JP2009263055A - 物品収納設備 - Google Patents

Abstract

【課題】簡素な構成により、収納箇所から物品を取り出す場合に不安定な状態で物品が取り出されることを極力防止できる物品収納設備を提供すること。
【解決手段】棚前後幅方向の幅が異なる物品が異なる収納箇所に収納される物品収納棚と、物品収納棚の前面に沿って移動自在な本体部に対して出退自在な物品載置支持体を備えた物品移載装置(TM)とが備えられ、物品を取り出すべく管理情報に基づいて物品移載装置の作動を制御する運転制御手段(H1,H2,H3)が、突出作動処理により先端部が物品の棚後方側の端部に対応する位置に位置させた物品載置支持体を上昇させる上昇作動処理を実行中に、取り出し対象の物品の姿勢が傾斜姿勢に傾斜したことを検出するための傾斜姿勢検出手段(23L,23R)にて物品が傾斜したことが検出されると、異常対策処理を実行するように構成されている物品収納設備。
【選択図】図５

Description

本発明は、棚前後幅方向での幅が異なる物品がその棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で異なる収納箇所に収納される物品収納棚と、前記物品収納棚の前方側箇所においてその前面に沿って移動自在な本体部、及び、その本体部に対して棚前後幅方向に沿って出退自在な物品載置支持体を備えた物品移載装置と、前記物品収納棚における収納箇所に収納される物品の情報を管理し、且つ、その管理情報に基づいて前記収納箇所から物品を取り出すべく前記物品移載装置の作動を制御する物品取出処理を実行する運転制御手段とが備えられ、前記運転制御手段が、前記物品取出処理として、前記物品載置支持体を前記本体部側に引退させた状態で、取り出し対象とする物品が収納されている収納箇所に対する物品移載位置に前記本体部を移動させる移動処理、前記本体部側に引退する前記物品載置支持体を前記収納箇所に収納されている物品の下方箇所に向けて、先端部が物品の棚後方側の端部に対応する位置になるように突出作動させる突出作動処理、物品を載置支持するように前記物品載置支持体を上昇させる上昇作動処理、及び、前記物品載置支持体を前記本体部側に引退させる引退作動処理を順次行うように構成された物品収納設備に関する。

上記物品収納設備に関連する従来例として、物品収納棚における収納箇所に収納される物品の情報を管理し、物品を収納する場合に、当該収納対象物品の棚前後幅方向の幅に応じて、収納箇所を選択して、棚前後幅方向での幅が異なる物品がその棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で異なる収納箇所に収納するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照。）。

そして、物品を収納箇所から取り出す場合は、特許文献１には記載されていないが、従来では、取り出し対象の物品についての管理情報にて示される収納箇所に対する取り出し操作が行われるように、前記運転制御手段が物品取出処理を実行して、前記移動処理、前記突出作動処理、前記引退作動処理を順次行うことで、前記物品移載装置の作動を制御して、取り出し対象の物品を取り出すようにしている。

特開平２−８１８１０号公報

ところで、上記物品保管設備では、作業者が収納箇所に収納されている物品を別の収納箇所に収納されている物品と手作業により入れ替えたり、制御手段が管理する物品の管理情報の通信過程や記録過程でエラーが発生したりして、ある物品についての管理情報にて示される収納箇所に、実際には、当該物品と棚前後幅方向の幅が異なる物品が、棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で収納されている状態となる場合がある。このような場合には、従来のものであると、制御手段が物品取出処理を実行すると、次のような不都合が生じる。

すなわち、例えば、棚前後幅方向の幅が小さい物品を取り出すべく、制御手段が物品取出処理を実行すると、物品載置支持体が、管理情報にて示される収納箇所に対応した出退操作量にて突出作動されて、物品載置支持体の先端部が、棚前後幅方向の幅が小さい物品の棚後方側の端部に対応する位置に位置する状態となった後に、物品移載装置が上昇するので、当該物品についての管理情報にて示される収納箇所に、収納されているはずの物品よりも棚前後幅方向の幅が大きい物品が、その棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で収納されていると、物品載置支持体の先端部が、実際に収納されている物品の棚後方側の端部に対応する位置よりも棚前方側の位置に位置する状態で物品移載装置が上昇することになる。したがって、物品の棚前方側部分だけが物品載置支持体に支持された不安定な状態で物品が上昇操作され、場合によっては、物品が物品載置支持体及び物品収納棚から落下する事態も生じうる。

もっとも、上記不都合を回避するために、収納箇所に収納されている物品を撮影するＣＣＤカメラ等の撮像手段を物品移載装置と一体移動自在に設けて、物品取出処理の実行中であって突出作動処理を行う前に、前記撮像手段による取り出し対象の物品の画像情報に基づいて、収納箇所に収納されている物品と管理情報が示すものとが、少なくとも、棚前後方向の幅及び棚前方側の端部の位置が一致していることを確認し、何れかが一致していない場合には、その後の処理を行わず、一致している場合には、突出作動処理、上昇作動処理、引退作動処理を行うことも考えられるが、このような解決手段であると、撮像手段を用いる点でコスト面において不利があり、また、画像情報を処理して判別しなければならない点で信頼性において不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、簡素な構成により、収納箇所から物品を取り出す場合に不安定な状態で物品が取り出されることを極力防止できる物品収納設備を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品収納設備は、棚前後幅方向での幅が異なる物品がその棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で異なる収納箇所に収納される物品収納棚と、前記物品収納棚の前方側箇所においてその前面に沿って移動自在な本体部、及び、その本体部に対して棚前後幅方向に沿って出退自在な物品載置支持体を備えた物品移載装置と、前記物品収納棚における収納箇所に収納される物品の情報を管理し、且つ、その管理情報に基づいて前記収納箇所から物品を取り出すべく前記物品移載装置の作動を制御する物品取出処理を実行する運転制御手段とが備えられ、前記運転制御手段が、前記物品取出処理として、前記物品載置支持体を前記本体部側に引退させた状態で、取り出し対象とする物品が収納されている収納箇所に対する物品移載位置に前記本体部を移動させる移動処理、前記本体部側に引退する前記物品載置支持体を前記収納箇所に収納されている物品の下方箇所に向けて、先端部が物品の棚後方側の端部に対応する位置になるように突出作動させる突出作動処理、物品を載置支持するように前記物品載置支持体を上昇させる上昇作動処理、及び、前記物品載置支持体を前記本体部側に引退させる引退作動処理を順次行うように構成されたものであって、
その第１特徴構成は、前記物品移載装置における前記物品載置支持体が前記上昇作動処理により上昇するときに、取り出し対象の物品の姿勢が設定適正姿勢よりも棚前方側部分が棚後方側部分よりも上位となる傾斜姿勢に傾斜したことを検出するための傾斜姿勢検出手段が設けられ、前記運転制御手段が、前記上昇作動処理の実行中において、前記傾斜姿勢検出手段にて取り出し対象の物品の姿勢が前記傾斜姿勢に傾斜したことが検出されると、異常対策処理を実行するように構成されている点にある。

すなわち、傾斜姿勢検出手段は、物品移載装置における物品載置支持体が上昇作動処理により上昇するときに、取り出し対象の物品の姿勢が設定適正姿勢よりも棚前方側部分が棚後方側部分よりも上位となる傾斜姿勢に傾斜したことを検出するので、突出作動処理により物品載置支持体が収納箇所に収納されている物品の棚後方側に端部よりも棚前方側の位置に位置する状態で上昇作動処理が行われて、物品の棚前方側部分だけが物品載置支持体に支持された不安定な状態で物品が上昇操作された場合に、物品の姿勢が、物品載置支持体にて適正に載置支持されるときの設定適正姿勢よりも棚前方側部分が棚後方側部分よりも上位となる傾斜姿勢に傾斜したことを検出できる。

