JP6811058B2 - 定位置検出装置とこれを用いたエレベータ式駐車装置 - Google Patents

Description

本発明は、移動距離が長い装置用の定位置検出装置と、これを用いたエレベータ式駐車装置に関する。

図１は、エレベータ式駐車装置１を示す概略図である。
このエレベータ式駐車装置１は、吊ロープ２（例えば、ワイヤロープ）に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ３と、ケージ３を昇降させる昇降機構４と、を備える。

昇降機構４は、シーブ駆動装置５、従動滑車６、駆動シーブ７、およびカウンタウェイト８を備える。シーブ駆動装置５は、駆動シーブ７を回転する。駆動シーブ７には、吊ロープ２の中間部が掛け渡されており、吊ロープ２の一端は、ケージ３に固定されており、吊ロープ２の他端は、カウンタウェイト８に固定されている。

従って、駆動シーブ７が回転すると、駆動シーブ７に掛けられた吊ロープ２が、その回転方向により、ケージ３に向けて繰り出され、または、ケージ側から引き上げられてカウンタウェイト８に向けて繰り出され、これにより、ケージ３が昇降する。図１の例では、このような吊ロープ２が、４本設けられている。これら４本の吊ロープ２は、それぞれ、ケージ３の四隅から延びて、従動滑車６、駆動シーブ７、従動滑車６にこの順で掛けられ、カウンタウェイト８まで延びている。

上述した昇降機構４は、駆動シーブ７と吊ロープ２との摩擦力によりケージ３を昇降させるため、トラクション式（摩擦式）と呼ばれる。トラクション式の昇降機構４は、低層から高層までの多くの駐車装置に適している。
なお、昇降機構４の駆動シーブ７の直径を小さくするために、ケージ３の四隅を複数（例えば２本）の吊ロープ２で吊り下げることがある。

一方、昇降機構４には、他にドラム式が知られている。ドラム式の昇降機構４は、円筒形のドラムに吊ロープ２を巻き付けて、吊ロープ２を巻き上げ、巻き戻しするものである。ドラム式の昇降機構４は、低層から中層の駐車装置に適している。

図２は、特許文献１に開示されたケージ３の模式図である。この図は、図１のＡ−Ａ矢視図、すなわちケージ３の幅方向左側に相当する。
この図において、ケージ３は、ケージ本体３ａ及び４つのケージ吊部３ｂを有する。
ケージ本体３ａは、形鋼（例えば箱形鋼）を平面図上四角に組立てた部材である。４つのケージ吊部３ｂは、ケージ本体３ａの四隅にブラケット３ｃを介して連結され、棚柱Ｃに沿って上方に延びる部材である。棚柱Ｃは、昇降路の四隅外側に沿って鉛直に設置されたエレベータ式駐車装置１の本体フレームの一部である。

図２において、ケージ本体３ａの上部には、長さ方向両端部に、１対の水平レール３ｄが固定されており、車両を載せたパレットを隣接する格納棚との間で横行させるようになっている。

図２において、各ケージ吊部３ｂは、それぞれ支持装置１０を備える。
支持装置１０は、位置決めストッパ１０ａとストッパ駆動装置１０ｂとを有する。
位置決めストッパ１０ａは、支持位置（実線で示す）と退避位置（破線で示す）との間を、ピン１０ｃを中心に旋回可能に構成されている。ストッパ駆動装置１０ｂは、ワイヤ１０ｄを介して位置決めストッパ１０ａに連結され、位置決めストッパ１０ａを、支持位置（実線）と退避位置（破線）との間で移動するようになっている。なお１０ｅは、戻り用バネである。

図２において、ケージ吊部３ｂの幅方向外側には隣接して棚柱Ｃが設けられ、その一部にストッパ受けＳが固定されている。
ストッパ受けＳは、入出庫部及び昇降路の各段にそれぞれ設けられ、その上に支持位置（実線）の位置決めストッパ１０ａが載り、ケージ３の高さを位置決めするようになっている。

図２において、各ケージ吊部３ｂは、さらに吊上げ装置９を備える。
吊上げ装置９は、拡径支持部９ａ、上部支持板９ｂ、吊上げ用のコイルバネ９ｃ、及びガイドパイプ９ｄを有する。
拡径支持部９ａは、吊ロープ２の下端部に固定されている。上部支持板９ｂは、ケージ吊部３ｂに固定され吊ロープ２を通す貫通孔を有する。コイルバネ９ｃは、吊ロープ２を内側に通して拡径支持部９ａと上部支持板９ｂの間に挟持される。ガイドパイプ９ｄは、コイルバネ９ｃを囲み、上部支持板９ｂに固定されている。

