CN220133630U - 一种集群搬运机器人、停车设备及停车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种集群搬运机器人、停车设备及停车系统，集群搬运机器人包括至少四个搬运机构，分别用于抱夹车辆的四个轮胎；其中搬运机构包括车身控制器、行走车身、传感部件和夹臂部件，车身控制器用于控制行走车身按规划路径行走，传感部件和夹臂部件设置在行走车身上，传感部件用于检测轮胎位置，车身控制器接收传感部件的信息，车身控制器用于驱动夹臂部件动作。多个搬运机构同步移动，各传感部件检测适停车辆的各轮胎位置，通过四个夹臂部件同步搬运，提高车辆存取的自动化程度，且占地面积更小、更灵活。

Description

一种集群搬运机器人、停车设备及停车系统

技术领域

本实用新型涉及停车设备技术领域，特别涉及一种集群搬运机器人、停车设备及停车系统。

背景技术

智能化停车成为了一种新的趋势，停车智能化、人性化的要求越来越高。其中停车设备的车辆搬运也逐渐趋向于智能化，存取车高效性、便利性以及人性化也成为立体车库的竞争要点，通过搬运机器人搬运车辆，实现对于车辆的自动化搬运成为一种趋势。但现有的搬运器为整体式结构设计，体积庞大，转弯半径大，速度慢，运行不够灵活。

进一步的，目前市场上的自动化立体停车系统，一般是通过车位数与设备套数、出入口数量的合理配比，来保证存取车的效率，用户通常只能到固定的设备或出入口处进行存取车操作，无法跨设备或出入口进行存取车，在用户端存取车体验感不够良好，存在一定的局限性，且司机进行存取车操作的时候必须进入升降机位置，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种集群搬运机器人，能够实现多个搬运机构同步移动和搬运，自动化程度更高，占地面积更小、更灵活。

本实用新型还提出一种包括上述集群搬运机器人的停车设备，车辆可至任一出入口进行存取车操作，不改变司机的传统停车习惯，让司机与升降系统能够完全物理隔离，进一步实现快速、安全、智能、人性化的停车新模式。

本实用新型还提出一种包括上述停车设备的停车系统，让存取车更高效、更智能、更人性化。

根据本实用新型第一方面实施例的集群搬运机器人，包括：

至少四个搬运机构，分别用于抱夹车辆的四个轮胎；

其中所述搬运机构包括车身控制器、行走车身、传感部件和夹臂部件，所述车身控制器用于控制所述行走车身按规划路径行走，所述传感部件和所述夹臂部件设置在所述行走车身上，所述传感部件用于检测轮胎位置，所述车身控制器接收所述传感部件的信息，所述车身控制器用于驱动所述夹臂部件动作。

根据本实用新型的第一方面实施例的集群搬运机器人，至少具有如下有益效果：多个搬运机构同步移动，各传感部件检测适停车辆的各轮胎位置，通过四个夹臂部件同步搬运，提高车辆存取的自动化程度，且占地面积更小、更灵活。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的集群搬运机器人，所述集群搬运机器人还包括中央控制器，所述中央控制器与各所述车身控制器分别连接，所述中央控制器用于分别控制各所述搬运机构协调动作。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的集群搬运机器人，所述传感部件包括光电开关检测组件和压力感应组件，所述光电开关检测组件和所述压力感应组件与所述车身控制器连接。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的集群搬运机器人，所述夹臂部件包括配合设置的左夹臂组件和右夹臂组件，所述车身控制器用于分别控制所述左夹臂组件和右夹臂组件动作。

根据本实用新型的第一方面实施例所述的集群搬运机器人，所述左夹臂组件或所述夹臂组件的至少之一包括夹持件和驱动件，所述驱动件设置在所述行走车身上，所述驱动件用于驱动所述夹持件伸出或退回。

根据本实用新型第二方面实施例的停车设备，包括：如本实用新型的第一方面实施例所述的集群搬运机器人。

根据本实用新型的第二方面实施例所述的停车设备，所述停车设备包括停车周转区、停车机构和出入口交换机构，所述停车机构用于车辆的存放，所述出入口交换机构具有多个供车辆通过的交接口，所述停车周转区设置在所述停车机构和所述出入口交换机构之间，所述集群搬运机器人适于在所述停车周转区内活动，且所述集群搬运机器人适于分别对接所述交接口和所述停车机构。