そして、運転制御手段が、上昇作動処理の実行中において、姿勢検出手段にて取り出し対象の物品の姿勢が傾斜姿勢に傾斜したことが検出されると、異常対策処理を実行するので、異常対策処理として、例えば、物品移載装置の上昇作動を停止させる非常停止処理や、物品載置支持体の上昇を停止させた後、一旦下降させ、物品載置支持体の先端部の位置を突出側に変更するべく物品載置支持体をさらに突出させてから、改めて物品載置支持体を上昇させるリトライ処理を実行することで、物品が傾斜姿勢に傾斜した不安定な状態で物品移載装置により上昇操作されることを防止できる。

したがって、ある物品についての管理情報にて示される収納箇所に、実際には、棚前後幅方向の幅が当該物品のものよりも大きい物品が、棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で収納されている場合に、物品取出処理が実行されても、傾斜姿勢検出手段にて、物品の姿勢が傾斜姿勢に傾斜なったことを検出することで、物品載置支持体の上昇作動を停止させること等の対策をとることができる。

しかも、傾斜姿勢検出手段は、設定適正姿勢よりも棚前方側部分が棚後方側部分よりも上位となる傾斜姿勢に傾斜したことを検出するものであればよいので、例えば、収納箇所に収納されている物品の下部における棚前面側部分が、物品の傾斜により上方に変位したことを検出する各種のセンサを用いて構成することができる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、簡素な構成により、収納箇所から物品を取り出す場合に不安定な状態で物品が取り出されることを極力防止できる物品収納設備を得るに至った。

本発明にかかる物品収納設備の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記物品収納棚が、棚前後幅方向での幅が異なる物品のうち、少なくとも棚前後幅方向での幅が小さい物品については、棚前後幅方向で複数並べて収納するように構成されている点にある。

すなわち、棚前後幅方向での幅が異なる物品のうち棚前後幅方向での幅が小さい物品を棚前後幅方向で複数並べて収納すると、少なくとも棚前後幅方向での幅が小さい物品を棚前後幅方向で極力多く収納することができ、収納棚の物品収納効率が向上する。

一方、棚前後幅方向に並ぶ複数の物品のうち、棚前方側に位置する物品を単独で取り出す場合と、棚後方側に位置する物品を単独で又は棚前方側に位置する物品と同時に一括して取り出す場合とでは、棚前方側に位置する物品と棚後方側に位置する物品の夫々の棚後方側の端部に対応する位置が異なるので、出退作動処理において物品載置支持体の先端部を取り出し対象物品の棚後方側の端部に対応する位置に位置させるときの物品載置支持体の出退操作量を異ならせる必要がある。

したがって、棚前後幅方向に並ぶ複数の物品のうち、棚前方側に位置する物品を単独で取り出すべく、比較的短い出退操作量による物品取出処理が実行された場合に、本来収納されているはずの物品よりも棚前後幅方向の幅が大きい物品が、本来収納されているはずの物品と棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で、取り出し操作対象の収納箇所に収納されていても、上昇作動処理の際に当該物品の姿勢が傾斜することを検出することで、不安定な状態で物品が取り出されることを極力防止できる。

このように本発明の第２特徴構成によると、物品収納棚の収納効率を高いものとし、しかも、本発明の効果が顕著に現れる好適な実施形態を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、第１又は第２特徴構成において、前記傾斜姿勢検出手段が前記物品移載装置と一体移動自在に固定されている点にある。

すなわち、傾斜検出手段の物品移載装置に対する位置は変化しないので、傾斜姿勢検出手段の検出信号用や電源供給用の配線が容易となり、物品移載装置の構成の簡素化を図ることができる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、物品収納設備の構成の簡素化を図ることができる。

本発明にかかる物品収納設備の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記物品が荷と物流パレットにて構成され、前記物流パレットが、前記荷を載置する荷載置部材から下向きに突出する状態で設けられた複数のケタ部にて、前記物品載置支持体が挿入される挿入溝を形成するように構成され、前記傾斜姿勢検出手段が、前記収納箇所に収納されている物品の前記ケタ部を検出対象として前記物品載置支持体の載置支持面に近接する水平面に沿う検出光を投射する光学式の検出手段にて構成されている点にある。

すなわち、物品が荷と物流パレットにて構成され、物流パレットが、荷を載置する荷載置部材から下向きに突出する状態で設けられた複数のケタ部にて、物品載置支持体が挿入される挿入溝を形成するように構成されているので、突出作動処理により物品載置支持体を挿入溝に突出させるときには、物品載置支持体の載置支持面は物流パレットのケタ部の存在高さに位置しており、載置支持面に近接する水平面に沿う検出光は、突出作動処理が完了し上昇作動処理が開始されるときには物流パレットのケタ部を検出可能となっている。

したがって、上昇作動処置を開始してから終了するまでの間、物品の姿勢が傾斜しなければ、傾斜姿勢検出手段がケタ部を検出する状態が継続するので、傾斜姿勢検出手段の検出信号の監視期間を、例えば、物品載置支持体が物流パレットの荷載置部の裏側に当接してからの期間に限定する等、格別に設定することなく、上昇作動処理を開始してから終了するまでの全期間とすることができ、運転制御手段の制御構成の簡素化を図ることができる。

このように、本発明の第４特徴構成によると、運転制御手段の構成の簡素化を図ることができる物品収納設備を得るに至った。

本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、第４特徴構成において、前記傾斜姿勢検出手段が、前記物品載置支持体に載置支持されている物品が前記物品載置支持体の突出作動及び引退作動に伴って移動するときの移動経路の外側方箇所に設けられた光センサにて構成され、この光センサの検出光が前記移動経路の左右中心に向かう状態で配光されている点にある。

すなわち、物品取出処理により物品載置支持体が出退作動すると物品載置支持体の載置支持面より下方に位置するケタ部が出退方向に移動するが、物品が前記物品載置支持体の突出作動及び引退作動に伴って移動するときの移動経路の外側方箇所に光センサが設けられているので、光センサと出退方向に移動するケタ部との干渉を避けることができる。

また、光センサの検出光が前記移動経路の左右中心に向かう状態で配光されているので、光センサを移動経路の外側方箇所に配置しても検出光を移動経路の左右中心に向けて配置することで、物品を構成する物流パレットのケタ部を検出することができる。

しかも、傾斜姿勢検出手段を構成の簡素な光センサにて構成するので、設備の一層の簡素化を図ることができる。

このように、本発明の第５特徴構成によると、物品載置支持体に載置支持されている物品と傾斜姿勢検出手段との干渉をさけながら物流パレットのケタ部を検出でき、しかも、設備の一層の簡素化を図ることができる物品収納設備を得るに至った。

以下、本発明の物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品収納設備ＳＵには、物品移載装置ＴＭを備えた物品搬送装置としてのスタッカークレーン２が、物品収納棚１の前面側で床面に敷設された走行レール８に沿って往復移動自在に設置されている。

スタッカークレーン２は、スタッカークレーン２の自走と、スタッカークレーン２に上下昇降自在に取り付けた昇降台３の昇降とにより、昇降台３に搭載された物品移載装置ＴＭを、外部との間で物品Ａの受渡しをするための荷受け台４や物品収納棚１の各収納箇所Ｋに対して物品Ａを掬うための物品掬い用位置Ｚin又は物品Ａを卸すための物品卸し用位置Ｚoutに移動させ、物品移載装置ＴＭが備える物品載置支持体としてのスライドフォーク１５を突出させてから昇降台３を昇降させた後スライドフォーク１５を引退させて、物品Ａを掬い又は卸すことにより、物品収納棚１に対する取り出し操作や収納操作を行わせるものである。

