CN113047681A - 一种应用在agv停车领域的托盘收发装置及控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，所述机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；所述驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动，本发明应用在泊车房中，在泊车房附近配置托盘收发装置，以较快的速度随时补充泊车房内的托盘(发托盘)和收集远处的托盘(收托盘)，可以提到用户的存取车体验。
Description
技术领域
本发明涉及AGV领域，具体涉及一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置及控制方法。
背景技术
AGV+托盘已经应用于智慧停车系统中，在不久的将来，智能停车会普及到各个商场、停车场、医院、政府机关等，它将会带给人们更多的便利。但目前的智慧停车系统中，每个托盘分散布置在停车场的每一个车位，车位到泊车房(智慧停车的接口)有一定的路径，有存车需求时，AGV需要从远处的车位移托盘到泊车房，存车等待时间较长，特别是在复杂狭窄的路径环境中，存车等待时间会更长，影响客户整个的存取车体验便利感。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置及控制方法，本发明应用在泊车房中，在泊车房附近配置托盘收发装置，以较快的速度随时补充泊车房内的托盘(发托盘)和收集远处的托盘(收托盘)。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，所述机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；所述驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动。
优选的，还包括传感器检测机构，所述传感器检测机构包括若干个位置检测传感器和托盘检测传感器，分别用于检测限位高度和检测有无托盘。
优选的，还包括框架，所述机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构与所述框架配合连接。
优选的，所述位置检测传感器为行程开关，托盘检测传感器为光电开关。
优选的，所述升降框架有3个运行位置，从框架下到上分别是下到位、中到位、上到位，所述旋转爪有2个运行位置，分别是收回到位和伸出到位。
本发明还提供了一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：提供一种托盘收发装置，用于托盘的收集和发送；
步骤S2：AGV带托盘到托盘收发装置处，放下托盘，AGV离开即完成第一个托盘的收集，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，下端托盘检测传感器检测到托盘；
步骤S3：托盘收发系统接收到托盘的收集指令，升降框架下降到下到位位置，旋转爪伸出到伸出到位位置，升降框架上升到中到位位置，AGV带托盘到托盘收发装置处放下托盘并离开，下端托盘检测传感器检测到托盘后，升降框架下降到下到位，旋转爪收回到收回到位位置，升降框架上升到中到位位置，完成第二个托盘的收集任务，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位；
步骤S4：继续接收托盘的发送控制装置的收集托盘指令，同第二个托盘的收集过程相同，直到上端托盘检测传感器检测到托盘，停止执行收集托盘指令，既完成若干个托盘的收集；
步骤S5：托盘收发系统接收到托盘的发送指令，旋转爪到伸出到位位置，升降框架上升到上到位位置，下端托盘检测传感器检测到托盘，AGV到托盘收发装置处顶升起第一个托盘并带走托盘，此时下端托盘检测传感器检测不到托盘，然后升降框架下降到下到位位置，旋转爪动作到收回到位位置，升降框上升到中到位位置，完成第一个托盘的发送，同理其他托盘的发送原理相同。
优选的，所述步骤S5中，当下端托盘检测传感器检测不到托盘后，托盘收发装置发送托盘数已经达到上限，不再执行托盘发送任务。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明应用在泊车房中，在泊车房附近配置托盘收发装置，以较快的速度随时补充泊车房内的托盘(发托盘)和收集远处的托盘(收托盘)，可以提到用户的存取车体验。
附图说明
图1是本发明提供的托盘收发装置结构框图。
图2-图6为本发明提供的收集托盘的状态图。
图7为本发明提供的发送托盘的状态图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-图7所示，一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动；其中，升降框架有3个运行位置，从框架下到上分别是下到位、中到位、上到位，所述旋转爪有2个运行位置，分别是收回到位和伸出到位。