ケージ３が昇降路を昇降する際には、ケージ吊部３ｂの上部支持板９ｂがコイルバネ９ｃと拡径支持部９ａを介して吊ロープ２の下端部に吊り下げられる。このとき、拡径支持部９ａの上面がガイドパイプ９ｄの下面に当接し、複数の吊ロープ２の下端部を同一高さに保持する。

また、ケージ３が位置決めストッパ１０ａを介してストッパ受けＳに載る際には、コイルバネ９ｃにケージ３の重量が作用しないので、各コイルバネ９ｃが延び、拡径支持部９ａの上面はガイドパイプ９ｄの下面から下方に離れて停止する。このとき、コイルバネ９ｃはほぼ一定の圧縮力で、吊ロープ２の下端部を下方に押し下げ、吊ロープ２にテンション（引張力）を付加して、駆動シーブ７やドラムの摩擦力を保持するようになっている。

特開平９−１２５７３０号公報

上述した従来のエレベータ式駐車装置１において、ケージ３を昇降路の定位置（例えば停止階）に停止させるために、馬蹄センサとコード板を用いていた。馬蹄センサは、例えば、水平光を用いた透過式の光電センサであり、ケージ３に設けられる。コード板は、光電センサを定位置で遮光するように、昇降路の外側に固定される。
この構成により、ケージ３が昇降し、定位置に設置されたコード板により、ケージ３に設けられた馬蹄センサを遮光すると、ケージ３が定位置に位置すると判定して、停止信号を出力する。

しかし、馬蹄センサとコード板による定位置検出には、以下の問題点があった。
（１）コード板の幅分は、移動体（この例でケージ３）がどこにいても馬蹄センサを遮光するため、コード板の幅分だけ、定位置に誤差が生じる。
また、コード板の幅内に移動体が停止している場合、コード板の幅内のどこにいるのか判別がつかない。そのため、正確な位置修正ができない。
（２）馬蹄センサの出力信号は検出（ＯＮ）と非検出（ＯＦＦ）のみのため、検出（ＯＮ）と同時に停止信号を出力しても、移動体の慣性エネルギーにより移動体がオーバーランしてしまう。そのため、オーバーラン量を考慮してコード板の位置を設定する必要がある。
上述した理由により、エレベータ式駐車装置１におけるケージ３の昇降のように移動距離が長い装置の場合、移動体を定位置に高い精度で停止させることが困難であった。

一方、上述した従来のエレベータ式駐車装置では、ケージ３を停止階に停止させる際には、位置決めストッパ１０ａを退避位置に保持したままで、ケージ３を上昇又は下降させ、停止高さよりも少し上の高さで一旦停止させる。次いで、位置決めストッパ１０ａを支持位置に移動した後、ケージ３を下降させて、停止階に設けたストッパ受けＳの上に、位置決めストッパ１０ａを介してケージ３を停止させていた。
また、逆に、この状態から、ケージ３を上昇又は下降させる際には、その停止高さから少し上の高さまで一旦ケージ３を上昇させる。次いで、位置決めストッパ１０ａを退避位置に復帰させた後、ケージ３を上昇又は下降させていた。

以下、上述したケージ３の停止時及び昇降開始時の動作を、「ソフトランディング動作」と呼ぶ。また、ソフトランディング動作に必要な機構（例えば、上述した支持装置１０と吊上げ装置９）を「ソフトランディング機構」と呼ぶ。

上述したソフトランディングの動作と機構は、停止階において、ケージ３に設けられた水平レール３ｄと隣接する格納棚に設けられたレールとの高さを、位置決めストッパ１０ａとストッパ受けＳにより正確に合わせることができる利点を有する。
しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の問題点があった。

（１）ケージ３を停止階に停止させる前に、「その停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの退避位置から支持位置への移動」、などの余分な動作を必要とする。また、逆に、停止階に停止した状態から、ケージ３を次の停止階に上昇又は下降させる前に、「停止高さから少し上の高さまでの上昇と停止」、「位置決めストッパ１０ａの支持位置から退避位置へ移動」、などの余分な動作を必要とする。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。