このように、物品収納設備ＳＵには、物品収納棚１の前方側箇所においてその前面に沿って移動自在な本体部、及び、その本体部に対して棚前後幅方向に沿って出退自在な物品載置支持体としてのスライドフォーク１５を備えた物品移載装置ＴＭが設けられている。

収納箇所Ｋに収納される物品Ａは、物流パレットＰとその物流パレットＰに載置される荷Ｗからなっている。図２にも示すように物流パレットＰは、荷Ｗを載置する載置板３０の裏面に互いに平行となる状態で設けられた下方向きのケタ部３１を備えており、左ケタ部３２及び右ケタ部３３と、これらの中央に位置する中央ケタ部３４との間に一対のフォーク挿入溝２１が形成されている。このように、物流パレットＰは、前記荷Ｗを載置する荷載置部材としての載置板３０から下向きに突出する状態で設けられた複数のケタ部３１にて、スライドフォーク１５が挿入される挿入溝として一対のフォーク挿入溝２１を形成するように構成されている。

物品Ａとしては、収納箇所Ｋに収納された状態での奥行き方向の幅（本発明の奥行き幅）が異なる大物品Ａ_Lと小物品Ａ_Sとがある。大物品Ａ_Lは、大パレットＰ_Lに大荷物Ｗ_Lが載置されたものであり、小物品Ａ_Lは、小パレットＰ_Sに小荷物Ｗ_Sが載置されたものである、なお、大小いずれの物品Ａにおいても、荷Ｗは、物流パレットＰからはみ出ない状態でパレットＰに載置されており、また、大パレットＰ_L及び小パレットＰ_Sは同じ横幅寸法となっている（例えば、本実施形態では800[mm]である。）。

物品収納棚１は、図１〜図３に示すように、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱５と、これら支柱５間に亘って棚左右方向に連結固定された水平方向に沿う長尺状のビーム６、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース７などによって枠組みされて構成されている。ビーム６は、収納棚前側部分に設けられた前ビーム６Ｆ、収納棚後側部分に設けられた後ビーム６Ｒ、前ビーム６Ｆ及び後ビーム６Ｒの中間に位置する物品収納棚１の前後方向で幅広の中ビーム６Ｍからなっている。

前ビーム６Ｆ及び後ビーム６Ｒは、大物品Ａ_Lの奥行き幅（例えば、本実施形態では、1200[mm]である。）と略同じ距離を隔てて設けられており、１つの収納箇所Ｋに、大物品Ａ_Lを１個収納できるようになっている。また、小物品Ａ_Sの奥行き幅は、大物品Ａ_Lの奥行き幅の略半分となっており（例えば、本実施形態では、600[mm]である。）前ビーム６Ｆ及び中間ビーム６Ｍ、並びに、中間ビーム６Ｍ及び後ビーム６Ｒの各組にて小物品Ａ_Sを支持して、収納箇所Ｋの奥行き方向で手前側の手前側収納箇所Ｋｎと、奥側の奥側収納箇所Ｋｆとの２箇所の収納箇所に小物品Ａ_Sを収納できるようになっている。

このように、物品収納棚１は、棚前後幅方向での幅が異なる大物品Ａ_L及び小物品Ａ_Sがその棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で異なる収納箇所に収納されるように構成され、棚前後幅方向での幅が異なる物品のうち、少なくとも棚前後幅方向での幅が小さい小物品Ａ_Sについては、棚前後幅方向で複数並べて収納するように構成されている。

スタッカークレーン２は、物品収納棚１の前面側の床面に敷設された走行レール８に走行案内される走行台車１０に、それの走行方向で前後一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂが立設され、昇降用支柱１１ａ，１１ｂの上端部が天井側の案内レール９に案内され、物品収納棚１の横方向に移動自在としてある。昇降台３は、この一対の昇降用支柱１１ａ，１１ｂ間に配置されて、これらによって昇降案内される。走行台車１０には、走行台車１０の駆動輪を回動駆動する水平駆動手段としての走行用モータ１２と、昇降台３を昇降操作するための昇降駆動手段としての昇降用モータ１３とが備えられ、昇降用モータ１３は、昇降台３を吊下げ支持する一対の索状体１４を送り出し及び巻取り駆動して昇降台３を昇降させる。

昇降台３には、図２に示すように、前記物品移載装置ＴＭの他、ビーム６を検出するビーム検出手段としての反射型のビーム検出用センサ１６と、昇降用支柱１１ａに沿って鉛直方向に張設されたチェーンに歯合するスプロッケと回転量を検出することにより昇降台３の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としての昇降用ロータリエンコーダ１９と、水平面に沿った検出光を投射して収納箇所Ｋから物品Ａを取り出す際の物品Ａの浮き上がりを検出する左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒとが備えられている。ビーム検出用センサ１６、昇降用ロータリエンコーダ１９、並びに、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒの検出信号は、図５に示すように、スタッカークレーン２の作動を制御するクレーン制御装置Ｈ２に接続されている。

ちなみに、物品移載装置ＴＭが備えるスライドフォーク１５は、スタッカークレーン２の移動経路方向で左右両側の物品収納棚１の収納箇所Ｋや荷受け台４に対して物品Ａの移載が行えるように、スライドフォーク１５の出退方向での中心が移動経路の幅方向の中心に一致する位置から、移動経路方向で左右両方向に対して突出可能に構成されており、ビーム検出用センサ１６並びに左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒについての検出作用対象である一方側の物品収納棚１及びこれに収納される物品Ａとはスタッカークレーン２を挟んで反対側となる他方側の物品収納棚１及びこれに収納される物品Ａを検出対象とするべく、ビーム検出用センサ１６並びに左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒと同様のものが、昇降台３における設置箇所がスタッカークレーン２の走行方向で左右が反対側となるように設けられている。

ビーム検出用センサ１６は、ビーム６に対して検出光を出射し、ビーム６で反射した反射光を受光することによりビーム６を検出するようになっている。昇降用ロータリエンコーダ１９が出力するカウント値は昇降台３が上昇すると上昇量に応じて増加し、下降する下降量に応じて減少するようになっている。

そして、昇降用ロータリエンコーダ１９及びビーム検出用センサ１６の検出情報に基づいて、クレーン制御装置Ｈ２が昇降台３を昇降させることで、昇降台３に搭載された物品移載装置ＴＭを、ビーム６上に載置支持された状態で収納箇所Ｋに収納されている物品Ａや荷受け台４に載置されている物品Ａを掬うときの適正昇降位置（以下、掬い用の適正昇降位置ＺＶinという）や、物品移載装置ＴＭのスライドフォーク１５にて載置支持している物品Ａを収納箇所Ｋや荷受け台４へ卸すときの適正昇降位置（以下、卸し用の適正昇降位置ＺＶoutという）まで昇降させて、物品Ａを移載するための掬い操作及び卸し操作をするようになっている。

昇降台３を昇降させて物品移載装置ＴＭを掬い用の適正昇降位置ＺＶinに昇降させる場合には、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、ビーム検出用センサ１６が移載対象のビーム６を検出する昇降位置まで昇降台３を昇降させた後、ビーム検出用センサ１６の検出情報を監視しながら昇降台３を微速にて下降させて、ビーム検出用センサ１６がビーム６を検出する検出状態から検出しない非検出状態になった時点、つまり、ビーム検出用センサ１６の検出情報に基づいてビーム６の下端を検出した時点で、昇降台３の下降を停止させるようにして行う。

また、物品移載装置ＴＭを卸し用の適正昇降位置ＺＶoutに昇降させる場合には、掬い用の適正昇降位置ＺＶinに昇降させる場合と同様の処理により物品移載装置ＴＭを一旦掬い用の適正昇降位置ＺＶinに昇降させた後、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、昇降台３を設定量だけ上昇させることにより行う。

