JP2005145608A - 搬送物品の等間隔整列方法及び装置 - Google Patents

Abstract

【課題】個々の間隔にバラツキがある搬送物品の間隔を揃えて、上流コンベアから下流コンベアに転送する簡易な等間隔整列方法及び装置の提供。
【解決手段】上流コンベア２ａと下流コンベア２ｃとの間には調整コンベア２ｂが設けられている。調整コンベア２ｂの入口近傍には入口通過センサ６が設けられている。入口通過センサ６が搬送物品の通過時間間隔を測定し、早着搬送物品が到来すると調整コンベア２ｂの速度を下げ、延着搬送物品が到来すると調整コンベア２ｂの速度を上げるように制御する。定刻搬送物品が到来しても調整コンベア２ｂの速度は復帰変更せず、異常間隔物品が到来した直後のみ速度変更を行う。
【選択図】図１

Description

この発明は、一定時間間隔で最上流コンベア上に投入された搬送物品が、方向変換コンベアや加工処理コンベア等の上流コンベアを通過する過程で搬送間隔に乱れを生じた場合に、その間隔を補正して計量コンベアや振り分けコンベア等の下流コンベアに順次転送する搬送物品の等間隔整列方法及び装置の改良に関するものである。

上流コンベアによって搬送され平均間隔は一定であっても個々には間隔のバラツキを有する搬送物品に対し、該搬送物品の間隔を均等化して各搬送物品を順次下流コンベアに転送する間隔調整手段を備えた搬送物品の等間隔整列方法及び装置については、様々実施形態のものが実用されている。

従来の搬送システムのインターバル制御装置によれば、計量コンベアに被搬送物を供給する供給コンベアの搬送方向の下流側に被搬送物を検知する第１のフォトセンサを設置すると共に、前記供給コンベアと前記計量コンベアとの間に被搬送物の搬送間隔を検知する第２のフォトセンサを設置している。この第２のフォトセンサの出力に基づいて前記供給コンベアの停止時間を補正することによって、前記計量コンベアに複数の被搬送物が投入されないように間隔調整する手段が提示されている（例えば、特許文献１参照。）。

また、従来の物品処理システムによれば、ランダムに容器を搬送する第１コンベアと、この第１コンベアの下流側に設けられて、容器を等間隔に揃えて搬送する第２コンベアと、容器を保持するロボットと、このロボットと第２コンベアとを制御する制御装置を備えている。この制御装置は更に、第１コンベアの速度を制御する速度設定部を備えており、この速度設定部により容器の供給量の変動に応じて、第１コンベアの搬送速度を高速又は低速に適宜制御してロボットによる容器の保持位置をロボットの保持領域内に維持する。これにより、容器の供給間隔が不安定でも第１コンベアと第２コンベアを連続して稼動することができる手段が提示されている（例えば、特許文献２参照。）。

更に、従来のコンベア装置として、メインコンベアと、該メインコンベアに対して物品を順次供給する物品供給コンベアと、該物品供給コンベアとメインコンベア間に設置され、物品の搬送速度が独立して制御される複数の直列コンベア部とを備え、各種センサの検出信号に応動して各直列コンベア部を低速モードと高速モードで速度制御することによって順次供給されてくる物品を正確にメインコンベアのバケット部に搬送する手段が提示されている（例えば、特許文献３参照。）。

特開平５−２４６５２８号公報（第３−４頁、第１図） 特開２０００−２８９８５２号公報（第４−７頁、第２図） 特開平９−４０１７１号公報（第３−５頁、第１図）

以上で説明した公知技術において、特許文献１の技術は、供給コンベアを運転・停止しながら搬送間隔を一定にするものである。この場合には、運転・停止に伴う荷滑りによって間隔の乱れが発生しやすい問題があると共に、慣性体を駆動・停止することに伴うエネルギー損失が増大する欠点がある。これに対し、特許文献２の技術は、供給側コンベア（第１コンベア）を高速・低速の２段速度で連続運転する構成となっている。しかし、供給側コンベアには多数の搬送物品である容器が投入されるようになっている。したがって、たとえ一定時間ごとに搬送物品を供給側コンベアに投入したとしても、一旦物品の間隔寸法に乱れが発生して高速・低速切換え運転が行われると、新規に投入される搬送物品の寸法間隔に乱れが発生する。すなわち、安定した一定速度での運転が行われなくなる欠点がある。また、特許文献３の技術では、メインコンベアに対する投入位置の同期をとるために、複数の中間直列コンベアが必要な構成となっている。したがって、単に等間隔整列を行うものに対しては制御が複雑高価で大型化する問題点がある。

このように、従来の技術では、一定時間間隔で最上流コンベア上に投入された搬送物品が、方向変換コンベアや加工処理コンベア等の上流コンベアを通過する過程で搬送間隔に乱れを生じた場合に、十分に対応することができない問題がある。このような課題に対し、本発明は、その間隔を補正して計量コンベアや振り分けコンベア等の下流コンベアに順次転送する小型・簡易な構成の搬送物品の等間隔整列方法及び装置を提供するものである。すなわち、間隔調整用コンベアの軽量化と加減速頻度の低減を図って省エネルギー・安定運転を行うことを目的として提案するものである。

本願発明に係る搬送物品の等間隔整列装置は、上流コンベアと下流コンベアとの間に配置され、搬送物品の受渡しを行う調整コンベアと、搬送物品間の間隔を調整するために低速・高速の２段階以上の可変速度によって調整コンベアを駆動する可変速駆動手段と、調整コンベアの入口近傍に設置され、搬送物品が到来・通過したことを検出する入口通過センサと、入口通過センサで検知した情報に基づいて可変速駆動手段を制御するための信号を出力する速度制御手段と、を有し、速度制御手段は、入口通過センサで検知した情報に基づいて搬送物品間の通過時間間隔が定刻時間間隔よりも短いと判断した場合には、通過時間間隔と定刻時間間隔との差分となる早着時間の大きさに応じて可変速駆動手段が調整コンベアの運転速度を減速するための信号を出力し、入口通過センサで検知した情報に基づいて搬送物品間の通過時間間隔が定刻時間間隔よりも長いと判断した場合には、通過時間間隔と定刻時間間隔との差分となる延着時間の大きさに応じて可変速駆動手段が調整コンベアの運転速度を増速するための信号を出力し、入口通過センサで検知した情報に基づいて搬送物品間の通過時間間隔と定刻時間間隔とが同等であると判断した場合には、可変速駆動手段が調整コンベアの運転速度を維持する信号を出力することを特徴とする。

本願発明に係る搬送物品の等間隔整列方法は、第１の搬送物品が調整コンベアの入口を通過してから第１の搬送物品の後に搬送される第２の搬送物品が調整コンベアの入口に到来するまでの時間を計測する第１の工程と、第１の工程で計測された時間と定刻時間とを比較し、第２の搬送物品が調整コンベアの入口に到来するのが早着か延着であるかを判断し、延着時間または早着時間を算出する第２の工程と、早着時間が僅少である場合には、調整コンベアの速度を微増補正する第３の工程と、早着時間が過大である場合には、警報を出力し調整コンベアを停止する第４の工程と、早着時間が僅少でも過大でもなく、調整コンベアが設定された下限の速度となる下限速度で運転している低速運転状態である場合には、警報を出力し調整コンベアを停止する第５の工程と、早着時間が僅少でも過大でもなく、調整コンベアが該低速運転状態でない場合には、調整コンベアの速度を低速運転する第６の工程と、延着時間が過大である場合には、警報を出力し調整コンベアを停止する第７の工程と、延着時間が僅少である場合には、調整コンベアの速度を微増補正する第８の工程と、延着時間が僅少でも過大でも無い場合には、調整コンベアの速度を高速運転する第９の工程と、を有することを特徴とする。

本願発明に係る搬送物品の等間隔整列方法及び装置によれば、間隔寸法が異常な特定搬送物品のみについて速度調整を行っているので、間隔調整用コンベアの短寸小型化と加減速頻度の低減を図って省エネルギー・安定運転を行うことができる効果がある。

実施の形態１．
本発明の等間隔整列装置の全体構成を図１に示す。図１において、１ａは後続搬送物品、１ｂは間隔調整の対象となっている調整搬送物品、１ｃは先行搬送物品、Ｗは各搬送物品の長さ寸法、２ａは上記後続搬送物品１ａを搬送している上流コンベア、２ｂは該上流コンベアの下流にあって調整搬送物品１ｂを搬送している調整コンベア、２ｃは該調整コンベアの下流にあって上記先行搬送物品１ｃを搬送している下流コンベアである。調整コンベア２ｂの長さ寸法である全体区間Ｌ０は搬送物品が一個しか乗らない短小構造となっている。すなわち、物品搬送間隔は、コンベアの上流部における投入時間間隔と投入位置のコンベア速度の積で定まる値であり、その値は投入時間間隔の誤差を考慮してもなお全体区間Ｌ０よりも大きくなるような関係に設定されている。従って、想定される誤差の範囲内では、２個の物品が調整コンベア２ｂ上に到来することはないように設定されている。
３ａは図示しないモータによって速度Ｖａで駆動されている上流コンベア２ａの搬送方向、３ｂは速度Ｖｂで駆動されている調整コンベア２ｂの搬送方向、３ｃは図示しないモータによって速度Ｖｃで駆動されている下流コンベア２ｃの搬送方向を示している。また、４は調整コンベア２ｂを駆動するサーボモータ等による可変速駆動手段、５は該可変速駆動手段に内蔵され上記調整コンベア２ｂの移動量を検出するエンコーダである。６は上記調整コンベア２ｂの入口近傍に設けられ搬送物品の通過を検出するフォトセンサ等による入口通過センサである。また、８ａは図２において後述する制御盤である。

