CN104428218B - 移载装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供移载装置。移载装置具备臂和控制臂的动作的控制器。臂具有能够相对于能够与货物抵接的第一抵接位置进退的第一钩、能够相对于能够与货物抵接的第二抵接位置进退的第二钩、以及能够相对于能够与货物抵接的第三抵接位置进退的第三钩。在将配置于第一载置区域的货物卸下至搁架并将配置于第二载置区域的货物卸下至所述搁架之后，控制器使臂收缩，以使得第二钩从已被从第一载置区域卸下至搁架的货物的前端离开、且第二钩从已被从第二载置区域卸下至所述搁架的货物的后端离开，并且，在第二钩从已被从第一载置区域卸下至搁架的货物的前端离开且第二钩从已被从第二载置区域卸下至搁架的货物的后端离开的状态下，使第二钩从第二抵接位置退出。

Description

移载装置

技术领域

本发明涉及用于与搁架之间移载货物的移载装置。

背景技术

作为用于与搁架之间移载货物的移载装置，例如公知有在沿着多个搁架敷设的轨道上移动，并与多个搁架之间移载货物的移载装置(例如参照专利文献1)。这种移载装置例如具备：能够沿前后方向伸缩的臂；以及沿前后方向相互离开的一对钩。在这种移载装置中，通过在使钩与货物抵接的状态下使臂朝前侧伸长或者朝后侧收缩，能够利用钩推压货物而使其移动。

专利文献1：国际公开第2012/029339号

在上述那样的移载装置中，期望抑制货物的破损以及位置偏移等的产生，并尽可能高效地移载货物。

发明内容

本发明就是为了解决上述课题而完成的，其目的在于提供一种能够高效地进行移载的移载装置。

本发明的一个方面的移载装置移载装置具备：臂，该臂通过沿前后方向朝前侧伸长而将配置于第一载置区域以及位于第一载置区域的前侧的第二载置区域中的至少一方的货物卸下至搁架，且通过沿前后方向朝后侧收缩而将配置于搁架的货物装载至第一载置区域以及第二载置区域中的至少一方；以及控制器，该控制器控制臂的动作，臂具有：第一钩，该第一钩能够相对于能够与货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于第一载置区域的货物卸下至搁架时进入第一抵接位置，并与配置于第一载置区域的货物的后端抵接；第二钩，该第二钩能够相对于能够与货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于第二载置区域的货物卸下至搁架时进入第二抵接位置，与配置于第二载置区域的货物的后端抵接，并且，在将配置于搁架的货物装载至第一载置区域时进入第二抵接位置，与配置于搁架的货物的前端抵接；以及第三钩，该第三钩能够相对于能够与货物抵接的第三抵接位置进退，在将配置于搁架的货物装载于第二载置区域时进入第三抵接位置，并与载置于搁架的货物的前端抵接，在将配置于第一载置区域的货物卸下至搁架并将配置于第二载置区域的货物卸下至搁架之后，控制器使臂收缩，以使得第二钩从已被从第一载置区域卸下至搁架的货物的前端离开、且第二钩从已被从第二载置区域卸下至搁架的货物的后端离开，并且，在第二钩从已被从第一载置区域卸下至搁架的货物的前端离开且第二钩从已被从第二载置区域卸下至搁架的货物的后端离开的状态下，使第二钩从第二抵接位置退出。

在该移载装置中，臂在第一钩与第三钩之间具有第二钩。因此，能够与搁架之间同时移载两个货物。并且，在利用第一钩以及第二钩将货物卸下至搁架之后，利用控制器使臂收缩至第二钩与各货物不抵接的位置，而后使第二钩从第二抵接位置退出。因此，能够抑制第二钩勾挂于各货物的情况，能够抑制货物的破损以及位置偏移等。因而，无需停止移载装置的运转，能够高效地进行移载。

也可以形成为：控制器能够存储在将配置于搁架的两个货物同时分别装载于第一载置区域以及第二载置区域时，使第二钩进入第二抵接位置时的臂的位置，在将配置于第二载置区域的货物卸下至搁架之后，使臂收缩至所存储的位置。当将配置于搁架的两个货物同时分别载置于第一载置区域以及第二载置区域的情况下，使第二钩进入第二抵接位置以使得不与各货物抵接。在本发明的一个方面的发明中，存储此时的臂的位置。在配置于第二载置区域的货物被卸下至搁架之后，臂收缩至所存储的位置。由此，能够更可靠地抑制第二钩勾挂于货物的情况。因而，能够更高效地进行移载。