（２）さらに、上述したように、ソフトランディングの動作と機構は、構造及び制御が複雑であった。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の第１の目的は、移動距離が長い装置であっても、移動体の定位置に対する移動方向位置のズレ量とズレ方向を高い精度で検出することができる定位置検出装置を提供することにある。また、本発明の第２の目的は、定位置検出装置を用いてソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができるエレベータ式駐車装置を提供することにある。

本発明によれば、移動体の移動方向に沿って定位置に固定され、前記移動方向に対し傾斜した傾斜検出面を有する傾斜部材と、
前記移動体に外方に向けて固定され、前記傾斜検出面までの相対距離を非接触で検出可能なレーザ測距センサと、
前記移動方向に沿って固定され、前記移動方向に延びる直線検出板と、
前記移動体に固定され、前記直線検出板を非接触で検出する検出センサと、を備える、定位置検出装置が提供される。

前記傾斜検出面は、互いに連続する内方検出面、中間平行面、及び外方検出面を有し、
前記中間平行面は、前記移動方向に平行な平面であり、
前記内方検出面は、前記中間平行面から内方に延びる傾斜平面であり、
前記外方検出面は、前記中間平行面から外方に延びる傾斜平面である。

また、本発明によれば、ケージの四隅を吊下げて鉛直上方に延びる複数の吊ロープと、
昇降路の上部に設置され、複数の前記吊ロープを同期して昇降させる昇降機構と、
前記ケージの昇降方向に沿って定位置に固定され、前記昇降方向に対し傾斜した傾斜検出面を有する傾斜部材と、
前記ケージに外方に向けて固定され、前記傾斜検出面までの相対距離を非接触で検出可能なレーザ測距センサと、
前記レーザ測距センサの出力信号に基づき、前記ケージを停止高さに停止させる制御装置と、
前記ケージに設けられ、複数の前記吊ロープの下端を個別に昇降可能な複数のシフト装置と、を備え、
前記制御装置は、前記レーザ測距センサによる複数の前記相対距離に基づき前記停止高さとのレベル差をそれぞれ算出し、かつ前記レベル差を用いて複数の前記吊ロープの下端高さをそれぞれフィードバック制御する、エレベータ式駐車装置が提供される。

前記制御装置は、前記相対距離に基づき前記停止高さとのレベル差を算出し、かつ前記レベル差を用いて前記ケージの高さをフィードバック制御する。

前記シフト装置は、前記吊ロープの前記下端に連結され、前記下端を個別に上下動させる巻取り装置、直動アクチュエータ、又は直動機構である。

上記本発明の定位置検出装置によれば、傾斜部材が移動体の移動方向に対し傾斜した傾斜検出面を有し、レーザ測距センサが傾斜検出面までの相対距離を非接触で検出可能に構成されている。
この構成により、レーザ測距センサで検出される傾斜検出面までの相対距離は、移動体の移動方向位置に応じて連続的に変化する。従って、移動距離が長い装置であっても、検出された相対距離と傾斜検出面の傾斜角度から、レーザ測距センサの傾斜部材に対する移動方向位置のズレ量とズレ方向を高い精度で検出することができる。

また、本発明のエレベータ式駐車装置によれば、ケージの昇降方向に沿って定位置に傾斜部材が固定されており、ケージに外方に向けて固定されたレーザ測距センサにより傾斜検出面までの相対距離を非接触で検出する。
この構成により、検出された相対距離と傾斜検出面の傾斜角度から、ケージの停止高さに対するレベル差を高い精度で検出し、ケージを停止高さに高精度に停止させることができる。

従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパの移動」などのソフトランディング動作なしに、ケージを停止高さに停止させることができる。
またパレットの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、レーザ測距センサを用いたフィードバック制御により、即座にレベル差を補正することができる。

また、ケージに固定されたレーザ測距センサにより傾斜部材を検出するので、吊ロープの伸び量の影響を受けずに、ケージの位置（現在の高さ）を正確に検出できる。

従って、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージを停止階に高精度に停止させることができる。

エレベータ式駐車装置を示す概略図である。 特許文献１に開示されたケージの模式図である。 本発明によるエレベータ式駐車装置の第１実施形態を示す斜視図である。 図３のＡ−Ａ矢視図である。 定位置検出装置の説明図である。 定位置検出装置の作動説明図である。 本発明によるエレベータ式駐車装置の第２実施形態を示す図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図３は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００を示す斜視図である。

この図において、Ｐは車両を載せるパレット、１３は昇降路、２０は昇降路１３を昇降するケージ、１６は本体フレームの上部に設置されたトラクション式（摩擦駆動式）の昇降機構である。