本発明の実施の形態１の装置の制御系の全体構成を図２に示す。図２において、９は制御盤８ａに内蔵されたサーボアンプである。該サーボアンプは可変速駆動手段であるサーボモータ４を駆動すると共に、エンコーダ５による回転検出信号がフィードバック接続されている。１０ａは制御盤８ａに内蔵されたプログラマブルコントローラである。該プログラマブルコントローラの入力端子には図示しない起動・停止用の押しボタンスイッチや入口通過センサ６、或いはエンコーダ５による回転検出信号が接続されている。
プログラマブルコントローラ１０ａは、図４又は図５に示す制御フローに基づいてサーボアンプ９に駆動制御信号を供給すると共に、図示しない警報表示器等を駆動するように構成されている。

本発明の搬送物品の移送間隔の説明図を図３（Ａ)〜図３（Ｇ)に示す。図３（Ａ)〜図３（Ｇ)において、１ｂは今まさに入口通過センサ６の設置位置に到来してこれから間隔調整が行われる調整搬送物品、１ｃは該調整搬送物品１ｂの直前に入口通過センサ６の設置位置を通過した先行搬送物品、１ａは調整搬送物品１ｂに対する後続搬送物品を示している。ここで、説明の便宜上から各図において、上流コンベア２ａの速度であるＶａと、調整コンベア２ｂの速度であるＶｂと、下流コンベア２ｃの速度であるＶｃと、は全て等しいものとして表現されている。なお、後続搬送物品１ａは、上流コンベア２ａの上流部において一定時間間隔で順次投入されたものである。そして、各搬送物品の寸法間隔は、本来、コンベアの速度によって一義的に定まる一定値となるべきものであり、コンベア速度が大きいほど搬送物品の寸法間隔は拡大する。さらに、特定位置における通過時間間隔は、コンベア速度とは無関係に一定時間となる。

図３（Ａ)は、各搬送物品１ａ、１ｂ、１ｃが定寸等間隔搬送されている場合を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度は、現状を維持しておけば、所望の搬送間隔で各搬送物品は搬送される状態となっている。

図３（Ｂ)は、搬送物品１ａ・１ｂ間が定寸であるのに対し、搬送物品１ｃ・１ｂ間が短寸となっている状態を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度を下げて調整搬送物品１ｂが調整コンベア２ｂの出口に到着する時間を遅延させる必要がある。さらに、後続搬送物品１ａが調整コンベア２ｂに投入されたときも同じ低速状態を維持しておくことにより、定寸間隔が維持されることになるものである。

図３（Ｃ)は、搬送物品１ａ・１ｂ間が長寸であるのに対し、搬送物品１ｃ・１ｂ間が短寸となっている状態を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度を下げて調整搬送物品１ｂが調整コンベア２ｂの出口に到着する時間を遅延させる必要がある。さらに、後続搬送物品１ａが調整コンベア２ｂに投入されたときには調整コンベア２ｂの速度を上げて出口到着時間を早める必要がある。

図３（Ｄ)は、搬送物品１ａ・１ｂ間が短寸であって、しかも搬送物品１ｃ・１ｂ間も短寸となっている状態を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度を下げて調整搬送物品１ｂが調整コンベア２ｂの出口に到着する時間を遅延させる必要がある。さらに、後続搬送物品１ａが調整コンベア２ｂに投入されたときには調整コンベア２ｂの速度を更に下げて出口到着時間を再び遅延させる必要がある。ここで、調整コンベア２ｂの運転速度が高速と低速の高低速二段階による可変速度運転の場合には、調整コンベア２ｂの速度をさらに低速にすることができない。すなわち、図２（Ｄ)における後続搬送物品１ａの間隔調整は不可能となる。従って、短寸のままで下流コンベア２ｃに投入されることになる。

図３（Ｅ)は、搬送物品１ａ・１ｂ間が定寸であるのに対し、搬送物品１ｃ・１ｂ間が長寸となっている状態を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度を上げて調整搬送物品１ｂが調整コンベア２ｂの出口に到着する時間を早める必要がある。さらに、後続搬送物品１ａが調整コンベア２ｂに投入されたときも同じ高速状態を維持しておくことにより、定寸間隔が維持されることになるものである。

図３（Ｆ)は、搬送物品１ａ・１ｂ間が短寸であるのに対し、搬送物品１ｃ・１ｂ間が長寸となっている状態を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度を上げて調整搬送物品１ｂが調整コンベア２ｂの出口に到着する時間を早める必要がある。さらに、後続搬送物品１ａが調整コンベア２ｂに投入されたときには、調整コンベア２ｂの速度を下げて出口到着時間を遅延させる必要がある。

図３（Ｇ)は、搬送物品１ａ・１ｂ間が長寸であって、しかも搬送物品１ｃ・１ｂ間も長寸となっている状態を示すものである。この場合には、調整コンベア２ｂの速度を上げて調整搬送物品１ｂが調整コンベア２ｂの出口に到着する時間を早める必要がある。さらに、後続搬送物品１ａが調整コンベア２ｂに投入されたときにも調整コンベア２ｂの速度を更に上げて出口到着時間を再び早める必要がある。ここで、調整コンベア２ｂの運転速度が高速と低速の高低速二段階による可変速度運転の場合には、調整コンベア２ｂの速度をさらに高速にすることができない。すなわち、図３（Ｇ)における後続搬送物品１ａの間隔調整は不可能となる。従って、長寸のままで下流コンベア２ｃに投入されることになる。なお、調整コンベア２ｂの運転速度が高速と低速の高低速二段階による可変速度運転の場合には、図３（Ｂ)、（Ｃ)、（Ｄ)に図示された搬送物品１ｂに関して、調整コンベア２ｂの速度が既に低速運転状態であれば、この搬送物品１ｂの速度を更に低下させることはできない状態となっている。同様に、図３（Ｅ)、（Ｆ)、（Ｇ)に図示された搬送物品１ｂに関して、調整コンベア２ｂの速度が既に高速運転状態であれば、この搬送物品１ｂの速度を更に増加させることはできない状態となっている。

ここで、搬送物品の間隔寸法の乱れの発生原因としては、複数の上流コンベア間での受渡し時点で、特定の搬送物品と受取コンベア間で滑りが発生して乗移り遅延が発生したような場合が想定される。この場合、確率的には長寸間隔の後の搬送物品は短寸間隔となり、長・短間隔のものが組となって発生する可能性が高くなる。すなわち、前述の長・長間隔や短・短間隔の事象が発生する確率は非常に低いものであると考えられる。また、下流コンベアが搬送物品の計量を行う場合は、長寸間隔は許容されても短寸間隔は二重計量を避けるために厳禁される。従って、万一にも短寸間隔のものが下流コンベアに混入した場合には警報停止を行う必要がある。

実施の形態１の作用・動作について、以下詳細に説明する。図４に、実施の形態１の装置の第１実施例の速度制御のフローチャートを示す。なお、第１実施例は、可変速度駆動手段４で調整コンベア２ｂを高速と低速の高低速二段速度で速度制御を行う構成となっている。各コンベアの速度は、上流コンベア２ａの速度Ｖａ≦調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜調整コンベア２ｂの高速運転速度Ｖｈ≦下流コンベア２ｃの速度Ｖｃの関係に設定されている。そして、各コンベア間での搬送物品の受渡しが円滑に行われるように下流側が高速運転されるように構成されている。ここでは、下流コンベアでの二重計量を防止すること等を念頭に置き、定寸間隔で搬送物品が搬送され続けている定常状態では、高速運転するように設定されている。これにより、搬送物品の間隔が短寸の状態になった場合、調整コンベアの運転速度を低速運転に切り替えて搬送物品の間隔を所定の間隔にすることが可能となる。

図４において、４００は、プログラマブルコントローラ１０ａによる速度制御動作の開始工程である。４０１は、該工程４００に続いて作用し、後述の工程４０２ａによる初回フラグセットが行われたかどうかによって初回動作であるか否かを判定する工程を示す。また、４０２ａは、該工程４０１の判定がYESであって初回動作であるときに作用し、図示しない初回フラグメモリをセットすると共に、サーボアンプ９に対して高速運転指令を発生する工程である。また、４０２ｂは、工程４０１の判定がNOであって初回動作では無いときに作用し、該サーボアンプ９に対して後述の工程４１４ａ、工程４１４ｂ、工程４２４ａ又は工程４２４ｂに基づく補正速度による運転指令を発生する工程である。４０３は、工程４０２ａ又は工程４０２ｂに続いて作用し、図１における調整搬送物品１ｂの後端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したかどうか（検知波形の立下りの有無）を判定する工程である。さらに、該工程４０３の判定がNOであって未通過のときには工程４０３に復帰して、通過待ち動作を行うようになっている。４０４は、工程４０３の判定がYESであって調整搬送物品１ｂの後端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したときに作用し、調整搬送物品１ｂの通過を記憶すると共に図示しない計時カウンタの計時の動作を開始する工程である。また、４０５は、該工程４０４に続いて作用し、上記計時カウンタが所定時間の計時を行ったかどうかを判定する工程である。また、４１０は、該工程４０５の判定がNOであって定刻未経過であるときに作用し、入口通過センサ６が後続搬送物品１ａの到来を検知したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定し、該工程４１０の判定がNOであって未到来であるときには該工程４０５に復帰する工程である。

