JP4217973B2 - 物品移載装置 - Google Patents

Description

本発明は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体を移動させかつその移動体を制動させる駆動手段と、前記移動体の移動中における移動位置を検出する移動位置検出手段と、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記移動位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動位置が前記移載部にて物品の移載を行う移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達すると、前記移動体を停止用速度にて移動させたのち、前記移動体の移動位置が前記移載用停止位置に達すると、前記移動体を制動させて前記移載用停止位置に停止させるべく、前記駆動 手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置に関する。

上記のような物品移載装置は、制御手段が、移動体を移載用停止位置に停止させるように、駆動手段の作動を制御し、移動体が移載用停止位置に停止すると、移載部にて物品の移載を行うようにしているものである。

このような物品移載装置は、従来、例えば、収納棚が設けられている物品保管設備などに用いられ、移動体が、一対の収納棚の間口に沿って水平移動自在な走行台車と、移載部を備えて走行台車に対して昇降移動自在な昇降台とを備えて、収納棚の各収納部と自己との間で物品を移載可能に構成されているものがある。
そして、制御手段が、移動体を極力高速で移動させながら、移動体の移動位置が減速用位置に達すると、移動体の移動速度をクリープ速度などの停止用速度に減速したのち、移動体の移動位置が移載用停止位置に達することにより、ブレーキをかけて移動体を制動させて、移動体を移載用停止位置に停止させるように、インバータ式の電動モータからなる駆動手段の作動を制御するようにしている（例えば、特許文献１参照。）。

この物品移載装置では、制御手段が、移動体を移載用停止位置に停止させるように駆動手段の作動を制御しても、ブレーキの経年変化などによって、移動体の停止位置が移載用停止位置からずれてしまい、移載部にて物品の移載を行えない事態に陥る虞がある。
したがって、移載部にて物品の移載が行えない事態に陥る前に、駆動手段のブレーキについてメンテナンスを行うなどのために、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出することが求められる。
また、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出することにより、駆動手段のブレーキの経年変化がどの程度すすんでいるのかなどを判別することができるので、この点からも、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出することが求められる。

そして、従来では、制御手段が、移動体を移載用停止位置に停止させるように駆動手段の作動を制御したのち、移動体の移動経路に作業者が入り、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量の検出を、作業者の目視により行うようにしている。

特開２０００−２２９７０７号公報

しかしながら、上記従来のものでは、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出するために、移動体の移動経路に作業者が入り、移動体の停止位置と移載用停止位置とを比較する目視にて行わなければならず、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出する作業が煩わしいものとなっていた。

ちなみに、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量が異常用設定量（例えば、１０ｍｍ）になると、制御手段が、移動体の移動を強制的に停止するように、駆動手段を作動させるようにしているので、目視により、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出すること自体が難しく、この点からも、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出する作業が煩わしいものとなっていた。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品移載装置の第１特徴構成は、物品を移載可能な移載部を備えた移動体を移動させかつその移動体を制動させる駆動手段と、前記移動体の移動中における移動位置を検出する移動位置検出手段と、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられ、
前記制御手段は、前記移動位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動位置が前記移載部にて物品の移載を行う移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達すると、前記移動体を停止用速度にて移動させたのち、前記移動体の移動位置が前記移載用停止位置に達すると、前記移動体を制動させて前記移載用停止位置に停止させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置において、
前記移動体の移動経路に設定された基準位置と前記移動体との間の距離を検出する測距手段が設けられ、測距用の光を投射して前記基準位置と前記移動体との距離を検出するレーザ測距計が設けられ、このレーザ測距計が、前記移動位置検出手段と前記測距手段とを兼用するように構成され、前記制御手段は、前記移動体を前記移載用停止位置に停止させた状態において、前記基準位置に対する前記移載用停止位置についての基準距離情報と前記測距手段の検出情報に基づいて、前記移載用停止位置に対する前記移動体の停止位置の位置ずれ量を求めるように構成されている点にある。

すなわち、制御手段が、移載用停止位置に対する移動体の停止位置の位置ずれ量を求めることができるので、制御手段が、その求めた位置ずれ量を表示装置などに出力して表示させることができることになる。
したがって、作業者は、位置ずれ量が表示されている表示装置を一見するだけで、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出することができることとなって、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出する作業の簡素化を図ることができる物品移載装置を提供できるに至った。

