JP6899714B2 - エレベータ式駐車装置とその制御方法 - Google Patents
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このエレベータ式駐車装置1は、吊ロープ2(例えば、ワイヤロープ)に四隅が吊り下げられ鉛直な昇降路を昇降するケージ3と、ケージ3を昇降させる昇降機構4と、を備える。
なお、昇降機構4の駆動シーブ7の直径を小さくするために、ケージ3の四隅を複数(例えば2本)の吊ロープ2で吊り下げることがある。
また、逆に、この状態から、ケージ3を上昇又は下降させる際には、その停止高さから少し上の高さまで一旦ケージ3を上昇させる。次いで、位置決めストッパを退避位置に復帰させた後、ケージ3を上昇又は下降させる。
しかし、ソフトランディングの動作と機構には、以下の課題があった。
そのため、ソフトランディング動作のために、車両の入出庫時間が長くなり、円滑性が低下する。
しかし、この場合、ケージから格納棚へのパレットの横行時(以下、車両格納時)には、吊ロープ2の伸び量が減ってケージが上にシフトし、格納棚からケージへのパレットの横行時(以下、車両取出時)には、吊ロープ2の伸び量が増えてケージが下にシフトする。
そのため、パレットの横行時に、ケージのレールと格納棚のレールの間に段差が生じ、その段差によりパレットの円滑な横行ができなかった。
前記パレットは、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を有し、
さらに前記ケージの幅方向端部に設けられ、前記水平支持面の高さを検出する距離センサと、
前記ケージの昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、該昇降制御装置により、
(A)前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
(B)次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置が提供される。
前記パレットに、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を設け、
さらに、前記水平支持面の高さを検出する距離センサを前記ケージの幅方向端部に設け、
昇降制御装置により前記ケージの昇降を制御し、
(A)前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
(B)次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置の制御方法が提供される。
昇降機構4は、昇降路9の上部に設置され、複数の吊ロープ2を同期して昇降させる。この例において、昇降機構4は、シーブ駆動装置5と駆動シーブ7を有する。
各組の吊ロープ2は、この図ではそれぞれ1本であるが、2本以上であるのがよい。2本以上で各組の吊ロープ2を構成することにより、複数の従動滑車6の直径を小さくすることができる。
パレット10は、横行方向(図で左右)に延びケージ3で横行可能に支持される水平支持面11を有する。水平支持面11は、パレット10が水平なときにその横行方向にわたり凹凸なく水平に延びる支持面である。
複数の格納棚12は、昇降路9に沿って上下に間隔を隔てて設けられ、支持金具12aにより定位置に固定されている。
ケージ3と格納棚12は、複数の支持ローラ3c、12bをそれぞれ有する。複数の支持ローラ3c、12bは、それぞれ水平な軸心を中心に自由回転可能であり、パレット10の横行方向(図で左右)に間隔を隔てて位置しパレット10の水平支持面11を横行可能に支持する。
なお、距離センサ14は、レーザセンサに限定されず、その他の距離センサであってもよい。
位置決め部材16を固定する高さは、ケージ3が停止高さに位置するときに、位置検出センサ18により検出されるように設定する。「停止高さ」は、入出庫部及び昇降路9の各段(格納棚毎)にそれぞれ予め設定されている。
位置検出センサ18は、ケージ3の横行方向両端部にそれぞれ設けることが好ましい。
従って、位置検出センサ18により、移動元(例えばケージ3)の横行高さが移動先(例えば格納棚12)の横行高さより高くなる位置を検出することができる。
上述した「定位置」に対する「上位置」と「下位置」の差は、例えば、3〜10mmである。
この制御方法を実施するために、予め、パレット10に、横行方向に延びケージ3で横行可能に支持される水平支持面11を設ける。さらに、水平支持面11の高さを検出する距離センサ14をケージ3の幅方向端部に設ける。
ステップS11において、ケージ3を昇降する。ステップS11はステップS13まで継続する。
ステップS12において、格納棚12とケージ3の横行高さとを比較する。ステップS13において、パレット10が載る移動元の横行高さが移動先の横行高さより高くなるようにケージ3の昇降を停止する。
ステップS21において、パレット10を横行させる。ステップS21は横行が完了するまで継続する。
「パレット10の重心G」の幅方向位置は、パレット10の幅方向中点とほぼ一致する。また、パレット10の幅方向位置は、パレット10の横行装置により容易に検出できる。パレット10の横行装置は、従来の装置をそのまま用いることができる。
この図において、ケージ3から格納棚12へのパレット10の横行は、(A)〜(E)の順で実施される。
「所定高さΔH1」は、パレット10の横行開始時(図5(B))において、パレット10の横行を円滑に開始できるように設定する。所定高さΔH1は、例えば、3〜10mmである。