４１１は、工程４０５の判定がNO（定刻未経過）であって、しかも工程４１０の判定がYESであって後続搬送物品１ａが到来したとき（該後続搬送物品１ａが早着の場合）に作用し、工程４０４で起動された計時カウンタの現在時刻と所定時間との差を求めて早着時間を算出する工程である。また、４１２は、該工程４１１に続いて作用し、該工程４１１で算出された早着時間が許容誤差範囲内（調整コンベアの速度調整で対応できる範囲であって、調整コンベア２ｂ上に２個の物品が到来しない誤差範囲を示す。以下同じ。）の僅少値であるかどうかを判定する工程である。ここで、僅少とは、本来は、調整コンベアの速度調整を行う必要が無い程度の範囲を示す（以下、同様。）。この範囲内では、意図的に調整コンベアの送り速度の微増補正を行っても許容誤差範囲を逸脱しない関係となるように後述の微増補正速度が決定される。さらに、４１３ａは、該工程４１２の判定がNOであって誤差が僅少（所定時間からの早着時間が僅少）ではないときに作用し、その誤差が所定値を越えて過大であるかどうかを判定する工程である。ここで、過大とは、調整コンベアの速度調整によっても、搬送物品の搬送間隔を許容誤差範囲内にすることができない範囲にあることを示す（以下、同様。）。ここでは、誤差が過大である場合、後続の搬送物品との間隔が狭くなり調整コンベア上に２個の搬送物品が同時に搬送されるという状態が生じ得る。また、４１３ｂは、該工程４１３ａの判定がNOであって誤差が僅少では無いが過大でも無いときに作用し、既に可変速駆動手段４が低速運転状態であるかどうかを判定する工程である。また、４１４ａは、該工程４１３ｂの判定がNOであって低速運転状態では無いときに作用し、低速補正指令を発生する工程である。さらに、４１４ｂは、工程４１２の判定がYESであって早着時間が僅少であったときに作用し可変速駆動手段４の運転速度を微増補正しておく工程である。微増補正の目的は、調整コンベア２ｂをなるべく高速状態にしておいて、いつでも低速切換えができるように準備しておくための処理である。搬送物品の延着・早着の検出結果によって速度補正される場合は、高速・低速のどちらかの速度が選択されるが、微増補正の場合は、該低速と該高速の間の速度で速度調整がなされるものである。また、４１４ｃは、工程４１３ａの判定がYESであって早着時間が過大であるとき、又は工程４１３ｂの判定がYESであって既に低速運転状態にあるときに作用し、異常警報出力を発生して全体動作を停止する工程である。

４２０は、工程４０５の判定がYESであって定刻経過であるときに作用し、図１の入口通過センサ６が後続搬送物品１ａの到来を検知したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定する工程である。そして、４２１は、工程４０５の判定がYES（定刻経過）であって、しかも工程４２０の判定がNOであって図１の後続搬送物品１ａが未到来であるとき（該後続搬送物品１ａが延着の場合）に作用し、工程４０４で起動された計時カウンタの定刻計時後の延着経過時間を計時する延着計時カウンタを起動する工程である。さらに、４２２は、該工程４２１に続いて作用し、工程４２１で計時開始された延着時間が許容誤差範囲を越えて過大であるかどうかを判定する工程である。４２３は、工程４２２の判定がNOであって誤差が過大で（所定時間からの延着時間が過大）は無いときに作用し、その誤差が所定値以下の僅少値であるかどうかを判定する工程である。また、４２４ａは該工程４２３の判定がNOであって延着時間が僅少では無いときに作用し、高速補正指令を発生する工程である。さらに、４２４ｂは、工程４２３の判定がYESであって延着時間がまだ僅少であるときに作用し、可変速駆動手段４の運転速度を微増補正しておく工程であり、工程４２４ａ又は工程４２４ｂに続いて該工程４２０へ復帰するように構成されている。さらに、４２４ｃは工程４２２の判定がYESであって延着時間が過大であるときに作用し、異常警報出力を発生して全体動作を停止する工程である。

４２５は、工程４０５の判定がYES（定刻経過）であって、しかも工程４２０の判定がYESであって図１の後続搬送物品１ａが到来（該後続搬送物品１ａが延着の場合）したときに作用し、工程４２１で起動された延着計時カウンタをリセットする工程である。４２６は、工程４１４ａ・４１４ｂ・４１４ｃ・４２４ｃ・４２５に続いて作用し、工程４０４でセットされた通過記憶と起動開始した計時カウンタとをリセットする工程である。また、４２７は該工程４２６に続いて移行する動作終了工程である。なお、該動作終了工程４２７では、プログラマブルコントローラ１０ａは他の制御動作を行った後に直ちに上記動作開始工程４００へ復帰するように構成されている。また、工程４１４ｃや工程４２４ｃによって異常停止したときや、図示しない停止操作によってプログラマブルコントローラの動作を停止した後は、工程４０２ａにおける初回フラグがリセットされるようになっている。

以上の説明を踏まえて全体動作を概括説明する。すなわち、工程４１１は早着時間測定手段、工程４１４ａは低速速度制御手段、工程４１４ｂは速度微増補正手段、工程４２１は延着時間測定手段、工程４２４ａは高速速度制御手段であり、工程４２４ｂは速度微増補正手段である。そして、工程４０３によって調整搬送物品１ｂが入口通過してから工程４１０又は工程４２０によって後続搬送物品１ａが到来するまでの期間は、後続搬送物品１ａに対する今回の定刻到来時間差の測定が行われている。さらに、現に間隔調整中である該調整搬送物品１ｂを運搬する調整コンベア２ｂの運転速度は、工程４０２ｂの指令速度に基づいて設定されている。工程４０２ｂによる指令速度は、調整搬送物品１ｂに関する前回の定刻到来時間差（該調整搬送物品１ｂが後続搬送物品１ａとして搬送されている間に測定されたもの）に基づいて、工程４１４ａ・４１４ｂ・４２４ａ・４２４ｂによって前回に補正された速度が適用されているものである。なお、図１における調整コンベア２ｂの前回速度をＶｌ、今回速度をＶｈとしたときには、前回搬送物品の出口到着所要時間は約Ｌ０/Ｖｌである。これに対し、今回搬送物品の出口到着所要時間は約Ｌ０/Ｖｈとなる。したがって、出口到着時点での遅延回復時間ΔＴは次式で示される。
遅延時間 ΔＴ＝（Ｌ０/Ｖｌ−Ｌ０/Ｖｈ）・・・・・・（１）

工程４１４ａや工程４２４ａでは、望ましくは工程４１１で算出された早着時間又は工程４２１で計時されている延着時間に比例した速度補正を行って、調整コンベア２ｂの出口位置においては所定の一定時間間隔となるように制御することが求められる。しかし、例えば小物搬送物品を０.６秒±１０％間隔で高速搬送しているような用途の場合、高低速二段階制御であっても、少なくとも０.６秒±５％レベルには改善することが可能となる。また、工程４１４ｂや工程４２４ｂは、調整コンベアの送り速度を微増補正（例えば搬送物品を５〜１０回搬送する間に徐々に調整コンベア２ｂの速度を低速から高速に復帰させておくもの）であり、これは短寸間隔のものが到来したときに調整コンベア２ｂの速度を下げて間隔補正ができるように準備しておく工程となっている。なお、工程４１４ｂや工程４２４ｂの微増漸増補正過程では定寸間隔の搬送物品は許容誤差範囲内で短寸化されることになる。また、高速運転中において、長寸間隔の搬送物品が到来した場合には間隔補正はできない状態となっている。本実施例においては、少なくとも短寸間隔の搬送物品が到来に対応し、問題となる二重計測の防止を図っている。

本実施の形態１において、第２の実施例の動作について説明する。速度制御の動作説明用フローチャートを図５に示す。なお、図５の第２の実施例は、第１の実施例に対する代替手段であって、可変速度駆動手段４を少なくとも三段階以上の多段階速度で運転するものである。各コンベアの速度は、上流コンベア２ａの速度Ｖａ≦調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜調整コンベア２ｂの中間運転速度Ｖｍ＜調整コンベア２ｂの高速運転速度Ｖｈ≦下流コンベア２ｃの速度Ｖｃの関係に設定されている。また、各コンベア間での搬送物品の受渡しが円滑に行われるように下流側が高速運転されるようになっている。本実施例では、搬送物品が定寸間隔で搬送され続けている定常状態では、基本的には調整コンベアは中間速度運転するように設定されている。これにより、搬送物品の間隔が短寸・長寸の状態になった場合、調整コンベアの運転速度を低速・高速運転に切り替えて搬送物品の間隔を所定の間隔にすることが可能となる。

図５において、５００は、プログラマブルコントローラ１０ａによる速度制御動作の開始工程である。また、５０１は、該工程５００に続いて作用し、後述の工程５０２ａによる初回フラグセットが行われたかどうかによって初回動作であるか否かを判定する工程である。５０２ａは、該工程５０１の判定がYESであって初回動作であるときに作用し、図示しない初回フラグメモリをセットすると共に、サーボアンプ９に対して中間速運転指令を発生する工程である。さらに、５０２ｂは、工程５０１の判定がNOであって初回動作では無いときに作用し、該サーボアンプ９に対して後述の工程５１４ａ、工程５１４ｂ、工程５２４ａ又は工程５２４ｂに基づく補正速度による運転指令を発生する工程である。

５０３は、工程５０２ａ又は工程５０２ｂに続いて作用し、図１における調整搬送物品１ｂの後端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したかどうか（検知波形の立下りの有無）を判定する工程である。さらに、該工程５０３の判定がNOであって未通過のときには、工程５０３に復帰して、通過待ち動作を行うようになっている。５０４は、工程５０３の判定がYESであって調整搬送物品１ｂの後端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したときに作用し、調整搬送物品１ｂの通過を記憶すると共に図示しない計時カウンタの計時の動作を開始する工程である。また、５０５は、該工程５０４に続いて作用し、該計時カウンタが所定時間の計時を行ったかどうかを判定する工程である。また、５１０は、該工程５０５の判定がNOであって定刻未経過であるときに作用し、入口通過センサ６が後続搬送物品１ａの到来を検知したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定し、該工程５１０の判定がNOであって未到来であるときには工程５０５に復帰する工程である。