図３において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、ケーブル１１（エレベータケーブル）、複数（この例では４組）の吊ロープ１２、及び、カウンタウェイト１４を備える。

ケーブル１１は、一端１１ａがケージ２０に固定され、他端１１ｂが昇降路１３の後側内壁に固定され、中間部が下方に弛ませて吊下げられている。

複数の吊ロープ１２は、車両を載せるケージ２０の四隅を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路１３の上部から互いに同期して昇降される。
昇降機構１６は、昇降路１３の上部に設置され、複数の吊ロープ１２を同期して昇降させる。この例において、昇降機構１６は、巻上機１７と上部シーブ１８を有する。

この例で、４組の吊ロープ１２は、一端１２ａが車両を載せるケージ２０の四隅に固定され、ケージ２０を吊下げて鉛直上方に延び、昇降路１３の上部で上部シーブ１８により反転して下方に延びる。吊ロープ１２は、好ましくはワイヤロープである。
各組の吊ロープ１２は、この図ではそれぞれ１本であるが、２本以上であるのがよい。２本以上で各組の吊ロープ１２を構成することにより、上部シーブ１８（滑車）の直径を小さくすることができる。

図３において、上部シーブ１８は、昇降路１３の上部に固定された定滑車であり、この例では４つの第１シーブ１８ａ、２つの第２シーブ１８ｂ、１つの第３シーブ１８ｃ、及び１つの第４シーブ１８ｄからなる。上部シーブ１８は、順にケージ２０からカウンタウェイト１４まで吊ロープ１２を案内する。
この例で、第２シーブ１８ｂと第３シーブ１８ｃの間に位置する吊ロープ１２を摩擦駆動する駆動シーブ１９が設置されている。巻上機１７は、駆動シーブ１９を回転駆動する。

図３において、カウンタウェイト１４は、４組の吊ロープ１２の他端１２ｂに吊下げられ、上下に昇降する。カウンタウェイト１４は、好ましくはケージ２０の重量に車両１の有無時の重量配分（例えばパレットＰの重量）を加味し、駆動負荷が小さくなる重量に設定されている。

図４は、図３のＡ−Ａ矢視図である。この図において、ケージ２０は、ケージ本体２０ａ、４つのケージ吊部２０ｂ、四隅のブラケット２０ｃ、及び水平レール２０ｄを有する。これらは、図２におけるケージ本体３ａ、ケージ吊部３ｂ、ブラケット３ｃ、及び水平レール３ｄと同様である。
なお、この図において、上部の昇降機構１６は、模式的に示している。

図４において、吊ロープ１２の下端（一端１２ａ）は、ケージ吊部２０ｂに直接固定され、図２における支持装置１０及びストッパ受けＳ及び吊上げ装置９は省略されている。

また、この図において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、定位置検出装置２２を備える。
定位置検出装置２２は、移動体Ｍの移動方向Ｘに沿って定位置に固定された傾斜部材２４と、移動体Ｍに外方に向けて固定されたレーザ測距センサ２６と、を有する。「定位置」は、移動方向Ｘに沿って１又は複数が予め設定されている。
この例において、移動体Ｍはケージ２０であり、移動方向Ｘは昇降方向である。
すなわち、この例において、傾斜部材２４は、ケージ２０の昇降方向に沿って定位置に固定され、レーザ測距センサ２６はケージ２０に外方に向けて固定されている。この場合「定位置」は、入出庫部及び昇降路の各段毎にそれぞれ予め設定されている。

図５は、定位置検出装置２２の説明図であり、（Ａ）は傾斜部材２４、（Ｂ）はレーザ測距センサ２６、（Ｃ）は検出時の両者の位置関係を示す図である。

図５（Ａ）において、傾斜部材２４は、移動体Ｍの移動方向Ｘ（昇降方向）に対し傾斜した傾斜検出面２５を有する。
この例において、傾斜部材２４は、直線検出板２７（後述する）に直交して溶接された板材である。

図５（Ａ）において、傾斜検出面２５は、互いに連続する内方検出面２５ａ、中間平行面２５ｂ、及び外方検出面２５ｃを有する。

中間平行面２５ｂは、移動体Ｍ（ケージ２０）の移動方向Ｘ（昇降方向）に平行な平面である。中間平行面２５ｂの移動方向長さは、移動体Ｍの所望の停止精度（例えば、０．５〜１０ｍｍ）に応じて設定するのがよい。