本発明にかかる物品移載装置の第２特徴構成は、前記制御手段として設けられる地上側コントローラに接続した状態において、前記制御手段にて求められる位置ずれ量を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、前記制御手段が、前記表示手段にてメンテナンス表示が指令されると、前記表示手段に前記位置ずれ量を表示させるように構成されている点にある。

すなわち、表示手段を地上側コントローラに接続した状態において、メンテナンス表示を指令することにより、地上側コントローラが、表示手段に求めた位置ずれ量を表示させることができることになる。
したがって、移載用停止位置に対する移動体の停止位置のずれ量を検出したいときに、表示手段を地上側コントローラに接続させてメンテナンス表示を指令するだけで、表示手段に位置ずれ量を表示させることができるので、必要に応じて簡易な作業により位置ずれ量を検出することができることになる。

本発明にかかる物品移載装置の第３特徴構成は、前記移動体は、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降移動自在な昇降台とを備えて構成され、前記駆動手段として、前記走行台車を水平移動させるための水平用駆動手段と、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用駆動手段とが設けられ、前記測距手段として、前記走行台車の水平移動方向において前記基準位置と前記走行台車との間の距離を検出する水平用測距手段と、前記昇降台の昇降移動方向において前記走行台車と前記昇降台との間の距離を検出する昇降用測距手段とが設けられている点にある。

すなわち、制御手段が、水平用駆動手段の作動を制御することにより、走行台車を水平移動させ、走行台車を水平移動方向における移載用停止位置に停止させることができるとともに、走行台車を停止させた状態において、水平移動方向における移載用停止位置に対する走行台車の停止位置の位置ずれ量を求めることができることになる。
また、制御手段が、昇降用駆動手段の作動を制御することにより、昇降台を昇降移動させ、昇降台を昇降移動方向における移載用停止位置に停止させることができるとともに、昇降台を停止させた状態において、昇降移動方向における移載用停止位置に対する昇降台の停止位置の位置ずれ量を求めることができることになる。

したがって、水平移動および昇降移動することにより収納棚の各収納部と自己との間で物品を移載可能となるような物品保管設備について、移動体を適応することができることになるとともに、水平移動方向における移載用停止位置に対する走行台車の停止位置の位置ずれ量および昇降移動方向における移載用停止位置に対する昇降台の停止位置の位置ずれ量を簡素な作業により検出することができることとなって、有用な物品保管設備を提供できることになる。

本発明にかかる物品移載装置を物品保管設備に適応した例を図面に基づいて説明する。
この物品保管設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行する移動体としてのスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。

前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。

前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な移載部としての電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。

前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降移動自在に設けられている。
そして、昇降台１２は、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
また、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。

前記走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その水平用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降移動方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降移動中における基準位置に対する昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されており、この昇降用レーザ測距計２０が、移動位置検出手段と昇降用測距手段とを兼用するように構成されている。

また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って水平移動するように構成されている。

また、走行台車１０には、その水平移動方向に測距用のビーム光を投射する水平用測距手段としての水平用レーザ測距計２５が設けられている。
そして、水平用レーザ測距計２５は、作業通路２において、スタッカークレーン３の移動経路の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板２６に向けて投射して、基準位置と走行台車１０との距離を検出することにより、水平移動中における基準位置に対する走行台車１０の走行位置を検出するように構成されており、この水平用レーザ測距計２５が、移動位置検出手段と水平用測距手段とを兼用するように構成されている。

前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の水平移動を制御し、かつ、昇降台１２の昇降移動を制御し、かつ、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２４またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２７、昇降用電動モータ１９を作動させる昇降用インバータ２８、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報を入出力可能な入出力装置２９などが設けられている。

そして、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて、走行台車１０を水平移動させかつ走行台車１０を制動させるように構成され、水平用駆動手段が、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて構成されている。
また、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて、昇降台１２を昇降移動させかつ昇降台１２を制動させるように構成され、昇降用駆動手段が、昇降用電動モータ１９および昇降用インバータ２８にて構成されている。

前記走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２４に対して電流を出力して走行用電動モータ２４を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ２８は、昇降用電動モータ１９に対して電流を出力して昇降用電動モータ１９を作動させるように構成されている。

前記走行用インバータ２７には、通信コントローラ２７ａが備えられ、昇降用インバータ２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられ、入出力装置２７にも、通信コントローラ２９ａが備えられている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ２７ａ，２８ａ，２９ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３０により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、入出力装置２９がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。
そして、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。

