JP4329027B2 - 昇降式の物品移載装置 - Google Patents
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Description
前記制御手段が、指令された目標昇降位置において前記制動部にて制動停止させる形態で前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御するように構成されている昇降式の物品移載装置に関する。
したがって、経年変化により索状体の伸びが大きくなると、昇降位置検出手段による昇降位置が目標昇降位置に達することにより、駆動部の作動を停止させて制動部にて制動停止させても、制動部にて制動停止させるタイミングによっては、昇降台が目標昇降位置よりも下方側または上方側に停止して、昇降台を目標昇降位置に停止できない事態に陥る虞がある。
前記制御手段が、指令された目標昇降位置において前記制動部にて制動停止させる形態で前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御するように構成されている昇降式の物品移載装置において、
前記制御手段が、前記昇降台を前記目標昇降位置に制動停止させたのちの前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降台の最上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出する振幅検出処理を実行可能に構成され、前記制御手段は、前記物品を移載させるために、前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御する物品移載用の昇降処理を行い、前記昇降台に前記物品が載置されていない無負荷状態において、その物品移載用の昇降処理に引き続いて前記振幅検出処理を実行するように構成され、前記制御手段は、前記振幅検出処理において、検出した振幅が異常用設定値以上であると、異常状態と判別するように構成され、且つ、異常状態と判別すると、異常状態であることを表示装置に表示させる点にある。
したがって、経年変化により、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない事態に陥る前に、メンテナンス作業を行うことができることとなって、経年変化により、昇降台を目標昇降位置に停止させることができない事態に陥ることを防止できる物品移載装置を提供できるに至った。
したがって、制御手段が、無負荷状態において、振幅検出処理を行うことにより、物品の重量を考慮せずに、振幅検出処理にて検出した振幅に基づいて、メンテナンス作業を行うべきかどうかを判別することができ、その判別を容易に行うことができることになる。
したがって、とくに、振幅検出処理を実行させるための作業を行わなくても、物品を移載させるという作業の中で、振幅を検出することができ、しかも、経年変化により徐々に変化する振幅を検出することができ、メンテナンス作業を行うべきかどうかの判別を的確に行うことができることになる。
この物品保管設備は、図1に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚1と、それらの収納棚1どうしの間に形成した作業通路2を自動走行する昇降式の物品移載装置としてのスタッカークレーン3とが設けられ、各収納棚1には多数の物品収納部4が上下多段かつ左右に並設されている。
そして、スタッカークレーン3は、走行台車10の水平移動、昇降台12の昇降、および、フォーク装置11の作動により、荷載置台8に載置されているパレットPを物品収納部4に移載させたり、物品収納部4に収納されているパレットPを荷載置台8に移載させるように構成されている。
そして、前後一対の昇降マスト13の上端部が、ガイドレール6に沿って案内される上部フレーム15にて連結されている。
そして、上方側従動プーリ16は、上部フレーム15の前端部および後端部に設けられ、走行台車側従動従動プーリ17は、走行台車10の一端部および中央部に設けられ、昇降台側従動プーリ18は、昇降台12の中央下面部に設けられ、駆動プーリ19は、走行台車10の一端部に設けられている。
そして、昇降用電動モータ24は、昇降用電動モータ24を制動する電磁式のブレーキ20が備えられており、駆動部として作用する昇降用電動モータ24と制動部として作用するブレーキ20にて駆動手段が構成されている。
この昇降台側ロータリエンコーダ21は、図示は省略するが、昇降台側ロータリエンコーダ21の回転軸に、昇降マスト13の上下方向に敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、昇降台12の昇降によりスプロケットが回転することにより、昇降台12に検出作用して、昇降台12の昇降経路上の昇降位置を検出するように構成されている。
そして、車体側ロータリエンコーダ22の回転軸に、走行レール5に沿って敷設されたチェーンに歯合するスプロケットが取り付けられ、走行台車10の走行によりスプロケットが回転して、走行台車10の走行位置を検出するように構成されている。
前記スタッカークレーン3には、走行用電動モータ25またはフォーク装置11を作動させる走行用インバータ26、昇降用電動モータ24を作動させる昇降用インバータ27、昇降台側ロータリエンコーダ21および車体側ロータリエンコーダ22の検出情報を入出力可能な入出力装置28などが設けられている。
また、昇降用インバータ27は、昇降用電動モータ24に対する電流の出力を調整して昇降用電動モータ24およびブレーキ20を作動させるように構成されている。
これらスタッカークレーン側の通信コントローラ26a,27a,28a、地上側コントローラ7の通信コントローラ7a、光伝送装置29により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ7がマスタに構成され、走行用インバータ26、昇降用インバータ27、入出力装置28がスレーブに構成され、この通信ネットワークにより各種情報を通信自在に構成されている。
そして、この通信ネットワークにて各種情報を通信することにより、地上側コントローラ7は、スタッカークレーン3についての各種情報を管理しながら、スタッカークレーン3の運転を管理するように構成されている。
そして、物品9を移載する指令については、上位コンピュータや人為的な入力などにより行われ、地上側コントローラ7は、指令された情報に基づいて、スタッカークレーン3の運転を管理するように構成されている。
そして、荷載置台8に載置されているパレットPを掬うと、次に、地上側コントローラ7は、複数の物品収納部4のうちから、一つの物品収納部4を移載先とし、その移載先の物品収納部4に対応する目標停止位置を移載用停止位置と設定して、通信ネットワークにより各種情報を通信しながら、物品移載用の水平移動処理および昇降処理を行い、昇降台12を移載用停止位置に停止させたのち、フォーク装置11を作動させて、移載先の物品収納部4にパレットPを卸すように構成されている。