また内方検出面２５ａは、中間平行面２５ｂから内方（昇降路側）に延びる傾斜平面であり、外方検出面２５ｃは、中間平行面２５ｂから外方（反昇降路側）に延びる傾斜平面である。
内方検出面２５ａと外方検出面２５ｃの移動方向Ｘ（昇降方向）に対する傾斜角度θは、好ましくは同一（例えば５〜３０°）であるが、上下で相違しても、部分的に角度が変化してもよい。
また、内方検出面２５ａと外方検出面２５ｃの移動方向長さは、移動体Ｍのオーバーラン距離（例えば、１０〜２０ｃｍ）に応じて設定するのがよい。

なお、傾斜部材２４は、上記の構成に限定されず、例えば、中間平行面２５ｂを省略してもよい。

図５（Ｂ）において、レーザ測距センサ２６は、傾斜検出面２５までの相対距離Ｌを非接触で検出可能な装置である。
レーザ測距センサ２６は、この例において移動方向Ｘ（昇降方向）に対し垂直な方向（図では水平方向）にレーザ光を照射してその反射光を受信し、その時間差から反射面（この例では傾斜検出面２５）までの相対距離Ｌを高精度に検出する機能を有する。この精度は、検出時の相対距離Ｌ（例えば、１０〜３０ｃｍ）において、０．０１ｍｍ〜０．１ｍｍであることが好ましい。

図５（Ｃ）において、上述した傾斜検出面２５とレーザ測距センサ２６の構成により、レーザ測距センサ２６で検出される傾斜検出面２５までの相対距離Ｌは、移動体Ｍの移動方向位置に応じて連続的に変化する。従って、移動距離が長い装置であっても、検出された相対距離Ｌと傾斜検出面２５の傾斜角度θから、レーザ測距センサ２６の傾斜部材２４の固定位置に対する移動方向位置のズレ量とズレ方向を高い精度で検出することができる。
「移動方向位置」とは、移動方向Ｘの位置を意味する。また、「ズレ」とは、停止位置と移動体Ｍの現在位置との移動方向Ｘの差を意味する。「停止位置」（例えば停止高さ）は、入出庫部及び昇降路の各段毎にそれぞれ予め設定されている。

例えば、中間平行面２５ｂを検出するときの相対距離を基準距離Ｌ０とすると、図５（Ｃ）のように内方検出面２５ａを検出するときの相対距離Ｌは、Ｌ＜Ｌ０である。
この場合、基準距離Ｌ０は予め設定され既知であるので、中間平行面２５ｂの検出位置（停止レベル）よりレーザ測距センサ２６（すなわちケージ２０）が高い位置にいることがわかる。
また、傾斜角度θも予め設定され既知であるので、相対距離Ｌと基準距離Ｌ０の差から、中間平行面２５ｂ（停止レベル）からの相対高さ、ズレの方向及びズレ量がわかるので、容易に位置補正ができる。
「レベル」とは、高さを意味し、「停止レベル」とは停止高さを意味する。

図５（Ｂ）において、定位置検出装置２２は、さらに、直線検出板２７を非接触で検出する検出センサ２８を有する。検出センサ２８は、好ましくは、透過式の光電センサであるが、反射式の光電センサでも、磁気センサ又は静電センサでもよい。
この例において、１対の検出センサ２８がレーザ測距センサ２６の上下に間隔を隔てて位置している。しかし、検出センサ２８は単一でもよく、レーザ測距センサ２６から上下方向に離して別箇に設置してもよい。

図５（Ａ）において、定位置検出装置２２は、さらに、移動方向Ｘに沿って固定され、移動方向Ｘに延びる直線検出板２７（コード板）を有する。直線検出板２７は、検出センサ２８により検出可能な大きさを有する。
この例において、直線検出板２７は、傾斜部材２４と一体に構成されているが、傾斜部材２４と分離して構成してもよい。また、検出センサ２８の位置に応じて、停止位置（停止高さ）毎に複数設けてもよい。

図５（Ｃ）において、上述した直線検出板２７と検出センサ２８の構成により、直線検出板２７に対する検出センサ２８（すなわち移動体Ｍ）の移動方向位置を検出することができる。
例えば、検出センサ２８が透過式の光電センサである場合、直線検出板２７により光が遮光されたときに、検出センサ２８が直線検出板２７を検出する。