左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒは、物流パレットＰの横幅よりも長い設置間隔にて昇降台３上に固定状態で設置されている。左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒをこのように昇降台３に固定することにより、スライドフォーク１５が物品Ａを載置した状態で出退作動しても、物流パレットＰの左ケタ部３２が左光センサ２３Ｌと干渉すること及び右ケタ部３３が右光センサ２３Ｒと干渉することがないようになっている。

左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒは、物品移載装置ＴＭが掬い用の適正昇降位置ＺＶinに位置する状態において、収納箇所Ｋに収納されている大物品Ａ_L又は収納箇所Ｋの手前側収納箇所Ｋｎに収納されている小物品Ａ_Sの、物流パレットＰの左ケタ部３２及び右ケタ部３３、つまり、前ビーム６Ｆに支持されている左ケタ部３２及び右ケタ部３３における物品収納棚１の前面側の端面３２Ｔ及び端面３３Ｔに対して検出作用するように、検出光が、投射方向で遠方ほど物流パレットＰの横幅方向の中心に寄る状態となっている。

また、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒは、検出光が、スライドフォーク装置１５の載置面に対して低い側で近接する水平面に沿うように、昇降台３における取り付け高さが調整されている。これにより、物品移載装置ＴＭが掬い用の適正昇降位置ＺＶinに位置してから、上昇処理により物品移載装置ＴＭが上昇して物品Ａがビーム６から離間するまでの間、正常に掬い操作が進行している限り、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒが左ケタ部３２及び右ケタ部３３の端面３２Ｔ及び端面３３Ｔを継続して検出するようになっている。

左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒは、最大検出距離が、昇降台３が掬い用の適正昇降位置ＺＶinに位置する状態において、左ケタ端面３２Ｔ及び右ケタ端面３３Ｔまでの平面視距離Ｌ１より長く、検出光軸の仮想延長線が中央ケタ部３４と交わる箇所までの平面視距離Ｌ２より短くなるように、図外のセンサアンプにて検出感度が調整されている。

そして、図９に示すように、何らかの原因により後述する在庫管理装置Ｈ３の管理情報により示される物品収納状態と実際に収納されている物品の収納状態とに齟齬があったために、大物品Ａ_Lを収納している収納箇所Ｋに対して、スライドフォーク装置１５を、手前側収納箇所Ｋｎに収納されている小物品Ａ_Sを掬うときの出退操作量Ｑである半操作量Ｑ_halfだけ突出させた状態で、後述する上昇作動処理にて物品移載装置ＴＭを上昇させると、大物品Ａ_Lのバランスが崩れて、当該大物品Ａ_Lにおけるプライマリフォーク１５ｐの先端から物品移載装置ＴＭ側の部分が、プライマリフォーク１５ｐの載置面から浮き上がり、左ケタ部３２及び右ケタ部３３の移載装置側部分が上昇して、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒの検出光軸から外れてしまう。

このような浮き上がりが発生すると、それまで左ケタ部３２及び右ケタ部３３を検出していた左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒは、浮き上がりが発生した後は、左ケタ部３２及び右ケタ部３３を検出しなくなる。したがって、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒにより、大物品Ａ_Lにおけるプライマリフォーク１５ｐの先端から物品移載装置ＴＭ側の部分が、プライマリフォーク１５ｐの載置面から浮き上がった状態で大物品Ａ_Lが傾斜していることを検出することができる。

つまり、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒの夫々は、物品移載装置ＴＭにおけるスライドフォーク装置１５が上昇作動処理により上昇するときに、取り出し対象の物品Ａの姿勢が、スライドフォーク装置１５にて適正に載置支持されるときの設定適正姿勢よりも棚前方側部分が棚後方側部分よりも上位となる傾斜姿勢に傾斜したことを検出するので本発明の傾斜姿勢検出手段として機能している。

また、本実施形態では、傾斜姿勢検出手段としての左光センサ２３Ｌや右光センサ２３Ｒは、物品移載装置ＴＭと一体移動自在に固定されており、また、ケタ部３１を検出対象としてスライドフォーク装置１５におけるプライマリフォーク１５ｐの載置支持面に近接する水平面に沿う検出光を棚前後幅方向に沿って投射する光学式の検出手段にて構成されている。

さらに、本実施形態では、スライドフォーク装置１５に載置支持されている物品Ａがスライドフォーク装置１５の突出作動及び引退作動に伴って移動するときの物品移動経路ＰＳの平面視で外側方箇所に設けられた光センサにて構成され、この光センサの検出光が移動経路ＰＳの左右中心に向かう状態で配光されている。

物品移載装置ＴＭには、図３に示すように、物品Ａを載置支持する載置体としてのスライドフォーク１５と、スライドフォーク１５を突出及び引退させる出退駆動手段としてフォーク用モータ１７と、スライドフォーク１５の出退操作量Ｑを検出する出退操作量検出手段としての出退用ロータリエンコーダ２２とが備えられている。出退用ロータリエンコーダ２２の検出信号は、図５に示すように、スタッカークレーン２の作動を制御するクレーン制御装置Ｈ２に接続されている。

スライドフォーク１５は、物品移載装置ＴＭに対して固定状態で設けられた基台１５ｂと、基台１５ｂに対して出退方向にスライド自在に取り付けられたセカンダリフォーク１５ｓと、このセカンダリフォーク１５ｓに対して出退方向にスライド自在に設けられたプライマリフォーク１５ｐとがラックアンドピニオン機構等により連動連結させて構成された三段式のスライドフォークである。

出退用ロータリエンコーダ２２は、フォーク用モータ１７の回転量を検出することによりスライドフォーク１５におけるプライマリフォーク１５ｐの先端の移動距離で現されるスライドフォーク１５の出退操作量Ｑを検出する。

説明を加えると、フォーク用モータ１７を突出側に回転作動させてプライマリフォーク１５ｐの先端位置を、例えば、図４に示すように、プライマリフォーク１５ｐが出退方向で昇降台３の中心にあるときに位置する引退位置Ｐ_iniから、手前側収納箇所Ｋｎに対する小物品Ａ_Sの掬い操作及び卸し操作を行うときの棚中間位置Ｐ_halfに変化させると、出退用ロータリエンコーダ２２は、このときのプライマリフォーク１５ｐの先端の移動距離で現される半操作量Ｑ_halfに対応したパルス数からなる位相差のある２つの周期的なパルス列を出力する。

また、フォーク用モータ１７を引退側に回転作動させてプライマリフォーク１５ｐの先端位置を、例えば、図４に示すように、奥側収納箇所Ｋｆに対する小物品Ａ_Sの掬い操作及び卸し操作、並びに、収納箇所Ｋに対する大物品Ａ_Lの掬い操作及び卸し操作を行うときの棚後端位置Ｐ_fullから、前記引退位置Ｐ_iniに変化させると、出退用ロータリエンコーダ２２は、このときのプライマリフォーク１５ｐの先端の移動距離で現される全操作量Ｑ_fullに対応したパルス数からなる位相差のある２つの周期的なパルス列を出力する。

出退用ロータリエンコーダ２２が位相差のある２つの周期的なパルス列を出力することで、制御装置Ｈ２が、これらのパルス列の時間変化を比較して、フォーク用モータ１７の回転方向、すなわち、スライドフォーク１５の出退方向を判定することができるようになっている。

以下に、収納箇所Ｋに収納されている物品Ａを掬う場合及び収納箇所Ｋに物品Ａを卸す場合を例に、掬い操作及び卸し操作における物品移載装置ＴＭの動作について説明する。なお、詳しい説明は省略するが、荷受け台４に対する物品Ａの掬い操作及び卸し操作も同様である。