前記スタッカークレーン３の運転について説明を加えると、基本的には、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合と、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる場合とがある。

荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合について説明を加えると、まず、地上側コントローラ７は、荷載置台８に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を水平移動および昇降台１２を昇降移動させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うように構成されている。
そして、荷載置台８に載置されているパレットＰを掬うと、次に、地上側コントローラ７は、複数の物品収納部４のうちから、一つの物品収納部４を移載先とし、その移載先の物品収納部４に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、走行台車１０を水平移動および昇降台１２を昇降移動させて、昇降台１２を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置１１を作動させて、移載先の物品収納部４にパレットＰを卸すように構成されている。

ちなみに、目標停止位置については、フォーク装置１１にてパレットＰを移載するために昇降台１２を停止させるべき位置であり、荷載置台８や複数の物品収納部４の夫々に対して設定されている。

また、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させる場合には、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させる場合とは逆に、まず、物品収納部４に対応する移載用停止位置まで移動したのち、物品収納部４に収納されているパレットＰを掬い、次に、荷載置台８に対応する移載用停止位置まで移動したのち、荷載置台８にパレットＰを卸すように構成されている。

以下、スタッカークレーン３の具体的な動作について説明を加える。
まず、走行台車１０を水平移動させる際の動作について説明すると、地上側コントローラ７が、走行台車１０を水平移動方向における移載用停止位置に停止させるべく、走行用インバータ２７に速度指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２７が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、走行状態に切り換えて、走行用電動モータ２４に対する電流値を調整することにより、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

説明を加えると、地上側コントローラ７が、前進または後進などの速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を前進または後進させるように構成されている。
そして、走行台車１０の走行中には、入出力装置２９が、水平用レーザ測距計２５の検出情報を地上側コントローラ７に送信することにより、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置を管理するように構成されている。

このようにして、走行台車１０の走行位置を管理しながら、走行台車１０を水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達したと判別すると、走行台車１０の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、走行台車１０の移動速度を停止用速度になるように、走行用電動モータ２４を調整するように構成されている。
そして、走行台車１０を停止用速度にて水平移動させている状態において、地上側コントローラ７が、走行台車１０の走行位置が移載用停止位置に達したと判別すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を走行用インバータ２７に送信することにより、走行用インバータ２７が、ブレーキをかけて走行台車１０を制動させるように走行用電動モータ２４を作動させて、走行台車１０を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

次に、昇降台１２を昇降移動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を昇降移動方向における移載用停止位置に停止させるべく、昇降用インバータ２８に速度指令情報を送信するように構成され、昇降用インバータ２８が、地上側コントローラ７からの速度指令情報に基づいて、昇降用電動モータ１９に対する電流値を調整することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

この昇降台１２を昇降移動させる際の動作については、速度指令情報を通信する対象が異なるだけで、走行台車１０を水平移動させる際の動作と同様であるので、簡略しながら説明を加える。
前記地上側コントローラ７が、入出力装置２９からの昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、昇降台１２の昇降位置を管理しながら、昇降台１２を昇降移動させるように構成されており、その状態において、昇降台１２の昇降位置が減速用位置に達すると、走行台車１０の移動速度を停止用速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２８に送信することにより、昇降台１２の移動速度を停止用速度に減速させるように構成されている。
また、昇降台１２を停止用速度にて昇降移動させている状態において、昇降台１２の昇降位置が移載用停止位置に達すると、走行台車１０を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ７から昇降用インバータ２８に送信することにより、昇降台１２を移載用停止位置に停止させるように構成されている。

次に、フォーク装置１１を作動させる際の動作について説明する。
前記地上側コントローラ７は、昇降台１２を移載用停止位置に停止させた状態において、パレットＰの移載を行うべく、走行用インバータ２７に移載指令情報を送信するように構成され、走行用インバータ２７は、地上側コントローラ７からの移載指令情報に基づいて、フォーク装置１１にて物品収納部４との間または荷載置台８との間でパレットＰを移載させるように構成されている。

前記昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２を昇降移動方向における移載用停止位置に停止させた状態において、基準位置と昇降台１２との距離を検出可能であり、入出力装置２９は、通信コントローラ７ａ，２９ａおよび光伝送装置３０などから構成される通信ネットワークにより、昇降台１２を昇降移動方向における移載用停止位置に停止させた状態での昇降用レーザ測距計２０の検出情報を地上側コントローラ７に送信自在に構成されている。