５１１は、工程５０５の判定がNO（定刻未経過）であって、しかも工程５１０の判定がYESであって後続搬送物品１ａが到来したときに作用し、工程５０４で起動された計時カウンタの現在時刻と所定時間との差を求めて早着時間を算出する工程である。また、５１２は該工程５１１に続いて作用し、工程５１１で算出された早着時間が許容誤差範囲内の僅少値であるかどうかを判定する工程である。また、５１３ａは、該工程５１２の判定がNOであって誤差が僅少では無いときに作用し、その誤差が所定値を越えて過大であるかどうかを判定する工程である。また、５１３ｂは該工程５１３ａの判定がNOであって誤差が僅少では無いが過大でも無いときに作用し、既に可変速駆動手段４が下限低速運転状態であるかどうかを判定する工程である。ここで、下限低速運転状態とは上流コンベアの速度以上の所定の速度（下限速度）で調整コンベアが動作している状態を表すものである。中間速度と下限速度との速度差によって物品の間隔補正が行われる。また、５１４ａは該工程５１３ｂの判定がNOであって下限低速運転状態では無いときに作用し、下限速度以下にはならない範囲で速度減少補正指令を発生する工程である。さらに、５１４ｂは工程５１２の判定がYESであって早着時間が僅少であったときに作用し可変速駆動手段４の運転速度が徐々に中間速度となるように微小補正しておく工程である。さらに、５１４ｃは工程５１３ａの判定がYESであって早着時間が過大であるとき、又は工程５１３ｂの判定がYESであって既に下限低速運転状態にあるときに作用し、異常警報出力を発生して全体動作を停止する工程である。

５２０は、工程５０５の判定がYESであって定刻経過であるときに作用し、図１の入口通過センサ６が後続搬送物品１ａの到来を検知したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定する工程である。また、５２１は、工程５０５の判定がYES（定刻経過）であって、しかも工程５２０の判定がNOであって図１の後続搬送物品１ａが未到来であるときに作用し、工程５０４で起動された計時カウンタの定刻計時後の延着経過時間を計時する延着計時カウンタを起動する工程である。また、５２２は該工程５２１に続いて作用し、工程５２１で計時開始された延着時間が許容誤差範囲を越えて過大であるかどうかを判定する工程である。５２３は、工程５２２の判定がNOであって誤差が過大では無いときに作用し、その誤差が所定値以下の僅少値であるかどうかを判定する工程である。また、５２４ａは、該工程５２３の判定がNOであって延着時間が僅少では無いときに作用し、上限速度以下となる範囲で速度上昇補正指令を発生する工程である。ここで、上限速度とは上流コンベアの速度以上の所定の速度を表すものである。中間速度と上限速度との速度差によって物品の間隔補正が行われる。さらに、５２４ｂは工程５２３の判定がYESであって延着時間がまだ僅少であるときに作用し、可変速駆動手段４の運転速度が中間速度になるように徐々に微小補正しておく工程である。ここで、微小補正とは、微増補正または微減補正を表すものである。中間速度よりも高い速度から中間速度へ移行するときには微減補正がなされるものであり、中間速度よりも低いい速度から中間速度へ移行するときには微増補正がなされるものである。また、工程５２４ａ又は工程５２４ｂに続いて工程５２０へ復帰するように構成されている。さらに、５２４ｃは、工程５２２の判定がYESであって延着時間が過大であるときに作用し、異常警報出力を発生して全体動作を停止する工程である。

５２５は、工程５０５の判定がYES（定刻経過）であって、しかも工程５２０の判定がYESであって図１の後続搬送物品１ａが到来したときに作用し、工程５２１で起動された延着計時カウンタをリセットする工程である。５２６は、工程５１４ａ・５１４ｂ・５１４ｃ・５２４ｃ・５２５に続いて作用し、工程５０４でセットされた通過記憶と起動開始した計時カウンタとをリセットする工程である。５２７は該工程５２６に続いて移行する動作終了工程である。なお、動作終了工程５２７では、プログラマブルコントローラ１０ａは他の制御動作を行った後に直ちに上記動作開始工程５００へ復帰するように構成されている。また、工程５１４ｃや工程５２４ｃによって異常停止した場合や、図示しない停止操作によってプログラマブルコントローラの動作を停止した後は、工程５０２ａにおける初回フラグがリセットされるようになっている。

以上の説明を踏まえて全体動作を概括説明する。工程５１１は早着時間測定手段、工程５１４ａは低速速度制御手段、工程５１４ｂは速度微小補正手段、工程５２１は延着時間測定手段、工程５２４ａは高速速度制御手段、工程５２４ｂは速度微小補正手段である。工程５０３によって調整搬送物品１ｂの入口通過を検知してから、工程５１０又は工程５２０によって後続搬送物品１ａが到来を検知するまでの期間は、後続搬送物品１ａに対する定刻到来時間差の測定が行われていると共に、現に間隔調整中である上記調整搬送物品１ｂに対する運転速度は、工程５０２ｂの指令速度に基づいている。工程５０２ｂによる指令速度は、上記搬送物品１ｂに関する前回の定刻到来時間差に基づいて、工程５１４ａ・５１４ｂ・５２４ａ・５２４ｂによって前回に補正された速度が適用されているものである。ここで、図１における調整コンベア２ｂの速度を中間速度Ｖｍから低速速度Ｖｌに減速したときの出口到着遅延時間ΔＴ、及び中間速度Ｖｍから高速速度Ｖｈに増速したときの出口到着回復時間ΔＴの概略は次式（２）、（３）で示される。
遅延時間 ΔＴ＝（Ｌ０/Ｖｌ−Ｌ０/Ｖｍ）・・・・・・（２）
回復時間 ΔＴ＝（Ｌ０/Ｖｍ−Ｌ０/Ｖｈ）・・・・・・（３）

工程５１４ａや工程５２４ａでは、望ましくは工程５１１で算出された早着時間又は工程５２１で計時されている延着時間に比例して速度を大きくする速度補正を行う。これにより、調整コンベア２ｂの出口位置においては所定の一定時間間隔となるように制御する。工程５１４ｂや工程５２４ｂは、例えば搬送物品を５〜１０回搬送する間に徐々に調整コンベア２ｂの速度を中間速度に復帰させておくものである。これにより、短寸間隔のものが到来したときに直ちに調整コンベア２ｂの速度を下げて間隔補正が可能となる。さらに、長寸間隔のものが到来したときには直ちに調整コンベア２ｂの速度を上げて間隔補正が可能となる。なお、工程５１４ｂや工程５２４ｂの速度微小補正過程では、定寸間隔の搬送物品は許容された誤差範囲内で短寸化又は長寸化されることになる。

以上のように、本実施の形態にかかる発明によれば、予め調整コンベアの速度を高めておくことによって、長寸間隔の搬送物品は通過させることがあっても、厳禁された短寸間隔の搬送物品が発生し難いように制御することができるので、簡易な二段階速度制御によって異常発生頻度の少ない高速搬送制御を行うことができる効果がある。

実施の形態２．
次に、実施の形態２の構成の詳細な説明を以下にする。本発明の実施の形態２の装置の全体構成を図６に示す。図６において、１ａは後続搬送物品、１ｂは間隔調整の対象となっている調整搬送物品、１ｃは先行搬送物品である。また、Ｗは各搬送物品の長さ寸法、２ａは後続搬送物品１ａを搬送している上流コンベア、２ｂは該上流コンベアの下流にあって調整搬送物品１ｂを搬送している調整コンベア、２ｃは該調整コンベアの下流にあって先行搬送物品１ｃを搬送している下流コンベアを示している。また、調整コンベア２ｂの長さ寸法である全体区間Ｌ０は、搬送物品が一個しか乗らない短小構造となっている。３ａは図示しないモータによって速度Ｖａで駆動されている上流コンベア２ａの搬送方向、３ｂは速度Ｖｂで駆動されている上記調整コンベア２ｂの搬送方向、３ｃは図示しないモータによって速度Ｖｃで駆動されている下流コンベア２ｃの搬送方向を示している。また、４は調整コンベア２ｂを駆動するサーボモータ等による可変速駆動手段、５は該可変速駆動手段に内蔵され上記調整コンベア２ｂの移動量を検出するエンコーダである。６は、調整コンベア２ｂの入口近傍に設けられ、搬送物品の通過を検出するフォトセンサ等による入口通過センサである。また、７は、調整コンベア２ｂの出口近傍に設けられ、搬送物品の通過を検出するフォトセンサ等による出口通過センサである。さらに、８ｂは、図７において後述する制御盤である。

本発明の実施の形態２の装置の制御系の全体構成を図７に示す。図７において、９は制御盤８ｂに内蔵されたサーボアンプである。該サーボアンプ９は、可変速駆動手段であるサーボモータ４を駆動すると共に、エンコーダ５による回転検出信号がフィードバック接続されている。１０ｂは、制御盤８ｂに内蔵されたプログラマブルコントローラである。該プログラマブルコントローラ１０ｂの入力端子には図示しない起動・停止用の押しボタンスイッチや入口通過センサ６、出口通過センサ７、或いはエンコーダ５による回転検出信号が接続されている。プログラマブルコントローラ１０ｂは、図８に示す制御フローに基づいてサーボアンプ９に駆動制御信号を供給すると共に、図示しない警報表示器等を駆動するよう構成されている。