まず、収納箇所Ｋに収納されている大物品Ａ_Lや小物品Ａ_Sを掬う場合について説明する。

小物品Ａ_Sを手前側収納箇所Ｋｎから掬うときは、図４（ａ）に示すように、物品移載装置ＴＭを掬い用の適正昇降位置ＺＶin（図中において仮想線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させた状態で、物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退するスライドフォーク１５を手前側収納箇所Ｋｎに収納されている小物品Ａ_Sの下方箇所に向けて、プライマリフォーク１５ｐの先端部が当該小物品Ａ_Sの棚後方側の端部に対応する棚中間位置Ｐ_halfになるように半操作量Ｑ_halfだけ突出させ、小物品Ａ_Sをプライマリフォーク１５ｐにて載置支持するように昇降台３を設定距離だけ上昇させて卸し用の適正昇降位置ＺＶout（図中において実線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させ、スライドフォーク１５を物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退させると、図中において実線で示す小物品Ａ_Sの位置となり、手前側収納箇所Ｋｎに収納されている小物品Ａ_Sについての掬い操作が完了する。

小物品Ａ_Sを奥側収納箇所Ｋｆから掬うときは、図４（ｂ）に示すように、物品移載装置ＴＭを掬い用の適正昇降位置ＺＶin（図中において実線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させた状態で、物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退するスライドフォーク１５を奥側収納箇所Ｋｆに収納されている小物品Ａ_Sの下方箇所に向けて、プライマリフォーク１５ｐの先端部が当該小物品Ａ_Sの棚後方側の端部に対応する棚後端位置Ｐ_fullになるように全操作量Ｑ_fullだけ突出させ、小物品Ａ_Sをプライマリフォーク１５ｐにて載置支持するように昇降台３を設定距離だけ上昇させて卸し用の適正昇降位置ＺＶout（図中において仮想線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させ、スライドフォーク１５を物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退させると、図中において仮想線で示す小物品Ａ_Sの位置となり、奥側収納箇所Ｋｆに収納されている小物品Ａ_Sについての掬い操作が完了する。

大物品Ａ_Lを収納箇所Ｋから掬うときは、図４（ｃ）に示すように、物品移載装置ＴＭを掬い用の適正昇降位置ＺＶin（図中において実線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させた状態で、物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退するスライドフォーク１５を収納箇所Ｋに収納されている大物品Ａ_Lの下方箇所に向けて、プライマリフォーク１５ｐの先端部が当該大物品Ａ_Lの棚後方側の端部に対応する棚後端位置Ｐ_fullになるように全操作量Ｑ_fullだけ突出させ、大物品Ａ_Lをプライマリフォーク１５ｐにて載置支持するように昇降台３を設定距離だけ上昇させて卸し用の適正昇降位置ＺＶout（図中において仮想線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させ、スライドフォーク１５を物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退させると、図中において仮想線で示す大物品Ａ_Lの位置となり、収納箇所Ｋに収納されている大物品Ａ_Lについての掬い操作が完了する。

次に、物品移載装置ＴＭ上の大物品Ａ_Lや小物品Ａ_Sを収納箇所Ｋに卸す場合について説明する。

小物品Ａ_Sを手前側収納箇所Ｋｎに収納するときは、図４（ａ）に示すように、物品移載装置ＴＭを卸し用の適正昇降位置ＺＶout（図中において実線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させた状態で、物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退するスライドフォーク１５を手前側収納箇所Ｋｎに向けて、プライマリフォーク１５ｐの先端部が棚前後幅方向で中間に対応する棚中間位置Ｐ_halfになるように半操作量Ｑ_halfだけ突出させて当該小物品Ａ_Sの棚後方側の端部を中間ビーム６Ｍの上方に位置させた状態で、小物品Ａ_Sが前ビーム６Ｆ及び中間ビーム６Ｍにて載置支持されるように昇降台３を設定距離だけ下降させて掬い用の適正昇降位置ＺＶin（図中において仮想線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させると、図中において仮想線で示す小物品Ａ_Sの位置となり、スライドフォーク１５を物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退させると、小物品Ａ_Sについての手前側収納箇所Ｋｎへの卸し操作が完了する。

小物品Ａ_Sを奥側収納箇所Ｋｆに収納するときは、図４（ｂ）に示すように、物品移載装置ＴＭを卸し用の適正昇降位置ＺＶout（図中において仮想線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させた状態で、物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退するスライドフォーク１５を奥側収納箇所Ｋｆに向けて、プライマリフォーク１５ｐの先端部が後ビーム６Ｂに対応する位置Ｐ_fullになるように全操作量Ｑ_fullだけ突出させて当該小物品Ａ_Sの棚後方側の端部を後ビーム６Ｂの上方に位置させた状態で、小物品Ａ_Sが中間ビーム６Ｍ及び後ビーム６Ｆにて載置支持されるように昇降台３を設定距離だけ下降させて掬い用の適正昇降位置ＺＶin（図中において実線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させると、図中において実線で示す小物品Ａ_Sの位置となり、スライドフォーク１５を物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退させると、小物品Ａ_Sについての奥側収納箇所Ｋｆへの卸し操作が完了する。

大物品Ａ_Lを収納箇所Ｋに収納するときは、図４（ｃ）に示すように、物品移載装置ＴＭを卸し用の適正昇降位置ＺＶout（図中において仮想線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させた状態で、物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退するスライドフォーク１５を収納箇所Ｋに向けて、プライマリフォーク１５ｐの先端部が後ビーム６Ｂに対応する位置Ｐ_fullになるように全操作量Ｑ_fullだけ突出させて当該大物品Ａ_Lの棚後方側の端部を後ビーム６Ｂの上方に位置させた状態で、大物品Ａ_Lが中間ビーム６Ｍ及び後ビーム６Ｆにて載置支持されるように昇降台３を設定距離だけ下降させて掬い用の適正昇降位置ＺＶin（図中において実線で示す物品移載装置ＴＭの位置）に位置させると、図中において実線で示す大物品Ａ_Lの位置となり、スライドフォーク１５を物品移載装置ＴＭの本体部側、すなわち、昇降台３側に引退させると、大物品Ａ_Lについての収納箇所Ｋへの卸し操作が完了する。

次に、物品収納設備ＳＵの制御構成について説明する。図４に示すように、物品収納設備ＳＵには、地上側制御装置Ｈ１、クレーン制御装置Ｈ２、及び、在庫管理装置Ｈ３が設けられている。

地上側制御装置Ｈ１は、外部から入出庫指令が指令されると、後述する在庫管理装置Ｈ３が提供する収納箇所情報に基づいて、当該入出庫指令により指定された物品Ａについての位置情報を、赤外線利用の光伝送装置を用いてクレーン制御装置Ｈ２に送信する。なお、地上側制御装置Ｈ１に対して外部から指令される入出庫指令としては、例えば、上位の管理装置が指令する入出庫指令や作業者が入力操作する指令入力装置から指令される入出庫指令といったものがある。

クレーン制御装置Ｈ２は、スタッカークレーン２に搭載され、地上側制御装置Ｈ１が送信した物品Ａについての位置情報に基づいて、スタッカークレーン２の作動を制御する。

説明を加えると、クレーン制御装置Ｈ２は、地上側制御装置Ｈ１から物品Ａについての適正走行位置ＺＨを指令されると、走行移動処理を実行して、走行台車１０に備えられた水平位置検出手段としての走行用ロータリエンコーダ１８の出力信号に基づいて、フィードバック制御により走行台車１０を収納箇所Ｋや荷受け台４について設定された物品Ａの移載のための適正走行位置ＺＨまで走行させる。

また、クレーン制御装置Ｈ２は、地上側制御装置Ｈ１から物品Ａについての卸し用適正昇降位置ＺＶinや掬い用適正昇降位置ＺＶoutを指令されると、昇降移動処理を実行して、昇降用ロータリエンコーダ１９及びビーム検出用光センサ１６の検出情報に基づいて、先に説明した要領で昇降台３を昇降させて、物品移載装置ＴＭを、物品Ａの移載のための卸し用適正昇降位置ＺＶinや掬い用適正昇降位置ＺＶoutに位置させる。