図４に示すように、移動体Ｍがケージ２０である場合、複数の傾斜部材２４及び直線検出板２７は、昇降路１３に沿って、上下に間隔を隔てて固定される。傾斜部材２４及び直線検出板２７の固定箇所は、この例では、棚柱Ｃであるが、昇降路１３に近接する固定箇所であればよい。

傾斜部材２４を固定する高さは、ケージ２０が停止高さに位置するときに、レーザ測距センサ２６により検出されるように設定する。
直線検出板２７を固定する高さは、ケージ２０が停止高さの近傍に位置するときに、検出センサ２８により検出されるように設定する。

レーザ測距センサ２６及び検出センサ２８は、ケージ２０に固定され、傾斜部材２４又は直線検出板２７をそれぞれ検出する。
レーザ測距センサ２６及び検出センサ２８は、ケージ２０の四隅にそれぞれ設けるのが好ましいが、１箇所のみでもよい。また複数設ける場合、そのうちの１つを優先して用いるのがよい。

なお、本発明において、移動体Ｍは、エレベータ式駐車装置１００のケージ２０に限定されず、その他の移動体であってもよい。
すなわち、移動方向Ｘが水平又は傾斜しており、移動体Ｍが水平又は傾斜して移動する場合にも、本発明の定位置検出装置２２を用いることができる。
また、移動方向Ｘは直線に限定されず、曲線であってもよい。

図４において、本発明のエレベータ式駐車装置１００は、さらに、制御装置３０を備える。
制御装置３０は、レーザ測距センサ２６又は検出センサ２８の出力信号に基づき、ケージ２０を停止高さに停止させる。制御装置３０は、例えば装置の屋外に設置され、ケーブル１１を介してレーザ測距センサ２６及び検出センサ２８の出力信号を受信し、昇降機構１６を制御する。

図６は、定位置検出装置２２の作動説明図である。
この図において、（Ａ）はレーザ測距センサ２６が中間平行面２５ｂを検出する「定位置」、（Ｂ）はレーザ測距センサ２６が内方検出面２５ａを検出する「上位置」、（Ｃ）レーザ測距センサ２６が外方検出面２５ｃを検出する「下位置」を示している。

本発明において、制御装置３０は、レーザ測距センサ２６により検出された相対距離Ｌに基づき、停止高さとのレベル差を算出し、かつこのレベル差を用いてケージ２０の高さをフィードバック制御する。
例えば、図６（Ｂ）の「上位置」において、相対距離Ｌと基準距離Ｌ０の差から、停止レベルからのズレの方向及びズレ量がわかるので、フィードバック制御により容易に位置補正ができる。
図６（Ｃ）の「下位置」の場合も同様である。
なお、図６（Ａ）の「定位置」の場合は、そのままケージ２０の昇降を停止する。

また、図６において、１対の検出センサ２８は、「定位置」において定位置信号Ｈ０を出力し、「上位置」において上位置信号Ｈ１を出力し、「下位置」において下位置信号Ｈ２を出力する。
また、１対の検出センサ２８は、直線検出板２７を検出しないときに位置不明信号Ｈ３を出力する。

図４において、制御装置３０は、レーザ測距センサ２６又は検出センサ２８の出力信号に基づき、昇降機構１６を制御する。
すなわち、制御装置３０は、位置不明信号Ｈ３に基づき停止高さに向けてケージ２０を昇降（上昇又は下降）させ、上位置信号Ｈ１又は下位置信号Ｈ２を受信すると、上述したレーザ測距センサ２６を用いたフィードバック制御に切換える。

この構成により、停止高さに向けてケージ２０を昇降させ、検出センサ２８で直線検出板２７を検出した後は、レーザ測距センサ２６を用いたフィードバック制御により、ケージ２０を「定位置」に停止させることができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、レーザ測距センサ２６を用いたフィードバック制御により、即座にレベル差を補正することができる。

上述した本発明の構成によれば、昇降路１３に沿って間隔を隔てて複数の傾斜部材２４が固定されており、ケージ２０に固定されたレーザ測距センサ２６により傾斜部材２４を検出する。制御装置３０は、検出されたレーザ測距センサ２６の出力信号に基づき、ケージ２０をフィードバック制御により停止高さに停止させる。

従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージ２０を停止高さに停止させることができる。

また、ケージ２０に固定されたレーザ測距センサ２６により傾斜部材２４を検出するので、吊ロープ１２の伸び量の影響を受けずに、ケージ２０の位置（現在の高さ）を正確に検出できる。
また、吊ロープ１２は常にケージ２０を吊下げており、吊ロープ１２にテンション（引張力）が常に付加されているので、従来のコイルバネ９ｃを省略しても、駆動シーブ１９やドラムの摩擦力を保持することができる