也可以形成为：臂在前后方向上的第二钩与第三钩之间的位置、且是靠第二钩的位置具有货物检测传感器，该货物检测传感器能够检测配置于搁架的货物的后端，在将配置于第二载置区域的货物卸下至搁架之后，直至货物检测传感器检测到配置于搁架的货物的后端为止，控制器使臂收缩。在该情况下，能够更早检测出第二钩与货物不抵接的状态。因此能够减少臂的移动量。

也可以形成为：在将配置于第一载置区域的货物卸下至搁架且将配置于第二载置区域的货物卸下至搁架之后，控制器使臂收缩，以使第二钩从已被从第一载置区域卸下至搁架的货物的前端离开、且使第二钩从已被从第二载置区域卸下至搁架的货物的后端离开，并且，在第二钩从已被从第一载置区域卸下至搁架的货物的前端离开且第二钩从已被从第二载置区域卸下至搁架的货物的后端离开的状态下使臂的收缩停止之后，使第二钩从第二抵接位置退出。在该情况下，能够良好地抑制利用第一钩从第一载置区域卸下至搁架的货物与第二钩之间的接触。

根据本发明，能够提供一种能够进行安全的移载的移载装置。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的移载装置的主视图。

图2是图1的移载装置的俯视图。

图3是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的动作的俯视图。

图4是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的动作的俯视图。

图5是示出使第二钩从货物的后端离开时的臂的位置的俯视图。

图6是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的动作的俯视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的移载装置的实施方式进行详细地说明。另外，对相同或者相当的要素标注相同的标号并省略重复的说明。

图1是本发明的一个实施方式的移载装置的主视图，图2是图1的移载装置的俯视图。如图1、图2所示，堆垛起重机(移载装置)1例如配置在建筑物100内，并与货架90之间移载集装箱或者瓦楞纸箱等货物R。

货架90保管货物R。货架90在建筑物100内设置有多列。各货架90沿规定的X方向(水平方向)延伸。相邻的货架90L、90R以相互对置的方式大致平行地配置。在各货架90，沿着X方向以及铅垂方向形成有多个保管货物R的搁架91。在货架90中，从由对置的货架90L、90R夹着的区域进行货物R的存取。在由对置的货架90L、90R夹着的区域敷设有用于供堆垛起重机1行驶的轨道80、80。

堆垛起重机1相对于搁架91存取货物R。堆垛起重机1配置在由对置的货架90L、90R夹着的区域。堆垛起重机1具备：沿着轨道80、80行驶的行驶台车2；立起设置于行驶台车2的两根支柱装置3、3；以及沿着支柱装置3、3升降的升降台4。堆垛起重机1沿着轨道80、80行驶，由此沿着货架90在X方向移动。由此，堆垛起重机1能够相对于沿着X方向设置的多个搁架91存取货物R。并且，堆垛起重机1通过使升降台4升降而能够相对于沿着铅垂方向设置的多个搁架91存取货物R。

此处，堆垛起重机1与货架90L之间的移载以及堆垛起重机1与货架90R之间的移载以同样方式进行。因此，以下对堆垛起重机1与货架90L之间的移载进行说明。并且，水平方向、且是与X方向垂直的方向为Y方向(前后方向)。在Y方向上，货架90L侧为前侧，堆垛起重机1侧为后侧。

堆垛起重机1在升降台4上具备用于配置货物R的载置区域F。载置区域F具有设置于后侧的载置区域(第一载置区域)FA和设置于前侧的载置区域(第二载置区域)FB。堆垛起重机1与位于载置区域FB的前侧的搁架91之间进行货物R的移载。能够在载置区域FA以及载置区域FB分别配置货物R。堆垛起重机1在升降台4上具备一对臂5、5、输送器6、控制器7。

一对臂5、5沿着X方向相互离开。臂5沿着Y方向延伸，且能够沿Y方向伸缩。具体而言，臂5形成为包括基部51、中间部52以及顶部53的伸缩式构造。基部51、中间部52以及顶部53是分别沿Y方向延伸的部件。

当借助驱动源使中间部52相对于基部51朝搁架91侧前进时，与该动作联动，使顶部53相对于中间部52朝搁架91侧前进。即，臂5沿着Y方向朝前侧伸长。另一方面，当借助驱动源使中间部52相对于基部51从搁架91侧后退时，与该动作联动，使顶部53相对于中间部52从搁架91侧后退。即，臂5沿着Y方向朝后侧收缩。

顶部53具有用于使货物R移动的钩(第一钩)54、钩(第二钩)55、以及钩(第三钩)56。钩54在Y方向上设置于顶部53的后侧端部。钩55在Y方向上设置于顶部53的中间部。钩56在Y方向上设置于顶部53的前侧端部。