在本发明还包括传感器检测机构，优选，传感器检测机构包括若干个位置检测传感器和托盘检测传感器，分别用于检测限位高度和检测有无托盘，进一步优选，位置检测传感器为行程开关，托盘检测传感器为光电开关；还包括框架，其中机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构与框架12配合连接。
在本发明中还提供了一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，包括以下步骤：
步骤S1：提供一种托盘收发装置，用于托盘的收集和发送；
步骤S2：AGV带托盘到托盘收发装置处，放下托盘，AGV离开即完成第一个托盘的收集，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，下端托盘检测传感器检测到托盘；
步骤S3：托盘收发系统接收到托盘的收集指令，升降框架下降到下到位位置，旋转爪伸出到伸出到位位置，升降框架上升到中到位位置，AGV带托盘到托盘收发装置处放下托盘并离开，下端托盘检测传感器检测到托盘后，升降框架下降到下到位，旋转爪收回到收回到位位置，升降框架上升到中到位位置，完成第二个托盘的收集任务，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位；
步骤S4：继续接收托盘的收集指令，同第二个托盘的收集过程相同，直到上端托盘检测传感器检测到托盘，停止执行收集托盘指令，既完成若干个托盘的收集；
步骤S5：托盘收发系统接收到托盘的发送指令，旋转爪到伸出到位位置，升降框架上升到上到位位置，下端托盘检测传感器检测到托盘，AGV到托盘收发装置处顶升起第一个托盘并带走托盘，此时下端托盘检测传感器检测不到托盘，然后升降框架下降到下到位位置，旋转爪动作到收回到位位置，升降框上升到中到位位置，完成第一个托盘的发送，同理其他托盘的发送原理相同，当下端托盘检测传感器检测不到托盘后，托盘收发装置发送托盘数已经达到上限，不再执行托盘发送任务。
以下提供本发明一具体的实施例
实施例1
参照图1一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构、传感器检测机构。机械执行机构包括升降框架1和旋转爪2，机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，驱动传动机构包括传动轴和链条，传感器检测机构包括各种行程开关和光电开关。
实施例2
参照图2-图7所示，一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，包括以下步骤：
提供托盘的收集和发送控制装置。
其中，托盘收发装置配置有托盘检测传感器两个，托盘检测第一传感器3检测最上面有无托盘，托盘检测第二传感器4检测最下面有无托盘。托盘收发装置的升降框架有三个位置，从下到上分别是下到位5、中到位6、上到位7。为安全起见，另外增加2个位置，在下到位下面有下越位8，在上到位上面有上越位9；
以及托盘收发装置的旋转爪有两个位置，分别是收回到位和伸出到位，检测旋转爪的实时位置；
在本发明中，托盘收发装置的默认初始状态为：升降框架在中到位6，旋转爪在收回到位。每一次收集控制或者发送控制流程执行完成后，升降框架1和旋转爪2都在初始状态。默认开始托盘收发装置无收集的托盘，即初始状态时，托盘检测第二传感器4检测无托盘，见图2的状态：升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，无托盘；
第一个托盘收集
AGV带托盘到托盘收发装置处，放下托盘，AGV离开即完成第一个托盘10收集任务，第一个托盘收集完成后状态见附图3的状态：升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，托盘检测第二传感器检测到托盘；
第二个托盘的收集
托盘收发系统接收到托盘的收集指令后，托盘收发装置升降框架下降到下到位位置，旋转爪伸出到伸出到位位置，升降框架上升到中到位位置，AGV带托盘到托盘收发装置处放下托盘并离开，托盘第二传感器检测到托盘后，升降框架下降到下到位，旋转爪收回到收回到位位置，升降框架上升到中到位位置，完成第二个托盘的收集任务后状态见附图4的状态：升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，托盘第二传感器检测到托盘；
后续若干托盘的收集
后续若干托盘收集流程动作同第二个托盘11收集流程动作，当完成第6个托盘的收集任务后状态见附图5的状态：升降框架1在中到位，旋转爪2在收回到位，托盘检测第一传感器3检测到托盘，托盘检测第二传感器4检测到托盘。当托盘检测第一传感器3检测到托盘时，托盘收发装置系统收集托盘数已经达到最大数，不再执行托盘收集任务，在本发明中托盘收集控制流程：(最多收集六个托盘，但是并不限于六个)
托盘的发送过程为：
第一个托盘10发送