在庫管理装置Ｈ３は、地上側に設置され、物品収納棚１における収納箇所Ｋに収納される物品Ａの情報を管理する。

説明を加えると、在庫管理装置Ｈ３は、地上側制御装置Ｈ１が、物品Ａについての掬い用適正昇降位置ＺＶout及び卸し用適正昇降位置ＺＶin並びに適正走行位置ＺＨを生成するために参照する物品Ａの収納箇所情報を管理する。在庫管理装置Ｈ３は、図６に示すようなデータベース備えており、地上側制御装置Ｈ１から入庫すべき物品Ａが示された場合に、当該物品が大物品Ａ_Lか小物品Ａ_Sかに応じて、空いている収納箇所Ｋを検索して、入庫箇所として選択した収納箇所Ｋについての棚の位置、上下左右位置及び棚前後位置を識別情報と共に記憶し、物品Ａについての収納箇所Ｋを特定する「棚番号、たて番地、よこ番地、棚前後位置」からなる４つのパレメータにより、当該入庫対象の物品Ａを入庫すべき収納箇所Ｋを特定する収納箇所情報として地上側制御装置Ｈ１に提供する。

なお、以下では、一対の物品収納棚１のうち棚番号が「１」である一方のものについて注目するものとし、在庫管理装置Ｈ３は、地上側制御装置Ｈ１から出庫すべき物品Ａが識別情報と共に示された場合に、当該物品Ａの識別情報に基づいて、その物品Ａが収納されている収納箇所Ｋを検索し、物品Ａの収納箇所情報として、出庫対象の物品Ａが収納されている収納箇所Ｋについての収納箇所情報を、物品収納棚１における棚前面側での上下左右位置を示す「たて番地、よこ番地」及び棚前後幅方向の位置を示す「棚前後位置」からなる３つのパレメータにより地上側制御装置Ｈ１に提供するものとして説明する。

例えば、識別番号Ａ６６として収納されている物品Ａ（以下、単に物品Ａ６６とも言う。）を出庫する場合、在庫管理装置Ｈ３は、識別番号Ａ６６をデータベース上で検索して、当該物品Ａ６６が、第４２収納箇所Ｋ４２の手前側収納箇所Ｋｎを占有していることが判明すると、地上側制御装置Ｈ１に、物品Ａ６６についての収納箇所情報として、「たて番地＝３、よこ番地＝２、前後位置＝前」を提供する。また、識別番号Ａ１７として収納されている物品Ａ１７を出庫する場合、在庫管理装置Ｈ３は、識別番号Ａ１７をデータベース上で検索して、当該物品Ａ１７が、第２２収納箇所Ｋ２２の手前側収納箇所Ｋｎ及び奥側収納箇所Ｋｆのいずれをも占有していることを判別すると、地上側制御装置Ｈ１に、物品Ａ１７についての収納箇所情報として、「たて番地＝２、よこ番地＝１、前後位置＝後」を提供する。

そして、収納箇所Ｋから物品Ａを取り出す場合は、地上側制御装置Ｈ１が、取出対象の物品Ａについての収納箇所情報を在庫管理装置Ｈ３から取得し、当該物品Ａ収納されている収納箇所Ｋについての適正走行位置ＺＨ、掬い用適正昇降位置ＺＶin、及び、出退操作量Ｑを生成してクレーン制御装置Ｈ２に送信し、これらの情報に基づいて、クレーン制御装置Ｈ２が、走行移動処理、昇降移動処理、及び、掬い処理を実行して、物品移載装置ＴＭを物品掬い用位置Ｚinに移動させ、収納箇所Ｋから物品Ａを取り出す。

つまり、本実施形態では、地上側制御装置Ｈ１、クレーン制御装置Ｈ２、及び、在庫管理装置Ｈ３が本発明の運転制御手段として機能しており、在庫管理装置Ｈ３が管理する物品Ａについての収納箇所情報に基づいて、地上側制御装置Ｈ１及びクレーン制御装置Ｈ２が収納箇所Ｋから物品Ａを取り出すべく物品移載装置ＴＭの作動を制御する物品取出処理を実行するように構成されている。

そして、クレーン制御装置Ｈ２が実行する走行移動処理及び昇降移動処理が、物品取出処理における移動処理に相当し、クレーン制御装置Ｈ２が実行する掬い処理が、物品取出処理における突出作動処理、上昇作動処理、及び、引退作動処理に相当する。

なお、収納箇所Ｋに物品Ａを収納する場合には、地上側制御装置Ｈ１が、収納対象の物品Ａについての収納箇所情報を在庫管理装置Ｈ３から取得し、当該物品Ａを収納すべき収納箇所Ｋについての適正走行位置ＺＨ、卸し用適正昇降位置ＺＶout、及び、出退操作量Ｑを生成してクレーン制御装置Ｈ２に送信し、これらの情報に基づいて、クレーン制御装置Ｈ２が、走行移動処理、昇降移動処理、及び、卸し処理を実行して、収納箇所Ｋに物品Ａを収納する。

以下に、取出処理の一例として識別情報Ａ６６の物品Ａ６６を物品収納棚１から取り出す場合の地上側制御装置Ｈ１、クレーン制御装置Ｈ２、及び、在庫管理装置Ｈ３の制御動作について、図７のフローチャートに基づいて説明する。

上位の管理コンピュータ又は作業者が操作する指令装置から、物品Ａ６６を出庫せよとの出庫指令が指令されると、ステップ＃１で地上側制御装置Ｈ１が物品Ａ６６が収納されている収納箇所Ｋについての上下左右位置及び棚前後位置を在庫管理装置Ｈ３に問い合わす。これにより、ステップ＃２で、在庫管理装置Ｈ３がデータベースを検索して「たて番地＝３、よこ番地＝２、前後位置＝前」を地上側制御装置Ｈ１に返答する。ステップ＃３で、地上側制御装置Ｈ１が、在庫管理装置Ｈ３から提供を受けた物品Ａ６６の収納箇所情報に基づいて、スタッカークレーン２に設けられた物品移載装置ＴＭ本体の適正走行位置ＺＨ及び掬い用適正昇降位置ＺＶin、並びに、スライドフォーク１５の出退操作量Ｑを生成する。

地上側制御装置Ｈ１は、まず、物品移載装置ＴＭを物品掬い用位置Ｚinまで移動させるべく、クレーン制御装置Ｈ２に対して適正走行位置ＺＨ及び掬い用の適正昇降位置ＺＶinを送信する。これにより、クレーン制御装置Ｈ２は、ステップ＃４で移動処理を実行して、物品移載装置ＴＭは、物品Ａ６６を掬うための物品掬い用位置Ｚinに移動する。この移動が完了すると、クレーン制御装置Ｈ２は、移動完了信号を地上側制御装置Ｈ１に送信する。

地上側制御装置Ｈ１は、次に、物品移載装置ＴＭのスライドフォーク１５を、先端部が物品Ａ６６の棚後方側の端部に対応する棚中間位置Ｐ_halfになるように突出作動させるべく、クレーン制御装置Ｈ２に対して出退操作量Ｑとして半操作量Ｑ_halfを送信する。これにより、クレーン制御装置Ｈ２は、ステップ＃５で掬い処理を実行して、手前側収納箇所Ｋｎに収納されている物品Ａ６６を掬う。この掬い処理が完了すると、クレーン制御装置Ｈ２は、掬い完了信号を地上側制御装置Ｈ１に送信する。

