JP2018080466A - エレベータ式駐車装置とその制御方法 - Google Patents
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例えば、パレット上に車両を停車した場合、車両の重心位置が車種により異なるため4箇所の吊ロープの張力が異なり、ケージが傾きやすい。
そこで、この問題を解決するために、特許文献1が提案されている。
そこで、この問題を解決するために、特許文献2が提案されている。
以下、この載せ替え動作を、「ソフトランディング動作」と呼び、その機構を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
前記昇降フレームに固定され、複数の支持点をそれぞれ上下動可能な複数のリフト装置と、
前記昇降フレームに対して水平方向位置が固定され、前記リフト装置により複数の前記支持点をそれぞれ上下動可能に支持されたフローティングフレームと、
前記フローティングフレームに固定され、車両を載せるパレットを横行可能に支持する横行レールと、
前記フローティングフレームに固定され、コリオリの力から水平に対する前記横行レールの傾きを検出する姿勢角センサと、
検出された前記傾きに基づき、前記リフト装置を制御して、前記横行レールを水平に保持する水平制御装置と、を有するケージを備える、エレベータ式駐車装置が提供される。
フローティングフレームは、昇降フレームに対して水平方向位置が固定され、リフト装置により複数の支持点をそれぞれ上下動可能に支持されている。
従って、複数の吊ロープに四隅が吊下げられた昇降フレームが、吊ロープの伸び量の相違により、水平から外れて傾いても、複数のリフト装置により複数の支持点を上下動させることで、横行レールを水平に保持ことができる。
この図において、1は車両(例えば乗用車)、2は車両1を載せるパレット、3は昇降路、4は格納棚、20は昇降路3を昇降するケージ、6は本体フレーム、7は本体フレーム6の上部に設置されたトラクション方式(摩擦駆動式)の巻上機である。
なお、エレベータ式駐車装置10は、トラクション方式に限定されず、ドラム式であってもよい。
図2において、本発明のエレベータ式駐車装置10は、複数(この例では4組)の吊ロープ12、カウンタウェイト14、及びケーブル16(エレベータケーブル)を備える。
この例で、4組の吊ロープ12は、一端12aが車両1を載せるケージ20の四隅(後述する昇降フレーム22)に固定され、ケージ20を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路3の上部で上部シーブ8により反転して下方に延びる。吊ロープ12は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ12は、この図ではそれぞれ1本であるが、2本以上であるのがよい。2本以上で各組の吊ロープ12を構成することにより、上部シーブ8(滑車)の直径を小さくすることができる。
この例で、第2シーブ8bと第3シーブ8cの間に位置する吊ロープ12を摩擦駆動する駆動シーブ9が設置されている。巻上機7は、駆動シーブ9を回転駆動する。
図4において、昇降フレーム22は、4組の吊下部材22aと連結部材22b,22cを有する。
この例で、4組の吊下部材22aは、各吊ロープ12にそれぞれ吊下げられ、昇降路3の四隅(すなわち棚柱b)に沿ってガイドローラ23により昇降可能に構成されている。
連結部材22b,22cは、4組の吊下部材22aを幅方向及び長さ方向に連結する。すなわち、この例において、2本の第1連結部材22bが、幅方向に隣接する1対の吊下部材22aを互いに連結し、2本の第2連結部材22cが、長さ方向に隣接する1対の吊下部材22aを互いに連結している。
なお、この構成によっても、各吊ロープ12の伸び量が異なる場合に横行レール28の水平は保持できない。
図4における連結部材22b,22cは、必須ではなく、その一方又は両方を省略してもよい。
また、同様に、図10(C)のように、連結部材22b,22cの両方を省略してもよい。
この省略により、昇降フレーム22を軽量化することができる。
縦フレーム24aと横フレーム24bはそれぞれ曲げ剛性の高い型鋼又は溶接構造物からなり、溶接等で互いに一体に連結されている。
なお、水平方向位置の固定手段は、この例に限定されず、その他の手段、例えば、ガイド(ピン、軸、ローラ、等)を設けてもよい。
リフト装置26は、例えば電動のスクリュージャッキ装置であるのがよい。なお、リフト装置26はこの例に限定されず、その他の装置、例えば直動駆動装置、液圧又は空圧のシリンダ、であってもよい。
また、リフト装置26による上下動のストロークは、車両1を載せたパレット2の横行時における吊ロープ12の伸び量の変化量以上であることが好ましく、特にその2倍以上であることが好ましい。
なお、それぞれ2か所以下、2台以下であってもよい。この場合、Fフレーム24の姿勢の調節を2次元的、又は1次元的に調節することができる。
横行レール28の支持面(この例で上面)は、正常状態において水平であり、その上を横行するパレット2を水平に支持するようになっている。従って、横行レール28が水平に保持される限り、パレット2も水平に保持される。
なお、パレット2の車輪2aの少なくとも一部が鍔部を有し、横行レール28に沿ってパレット2を案内するようになっている。
姿勢角センサ30は、好ましくはジャイロセンサであり、Fフレーム24に固定され、コリオリの力から水平に対する横行レール28の傾きを検出する。
水平制御装置32は、姿勢角センサ30で検出された傾きに基づき、リフト装置26を制御して、横行レール28を水平に保持する。
ステップS1〜S3は、制御サイクルに応じて繰り返し実施するのがよい。
ステップS1において、ストロークの中間に保持するリフト装置26は、複数(2台以上)のリフト装置26のどれであってもよい。