さらに、本発明の構成によれば、従来の支持装置１０及びストッパ受けＳと吊上げ装置９を省略できるので、構造及び制御を簡易化できる。

図７は、本発明によるエレベータ式駐車装置１００の第２実施形態を示す図４と同様の図である。
この例において、複数の傾斜部材２４と複数のレーザ測距センサ２６が、複数の吊ロープ１２に対応してそれぞれ設けられている。

また、本発明によるエレベータ式駐車装置１００は、さらに、ケージ２０に設けられた複数のシフト装置３２を備える。
複数のシフト装置３２は、複数の吊ロープ１２の下端を個別に昇降可能に構成されている。
シフト装置３２は、例えば、吊ロープ１２の下端に連結され、下端を個別に上下動させる巻取り装置、直動アクチュエータ（例えば、パワーシリンダ）、又は直動機構である。なお、シーブ（滑車）などを併用してもよい。

図７において、制御装置３０は、レーザ測距センサ２６又は検出センサ２８の出力信号に基づき、昇降機構１６又はシフト装置３２を制御する。
すなわち、制御装置３０は、位置不明信号Ｈ３に基づき停止高さに向けてケージ２０を昇降（上昇又は下降）させ、上位置信号Ｈ１又は下位置信号Ｈ２を受信すると、ケージ２０の昇降を減速し、定位置信号Ｈ０を受信して昇降を停止する。
この停止時に上述したレーザ測距センサ２６を用いたフィードバック制御に切換える。

次いで、制御装置３０は、レーザ測距センサ２６による複数の相対距離Ｌに基づき停止高さとのレベル差をそれぞれ算出し、かつレベル差を用いて複数の吊ロープ１２の下端高さをそれぞれフィードバック制御する。
すなわち、第２実施形態では、それぞれ複数（好ましくは４組）のレーザ測距センサ２６とシフト装置３２を用い、複数のシフト装置３２によりケージ２０の四隅をそれぞれ独立して昇降させる。
従って、ケージ２０の四隅の停止位置が、それぞれ「定位置」から上方にずれているときは下降させ、下方にずれているときは上昇させることができる。

この構成により、ケージ２０の四隅を正確に位置決めできるので、格納棚とのレベル差を高精度に無くすことができる。なお、ケージ２０の四隅を独立に補正する４点独立補正が好ましいが、左右の２分割独立補正、又は４点一律補正であってもよい。

上述した本発明の定位置検出装置２２によれば、傾斜部材２４が移動体Ｍの移動方向Ｘに対し傾斜した傾斜検出面２５を有し、レーザ測距センサ２６が傾斜検出面２５までの相対距離を非接触で検出可能に構成されている。
この構成により、レーザ測距センサ２６で検出される傾斜検出面２５までの相対距離Ｌは、移動体Ｍの移動方向位置に応じて連続的に変化する。従って、移動距離が長い装置であっても、検出された相対距離Ｌと傾斜検出面２５の傾斜角度θから、レーザ測距センサ２６の傾斜部材２４の固定位置に対する移動方向位置のズレ量とズレ方向を高い精度で検出することができる。

また、本発明のエレベータ式駐車装置１００によれば、ケージ２０の昇降方向に沿って定位置に傾斜部材２４が固定されており、ケージ２０に外方に向けて固定されたレーザ測距センサ２６により傾斜検出面２５までの相対距離Ｌを非接触で検出する。
この構成により、検出された相対距離Ｌと傾斜検出面２５の傾斜角度θから、ケージ２０の停止高さに対するレベル差を高い精度で検出し、ケージ２０を停止高さに高精度に停止させることができる。

従って、「停止高さよりも少し上の高さでの停止」、「位置決めストッパ１０ａの移動」、などのソフトランディング動作なしに、ケージ２０を停止高さに停止させることができる。
またパレットＰの受け渡し動作中の荷重変動により隣接する格納棚との間でレベル差が発生した場合でも、レーザ測距センサ２６を用いたフィードバック制御により、即座にレベル差を補正することができる。

また、ケージ２０に固定されたレーザ測距センサ２６により傾斜部材２４を検出するので、吊ロープ１２の伸び量の影響を受けずに、ケージ２０の位置（現在の高さ）を正確に検出できる。