物品Ａ６６を掬った後は、当該物品Ａ６６を荷受け台４に卸すために、物品移載装置ＴＭを荷受け台４についての物品卸し用位置Ｚoutまで移動させるべく、クレーン制御装置Ｈ２に対して荷受け台４についての適正走行位置ＺＨ及び卸し用の適正昇降位置ＺＶoutを送信する。これにより、クレーン制御装置Ｈ２は、ステップ＃６で移動処理を実行して、物品移載装置ＴＭは、物品Ａ６６を荷受け台４に卸すための物品卸し用位置Ｚinに移動する。この移動が完了すると、クレーン制御装置Ｈ２は、移動完了信号を地上側制御装置Ｈ１に送信する。

なお、荷受け台４についての適正走行位置ＺＨ及び卸し用の適正昇降位置ＺＶoutは、収納箇所Ｋについてのものとは違って、在庫管理装置Ｈ３から位置情報を得ることなく、地上側制御装置Ｈ１の記憶部に予め設定された位置情報を参照して、これを送信するようにしている。

地上側制御装置Ｈ１は、次に、物品移載装置ＴＭのスライドフォーク１５を、全操作量Ｑ_fullだけ突出作動させるべく、クレーン制御装置Ｈ２に対して出退操作量Ｑとして全操作量Ｑ_fullを送信する。これにより、クレーン制御装置Ｈ２は、ステップ＃７で卸し処理を実行して、物品移載装置ＴＭにて支持している物品Ａ６６を荷受け台４の奥側に卸す。この卸し処理が完了すると、クレーン制御装置Ｈ２は、卸し完了信号を地上側制御装置Ｈ１に送信する。

以上で、識別情報Ａ６６の物品Ａを物品収納棚１から取り出す取り出し操作が完了し、地上側制御装置Ｈ１、クレーン制御装置Ｈ２、及び、在庫管理装置Ｈ３は、次の物品Ａについての出庫指令又は入庫指令が指令されるまで待機する。

次に、上記取り出し操作のステップ＃５でクレーン制御装置Ｈ２が実行する掬い処理について、図８のフローチャートに基づいて説明する。

ステップ＃Ｓ１で、フォーク用モータ１７を突出側に回転作動させスライドフォーク装置１５の突出作動を開始させる。ステップ＃２で、出退用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、スライドフォーク装置１５の突出操作量が、指定された出退操作量Ｑ（先述した通り、在庫管理装置Ｈ３が提供する収納箇所情報に基づいて地上側制御装置Ｈ１が生成する出退操作量Ｑであり、手前側収納箇所Ｋｎに収納されている小物品Ａ_Sを掬う場合は、Ｑ_halfが指定され、奥側収納箇所Ｋｆに収納されている小物品Ａ_Sを掬う場合や、収納箇所Ｋに収納されている大物品Ａ_Lを掬う場合は、Ｑ_fullが指定される。）に達したかどうか判別し、達していなければ、フォーク用モータ１７の作動を継続させ、達していれば、ステップ＃Ｓ３で、フォーク用モータ１７の作動を停止させる。ステップ＃Ｓ１〜ステップ＃Ｓ３の処理が、本発明の突出作動処理に相当する。

次に、ステップ＃Ｓ４で昇降用モータ１３を作動させて昇降台３の上昇作動を開始させて物品移載装置ＴＭを上昇させる。ステップ＃Ｓ５で、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒの検出状態を監視しながら、ステップ＃Ｓ６で、昇降用ロータリエンコーダ１９の検出情報に基づいて、昇降台３の上昇により物品移載装置ＴＭが、掬い用の適正昇降位置ＺＶinより掬い用の上昇操作量だけ高い位置（本実施形態では、卸し用の適正昇降位置ＺＶoutと同じに設定している。）に達したかどうか判別し、達していなければ、昇降用モータ１３の作動を継続させ、達していれば、ステップ＃Ｓ７で昇降用モータ１３の作動を停止させる。ステップ＃Ｓ４〜ステップ＃Ｓ７の処理が、本発明の上昇作動処理に相当する。

そして、ステップ＃Ｓ８で、フォーク用モータ１７を引退側に回転作動させスライドフォーク装置１５の引退作動を開始させる。ステップ＃９で、出退用ロータリエンコーダ２２の検出情報に基づいて、スライドフォーク装置１５の引退操作量が、指定された出退操作量Ｑ（Ｑ_half又はＱ_full）に達したかどうか判別し、達していなければ、フォーク用モータ１７の作動を継続させ、達していれば、ステップ＃Ｓ１０で、フォーク用モータ１７の作動を停止させる。ステップ＃Ｓ８〜ステップ＃Ｓ１０の処理が、本発明の引退作動処理に相当する。

上記ステップ＃５において、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒのうち一方でもオフした場合は、スッテプ＃Ｓ１１で異常対策処理が実行される。つまり、上昇作動処理の実行中において、左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒにて取り出し対象の物品Ａの姿勢が、設定適正姿勢から傾斜姿勢に傾斜したことが検出されると、異常対策処理が実行される。本実施形態では、クレーン制御装置Ｈ２は異常対策処理として、スタッカークレーン２の作動を緊急停止させ、作業員に対してスタッカークレーンが緊急停止したことを知らせるべく警報装置を作動させるようになっている。

このように、上昇作動処理の実行中において左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒの検出状態を監視しておくことで、スタッカークレーン２にて物品Ａを収納箇所Ｋから取り出す際に物品Ａが傾斜姿勢となった場合には、その後のスタッカークレーン２の作動を停止させることができるので、物品Ａが収納箇所Ｋから落下することを防止できる。

例えば、在庫管理装置Ｈ３の管理情報について通信エラーが発生したり、収納部Ｋに収納されている物品Ａが手作業により入れ替えられる等して、在庫管理装置Ｈ３の管理情報と実際の物品収納状態とが一致しない状態となった場合に、在庫管理装置Ｈ３の収納箇所情報によれば小物品Ａ_Sが収納されているにも拘らず、実際には、収納箇所Ｋに大物品Ａ_Lが収納されていると、当該収納箇所Ｋにおける手前側収納箇所Ｋｎにおける小物品Ａ_Sについての取り出し操作を行うと、図９のように、掬い処理における突出作動処理では、スライドフォーク１５の先端部が、棚中間位置Ｐ_halfまでしか突出せず、大物品Ａ_Lの底部のうちスライドフォーク１５により支持される部分は、大物品Ａ_Lの棚前方側の端部から棚前後幅方向で中間部程度までの範囲しかなく、スライドフォーク１５により大物品Ａ_Lを安定して載置支持することができず、掬い処理における上昇作動処理が実行されると、大物品Ａ_Lが図９に示すように傾斜してしまうことになる。

上昇作動処理の実行中において大物品Ａ_Lが傾斜した場合には、傾斜発生まで大物品Ａ_Lの下部に位置する大パレットＰ_Lにおける左右のケタ部３１の手前側の端面３２Ｔ・３３Ｔを検出してオンしていた左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒが、傾斜発生後は、ケタ部３１が物品の傾斜により上方に移動することでオフするので、クレーン制御装置Ｈ２は、上昇作動処理の実行中において左光センサ２３Ｌ及び右光センサ２３Ｒのオンからオフへの変化を検出することで、物品移載装置ＴＭの上昇により大物品Ａ_Lが傾斜したことを判別することができる。

このように、本実施形態の物品収納設備ＳＵでは、救い処理において物品Ａの収納箇所に対応した出退操作量よりも小さい出退操作量しか出退操作されなかった場合に、当該物品Ａが上昇作動処理により傾斜したとしても、初期の段階で物品移載装置ＴＭの作動を停止させることができるので、当該物品Ａが落下するに至る等の事態の悪化を防止できる。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、物品収納棚が、鉛直方向に立設された長尺状の複数本の支柱５と、これら支柱５間に亘って棚左右方向に連結固定された水平方向に沿う長尺状のビーム６、並びに、必要に応じて配設された複数本のブレース７などによって枠組みされて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、鉛直方向に長尺状の支柱が棚前後方向に対を為す形態で複数立設され、棚前後方向に並ぶ各対の支柱５を、棚左右側に突出する形態で連結する物品載置支持用の腕木が、支柱の上下方向に略等間隔で設けられたもの等、物品収納棚の構成は種々変更可能である。