この場合、図で右側のリフト装置26のストロークを中間に保持し、左側のリフト装置26の支持点Sを上方にシフトすることにより、横行レール28を水平に保持することができる。リフト装置26の1つのストロークを中間に保持するのは、第2制御において、そのリフト装置26の上下動を可能にするためである。
4台のリフト装置26で4か所の支持点Sをそれぞれ支持している場合も同様である。
なお第2制御の実施中は、巻上機7による昇降フレーム22の昇降は停止することが好ましいが、必要に応じて昇降フレーム22の昇降を併用してもよい。
ステップT1において、制御するリフト装置26の一部は、パレット2の横行時は、横行する棚レール4aに近接する1又は2のリフト装置26であるのよく、車両1の入出庫時は、車両1の入出庫口に近接する1又は2のリフト装置26であるのがよい。
4台のリフト装置26で4か所の支持点Sをそれぞれ支持している場合も同様である。また車両1の入出庫時の場合も同様である。
Fフレーム24は、昇降フレーム22に対して水平方向位置が固定され、リフト装置26により複数の支持点Sをそれぞれ上下動可能に支持されている。
2b 係合溝、3 昇降路、3a 後側内壁、4 格納棚、4a 棚レール、
6 本体フレーム、7 巻上機、8 上部シーブ、8a 第1シーブ、
8b 第2シーブ、8c 第3シーブ、8d 第4シーブ、9 駆動シーブ、
10 エレベータ式駐車装置、12 吊ロープ、12a 一端、12b 他端、
14 カウンタウェイト、16 エレベータケーブル(ケーブル)、16a 一端、
16b 他端、20 ケージ、22 昇降フレーム、22a 吊下部材、
22b,22c 連結部材、24 フローティングフレーム(Fフレーム)、
24a 縦フレーム、24b 横フレーム、
26 リフト装置(スクリュージャッキ装置)、28 横行レール、
30 姿勢角センサ(ジャイロセンサ)、32 水平制御装置、34 横行装置、
34a 横行駆動装置、34b 横行アーム、34c 係合ドグ、
36 位置決め部材、38 位置検出装置
Claims (6)
- 同期して昇降する複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ昇降路を昇降する昇降フレームと、
前記昇降フレームに固定され、複数の支持点をそれぞれ上下動可能な複数のリフト装置と、
前記昇降フレームに対して水平方向位置が固定され、前記リフト装置により複数の前記支持点をそれぞれ上下動可能に支持されたフローティングフレームと、
前記フローティングフレームに固定され、車両を載せるパレットを横行可能に支持する横行レールと、
前記フローティングフレームに固定され、コリオリの力から水平に対する前記横行レールの傾きを検出する姿勢角センサと、
検出された前記傾きに基づき、前記リフト装置を制御して、前記横行レールを水平に保持する水平制御装置と、を有するケージを備える、エレベータ式駐車装置。 - 前記パレットを横行させる横行高さ、又は前記車両の入出庫高さに位置決めされた位置決め部材と、
前記フローティングフレームに固定され、前記位置決め部材を検出する位置検出装置と、を備え、
前記水平制御装置は、前記パレットの横行時、又は前記車両の入出庫時に、前記位置検出装置の検出信号に基づき、前記リフト装置の一部を制御して、前記横行レールの一部の高さを保持する、請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。 - 前記昇降フレームは、各吊ロープにそれぞれ吊下げられ、前記昇降路の四隅に沿って姿勢を保持して昇降可能な4組の吊下部材を有する、請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。
- 前記昇降フレームは、4組の前記吊下部材を幅方向又は長さ方向に連結する連結部材を有する、請求項3に記載のエレベータ式駐車装置。
- 請求項1に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記水平制御装置により、前記傾きに基づき、前記リフト装置を制御して、前記横行レールを水平に保持する、エレベータ式駐車装置の制御方法。 - 請求項2に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法であって、前記水平制御装置により、
(A)前記昇降フレームの昇降時に、前記リフト装置の1つをそのストロークの中間に保持し、かつ前記傾きに基づき、前記リフト装置の残りを制御して、前記横行レールを水平に保持し、
(B)前記パレットの横行時、又は前記車両の前記入出庫時に、前記位置検出装置の出力信号に基づき、前記リフト装置の一部を制御して、前記横行レールの一部の高さを保持し、かつ検出された前記傾きに基づき、前記リフト装置の残りを制御して、前記横行レールを水平に保持する、エレベータ式駐車装置の制御方法。
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CN109610913A (zh) * | 2018-11-07 | 2019-04-12 | 五邑大学 | 一种防洪车位 |
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JP2005201010A (ja) * | 2004-01-19 | 2005-07-28 | Shinmaywa Engineerings Ltd | エレベータ式駐車装置 |
JP2009275484A (ja) * | 2008-05-19 | 2009-11-26 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | ケージの水平保持装置 |
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