托盘收发系统接收到托盘的发送指令后，旋转爪2动作到伸出到位位置，升降框架1上升到上到位位置，见附图6的状态：升降框架1在上到位，旋转爪2在伸出到位，托盘检测第二传感器4检测到托盘。AGV到托盘收发装置处顶升起第一个托盘10然后带走托盘，托盘检测第二传感器检测不到托盘后，升降框架下降到下到位位置，剩余托盘被放到地面上，旋转爪动作到收回到位位置，升降框上升到中到位位置，第一个托盘发送任务完成后状态见附图7的状态：升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，托盘检测第一传感器检测不到托盘，托盘检测第二传感器检测到托盘；同理剩余托盘的发送，发送流程动作同第一个托盘发送流程动作，当完成最后一个托盘的发送任务后状态见附图3的状态：升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，托盘检测第二传感器检测到托盘，若托盘收发装置发送托盘数已经达到最大数，不再执行托盘发送任务。
在本发明中，托盘收发装置在设备附近布置有人机操作界面，设备控制分手动和自动控制，自动控制是PLC系统通过接收中控系统的任务命令配合AGV自主完成的。手动控制又分为点动控制和半自动控制，在人机界面上可点动控制升降框架、旋转爪的动作，可结合传感器检测半自动控制升降框架和旋转爪的单步动作，从而可以实现AGV停车领域的托盘收发，可以提到用户的存取车体验。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (7)
1.一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：包括机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构，其中机械执行机构包括升降框架和旋转爪，用于对托盘升降和抓取，所述机械驱动机构包括升降电机、转臂电机、减速机，用于对机械执行机构驱动；所述驱动传动机构包括传动轴和链条，用于对机械执行机构传动。
2.根据权利要求1所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：还包括传感器检测机构，所述传感器检测机构包括若干个位置检测传感器和托盘检测传感器，分别用于检测限位高度和检测有无托盘。
3.根据权利要求2所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：还包括框架，所述机械执行机构、机械驱动机构、驱动传动机构与所述框架配合连接。
4.根据权利要求3所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：所述位置检测传感器为行程开关，托盘检测传感器为光电开关。
5.根据权利要求1-4任一项所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发装置，其特征在于：所述升降框架有3个运行位置，从框架下到上分别是下到位、中到位、上到位，所述旋转爪有2个运行位置，分别是收回到位和伸出到位。
6.一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤S1：提供一种托盘收发装置，用于托盘的收集和发送；
步骤S2：AGV带托盘到托盘收发装置处，放下托盘，AGV离开即完成第一个托盘的收集，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位，下端托盘检测传感器检测到托盘；
步骤S3：托盘收发系统接收到托盘的收集指令，升降框架下降到下到位位置，旋转爪伸出到伸出到位位置，升降框架上升到中到位位置，AGV带托盘到托盘收发装置处放下托盘并离开，下端托盘检测传感器检测到托盘后，升降框架下降到下到位，旋转爪收回到收回到位位置，升降框架上升到中到位位置，完成第二个托盘的收集任务，此时升降框架在中到位，旋转爪在收回到位；
步骤S4：继续接收托盘的收集指令，同第二个托盘的收集过程相同，直到上端托盘检测传感器检测到托盘，停止执行收集托盘指令，既完成若干个托盘的收集；
步骤S5：托盘收发系统接收到托盘的发送指令，旋转爪到伸出到位位置，升降框架上升到上到位位置，下端托盘检测传感器检测到托盘，AGV到托盘收发装置处顶升起第一个托盘并带走托盘，此时下端托盘检测传感器检测不到托盘，然后升降框架下降到下到位位置，旋转爪动作到收回到位位置，升降框上升到中到位位置，完成第一个托盘的发送，同理其他托盘的发送原理相同。
7.根据权利要求6所述的一种应用在AGV停车领域的托盘收发控制方法，其特征在于：所述步骤S5中，当下端托盘检测传感器检测不到托盘后，托盘收发装置发送托盘数已经达到上限，不再执行托盘发送任务。
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| JP3165190U (ja) * | 2010-10-21 | 2011-01-06 | 有限会社福島設計 | バイク立体駐輪場 |
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| JP2018028217A (ja) * | 2016-08-18 | 2018-02-22 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 定位置検出装置とこれを用いたエレベータ式駐車装置 |
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