JP5035607B2 - 昇降式の物品搬送装置 - Google Patents
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Description
その第1特徴構成は、
前記ビーム検出手段が、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームに対して検出作用することにより前記移載装置の前記ビームに対する相対上下位置を検出するように構成され、
前記制御手段が、
前記物品移載用の適正移載高さに対応する前記移載装置の目標昇降位置情報として設計数値に基づいて算出した、前記ビームに対して物品を卸す卸し移載を行うための卸し用適正移載高さと、前記ビームに対して物品を掬う掬い移載を行うための掬い用適正移載高さとを記憶するように構成され、
前記ビーム検出手段として、卸し用ビーム検出手段と掬い用ビーム検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報及び記憶した前記目標昇降位置情報に基づいて、前記適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降制御処理、並びに、
前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させた後に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成され、
前記卸し移載を伴う搬送指令が指令された場合は、前記停止位置確認処理において、前記卸し用ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記卸し用適正移載高さに対応して定めた卸し用許容昇降範囲内に位置するか否かを判別し、前記掬い移載を伴う搬送指令が指令された場合は、前記停止位置確認処理において、前記掬い用ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記掬い用適正移載高さに対応して定めた掬い用許容昇降範囲内に位置するか否かを判別するように構成されている点にある。
以下、別実施形態を列記する。
載装置TMを昇降させる場合の昇降速度は適宜変更可能である。
BS ビーム検出手段
BSpd 卸し用ビーム検出手段
BSpu 掬い用ビーム検出手段
H 制御手段
Hpd,Hpu 適正移載高さ
Hpd 卸し用適正移載高さ
Hpu 掬い用適正移載高さ
Hbr 減速開始高さ
TM 移載装置
Vm 移動用昇降速度
VL 目標低速度
Zpd,Zpu 許用昇降範囲
1 物品収納棚
5 支柱
6 ビーム
13 昇降駆動手段
17 昇降位置検出手段(レーザ距離計)
Claims (3)
- 物品収納棚の支柱に設けられた物品載置用のビームを移載対象として、物品を移載する移載装置と、
その移載装置を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームを検出するビーム検出手段と、
前記移載装置の昇降位置を検出する昇降位置検出手段としてのレーザ距離計と、
前記ビーム検出手段及び前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置を前記ビームに対する物品移載用の適正移載高さに昇降すべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられた昇降式の物品搬送装置であって、
前記ビーム検出手段が、前記移載装置と一体的に昇降して、前記ビームに対して検出作用することにより前記移載装置の前記ビームに対する相対上下位置を検出するように構成され、
前記制御手段が、
前記物品移載用の適正移載高さに対応する前記移載装置の目標昇降位置情報として設計数値に基づいて算出した、前記ビームに対して物品を卸す卸し移載を行うための卸し用適正移載高さと、前記ビームに対して物品を掬う掬い移載を行うための掬い用適正移載高さとを記憶するように構成され、
前記ビーム検出手段として、卸し用ビーム検出手段と掬い用ビーム検出手段とが設けられ、
前記制御手段が、前記昇降位置検出手段の検出情報及び記憶した前記目標昇降位置情報に基づいて、前記適正移載高さ及びその適正移載高さよりも設定距離手前の減速開始高さを判別する形態で、且つ、前記減速開始高さに移動用昇降速度で昇降させ、次に昇降速度を前記移動用昇降速度から目標低速度に漸次減速させる形態で、前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降制御処理、並びに、
前記移載装置を前記適正移載高さに昇降させた後に、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記適正移載高さに対応して定めた許容昇降範囲内に位置するか否かを判別する停止位置確認処理を実行するように構成され、
前記卸し移載を伴う搬送指令が指令された場合は、前記停止位置確認処理において、前記卸し用ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記卸し用適正移載高さに対応して定めた卸し用許容昇降範囲内に位置するか否かを判別し、前記掬い移載を伴う搬送指令が指令された場合は、前記停止位置確認処理において、前記掬い用ビーム検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記掬い用適正移載高さに対応して定めた掬い用許容昇降範囲内に位置するか否かを判別するように構成されている昇降式の物品搬送装置。 - 前記制御手段が、前記停止位置確認処理において前記移載装置が前記許容昇降範囲内に位置していないと判別した場合には、前記ビーム検出手段の検出情報に基づいて前記許容昇降範囲内に昇降させるべく、前記昇降駆動手段の作動を制御する修正昇降処理を実行するように構成されている請求項1記載の昇降式の物品搬送装置。
- 前記制御手段が、前記修正昇降処理が完了すると、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、記憶している前記目標昇降位置情報を更新する更新記憶処理を実行するように構成されている請求項2記載の昇降式の物品搬送装置。
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JP2007070127A JP5035607B2 (ja) | 2007-03-19 | 2007-03-19 | 昇降式の物品搬送装置 |
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JP2007070127A JP5035607B2 (ja) | 2007-03-19 | 2007-03-19 | 昇降式の物品搬送装置 |
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2007
- 2007-03-19 JP JP2007070127A patent/JP5035607B2/ja active Active
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