钩54借助驱动源而绕平行于Y方向的轴线转动自如。由此，钩54能够相对于能够与货物R抵接的抵接位置(第一抵接位置)P1进退。钩54、54在将配置于载置区域FA的货物R卸下至搁架91时进入抵接位置P1而与配置于载置区域FA的货物R的后端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝前侧伸长，能够将配置于载置区域FA的货物R卸下至搁架91。

钩55借助驱动源而绕平行于Y方向的轴线转动自如。由此，钩55能够相对于能够与货物R抵接的抵接位置(第二抵接位置)P2进退。钩55、55在将配置于载置区域FB的货物R卸下至搁架91时进入抵接位置P2而与配置于载置区域FB的货物R的后端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝前侧伸长，能够将配置于载置区域FB的货物R卸下至搁架91。

并且，钩55、55在将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FA时进入抵接位置P2而与配置于搁架91的货物R的前端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝后侧收缩，能够将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FA。

钩56能够借助驱动源而绕平行于Y方向的轴线转动自如。由此，钩56能够相对于能够与货物R抵接的抵接位置(第三抵接位置)P3进退。钩56、56在将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FB时进入抵接位置P3，从而与配置于搁架91的货物R的前端抵接。通过从该状态起使臂5、5朝后侧收缩，能够将配置于搁架91的货物R装载于载置区域FB。

顶部53具有用于检测货物R的货物检测传感器S1～S4。货物检测传感器S1～S4例如是光传感器，分别具有设置于一方侧的臂5的发光部和设置于另一方侧的臂5的受光部。货物检测传感器S1在Y方向上配置于钩54与钩55之间的位置、且是靠钩54的位置(相比钩54稍靠前侧的位置)。货物检测传感器S2在Y方向上配置于钩54与钩55之间的位置、且是靠钩55的位置(相比钩55稍靠后侧的位置)。货物检测传感器S3在Y方向上配置于钩55与钩56之间的位置、且是靠钩55的位置(相比钩55稍靠前侧的位置)。货物检测传感器S4在Y方向上配置于钩55与钩56之间的位置、且是靠钩56的位置(相比钩56稍靠后侧的位置)。

输送器6设置于载置区域F，且沿Y方向使货物R移动。输送器6具有：设置于载置区域FA的输送器(第一输送器)6A；以及设置于载置区域FB的输送器(第二输送器)6B。输送器6A以及输送器6B分别设置于相比臂5靠下方的位置。

控制器7对堆垛起重机1的各构成要素的动作进行控制。控制器7例如是由CPU、ROM、RAM等构成的电子控制单元。从堆垛起重机1的各构成要素对控制器7输入控制所需的信息。控制器7将存储于ROM的程序载入于RMA上并利用CPU进行执行，由此利用软件来构成各处理部。另外，各处理部也可以由硬件构成。

其次，对堆垛起重机1的动作进行说明。

图3以及图4是示出图1的移载装置将货物卸下至搁架时的动作的俯视图。在图3以及图4中，对将配置于载置区域FA的货物R1以及配置于载置区域FB的货物R2同时卸下至搁架91的情况下的动作进行说明。

首先，如图3的(a)所示，控制器7使钩54、54进入抵接位置P1，使钩55、55进入抵接位置P2，使钩56、56进入抵接位置P3。从该状态起使臂5、5朝前侧伸长，将货物R1、R2同时卸下至搁架91。另外，此时，也可以不使钩56、56进入抵接位置P3。

接着，如图3的(b)所示，控制器7使臂5、5朝后侧收缩，以使钩54、54从货物R1的后端离开、且钩55、55从货物R2的后端离开。

此处，图5是示出使第二钩从货物的后端离开时的臂的位置的俯视图。在图5中，仅示出一方侧的臂5。并且，在图5中，为了进行说明而将位置P6、P7处的臂5记载于沿X方向偏移后的位置。

如图5所示，位置P5是在将货物R1、R2卸下至搁架91之后开始臂5的收缩时的臂5的位置。在位置P5，钩54与货物R1的后端抵接，钩55与货物R2的后端抵接。

位置P6是在将配置于搁架91的货物R1、R2分别装载于载置区域FA以及载置区域FB时使钩54进入第一抵接位置、使钩55进入第二抵接位置、使钩56进入第三抵接位置时的臂5的位置。即，位置P6是在将配置于搁架91的货物R1、R2分别装载于载置区域FA以及载置区域FB时开始臂5的收缩时的臂5的位置。在位置P6，钩54从货物R1的前端离开，钩55从货物R1的后端离开且从货物R1的后端离开，钩56从货物R2的后端离开。控制器7能够存储位置P6。另外，此时，也可以不使钩54进入抵接位置P1。