（２）上記実施形態では、物品として大物品Ａ_L及び小物品Ａ_Sが収納される物品収納棚を例示したが、これに限らず、例えば、図１０に示すように、物品として大物品Ａ_L、中物品Ａ_M及び小物品Ａ_Sが収納される物品収納棚でもよい。なお、中物品Ａ_Mは中パレットＰ_Mに中荷物Ｗ_Mが載置されたものである。

（３）上記実施形態では、棚前後幅方向での幅が異なる物品の棚前方側の端部を、棚前面側において同じ又は略同じとする状態で異なる収納箇所に収納される物品収納棚を例示したが、これに限らず、例えば、図１０に示すように、棚前後幅方向での幅が異なる物品（例えば、図１０の中物品Ａ_M及び小物品Ａ_S）がその棚前方側の端部を、棚前面側より後方側に位置する棚前後幅の中間箇所乃至後方側箇所において棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で異なる収納箇所に収納される物品収納棚でもよい。

（４）上記実施形態では、傾斜姿勢検出手段が、光センサにて構成されたものを例示したが、これに代えて、傾斜姿勢検出手段が、レーザ距離計にて構成されたものであってもよい。この場合、制御手段を、上昇作動処理の実行中において、レーザ距離計の測距情報に基づいて、測距対象とする取出操作対象の物品の棚前方側の端部までの距離が増加した場合に、物品が傾斜したと判別するように構成すればよい。

（５）上記実施形態では、傾斜姿勢検出手段が物品移載装置と一体移動自在に固定されているものの例として、傾斜姿勢検出手段が、物品移載装置が搭載されている昇降台に固定されているものを例示したが、これに限らず、例えば、傾斜姿勢検出手段を物品載置支持体に設ける場合のように、物品移載装置本体に対して出退自在に設けられたものであってもよい。

この場合、傾斜姿勢検出手段としての光センサやレーザ距離計の光学式の検出手段を、物品載置支持体の載置支持面よりも下方に位置し、かつ、検出光が上向きになる状態で、物品載置支持体に取り付けてもよいし、光学式の検出手段を用いずに、物品の荷重を検出する単数又は複数のロードセル等の荷重検出手段を物品載置支持体の載置支持面に、物品の荷重を検出できる状態で埋設してもよい。

（６）上記実施形態では、物品載置支持体がスライドフォーク１５にて構成されたものを例示したが、これに限らず、例えば、物品載置支持体として、物品の左右両側を挟持する左右一対の挟持部が物品移載装置本体に対して出退自在に設けられたもの等、その具体構成は種々変更可能である。

（７）上記実施形態では、傾斜姿勢検出手段としての光センサが、物品載置支持体の出退方向視で左右に分散配置されたものを例示したが、何れか一方だけ設けられたものでもよい。また、一対の光センサの設置間隔も適宜変更可能である。

（８）上記実施形態では、上昇作動処理において、昇降台の上昇作動させて物品移載装置全体を上昇させるように構成されたものを例示したが、物品移載装置が、物品載置支持体を、物品移載装置本体に対して昇降させる昇降手段を備え、上昇作動処理において、物品移載装置本体を上昇させずに、昇降手段を上昇作動させて物品載置支持体を上昇させるように構成されたものであってもよい。

（９）上記実施形態では、物品移載装置を移動操作するスタッカークレーンが、昇降マストを走行方向で前後一対設けられたものを例示したが、昇降マストが１本設けられたものであってもよい。

物品収納設備の全体斜視図 スタッカークレーンの正面図 物品収納設備の一部拡大平面図 物品の卸し操作及び掬い操作を説明する図 制御ブロック図 在庫管理装置の管理情報を示す表 出庫指令が指令された場合の制御動作を示すフローチャート 卸し処理のフローチャート 上昇作動処理の実行中に物品が傾斜した状態を示す図 別実施形態における物品の収納形態を示す図

符号の説明

Ａ 物品
Ｗ 荷
Ｐ 物流パレット
Ｋ、Ｋｎ、Ｋｆ 収納箇所
ＴＭ 物品移載装置
ＰＳ 移動経路
Ｚin 物品移載位置
Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３ 運転制御手段
１ 物品収納棚
１５ 物品載置支持体
２１ 挿入溝
２３Ｌ、２３Ｒ 傾斜姿勢検出手段
３０ 荷載置部材
３１ ケタ部

Claims (5)

1. 棚前後幅方向での幅が異なる物品がその棚前方側の端部を棚前後幅方向において同じ又は略同じ位置とする状態で異なる収納箇所に収納される物品収納棚と、
   前記物品収納棚の前方側箇所においてその前面に沿って移動自在な本体部、及び、その本体部に対して棚前後幅方向に沿って出退自在な物品載置支持体を備えた物品移載装置と、
   前記物品収納棚における収納箇所に収納される物品の情報を管理し、且つ、その管理情報に基づいて前記収納箇所から物品を取り出すべく前記物品移載装置の作動を制御する物品取出処理を実行する運転制御手段とが備えられ、
   前記運転制御手段が、前記物品取出処理として、前記物品載置支持体を前記本体部側に引退させた状態で、取り出し対象とする物品が収納されている収納箇所に対する物品移載位置に前記本体部を移動させる移動処理、前記本体部側に引退する前記物品載置支持体を前記収納箇所に収納されている物品の下方箇所に向けて、先端部が物品の棚後方側の端部に対応する位置になるように突出作動させる突出作動処理、物品を載置支持するように前記物品載置支持体を上昇させる上昇作動処理、及び、前記物品載置支持体を前記本体部側に引退させる引退作動処理を順次行うように構成された物品収納設備であって、
   前記物品移載装置における前記物品載置支持体が前記上昇作動処理により上昇するときに、取り出し対象の物品の姿勢が設定適正姿勢よりも棚前方側部分が棚後方側部分よりも上位となる傾斜姿勢に傾斜したことを検出するための傾斜姿勢検出手段が設けられ、
   前記運転制御手段が、前記上昇作動処理の実行中において、前記傾斜姿勢検出手段にて取り出し対象の物品の姿勢が前記傾斜姿勢に傾斜したことが検出されると、異常対策処理を実行するように構成されている物品収納設備。
2. 前記物品収納棚が、棚前後幅方向での幅が異なる物品のうち、少なくとも棚前後幅方向での幅が小さい物品については、棚前後幅方向で複数並べて収納するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
3. 前記傾斜姿勢検出手段が前記物品移載装置と一体移動自在に固定されている請求項１又は２記載の物品収納設備。
4. 前記物品が荷と物流パレットにて構成され、
   前記物流パレットが、前記荷を載置する荷載置部材から下向きに突出する状態で設けられた複数のケタ部にて、前記物品載置支持体が挿入される挿入溝を形成するように構成され、
   前記傾斜姿勢検出手段が、前記収納箇所に収納されている物品の前記ケタ部を検出対象として前記物品載置支持体の載置支持面に近接する水平面に沿う検出光を投射する光学式の検出手段にて構成されている請求項３記載の物品収納設備。
5. 前記傾斜姿勢検出手段が、前記物品載置支持体に載置支持されている物品が前記物品載置支持体の突出作動及び引退作動に伴って移動するときの移動経路の外側方箇所に設けられた光センサにて構成され、この光センサの検出光が前記移動経路の左右中心に向かう状態で配光されている請求項４記載の物品収納設備。

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