このシフトにより、ケージ3の横行高さが格納棚12の横行高さより高くなると、パレット10の水平支持面11が傾いた状態となる。
図6(A)では、ケージ3の横行高さを、格納棚12の横行高さより所定高さΔH2だけ低く設定し、昇降ステップS1において、ケージ3を昇降し停止する。
「所定高さΔH2」は、パレット10の横行開始時(図6(B))において、パレット10の横行を円滑に開始できるように設定する。所定高さΔH2は、例えば、3〜10mmである。
このシフトにより、ケージ3の横行高さが格納棚12の横行高さよりさらに低くなり、パレット10の水平支持面11が傾いた状態となる。
図7(A)では、ケージ3と格納棚12のレールを同一高さに設定している。その結果、図7(B)と図7(D)のX部に段差が生じ、その段差によりパレット10の円滑な横行ができなかった。
格納棚12からケージ3へパレット10を横行させる車両取出時も同様である。
図8(A)では、図5と相違し、ケージ3と格納棚12のレールを同一高さに設定し、距離センサ14と昇降制御装置20がない場合を想定している。
その結果、図8(B)と図8(D)のX部に段差が生じ、その段差によりパレット10の円滑な横行ができなかった。
格納棚12からケージ3へパレット10を横行させる車両取出時も同様である。
3 ケージ、3a ケージ本体、3b ケージ吊部、3c 支持ローラ、
4 昇降機構、5 シーブ駆動装置、6 従動滑車、7 駆動シーブ、
8 カウンタウェイト、9 昇降路、10 パレット、11 水平支持面、
12 格納棚、12a 支持金具、12b 支持ローラ、14 距離センサ、
16 位置決め部材、18 位置検出センサ、20 昇降制御装置、
100 エレベータ式駐車装置
Claims (5)
- 昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、を備え、車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置であって、
前記パレットは、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を有し、
さらに前記ケージの幅方向端部に設けられ、前記水平支持面の高さを検出する距離センサと、
前記ケージの昇降を制御する昇降制御装置と、を備え、該昇降制御装置により、
(A)前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
(B)次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置。 - 前記昇降路の外側に上下方向に間隔を隔てて固定された複数の位置決め部材と、
前記ケージに設けられ前記位置決め部材を検出する位置検出センサと、を備え、
前記位置検出センサにより、前記移動元の前記横行高さが前記移動先の前記横行高さより高くなる位置を検出する、請求項1に記載のエレベータ式駐車装置。 - 昇降路に沿って設けられた複数の格納棚と、複数の吊ロープに四隅がそれぞれ吊下げられ前記昇降路を昇降するケージと、を備え、車両を載せるパレットを前記ケージと前記格納棚との間で横行させるエレベータ式駐車装置の制御方法であって、
前記パレットに、横行方向に延び前記ケージで横行可能に支持される水平支持面を設け、
さらに、前記水平支持面の高さを検出する距離センサを前記ケージの幅方向端部に設け、
昇降制御装置により前記ケージの昇降を制御し、
(A)前記ケージを昇降し、前記格納棚の横行高さと、前記ケージの横行高さとを比較し、前記パレットが載る移動元の前記横行高さが移動先の前記横行高さより高くなるように前記ケージの昇降を停止し、
(B)次いで、前記パレットを横行させ、前記パレットの重心が前記移動先に位置するときに、前記パレットの下方に位置する前記距離センサにより検出された検出高さと基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さと一致するように前記ケージを下方又は上方に昇降させる、エレベータ式駐車装置の制御方法。 - 前記ケージから前記格納棚へ前記パレットを横行させる車両格納時において、
前記ケージの前記横行高さを、前記格納棚の前記横行高さより所定高さΔH1だけ高く設定し、
前記横行の後半において、前記パレットの下方に位置する前記距離センサによる前記検出高さと前記基準高さとを比較し、前記検出高さが前記基準高さより大きいときに、前記ケージを下方に下降させる、請求項3に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。 - 前記格納棚から前記ケージへ前記パレットを横行させる車両取出時において、
前記ケージの前記横行高さを、前記格納棚の前記横行高さより所定高さΔH2だけ低く設定し、
前記横行の後半において、前記パレットの下方に位置する前記距離センサによる前記検出高さを前記基準高さと比較し、前記検出高さが前記基準高さより大きいときに、前記ケージを上方に上昇させる、請求項3に記載のエレベータ式駐車装置の制御方法。
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JP2017125624A JP6899714B2 (ja) | 2017-06-27 | 2017-06-27 | エレベータ式駐車装置とその制御方法 |
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JP2019007284A JP2019007284A (ja) | 2019-01-17 |
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