実施の形態２の作用・動作の詳細な説明を以下に示す。実施の形態２の装置にかかる速度制御の動作説明用フローチャートを図８に示す。また、図９に特性線図を示す。なお、本実施形態では、図６の上流コンベア２ａから調整コンベア２ｂへ搬送物品を受渡しするときの調整コンベア２ｂの速度を、上流コンベア２ａの速度以上にしておいて円滑に受渡しを行うように設定されている。さらに、調整コンベア２ｂから下流コンベア２ｃへ搬送物品を受渡しするときにも、調整コンベア２ｂの速度を下流コンベア２ｃの速度以下にしておいて円滑に受渡しを行うようになっている。また、本実施形態では、図９で示すように、各コンベアの速度は、上流コンベア２ａの速度Ｖａ≦調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜調整コンベア２ｂの中間運転速度Ｖｍ＜調整コンベア２ｂの高速運転速度Ｖｈ≦下流コンベア２ｃの速度Ｖｃの関係に設定されている。

図８において、８００は、プログラマブルコントローラ１０ｂによる速度制御動作の開始工程である。８０１は、該工程８００に続いて作用し、後述の工程８０２ａによる初回フラグセットが行われたかどうかによって初回動作であるか否かを判定する工程である。８０２ａは該工程８０１の判定がYESであって初回動作であるときに作用し、図示しない初回動作フラグをセットすると共に、前記サーボアンプ９に対して中間速度運転指令を発生する工程である。また、８０２ｂは上記工程８０１の判定がNOであって初回動作では無いときに作用し、サーボアンプ９に対して後述の工程ブロック８５０に基づく補正速度による運転指令を発生する工程である。８０３は、工程８０２ａ又は工程８０２ｂに続いて作用し、図６における調整搬送物品１ｂの後端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したかどうか（検知波形の立ち下がりの有無）を判定する工程である。さらに、該工程８０３の判定がNOであって未通過のときには工程８０３に復帰して、通過待ち動作を行うようになっている。８０４は、工程８０３の判定がYESであって調整搬送物品１ｂの入口通過時に作用し、調整搬送物品１ｂの通過を記憶すると共に図示しない計時カウンタの計時動作を開始する工程である。また、８３０は、該工程８０４に続いて作用し、調整搬送物品１ｂが入口通過してから定刻経過したかどうか、早着時間又は延着時間はいくらであるかなどの検出を行う工程ブロックである。なお、工程８３０は、図５における工程５０５、５１０及び５１１と工程５０５、５２０、５２１に相当するものである。

８４０は、工程ブロック８３０に続いて作用し、調整搬送物品１ｂが出口通過センサ７の設置位置に到来したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定する工程である。８４１は、該工程８４０の判定がYESであって出口到来であるときに作用し、調整コンベア２ｂの速度が下流コンベア２ｃの速度以下となるように速度指令を発生する工程である。また、８４２は該工程８４１に続いて作用し、図６における調整搬送物品１ｂの後端部が出口通過センサ７の設置位置を通過したかどうか（検知波形の立ち下がりの有無）を判定する工程である。８４３は、工程８４２の判定がYESであって調整搬送物品１ｂの後端部が出口通過センサ７の設置位置を通過したときに作用し、図示しない計時カウンタによって測定されていた前回通過から今回通過までの調整搬送物品の通過間隔時間を読み出す工程である。さらに、８４４は、該工程８４３に続いて作用し、調整搬送物品１ｂが出口通過したことを記憶しておく工程である。さらに、８４５は、該工程８４４に続いて作用し、サーボアンプ９に対して調整コンベア２ｂの速度が上流コンベア２ａと同じ速度か僅かに高い速度となるように速度指令を発生する工程である。

８４６は、工程８４０の判定がNOであって出口未到来であるとき、又は工程８４２の判定がNOであって出口未通過であるとき、又は上流速度指令を行う工程８４５に続いて作用する工程である。さらに、該８４６は、工程図６における後続搬送物品１ａの先端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したかどうか（検知波形の立ち下がりの有無）を判定するものである。さらに、該工程８４６の判定がNOであって未到来のときには、工程ブロック８３０に復帰するようになっている。８４７は、工程８４６の判定がYESであって後続搬送物品１ａが入口到来したときに作用し、工程８４４によって出口通過記憶が行われていたかどうかを判定する工程である。また、８４８は、該工程８４７の判定がYESであって調整搬送物品１ｂが出口通過していたときに作用し、工程８４３によって測定された通過間隔時間が適正通過間隔時間に対して所定値以上（調整コンベアの速度補正で対応できない範囲）の誤差をもっていないかどうかを判定する工程である。

８４９は、工程８４８の判定がNOであって工程８４３による出口通過間隔が正常であったときに作用し、後続搬送物品１ａが入口通過したかどうか（検知波形の立ち下がりの有無）を判定する工程である。さらに、該工程８４９の判定がNOであって入口未通過であるときには工程８４９に復帰して通過待ち動作を行うようになっている。８５０は、工程８４９の判定がYESであって入口通過であったときに作用し、サーボアンプ９に対して速度の増減指令を与え、また、異常警報・停止動作を行う工程である。該工程ブロック８５０は、図５における工程５１１から工程５１４ａ〜ｃまたは工程５２１から工程５２６の直前に至る工程に相当するものである。８５１は、工程ブロック８５０に続いて作用し、工程８０４でセットされた入口通過記憶と起動開始した計時カウンタや工程８４４でセットされた出口通過記憶をリセットする工程である。また、８５２は、工程８４７の判定がNOであって工程８４４による出口通過記憶が無い状態で後続搬送物品１ａが入口到来したとき、又は工程８４８の判定がYESであって通過時間間隔が異常であるときに作用して、異常警報を発生して運転を停止する工程である。また、８５３は工程８５１又は工程８５２に続いて移行する動作終了工程である。

なお、動作終了工程８５３では、プログラマブルコントローラ１０ｂは他の制御動作を行った後に直ちに上記動作開始工程８００へ復帰するように構成されている。また、工程８５２や工程ブロック８５０によって異常停止したときや、図示しない停止操作によってプログラマブルコントローラ１０ｂの動作を停止した後は、工程８０２ａにおける初回フラグがリセットされるようになっている。

以上の説明を踏まえて全体動作を概括説明すると、工程８４０は出口到来検出手段、工程８４１は第一区間における等速受渡し手段、工程８４５は第二区間における等速受渡し手段であり、工程８４８は出口通過間隔監視手段、工程８５０は第三区間における速度制御手段となっている。そして、工程８０３によって調整搬送物品１ｂが入口通過を検知してから工程８４６で後続搬送物品１ａが入口到来を検知するまでの区間は、後続搬送物品１ａに対する今回の定刻到来時間差の測定が行われる。さらに、現に間隔調整中である調整搬送物品１ｂに対する運転速度が、工程８０２ｂの指令速度に基づいて設定されるものである。工程８０２ｂによる指令速度は、搬送物品１ｂに関する前回の定刻到来時間差（該調整搬送物品１ｂが後続搬送物品１ａとして搬送されている間に測定されたもの）に基づいて、工程ブロック８５０によって前回に補正された速度が適用されているものである。但し、工程８４０によって調整搬送物品１ｂが出口到来を検知してから工程８４９によって後続搬送物品１ａが入口通過するのを検知するまでの区間では、調整コンベア２ｂの速度は、工程８４１又は工程８４５による受渡し速度に制御されるようになっている。

ここで、図９を参照しながら調整コンベア２ｂの運転速度Ｖｂと調整搬送物品１ｂの位置との関係について説明する。図９において、２０は、搬送物品（調整搬送物品１ｂ）を示している。さらに、２２は、搬送物品２０の先端部が入口通過センサ６の設置位置に到来したＡ位置から、その後端部が入口通過センサ６を通過するＢ位置までの区間である第二区間を示している。この第二区間では、調整コンベアの運転速度Ｖｂを上流コンベアの運転速度Ｖａに近づけることにより円滑に搬送物品を上流コンベア２ａから調整コンベア２ｂに搬送することができる。 また、２１は、搬送物品２０の先端部が出口通過センサ７の設置位置に到来したＣ位置から、その後端部が出口通過センサ７を通過するＤ位置までの区間である第一区間を示している。この第一区間では、調整コンベアの運転速度Ｖｂを下流コンベアの運転速度Ｖｃに近づけることにより円滑に搬送物品を調整コンベア２ｂから下流コンベア２ｃに搬送することができる。ここで、第一・第二区間の長さは物品長Ｗと等しい値となっている。３は、搬送物品２０の後端部が入口通過センサ６の設置位置を通過したＢ位置から、その先端部が出口通過センサ７に到来するＣ位置までの区間である第三区間を示している。ここで、Ｌは入口通過センサ６と出口通過センサ７との設置距離に相当する見かけ上の調整区間であり、実際の調整区間である第三区間２３の長さはＬ-２Ｗとなっている。

第三区間２３における調整コンベア２ｂの速度Ｖｂを、平均速度Ｖｍから低速速度Ｖｌに減速した場合の出口到着時間の遅延時間ΔＴ、及び平均速度Ｖｍから高速速度Ｖｈに増速した場合における出口到着時間の回復時間ΔＴは次式（４）、（５）に示すとおりである。
遅延時間 ΔＴ＝（Ｌ-２Ｗ）/Ｖｌ−（Ｌ-２Ｗ）/Ｖｍ・・・・・（４）
回復時間 ΔＴ＝（Ｌ-２Ｗ）/Ｖｍ−（Ｌ-２Ｗ）/Ｖｈ・・・・・（５）