また、水平用レーザ測距計２５は、走行台車１０を水平移動方向における移載用停止位置に停止させた状態において、基準位置と走行台車１０との距離を検出可能であり、入出力装置２９は、通信コントローラ７ａ，２９ａおよび光伝送装置３０などから構成される通信ネットワークにより、走行台車１０を水平移動方向における移載用停止位置に停止させた状態での水平用レーザ測距計２０の検出情報を地上側コントローラ７に送信自在に構成されている。

そして、地上側コントローラ７は、昇降台１２を昇降移動方向における移載用停止位置に停止させた状態において、基準位置に対する移載用停止位置についての基準距離情報と昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、昇降移動方向において移載用停止位置に対する昇降台１２の停止位置の位置ずれ量を求めるとともに、走行台車１０を水平移動方向における移載用停止位置に停止させた状態において、基準位置に対する移載用停止位置についての基準距離情報と水平用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、水平移動方向において移載用停止位置に対する走行台車１０の停止位置の位置ずれ量を求めるように構成されている。

また、地上側コントローラ７に対しては、図３に示すように、表示手段としてのハンディ３１が接続自在に構成され、このハンディ３１を地上側コントローラ７に接続した状態において、地上側コントローラ７にて求められる位置ずれ量を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能に構成されている。

説明を加えると、ハンディ３１を地上側コントローラ７に接続した状態において、ハンディ３１にて、地上側コントローラ７にメンテナンス表示を指令できるように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、ハンディ３１からメンテナンス表示が指令されると、求めた位置ずれ量のうち、過去設定回数（例えば、１０回）の平均値をハンディ３１に表示するように構成されている。

前記ハンディ３１には、図４に示すように、各種情報を表示する表示部３１ａおよびその情報の一つを選択するためなどの各種のボタン３１ｂが設けられ、例えば、昇降移動方向および水平移動方向の夫々について、基準距離情報としての基準距離と、昇降用レーザ測距計２０の検出情報または水平用レーザ測距計２５の検出情報としての実距離と、位置ずれ量としての位置ずれ距離とを表示させるように構成されている。
そして、実距離として、過去設定回数（例えば、１０回）の平均値を表示することにより、位置ずれ距離として、過去設定回数（例えば、１０回）の平均値を表示するように構成されている。

また、地上側コントローラ７は、求めた位置ずれ量が異常用設定量（例えば、１０ｍｍ）以上であると、スタッカークレーン３の運転を強制的に停止させるべく、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８に強制停止を指令するように構成されている。

このようにして、スタッカークレーン３の運転中であっても、ハンディ３１によりメンテナンス指令を与えるだけで、位置ずれ量をハンディ３１に表示させることにより、位置ずれ量を検出して確認する作業の簡素化を図るように構成されており、スタッカークレーン３の運転を２４時間停止させることなく継続させるものにおいても、簡易に位置ずれ量を検出することができることになる。
そして、スタッカークレーン側に、走行台車１０の水平移動、昇降台１２の昇降移動、および、フォーク装置１１の作動を制御するコントローラを設けなくても、通信コントローラ７ａ，２７ａ，２８ａ，２９ａおよび光伝送装置３０などから構成される通信ネットワークにより、地上側コントローラ７にてスタッカークレーン３の運転を管理するように構成されており、構成の簡素化やコストの低減を図ることができることになる。
しかも、通信手段として、通信コントローラ７ａ，２７ａ，２８ａ，２９ａおよび光伝送装置３０などから構成される通信ネットワークを利用することにより、スタッカークレーン３を運転させるための情報だけでなく、昇降用レーザ測距計２０の検出情報や水平用レーザ測距計２５の検出情報をも通信できるように構成されており、通信手段の共用化をも図ることができることになる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８などと各種情報を直接通信することにより、スタッカークレーン３の運転を管理するようにしているが、スタッカークレーン側に、走行用インバータ２７や昇降用インバータ２８を制御するクレーン側コントローラを設けて、そのクレーン側コントローラと地上側コントローラ７との間で各種情報を通信することにより、地上側コントローラ７が、クレーン側コントローラを介して、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成して実施することも可能である。

