JPWO2014038308A1 - 移載装置 - Google Patents
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- 前後方向に沿って前側に伸長することで、第1載置領域及びその前側に位置する第2載置領域の少なくとも一方に配置された荷を棚に降ろすと共に、前記前後方向に沿って後側に収縮することで、前記棚に配置された前記荷を前記第1載置領域及び前記第2載置領域の少なくとも一方に積むアームと、
前記アームの動作を制御するコントローラと、を備え、
前記アームは、
前記荷への当接が可能な第1当接位置に対して進退可能であり、前記第1載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす際に前記第1当接位置に進入して、前記第1載置領域に配置された前記荷の後端に当接する第1フックと、
前記荷への当接が可能な第2当接位置に対して進退可能であり、前記第2載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろす際に前記第2当接位置に進入して、前記第2載置領域に配置された前記荷の後端に当接すると共に、前記棚に配置された前記荷を前記第1載置領域に積む際に前記第2当接位置に進入して、前記棚に配置された前記荷の前端に当接する第2フックと、
前記荷への当接が可能な第3当接位置に対して進退可能であり、前記棚に配置された前記荷を前記第2載置領域に積む際に前記第3当接位置に進入して、前記棚に配置された前記荷の前端に当接する第3フックと、を有し、
前記コントローラは、前記第1載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろすと共に前記第2載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記第1載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第2フックが離間すると共に前記第2載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第2フックが離間するように前記アームを収縮させ、前記第1載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第2フックが離間し且つ前記第2載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第2フックが離間した状態で前記第2当接位置から前記第2フックを退出させる、移載装置。 - 前記コントローラは、
前記棚に配置された二つの前記荷をそれぞれ前記第1載置領域及び前記第2載置領域に同時に積む際に、前記第2フックを前記第2当接位置に進入させるときの前記アームの位置を記憶可能であり、
前記第2載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記記憶された位置まで前記アームを収縮させる、請求項1記載の移載装置。 - 前記アームは、前記前後方向において、前記第2フックと前記第3フックとの間の位置であって、前記第2フック寄りの位置に、前記棚に配置された前記荷の後端を検出可能な荷検出センサを有しており、
前記コントローラは、前記第2載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記荷検出センサが前記棚に配置された前記荷の後端を検出するまで前記アームを収縮させる、請求項1記載の移載装置。 - 前記コントローラは、前記第1載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろすと共に前記第2載置領域に配置された前記荷を前記棚に降ろした後、前記第1載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第2フックが離間すると共に前記第2載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第2フックが離間するように前記アームを収縮させ、前記第1載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の前端から前記第2フックが離間し且つ前記第2載置領域から前記棚に降ろされた前記荷の後端から前記第2フックが離間した状態で前記アームの収縮を停止させた後、前記第2当接位置から前記第2フックを退出させる、請求項1〜3のいずれか一項記載の移載装置。
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