なお、図８に示す実施の形態２の実施例では、図９で示すように、各コンベアの運転速度は、上流コンベア２ａの速度Ｖａ≦調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜調整コンベア２ｂの中間運転速度Ｖｍ＜調整コンベア２ｂの高速運転速度Ｖｈ≦下流コンベア２ｃの速度Ｖｃの関係に設定されている。このように、下流側のコンベアの速度を速くするように設定することにより、搬送物品の円滑な搬送が実現される。

さらに、本実施例では、調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜上流コンベア２ａの速度Ｖａ＝下流コンベア２ｃの速度Ｖｃ＜調整コンベのア２ｂの高速運転速度Ｖｈとなる関係に設定することもできる。また、場合によっては、下流コンベア２ｃの速度Ｖｃ＜上流コンベア２ａの速度Ｖａ＜調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜調整コンベア２ｂの中間運転速度Ｖｍ＜調整コンベア２ｂの高速運転速度Ｖｈに設定することもできる。このように、前後の搬送物品が重なり合わない限界の下限速度以上の速度であれば自由に設定することができる。すなわち、低速Ｖｌと高速Ｖｈに充分な偏差を与えておくことによって時間間隔の補正可能範囲を広げることが可能となるものである。

以上のように、本実施の形態にかかる発明によれば、予め調整コンベアの速度を中間速度にしておくことにより、短寸間隔や長寸間隔の搬送物品が到来しても直ちに速度の増減補正を行って、確実に間隔補正制御することができる効果がある。

実施の形態３．
次に、本発明の実施の形態３の構成について説明をする。本発明の実施の形態３の装置の全体構成を図１０に示す。図１０において、１ａは後続搬送物品、１ｂは間隔調整の対象となっている調整搬送物品、１ｃは先行搬送物品である。また、Ｗは各搬送物品の長さ寸法、２ａは後続搬送物品１ａを搬送している上流コンベア、２ｂは該上流コンベアの下流にあって調整搬送物品１ｂを搬送している調整コンベア、２ｃは該調整コンベアの下流にあって先行搬送物品１ｃを搬送している下流コンベアを示している。また、調整コンベア２ｂの長さ寸法である全体区間Ｌ０は、搬送物品が一個しか乗らない短小構造となっている。

３ａは図示しないモータによって速度Ｖａで駆動されている上流コンベア２ａの搬送方向、３ｂは速度Ｖｂで駆動されている調整コンベア２ｂの搬送方向、３ｃは図示しないモータによって速度Ｖｃで駆動されている下流コンベア２ｃの搬送方向を示している。また、４は該調整コンベア２ｂを駆動するサーボモータ等による可変速駆動手段である。５は該可変速駆動手段に内蔵され上記調整コンベア２ｂの移動量を検出するエンコーダである。６は調整コンベア２ｂの入口近傍に設けられ搬送物品の通過を検出するフォトセンサ等による入口通過センサである。また、７は調整コンベア２ｂの出口近傍に設けられ、搬送物品の通過を検出するフォトセンサ等による出口通過センサである。さらに、８ｃは図１１において後述する制御盤である。

本発明の実施の形態３の装置の制御系の全体構成を図１１に示す。図１１において、９は制御盤８ｃに内蔵されたサーボアンプである。該サーボアンプ９は、可変速駆動手段であるサーボモータ４を駆動すると共に、エンコーダ５による回転検出信号がフィードバック接続されている。

１０ｃは、制御盤８ｃに内蔵されたプログラマブルコントローラであり、該プログラマブルコントローラ１０ｃの入力端子には図示しない起動・停止用の押しボタンスイッチや入口通過センサ６、出口通過センサ７、或いはエンコーダ５による回転検出信号が接続されている。該プログラマブルコントローラ１０ｃは、図１２に示す制御フローに基づいて上記サーボアンプ９に駆動制御信号を供給すると共に、図示しない警報表示器等を駆動するよう構成されている。

ここで、実施の形態３の作用・動作について詳細に説明する。本発明の第３の実施の形態の装置における速度制御の動作説明用フローチャートを図１２に示す。なお、本実施形態は、出口通過センサを併用して時間差判定を行う事例である。さらに、可変速度駆動手段４を少なくとも三段階以上（ここでは、低速・中速・高速の三段階に設定されている。）の多段階速度で運転する場合の動作説明用フローチャートとなっている。各コンベアの速度は、上流コンベア２ａの速度Ｖａ≦調整コンベア２ｂの低速運転速度Ｖｌ＜調整コンベア２ｂの中間運転速度Ｖｍ＜調整コンベア２ｂの高速運転速度Ｖｈ≦下流コンベア２ｃの速度Ｖｃの関係に設定されている。すなわち、各コンベア間での搬送物品の受渡しが円滑に行われるように下流側が高速運転されるようになっているものである。図１２において、１００は、プログラマブルコントローラ１０ｃによる速度制御動作の開始工程である。また、１０１は、該工程１００に続いて作用し、後述の工程１０２ａによる初回フラグセットが行われたかどうかによって初回動作であるか否かを判定する工程である。また、１０２ａは該工程１０１の判定がYESであって初回動作であるときに作用し、図示しない初回フラグメモリをセットすると共に、サーボアンプ９に対して中間速運転指令を発生する工程である。１０２ｂは、工程１０１の判定がNOであって初回動作では無いときに作用し、サーボアンプ９に対して後述の工程１１４ａ又は工程１１４ｂ又は工程１２４ａ又は工程１２４ｂに基づく補正速度による運転指令を発生する工程である。

１０３は、工程１０２ａ又は工程１０２ｂに続いて作用し、図１０における調整済み搬送物品１ｂの後端部が出口通過センサ７の設置位置を通過したかどうか（検知波形の立ち下がりの有無）を判定する工程である。さらに、該工程１０３の判定がNOであって未通過のときには、工程１０３に復帰して、通過待ち動作を行うようになっている。１０４は、該工程１０３の判定がYESであって調整済み搬送物品１ｂの後端部が出口通過センサ７の設置位置を通過したときに作用し、調整搬送物品１ｂの通過を記憶すると共に図示しない計時カウンタの計時の動作を開始する工程である。また、１０５は、該工程１０４に続いて作用し、計時カウンタが所定時間の計時を行ったかどうかを判定する工程である。そして、１１０は、該工程１０５の判定がNOであって定刻未経過であるときに作用し、入口通過センサ６が後続搬送物品１ａの到来を検知したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定し、該工程１１０の判定がNOであって未到来であるときには工程１０５に復帰する工程である。

１１１は、工程１０５の判定がNO（定刻未経過）であって、しかも工程１１０の判定がYESであって後続搬送物品１ａが到来したときに作用し、工程１０４で起動された計時カウンタの現在時刻と所定時刻との差を求めて早着時間を算出する工程である。さらに、１１２は、該工程１１１に続いて作用し、工程１１１で算出された早着時間が許容誤差範囲内の僅少値であるかどうかを判定する工程である。１１３ａは、該工程１１２の判定がNOであって誤差が僅少では無いときに作用し、その誤差が所定値を越えて異常に過大であるかどうかを判定する工程である。また、１１３ｂは、該工程１１３ａの判定がNOであって誤差が僅少では無いが過大でも無いときに作用し、既に可変速駆動手段４が下限低速運転状態であるかどうかを判定する工程である。１１４ａは、該工程１１３ｂの判定がNOであって下限低速運転状態では無いときに作用し、下限速度以下とはならない範囲で速度減少補正指令を発生する工程である。また、１１４ｂは、工程１１２の判定がYESであって早着時間が僅少であったときに作用し可変速駆動手段４の運転速度が徐々に中間速度となるように微小補正しておく工程である。さらに、１１４ｃは、工程１１３ａの判定がYESであって早着時間が過大であるとき、又は工程１１３ｂの判定がYESであって既に下限低速運転状態にあるときに作用し、異常警報出力を発生して全体動作を停止する工程である。

１２０は、工程１０５の判定がYESであって定刻経過であるときに作用し、図１０の入口通過センサ６が後続搬送物品１ａの到来を検知したかどうか（検知波形の立ち上がりの有無）を判定する工程である。１２１は、工程１０５の判定がYES（定刻経過）であって、さらに工程１２０の判定がNOであって図１０の後続搬送物品１ａが未到来であるときに作用し、工程１０４で起動された計時カウンタの定刻計時後の延着経過時間を計時する延着計時カウンタを起動する工程である。１２２は、該工程１２１に続いて作用し、工程１２１で計時開始された延着時間が許容誤差範囲を越えて過大であるかどうかを判定する工程である。１２３は、工程１２２の判定がNOであって誤差が過大では無いときに作用し、その誤差が所定値以下の僅少値であるかどうかを判定する工程である。さらに、１２４ａは該工程１２３の判定がNOであって延着時間が僅少では無いときに作用し、上限速度以下の範囲で速度上昇補正指令を発生する工程である。１２４ｂは、工程１２３の判定がYESであって延着時間がまだ僅少であるときに作用し、可変速駆動手段４の運転速度が中間速度になるように徐々に微小補正しておく工程である。さらに、工程１２４ａ又は工程１２４ｂに続いて該工程１２０へ復帰するように構成されている。

１２５は、工程１０５の判定がYES（定刻経過）であって、しかも工程１２０の判定がYESであって図１０の後続搬送物品１ａが到来したときに作用し、工程１２１で起動された延着計時カウンタをリセットする工程である。また、１２４ｃは上記工程１２２の判定がYESであって延着時間が過大であるときに作用し、異常警報出力を発生して全体動作を停止する工程である。１２６は、工程１１４ａ・１１４ｂ・１１４ｃ・１２４ｃ・１２５に続いて作用し、工程１０４でセットされた通過記憶と起動開始した計時カウンタとをリセットする工程である。さらに、１２７は該工程１２６に続いて移行する動作終了工程である。なお、該動作終了工程１２７では、プログラマブルコントローラ１０ｃは他の制御動作を行った後に直ちに上記動作開始工程１００へ復帰するように構成されている。また、工程１１４ｃや工程１２４ｃによって異常停止したときや、図示しない停止操作によってプログラマブルコントローラ１０ｃの動作を停止した後は、工程１０２ａにおける初回フラグがリセットされるようになっている。