控制器7在使钩55从货物R2的后端离开时使臂55从位置P5起收缩至预先存储的位置P6，并在位置P6使臂5的收缩停止。由此，钩54、54从货物R1的后端离开、且钩55、55从货物R2的后端离开。此时，臂5的收缩量为距离d1。

接着，如图4的(a)所示，控制器7在钩54、54从货物R1的后端离开、且钩55、55从货物R2的后端离开的状态下，使钩54、54从抵接位置P1退出，使钩55、55从抵接位置P2退出，使钩56、56从抵接位置P3退出。

接着，如图4的(b)所示，控制器7使臂5、5朝后侧收缩，从而结束一系列的动作。

以上，在本实施方式的堆垛起重机1中，臂5在钩54与钩56之间具有钩55。因此，能够与搁架91之间同时移载两个货物R1、R2。并且，在利用钩54、55将货物R1、R2卸下至搁架91之后，利用控制器7使臂5收缩至钩55与货物R1、R2不抵接的位置，然后使钩55从抵接位置P2退出。因此，能够抑制钩55勾挂于货物R1、R2的情况，能够抑制货物R1、R2的破损以及位置偏移等。因而，无需停止堆垛起重机1的运转，能够高效地进行移栽。

并且，在堆垛起重机1中，控制器7能够存储在将配置于搁架91的两个货物R1、R2同时分别装载于载置区域FA以及载置区域FB时使钩55进入抵接位置P2时的臂5的位置P6，在将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91之后，使臂5收缩至所存储的位置P6。如上所述，当将配置于搁架91的两个货物R1、R2同时分别装载于载置区域FA以及载置区域FB的情况下，使钩55以不与货物R1、R2抵接的方式进入抵接位置P2。在堆垛起重机1中，存储有此时的臂5的位置P6。在将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91之后，臂5收缩至预先存储的位置P6。由此，能够更可靠地抑制钩55勾挂于货物R2的情况，能够进行更安全的移载。并且，通过使臂5收缩至预先存储的位置P6，能够容易地设定臂5的收缩量。

并且，在堆垛起重机1中，控制器7在将配置于载置区域FA的货物R1卸下至搁架91且将配置于载置区域FB的货物R2卸下至搁架91之后，使臂5收缩以使钩55从货物R1的前端离开且使钩55从货物R2的后端离开，当在钩55从货物R1的前端离开且钩55从货物R2的后端离开的状态下使臂5的收缩停止之后，使钩55从抵接位置P2退出。因此，能够良好地抑制利用钩54从载置区域FA卸下至搁架91的货物R1与钩55之间的接触。

以上对本发明的移载装置的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，控制器7在使钩55从货物R2的后端离开时使臂5收缩至预先存储的位置P6。然而，控制器7也可以基于来自货物检测传感器的信号使臂5收缩。

具体地说，在使钩55从货物R2的后端离开时，在图5所示的位置P7，货物检测传感器S3从检测状态切换至非检测状态，检测货物R2的后端。控制器7也可以直至货物检测传感器S3检测到货物R2的后端为止使臂5收缩，并使臂5的收缩在位置P7停止。在该情况下，臂5的收缩量成为比距离d1短的距离d2，能够尽早检测出钩55与货物R2不抵接的状态。因而，能够减少臂5的移动量。

并且，在上述实施方式中，在钩55从货物R2的后端离开的状态下使臂5的收缩暂时停止之后，使钩55从抵接位置P2退出。然而，当能够充分确保货物R1的前端与钩55之间的间隔以及货物R2的后端与钩55之间的间隔的情况下，也可以一边使臂5收缩一边使钩55从抵接位置P2退出。在该情况下，能够缩短移载所花费的时间。另外，在上述实施方式中，货物R1的前端与钩55之间的间隔以及货物R2的后端与钩55之间的间隔比较大(参照图2～5)。然而，在实际设备中，如图6所示，也存在货物R1、R2比上述实施方式大，货物R1的前端与钩55之间的间隔以及货物R2的后端与钩55之间的间隔小的情况。

