板を移載する際のインターロックを行い、通信インターフェース57はスタッカークレーンとの間で通信し、カセットを移載する際のインターロックを行う。通信ユニット58は図示しない上位コントローラとの間で通信し、種々の指令を受信し、実行結果を報告する。
実施例の動作を示す。例えば図1のように、ユニット4がロードポート22との間で、ローラコンベヤ8により基板を1枚ずつ移載しているとする。これと同時にスタッカークレーン30は、スライドフォーク36がユニット5と向き合った位置で停止し、カセットを移載する。この結果、一方のユニットがロードポート22との間で基板を移載している間に、次のカセットを他のユニットに載置し、あるいは基板を移載済みのカセットを他のユニットからスタッカークレーンへ搬出できる。
ユニット4,5間のピッチをPとすると、実施例では2個のユニット4,5に対し、ローダアンローダ2の移動ストロークが1ピッチP分で、ユニットの数−1ピッチだけ移動する。そして移動ストロークの中央部にロードポート22がある。このため最小のスペースでユニット4,5を移動させることができ、また各ユニット4,5は共にロードポート22との間で基板を受け渡しする位置へ移動できる。なおローダアンローダ2に対する、スタッカークレーン30の停止位置はユニット4,5の数と等しく、図1の場合、右側の空きスペースがユニット4との間でカセットを移載する位置となる。
ローダアンローダ2は、カセットを載置するバッファ(リフタ6)と、ローラコンベヤ8(移載装置)とを一体としているので、省スペースである。一対のユニット4,5は互いに物理的に連結され、台車16により一体に移動するので、例えば単一の走行モータM5と単一の走行ドライブ55で移動できる。
実施例では2個のユニット4,5を連結して1個のローダアンローダ2としたが、より多数個のユニットを連結しても良い。このような変形例を図4に示し、60は新たなローダアンローダで、4個のユニット4,5,61,62を備え、走行ストロークの長さは4ユニットに対して3ユニット分のピッチで、走行経路の中央部に処理装置20がある。
2 ローダアンローダ
4,5 ユニット
6 リフタ
8 ローラコンベヤ
10 ローラ軸
12 ローラ
14 支柱
16 台車
18 走行レール
20 処理装置
22 ロードポート
24 扉
30 スタッカークレーン
32 台車
34 昇降台
35 マスト
36 スライドフォーク
38 走行レール
40 台
42 カセット
44 基板
50 コントローラ
51〜55 ドライブ
56,57 通信インターフェース
58 通信ユニット
60 ローダアンローダ
61,62 ユニット
M1〜M5 モータ
P ピッチ
h 昇降ストローク
4,5 ユニット
6 リフタ
8 ローラコンベヤ
10 ローラ軸
12 ローラ
14 支柱
16 台車
18 走行レール
20 処理装置
22 ロードポート
24 扉
30 スタッカークレーン
32 台車
34 昇降台
35 マスト
36 スライドフォーク
38 走行レール
40 台
42 カセット
44 基板
50 コントローラ
51〜55 ドライブ
56,57 通信インターフェース
58 通信ユニット
60 ローダアンローダ
61,62 ユニット
M1〜M5 モータ
P ピッチ
h 昇降ストローク
Claims (5)
- 搬送車から物品を収容したカセットを移載されて、処理装置との間で前記カセットに収容された物品を受け渡しするローダアンローダであって、
前記カセットを載置する載置部と、処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備え、かつ搬送車の移動経路に沿って配置された複数のユニットと、
前記複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、
少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載する位置にある際に、他の少なくとも1つのユニットが搬送車との間でカセットを移載する位置にあるように、前記移動機構とを制御するコントローラ、とを備えることを特徴とするローダアンローダ。 - 前記複数のユニットは互いに物理的に連結されていることを特徴とする、請求項1のローダアンローダ。
- 前記移動機構による複数のユニットの移動ストロークは、ユニット間のピッチの整数倍であることを特徴とする、請求項1または2のローダアンローダ。
- 前記移動ストロークは、前記ピッチを複数のユニットの数引く1倍した長さで、かつ処理装置との間で物品を移載する位置が前記移動経路長の中央部に配置されていることを特徴とする、請求項3のローダアンローダ。
- 搬送車から移載されたカセットに対して、ローダアンローダにより処理装置との間でカセットに収容された物品を受け渡しする方法であって、
前記ローダアンローダに、前記カセットを載置する載置部と、処理装置との間でカセット内の物品を受け渡しする移載装置とを備え、かつ搬送車の移動経路に沿って配置された複数のユニットと、前記複数のユニットを搬送車の移動経路に沿って移動させる移動機構と、移動機構と移載装置とを制御するコントローラ、とを設け、
少なくとも1つのユニットが処理装置との間で物品を移載している際に、他の少なくとも1つのユニットを搬送車との間でカセットを移載する位置に配置するように、前記移動機構と前記移載装置とを前記コントローラにより制御することを特徴とする、ロードアンロード方法。
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