以上の説明を踏まえて全体動作を概括説明する。工程１１１は早着時間測定手段、工程１１４ａは低速速度制御手段、工程１１４ｂは速度微小補正手段、工程１２１は延着時間測定手段、工程１２４ａは高速速度制御手段、工程１２４ｂは速度微小補正手段である。そして、工程１０３によって調整搬送物品１ｂが入口通過を検知してから、工程１１０又は工程１２０によって後続搬送物品１ａの到来を検知するまでの区間は、後続搬送物品１ａに対する今回の定刻到来時間差の測定が行われていると共に、現に間隔調整中である調整搬送物品１ｂを搬送する調整コンベア２ｂの運転速度は、工程１０２ｂの指令速度に基づいて設定されている。工程１０２ｂによる指令速度は、搬送物品１ｂに関する前回の定刻到来時間差（該調整搬送物品１ｂが後続搬送物品１ａとして搬送されている間に測定されたもの）に基づいて、工程１１４ａ・１１４ｂ・１２４ａ・１２４ｂによって前回に補正された速度が適用されているものである。

なお、図１２で示した実施形態においては、前回の調整搬送物品が出口通過してから次回の調整搬送物品が入口到来するまでの時間Ｔ１を監視するようになっている。前回の調整搬送物品が調整コンベアを通過するに要した時間をＴ２とした場合には、Ｔ１+Ｔ２は入口通過センサの前回動作から今回動作までの時間となるので、結果的には入口通過センサの動作間隔を監視していることになる。しかし、この制御により、直接的に出口通過センサの設置位置における搬送物品の通過時間間隔を一定にすることとなるため、下流コンベアに搬入される搬送物品の間隔をより確実に制御することが可能になるものである。

以上の説明で明らかなとおり、本発明は、一定時間間隔で最上流コンベア上に投入された搬送物品が、方向変換コンベアや加工処理コンベア等の上流コンベアを通過する過程で搬送間隔に乱れを生じた場合に等間隔整列するものである。すなわち、搬送間隔を補正して計量コンベアや振り分けコンベア等の下流コンベアに順次転送するために１個乗りの間隔調整コンベアを設けている。そして、搬送物品の間隔寸法に変化があったときのみ、間隔調整用コンベアの速度を変更して搬送物品の等間隔整列を行うようにしたものである。

以上で説明した実施の形態２、３の装置では、入口通過センサと出口通過センサとが併用されている。出口通過センサの代替手段として、後述の図１３で示すシフトレジスタ回路を使用することによって出口到来・通過の検出を行うこともできる。本発明の実施例の装置における部分回路の例を図１３に示す。図１３において、１１は、可変速駆動手段４の回転軸に設けられたエンコーダ５の発生パルスを分周し、調整コンベア２ｂの所定移動量毎に移動パルス信号を発生する分周回路である。また、１２は、該分周回路１１の出力信号をシフト入力とし、入口通過センサ６の出力信号をデータ入力として動作する直列多段階メモリによって構成されたシフトレジスタである。また、１３は、該シフトレジスタ１２の最終段の出力が転送されるオーバフローフラグである。

なお、シフトレジスタ１２は、調整コンベア２ｂの移動パルス信号であるシフト入力が印加される都度に、直列多段階メモリの前段情報が後段にシフト移動されるように構成されている。そして、直列多段階メモリの最前段に入力された入口通過センサ６の動作信号は、順次後段メモリに移動するようになっている。これにより、該オーバフローフラグ１３には、調整コンベア２ｂの出口位置に相当する最終段メモリの情報が入力されることとなる。従って、オーバフローフラグ１３の内容を監視しておけば、搬送物品の出口到来又は出口通過の状態を検出することができるものである。

以上のように、本実施の形態にかかる発明によれば、搬送物品の出口到来又は通過を確認した上で次回の搬送物品の間隔調整が行えるので、下流コンベアに対して信頼度の高い定間隔投入が行える効果がある。また、搬送物品の受渡しにおいて搬送物品とコンベア間で滑りが発生しない効果があると共に、受渡しで停滞が発生しないので搬送物品が斜めに傾斜せずに直進受渡しできる効果がある。

間隔寸法が異常な特定搬送物品のみについて速度調整を行っているので、間隔調整用コンベアの短寸小型化と加減速頻度の低減を図って省エネルギー・安定運転を行うことができる。

本発明の実施の形態１の装置の全体構成図である。 本発明の実施の形態１の制御装置の全体構成図である。 本発明の搬送物品の間隔説明図である。 実施の形態１の第１実施例の速度制御動作の説明用フローチャートである。 実施の形態１の第２実施例による速度制御動作の説明用フローチャートである。 本発明の実施の形態２の装置の全体構成図である。 本発明の実施の形態２の制御装置の全体構成図である。 本発明の実施の形態２の速度制御動作の説明用フローチャートである。 本発明の実施の形態２の動作説明用特性線図である。 本発明の実施の形態３の装置の全体構成図である。 本発明の実施の形態３の制御装置の全体構成図である。 本発明の実施の形態３の速度制御動作の説明用フローチャートである。 本発明の実施の形態３の装置における部分回路図である。

符号の説明

１ａ 後続搬送物品
１ｂ 調整搬送物品
１ｃ 先行搬送物品
２ａ 上流コンベア
２ｂ 調整コンベア
２ｃ 下流コンベア
４ 可変速駆動手段（サーボモータ）
５ エンコーダ
６ 入口通過センサ
７ 出口通過センサ
８ａ、８ｂ、８ｃ 制御盤
９ サーボアンプ
１０ａ、１０ｂ、１０ｃ プログラマブルコントローラ
１１ 分周回路
１２ シフトレジスタ
１３ オーバフローフラグ
２０ 搬送物品
２１ 第一区間
２２ 第二区間
２３ 第三区間
１１１、４１１、５１１ 早着時間測定工程
１２１、４２１、５２１ 延着時間測定工程
１１４ａ、５１４ａ 減速速度制御工程
１１４ｂ、５１４ｂ 速度微小補正工程
１２４ａ、５２４ａ 増速速度制御工程
１２４ｂ、５２４ｂ 速度微小補正工程
４１４ａ 低速速度制御工程
４１４ｂ、４２４ｂ 速度微増補正工程
４２４ａ 高速速度制御工程
Ｖａ 上流速度
Ｖｂ 調整速度
Ｖｃ 下流速度
Ｌ 調整区間
Ｌ０ 全体区間
Ｗ 物品長
Ｖｌ 低速速度
Ｖｍ 中間速度
Ｖｈ 高速速度

Claims (18)