（２）上記実施形態では、表示手段としてのハンディ３１を設けているが、このハンディ３１を設けることなく、地上側コントローラ７に位置ずれ量を表示する表示部とメンテナンス表示を指令する指令部とを備えて実施することも可能である。

（３）上記実施形態では、移動体として、走行台車１０および昇降台１２とからなるスタッカークレーン３を例示したが、その他の無人搬送車など、種々の移動体にも適応可能である。

（４）上記実施形態では、走行用インバータ２７を走行状態と移載状態とに切換自在に構成することにより、走行用電動モータ２４を作動させるインバータとフォーク装置１１を作動させるインバータとを走行用インバータ２７にて兼用するようにしているが、走行用電動モータ２４を作動させる走行用インバータと、フォーク装置１１を作動させる移載用インバータとを各別に設けて実施することも可能である。

（５）上記実施形態では、水平用レーザ測距計２５を走行台車１０に設けて、反射板２６を地上側に固定するようにしているが、逆に、水平用レーザ測距計２５を地上側に固定し、反射板２６を走行台車１０に設けて実施することも可能であり、この場合には、水平用レーザ測距計２５の検出情報を地上側コントローラ７に直接入力するように構成する。

（６）上記実施形態では、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報を入出力装置２７にて地上側コントローラ７に送信するようにしているが、例えば、スラッカークレーン側に、スレーブとして、通信コントローラなどを備えたプログラマブルコントローラを設け、そのプログラマブルコントローラに昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５を接続することにより、昇降用レーザ測距計２０および水平用レーザ測距計２５の検出情報をプログラマブルコントローラにて地上側コントローラ７に送信するように構成してもよい。

物品保管設備の概略図 スタッカークレーンの側面図 制御ブロック図 ハンディを示す図

符号の説明

３ 移動体
７ 制御手段としての地上側コントローラ
１０ 走行台車
１１ 移載部
１２ 昇降台
１９，２８ 昇降用駆動手段
２０ 昇降用測距手段および移動位置検出手段
２４，２７ 水平用駆動手段
２５ 水平用測距手段および移動位置検出手段
３１ 表示手段

Claims (3)

1. 物品を移載可能な移載部を備えた移動体を移動させかつその移動体を制動させる駆動手段と、前記移動体の移動中における移動位置を検出する移動位置検出手段と、前記移動体の運転を管理する制御手段とが設けられ、
   前記制御手段は、前記移動位置検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体の移動位置が前記移載部にて物品の移載を行う移載用停止位置よりも手前の減速用位置に達すると、前記移動体を停止用速度にて移動させたのち、前記移動体の移動位置が前記移載用停止位置に達すると、前記移動体を制動させて前記移載用停止位置に停止させるべく、前記駆動手段の作動を制御するように構成されている物品移載装置であって、
   前記移動体の移動経路に設定された基準位置と前記移動体との間の距離を検出する測距手段が設けられ、
   測距用の光を投射して前記基準位置と前記移動体との距離を検出するレーザ測距計が設けられ、このレーザ測距計が、前記移動位置検出手段と前記測距手段とを兼用するように構成され、
   前記制御手段は、前記移動体を前記移載用停止位置に停止させた状態において、前記基準位置に対する前記移載用停止位置についての基準距離情報と前記測距手段の検出情報に基づいて、前記移載用停止位置に対する前記移動体の停止位置の位置ずれ量を求めるように構成されている物品移載装置。
2. 前記制御手段として設けられる地上側コントローラに接続した状態において、前記制御手段にて求められる位置ずれ量を表示可能でかつメンテナンス表示を指令可能な表示手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記表示手段にてメンテナンス表示が指令されると、前記表示手段に前記位置ずれ量を表示させるように構成されている請求項１に記載の物品移載装置。
3. 前記移動体は、水平移動自在な走行台車と、前記移載部を備えて前記走行台車に対して昇降移動自在な昇降台とを備えて構成され、
   前記駆動手段として、前記走行台車を水平移動させるための水平用駆動手段と、前記昇降台を前記走行台車に対して昇降移動させるための昇降用駆動手段とが設けられ、
   前記測距手段として、前記走行台車の水平移動方向において前記基準位置と前記走行台車との間の距離を検出する水平用測距手段と、前記昇降台の昇降移動方向において前記走行台車と前記昇降台との間の距離を検出する昇降用測距手段とが設けられている請求項１または２に記載の物品移載装置。

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