まず、物品移載用の昇降処理について説明すると、地上側コントローラ7は、移載用停止位置を設定しているので、その設定している移載用停止位置を指令された目標昇降位置として、移載用停止位置においてブレーキ20にて制動停止させる形態で昇降台12を移載用停止位置に昇降させるべく、昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報に基づいて昇降用電動モータ24およびブレーキ20の作動を制御するように構成されている。
そして、昇降台12の昇降中には、入出力装置28が、昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報を地上側コントローラ7に送信することにより、地上側コントローラ7が、昇降台12の昇降位置を管理するように構成されている。
そして、昇降台12を停止用低速度にて昇降させている状態において、地上側コントローラ7が、昇降台12の昇降位置が移載用停止位置に達したと判別すると、昇降台12を停止させるための速度指令情報を昇降用インバータ27に送信することにより、昇降用インバータ26が、昇降用電動モータ24の作動を停止しブレーキ20を作動させて、昇降台12を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
前記地上側コントローラ7が、入出力装置28からの車体側ロータリエンコーダ22の検出情報に基づいて、走行台車10の走行位置を管理しながら、走行台車10を水平移動させるように構成されており、その状態において、走行台車10の走行位置が減速用位置に達すると、走行台車10の移動速度を停止用低速度に減速させるための速度指令情報を地上側コントローラ7から走行用インバータ26に送信することにより、走行台車10の移動速度を停止用低速度に減速させるように構成されている。
また、走行台車10を停止用低速度にて移動させている状態において、走行台車10の走行位置が移載用停止位置に達すると、走行台車10を停止させるための速度指令情報を地上側コントローラ7から走行用インバータ26に送信することにより、走行台車10を移載用停止位置に停止させるように構成されている。
すなわち、地上側コントローラ7は、無負荷状態であると、物品移載用の昇降処理に引き続いて振幅検出処理を実行し、その振幅検出処理において、昇降台12を移載用停止位置に制動停止させたのちの昇降台側ロータリエンコーダ21の検出情報に基づいて、昇降台12の最上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出するように構成されている。
このようにして、地上側コントローラ7が、振幅検出処理において、異常状態と判別すると、異常状態であることを表示装置に表示させるなどして、使用者に昇降用チェーン14や昇降用電動モータ24などのメンテナンスを行う必要があることを促すように構成されている。
説明を加えると、地上側コントローラ7は、振幅検出処理を行うごとに、その検出した振幅Wを記憶して、過去設定回数分の振幅について、図5に示すように、その振幅と回数との関係を示す分布図を作成しておく。
そして、地上側コントローラ7は、今回行われた振幅検出処理にて検出した振幅Wと過去設定回数分の振幅についての分布図とを比較することにより、突発的な短期異常状態と経年変化による長期異常状態とを区別しながら、異常状態を判別するように構成されている。
また、地上側コントローラ7は、今回行われた振幅検出処理にて検出した振幅Wを含めた状態で分布図を作成し、その作成した分布図において、回数が一番多い振幅が長期異常用設定値以上であると、経年変化による長期異常状態であると判別するようにしている。
(1)上記実施形態では、昇降用電動モータ24を作動させて駆動プーリ19を正逆に駆動させることにより、昇降用チェーン14をその長手方向に移動操作するようにしているが、例えば、図6に示すように、昇降用チェーン14は、上部フレーム15に設けた案内スプロケット30と一方の昇降マスト13に設けた案内スプロケット31とに巻き掛けられて、走行台車10の一端に装備した巻き取りドラム32に連結され、巻き取りドラム32を昇降用電動モータ24にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン14をその長手方向に移動操作させるように構成して実施することも可能である。
そして、昇降用レーザ測距計33は、昇降方向において、走行台車10に設けられたミラー35の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台12との距離を検出することにより、昇降台12の昇降位置を検出するように構成されている。
そして、水平用レーザ測距計36は、作業通路2において、スタッカークレーン3の移動経路の端部を基準位置として、その基準位置に設置されている反射板37に向けて投射して、基準位置と走行台車10との距離を検出することにより、走行台車10の走行位置を検出するように構成されている。
11 移載部
12 昇降台
14 索状体
20 駆動手段における制動部
21 昇降位置検出手段
24 駆動手段における駆動部
Claims (1)
- 物品を移載可能な移載部を備えた昇降台と、その昇降台を吊り下げ支持する索状体をその長手方向に移動操作する駆動部およびその駆動部を制動する制動部を備えた駆動手段と、前記昇降台に検出作用して、その昇降台の昇降経路上の昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、前記駆動手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段が、指令された目標昇降位置において前記制動部にて制動停止させる形態で前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御するように構成されている昇降式の物品移載装置であって、
前記制御手段が、前記昇降台を前記目標昇降位置に制動停止させたのちの前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて、前記昇降台の最上昇位置と最下降位置との差である振幅を検出する振幅検出処理を実行可能に構成され、
前記制御手段は、前記物品を移載させるために、前記昇降台を前記目標昇降位置に昇降させるべく、前記昇降位置検出手段の検出情報に基づいて前記駆動手段における前記駆動部および前記制動部の作動を制御する物品移載用の昇降処理を行い、前記昇降台に前記物品が載置されていない無負荷状態において、その物品移載用の昇降処理に引き続いて前記振幅検出処理を実行するように構成され、
前記制御手段は、前記振幅検出処理において、検出した振幅が異常用設定値以上であると、異常状態と判別するように構成され、且つ、異常状態と判別すると、異常状態であることを表示装置に表示させる昇降式の物品移載装置。
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