従って、ソフトランディングの動作と機構を省略することができ、かつケージ２０を停止階に高精度に停止させることができる。

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

Ｃ 棚柱、Ｌ 相対距離、Ｌ０ 基準距離、Ｈ０ 定位置信号、Ｈ１ 上位置信号、
Ｈ２ 下位置信号、Ｈ３ 位置不明信号、Ｍ 移動体、Ｐ パレット、
Ｓ ストッパ受け、Ｘ 移動方向、θ 傾斜角度、１ エレベータ式駐車装置、
２ 吊ロープ、３ ケージ、３ａ ケージ本体、３ｂ ケージ吊部、
３ｃ ブラケット、３ｄ 水平レール、４ 昇降機構、５ シーブ駆動装置、
６ 従動滑車、７ 駆動シーブ、８ カウンタウェイト、９ 吊上げ装置、
９ａ 拡径支持部、９ｂ 上部支持板、９ｃ コイルバネ、９ｄ ガイドパイプ、
１０ 支持装置、１０ａ 位置決めストッパ、１０ｂ ストッパ駆動装置、
１０ｃ ピン、１０ｄ ワイヤ、１０ｅ 戻り用バネ、
１１ ケーブル（エレベータケーブル）、１１ａ 一端、１１ｂ 他端、
１２ 吊ロープ、１２ａ 一端、１２ｂ 他端、１３ 昇降路、
１４ カウンタウェイト、１６ 昇降機構、１７ 巻上機、１８ 上部シーブ、
１８ａ 第１シーブ、１８ｂ 第２シーブ、１８ｃ 第３シーブ、
１８ｄ 第４シーブ、１９ 駆動シーブ、２０ ケージ、２０ａ ケージ本体、
２０ｂ ケージ吊部、２０ｃ ブラケット、２０ｄ 水平レール、
２２ 定位置検出装置、２４ 傾斜部材、２５ 傾斜検出面、２５ａ 内方検出面、
２５ｂ 中間平行面、２５ｃ 外方検出面、２６ レーザ測距センサ、
２７ 直線検出板、２８ 検出センサ、３０ 制御装置、３２ シフト装置、
１００ エレベータ式駐車装置

Claims (5)

1. 移動体の移動方向に沿って定位置に固定され、前記移動方向に対し傾斜した傾斜検出面を有する傾斜部材と、
   前記移動体に外方に向けて固定され、前記傾斜検出面までの相対距離を非接触で検出可能なレーザ測距センサと、
   前記移動方向に沿って固定され、前記移動方向に延びる直線検出板と、
   前記移動体に固定され、前記直線検出板を非接触で検出する検出センサと、を備える、定位置検出装置。
2. 前記傾斜検出面は、互いに連続する内方検出面、中間平行面、及び外方検出面を有し、
   前記中間平行面は、前記移動方向に平行な平面であり、
   前記内方検出面は、前記中間平行面から内方に延びる傾斜平面であり、
   前記外方検出面は、前記中間平行面から外方に延びる傾斜平面である、請求項１に記載の定位置検出装置。
3. ケージの四隅を吊下げて鉛直上方に延びる複数の吊ロープと、
   昇降路の上部に設置され、複数の前記吊ロープを同期して昇降させる昇降機構と、
   前記ケージの昇降方向に沿って定位置に固定され、前記昇降方向に対し傾斜した傾斜検出面を有する傾斜部材と、
   前記ケージに外方に向けて固定され、前記傾斜検出面までの相対距離を非接触で検出可能なレーザ測距センサと、
   前記レーザ測距センサの出力信号に基づき、前記ケージを停止高さに停止させる制御装置と、
   前記ケージに設けられ、複数の前記吊ロープの下端を個別に昇降可能な複数のシフト装置と、を備え、
   前記制御装置は、前記レーザ測距センサによる複数の前記相対距離に基づき前記停止高さとのレベル差をそれぞれ算出し、かつ前記レベル差を用いて複数の前記吊ロープの下端高さをそれぞれフィードバック制御する、エレベータ式駐車装置。
4. 前記制御装置は、前記相対距離に基づき前記停止高さとのレベル差を算出し、かつ前記レベル差を用いて前記ケージの高さをフィードバック制御する、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
5. 前記シフト装置は、前記吊ロープの前記下端に連結され、前記下端を個別に上下動させる巻取り装置、直動アクチュエータ、又は直動機構である、請求項３に記載のエレベータ式駐車装置。
   

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