并且，在上述实施方式中，对堆垛起重机1与货架90L之间的移载进行了说明。然而，也可以在堆垛起重机1与货架90R之间进行移载。在该情况下，在Y方向上，货架90R侧为前侧，堆垛起重机1侧为后侧。并且，载置区域FB成为第一载置区域，载置区域FA成为第二载置区域。并且，钩56作为第一钩发挥功能，钩54作为第三钩发挥功能。并且，抵接位置P3成为第一抵接位置，抵接位置P1成为第三抵接位置。并且，输送器6B作为第一输送器发挥功能，输送器6A作为第二输送器发挥功能。

产业上的可利用性

根据本发明，能够提供一种能够进行安全的移载的移载装置。

标号说明：

1：堆垛起重机(移载装置)；5：臂；7：控制器；54：钩(第一钩、第三钩)；55：钩(第二钩)；56：钩(第一钩、第三钩)；91：搁架；FA、FB：载置区域(第一载置区域、第二载置区域)；P1：抵接位置(第一抵接位置、第三抵接位置)；P2：抵接位置(第二抵接位置)；P3：抵接位置(第一抵接位置、第三抵接位置)；R、R1、R2：货物；S1～S4：货物检测传感器。

Claims (4)

1.一种移载装置，其特征在于，

所述移载装置具备：

臂，该臂通过沿前后方向朝前侧伸长而将配置于第一载置区域以及位于第一载置区域的前侧的第二载置区域中的至少一方的货物卸下至搁架，且通过沿所述前后方向朝后侧收缩而将配置于所述搁架的所述货物装载至所述第一载置区域以及所述第二载置区域中的至少一方；以及

控制器，该控制器控制所述臂的动作，

所述臂具有：

第一钩，该第一钩能够相对于能够与所述货物抵接的第一抵接位置进退，在将配置于所述第一载置区域的所述货物卸下至所述搁架时进入所述第一抵接位置，并与配置于所述第一载置区域的所述货物的后端抵接；

第二钩，该第二钩能够相对于能够与所述货物抵接的第二抵接位置进退，在将配置于所述第二载置区域的所述货物卸下至所述搁架时进入所述第二抵接位置，与配置于所述第二载置区域的所述货物的后端抵接，并且，在将配置于所述搁架的所述货物装载至所述第一载置区域时进入所述第二抵接位置，与配置于所述搁架的所述货物的前端抵接；以及

第三钩，该第三钩能够相对于能够与所述货物抵接的第三抵接位置进退，在将配置于所述搁架的所述货物装载于所述第二载置区域时进入所述第三抵接位置，并与载置于所述搁架的所述货物的前端抵接，

在将配置于所述第一载置区域的所述货物卸下至所述搁架并将配置于所述第二载置区域的所述货物卸下至所述搁架之后，所述控制器使所述臂收缩，以使得所述第二钩从已被从所述第一载置区域卸下至所述搁架的所述货物的前端离开、且所述第二钩从已被从所述第二载置区域卸下至所述搁架的所述货物的后端离开，并且，在所述第二钩从已被从所述第一载置区域卸下至所述搁架的所述货物的前端离开且所述第二钩从已被从所述第二载置区域卸下至所述搁架的所述货物的后端离开的状态下，使所述第二钩从所述第二抵接位置退出。

2.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，

所述控制器能够存储在将配置于所述搁架的两个所述货物同时分别装载于所述第一载置区域以及所述第二载置区域时，使所述第二钩进入所述第二抵接位置时的所述臂的位置，

在将配置于所述第二载置区域的所述货物卸下至所述搁架之后，使所述臂收缩至所述存储的位置。

3.根据权利要求1所述的移载装置，其特征在于，

所述臂在所述前后方向上的所述第二钩与所述第三钩之间的位置、且是靠所述第二钩的位置具有货物检测传感器，该货物检测传感器能够检测配置于所述搁架的所述货物的后端，

在将配置于所述第二载置区域的所述货物卸下至所述搁架之后，直至所述货物检测传感器检测到配置于所述搁架的所述货物的后端为止，所述控制器使所述臂收缩。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的移载装置，其特征在于，

在将配置于所述第一载置区域的所述货物卸下至所述搁架且将配置于所述第二载置区域的所述货物卸下至所述搁架之后，所述控制器使所述臂收缩，以使所述第二钩从已被从所述第一载置区域卸下至所述搁架的所述货物的前端离开、且使所述第二钩从已被从所述第二载置区域卸下至所述搁架的所述货物的后端离开，并且，在所述第二钩从已被从所述第一载置区域卸下至所述搁架的所述货物的前端离开且所述第二钩从已被从所述第二载置区域卸下至所述搁架的所述货物的后端离开的状态下使所述臂的收缩停止之后，使所述第二钩从所述第二抵接位置退出。