1. 上流コンベアと下流コンベアとの間に配置され、搬送物品の受渡しを行う調整コンベアと、
   搬送物品間の間隔を調整するために低速・高速の２段階以上の可変速度によって前記調整コンベアを駆動する可変速駆動手段と、
   前記調整コンベアの入口近傍に設置され、搬送物品が到来・通過したことを検出する入口通過センサと、
   前記入口通過センサで検知した情報に基づいて前記可変速駆動手段を制御するための信号を出力する速度制御手段と、を有し、
   前記速度制御手段は、
   前記入口通過センサで検知した情報に基づいて前記搬送物品間の通過時間間隔が定刻時間間隔よりも短いと判断した場合には、前記通過時間間隔と定刻時間間隔との差分となる早着時間の大きさに応じて前記可変速駆動手段が前記調整コンベアの運転速度を減速するための信号を出力し、
   前記入口通過センサで検知した情報に基づいて前記搬送物品間の通過時間間隔が定刻時間間隔よりも長いと判断した場合には、前記通過時間間隔と定刻時間間隔との差分となる延着時間の大きさに応じて前記可変速駆動手段が前記調整コンベアの運転速度を増速するための信号を出力し、
   前記入口通過センサで検知した情報に基づいて前記搬送物品間の通過時間間隔と定刻時間間隔とが同等であると判断した場合には、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアの運転速度を維持する信号を出力することを特徴とする搬送物品の等間隔整列装置。
2. 前記調整コンベアの出口近傍に設置され、搬送物品が前記調整コンベアの出口部分に到来・通過したことを検出する出口通過センサを有し、
   前記速度制御手段は、前記出口通過センサが先行搬送物品の出口到来又は通過を検出し前記入口通過センサが先行搬送物品の後に搬送される後続搬送物品の入口到来又は通過を検出するまでの時間を測定し、前記測定結果に基づいて前記可変速駆動手段を制御するための信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
3. 前記調整コンベアの出口近傍に設置され、搬送物品が前記調整コンベアの出口部分に到来・通過したことを検出する出口通過センサを有し、
   前記速度制御手段は、前記出口通過センサの検出結果に基づいて搬送物品間の出口到来又は通過の間隔時間を測定し、前記間隔時間と所定時間との誤差の大きさを監視し、前記誤差が過大であると判断した場合は、異常警報を出力するための信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
4. 前記可変速駆動手段は、前記搬送物品を所定の間隔で搬送するために低速・高速の２段階の速度に切り替えて前記調整コンベアを駆動するものあり、
   前記速度制御手段は、
   前記早着時間が所定値以上であるときに前記調整コンベアが低速運転していない場合は、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアを低速運転するための信号を出力し、
   前記延着時間が所定値以上であるときに前記調整コンベアが高速運転していない場合は、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアを高速運転するための信号を出力し、
   前記入口通過センサによって検知された搬送物品の到来又は通過時間間隔と所定の時間間隔との差が所定値以下である場合は、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアの速度を前記高速運転速度まで搬送物品が通過する毎に増加するための信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
5. 前記速度制御手段は、前記早着時間が所定値以上であるときに前記調整コンベアが低速運転している場合、及び前記延着時間が所定値以上であるときに前記調整コンベアが高速運転している場合は、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアを警報停止するための信号を出力することを特徴とする請求項４に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
6. 前記可変速駆動手段は、前記搬送物品を所定の間隔で搬送するために低速・中速・高速の３段階以上の速度に切り替えて前記調整コンベアを駆動するものあり、
   前記速度制御手段は、前記入口通過センサによって検知された搬送物品の到来又は通過時間間隔と所定の時間間隔との差が僅少である場合には、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアの速度を所定の中間速度に微小補正することを特徴とする請求項１に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
7. 前記速度制御手段は、前記入口通過センサによって検知された搬送物品の到来又は通過時間間隔と所定の時間間隔との差が過大である場合には、前記可変速駆動手段が前記調整コンベアを警報停止するための信号を出力することを特徴とする請求項６に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
8. 前記調整コンベアが低速運転する速度は、上流コンベアの運転速度以上の値に設定されており、前記調整コンベアが高速運転する速度は、下流コンベアの運転速度以下の値に設定されていることを特徴とする請求項１項に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
9. 前記調整コンベアの出口近傍に設置され、搬送物品が前記調整コンベアの出口部分に到来・通過したことを検出する出口通過センサを有し、
   前記速度制御手段は、前記出口センサが搬送物品の出口到来を検出してから通過を検出するまでの第一区間において前記調整コンベアの速度を前記下流コンベアの速度に近づける信号を出力し、前記搬送物品が出口を通過してから前記入口通過センサが次回の搬送物品の入口到来を検出してから通過を検出するまでの第二区間において前記調整コンベアの速度を前記上流コンベアの速度に近づける信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
10. 前記入口通過センサが前記次回の搬送物品の入口通過を検出してから前記出口通過センサが前記次回の搬送物品の出口到来を検出するまでの第三区間において、前記速度制御手段は、前記入口通過センサで検知した情報に基づいて前記可変速駆動手段が前記調整コンベアの運転速度を調整するための信号を出力するものであることを特徴とする請求項９に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
11. 前記速度制御手段は、
    前記調整コンベアの移動に伴ってパルス信号を出力するエンコーダと、
    前記エンコーダの出力を分周して移動パルス信号を出力する分周回路と、
    前記入口通過センサの動作信号を入力信号とし、前記分周回路の出力信号をシフト入力として動作するシフトレジスタと、
    前記シフトレジスタの出力が転送されるオーバフローフラグと、を有し、
    前記速度制御手段は、前記オーバフローフラグの論理状態を監視することによって搬送物品が前記調整コンベアの出口部分に到来又は通過したことを検出することを特徴とする請求項１に記載の搬送物品の等間隔整列装置。
12. 第１の搬送物品が調整コンベアの入口を通過してから前記第１の搬送物品の後に搬送される第２の搬送物品が調整コンベアの入口に到来するまでの時間を計測する第１の工程と、
    前記第１の工程で計測された時間と定刻時間とを比較し、前記第２の搬送物品が前記調整コンベアの入口に到来するのが早着か延着であるかを判断し、延着時間または早着時間を算出する第２の工程と、
    前記早着時間が僅少である場合には、前記調整コンベアの速度を微増補正する第３の工程と、
    前記早着時間が過大である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第４の工程と、
    前記早着時間が僅少でも過大でもなく、前記調整コンベアが設定された下限の速度となる下限速度で運転している低速運転状態である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第５の工程と、
    前記早着時間が僅少でも過大でもなく、前記調整コンベアが該低速運転状態でない場合には、前記調整コンベアの速度を低速運転する第６の工程と、
    前記延着時間が過大である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第７の工程と、
    前記延着時間が僅少である場合には、前記調整コンベアの速度を微増補正する第８の工程と、
    前記延着時間が僅少でも過大でも無い場合には、前記調整コンベアの速度を高速運転する第９の工程と、を有することを特徴とする搬送物品の等間隔整列方法。
13. 第１の搬送物品が調整コンベアの入口を通過してから前記第１の搬送物品の後に搬送される第２の搬送物品が調整コンベアの入口に到来するまでの時間を計測する第１の工程と、
    前記第１の工程で計測された時間と定刻時間とを比較し、前記第２の搬送物品が前記調整コンベアの入口に到来するのが早着か延着であるかを判断し、延着時間または早着時間を算出する第２の工程と、
    前記早着時間が僅少である場合には、前記調整コンベアの速度を中間速度に近づくように微小補正する第３の工程と、
    前記早着時間が過大である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第４の工程と、
    前記早着時間が僅少でも過大でもなく、前記調整コンベアが設定された下限の速度となる下限速度で運転している低速下限運転状態である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第５の工程と、
    前記早着時間が僅少でも過大でもなく、さらに前記調整コンベアが該低速下限運転状態でない場合には、前記調整コンベアの速度を前記下限速度以上の範囲で減速して運転する第６の工程と、
    前記延着時間が過大である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第７の工程と、
    前記延着時間が僅少である場合には、前記調整コンベアの速度を中間速度に近づくように微小補正する第８の工程と、
    前記延着時間が僅少でも過大でも無い場合には、前記調整コンベアの速度を設定された上限速度以下の範囲内で上昇させる第９の工程と、を有することを特徴とする搬送物品の等間隔整列方法。
14. 第１の搬送物品が調整コンベアの入口を通過してから前記第１の搬送物品が前記調整コンベアの出口に到来するまでの時間を計測する第１の工程と、
    前記第１の搬送物品が前記調整コンベアの出口に到来した場合に、前記調整コンベアの速度を前記調整コンベアの下流に設置された下流コンベアの運転速度に近づける第２の工程と、
    前記第２の工程の後、前記第１の搬送物品が前記調整コンベアの出口を通過した場合に、前記調整コンベアの速度を、前記調整コンベアの上流に設置された上流コンベアの速度に近づける第３の工程と、を有することを特徴とする搬送物品の等間隔整列方法。
15. 前記第１の搬送物品の後に搬送される第２の搬送物品が前記調整コンベアの入口に到来した場合に、前記第１の搬送物品が前記調整コンベアの出口を通過していなければ異常警報を発生し前記調整コンベアを停止する第５の工程と、
    前記第１の搬送物品が前記調整コンベアの出口を通過した時刻と前記第１の搬送物品の前に搬送された第３の搬送物品が前記調整コンベアの出口を通過した時刻との通過時間間隔が適正通過時間間隔に対し所定値以上の誤差を有する場合には、異常警報を発生し前記調整コンベアを停止する第６の工程と、
    前記第２の搬送物品が前記調整コンベアの入口を通過した時に、前記第２の搬送物品と前記第１の搬送物品との搬送間隔の情報に基づき前記調整コンベアの速度を調整し、または異常警報を出力して前記調整コンベアを停止する第７の工程と、を有することを特徴とする請求項１４に記載の搬送物品の等間隔整列方法。
16. 前記調整コンベアの速度は、前記上流コンベアの速度以上前記下流コンベアの速度以下の範囲内で調整されることを特徴とする請求項１４に記載の搬送物品の等間隔整列方法。
17. 第１の搬送物品が調整コンベアの出口を通過してから前記第１の搬送物品の後に搬送される第２の搬送物品が調整コンベアの入口に到来するまでの時間を計測する第１の工程と、
    前記第１の工程で計測された時間と定刻時間とを比較し、前記第２の搬送物品が前記調整コンベアの入口に到来するのが早着か延着であるかを判断し、延着時間または早着時間を算出する第２の工程と、
    前記早着時間が僅少である場合には、前記調整コンベアの速度を中間速度に近づくように微小補正する第３の工程と、
    前記早着時間が過大である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第４の工程と、
    前記早着時間が僅少でも過大でもなく、前記調整コンベアが設定された下限の速度である下限速度で運転している低速下限運転状態である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第５の工程と、
    前記早着時間が僅少でも過大でもなく、さらに前記調整コンベアが該低速下限運転状態でない場合には、前記調整コンベアの速度を前記下限速度以上の範囲で減速して運転する第６の工程と、
    前記延着時間が過大である場合には、警報を出力し前記調整コンベアを停止する第７の工程と、
    前記延着時間が僅少である場合には、前記調整コンベアの速度を中間速度に近づくように微小補正する第８の工程と、
    前記延着時間が僅少でも過大でも無い場合には、前記調整コンベアの速度を設定された上限の速度である上限速度以下の範囲内で上昇させる第９の工程と、を有することを特徴とする搬送物品の等間隔整列方法。
18. 前記第１の工程は、
    前記調整コンベアの入口付近に設置された入口通過センサが、前記第１の搬送物品を検知する第１０の工程と、
    搬送物品の搬送時間を計時し前記調整コンベアを制御する信号を出力する速度制御手段内に設けられたシフトレジスタが、前記第１０の工程で検知した情報と、前記調整コンベアの移動に伴って前記調整コンベアの駆動手段の回転軸に設けられたエンコーダが出力するパルス信号情報と、に基づいて前記第１の搬送物品が前記調整コンベアの出口を通過したことを検知した信号を出力する第１１の工程と、
    前記入口通過センサが、前記第２の搬送物品が前記調整コンベアの入口に到来したことを検知する第１２の工程と、を有することを特徴とする請求項１７に記載の搬送物品の等間隔整列方法。

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