根据本实用新型的第二方面实施例所述的停车设备，所述停车机构设置为垂直升降式停车机构。

根据本实用新型的第二方面实施例所述的停车设备，所述停车机构设置为平面移动式停车机构。

根据本实用新型的第二方面实施例的停车设备，至少具有如下有益效果：通过集群搬运机器人与停车机构和出入口交换机构融合创新，实现多层停车间的转换同时，提高空间的利用率，使用于出入的交接口与传统车库独立，司机可至任一交接口进行存取车操作，不改变司机的传统停车习惯的同时，让司机与停车机构能够完全物理隔离，解决现有的自动停车场因采用现有机械式停车设备技术或AGV小车搬运模式而导致交换空间不够人性化，花费成本高等问题，进一步实现快速、安全、智能、人性化的停车新模式，让存取车效率更高效、更智能、更人性化。

根据本实用新型第三方面实施例的停车系统，包括：如本实用新型的第二方面实施例所述的停车设备。

不难理解，本实用新型第三方面实施例所述的停车系统，具有如前所述第一方面实施例中的集群搬运机器人的技术效果，因而不再赘述。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的搬运机构结构示意图；

图2为本实用新型实施例中集群搬运机器人搬运车辆的示意图；

图3为本实用新型实施例中停车机构设置为垂直升降式停车机构的示意图；

图4为本实用新型实施例中停车机构设置为平面移动式停车机构的示意图。

附图标记：

搬运机构100、行走车身110、夹臂部件120、夹持件121、驱动件122、停车周转区200、出入口交换机构300、交接口310、垂直升降式停车机构410、平面移动式停车机构420。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是至少两个，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以在结合技术方案的具体内容后，合理确定上述词语在本申请中的具体含义。

参照图1至图4，本申请第一方面实施例的集群搬运机器人，应用于停车设备中的车辆搬运，集群搬运机器人包括至少四个搬运机构100。

参照图1和图2，其搬运机构100分别用于抱夹车辆的四个轮胎，一些实施例中，车辆具有四个车轮，则配置四个搬运机构100组成集群搬运机器人对车辆进行搬运和存取，另一些实施例中，若车辆具有多于四个的车轮，则配置相应数量的搬运机构100组成集群搬运机器人，每个搬运机构100都能独立工作，各搬运机构100之间又能相互配合，因而具有占地面积更小、搬运更灵活的特点。

参照图1，搬运机构100包括车身控制器、行走车身110、传感部件和夹臂部件120，车身控制器用于控制行走车身110按规划路径行走，传感部件和夹臂部件120设置在行走车身110上，传感部件用于检测轮胎位置，车身控制器接收传感部件的信息，车身控制器用于驱动夹臂部件120动作。可以理解的是，行走车身110底部设有用于移动的行走系统，行走系统包括驱动组件和受驱动组件驱动的行走轮，当检测到有适停车辆后，车身控制器控制行走车身110开始动作分别运行至适停车辆的四个轮胎处，通过四个搬运机构100上的传感部件检测适停车辆轮胎的位置，利用夹臂部件120同时抱夹适停车辆的四个轮胎，然后行走车身110动作实现整车存取运行的功能。

参照图1至图4，本申请第一方面实施例的集群搬运机器人，多个搬运机构100同步移动，各传感部件检测适停车辆的各轮胎位置，通过四个夹臂部件120同步搬运，提高车辆存取的自动化程度，且占地面积更小、更灵活。

在本申请的一些实施例中，集群搬运机器人还包括中央控制器，中央控制器与各车身控制器分别连接，中央控制器用于分别控制各搬运机构100协调动作。可以理解的是，中央控制器不仅作为中央控制系统，对各车身控制器发出信号以控制各搬运机构100，还用于接收是否存在适停车辆的信息以构成停车系统，当检测到存在适停车辆且获取到该车辆的定位时，中央控制器即可发出信号控制各搬运机构100，从而与停车设备实现联动。

优选的，传感部件包括光电开关检测组件和压力感应组件，光电开关检测组件和压力感应组件与车身控制器连接。可以理解的是，光电开关检测组件用于检测适停车辆轮胎的位置，压力感应组件用于检测夹臂部件120与轮胎之间的相对作用力关系，其中各搬运机构100的各光电开关检测组件组成光电开关检测系统，各压力感应组件组成压力感应系统，保证夹臂部件120的抱夹精度。一些实施例中，光电开关检测组件包括光电开关，压力感应组件包括压力传感器。

在本申请的一些实施例中，参照图1，夹臂部件120包括配合设置的左夹臂组件和右夹臂组件，车身控制器用于分别控制左夹臂组件和右夹臂组件动作。可以理解的是，左夹臂组件和右夹臂组件相互靠近时能够完成车辆轮胎的抱夹，相互远离则能够使搬运机构100放下车辆的轮胎，从而实现车辆的存取。

优选的，左夹臂组件或夹臂组件的至少之一包括夹持件121和驱动件122，驱动件122设置在行走车身110上，驱动件122用于驱动夹持件121伸出或退回。可以理解的是，通过驱动件122的具体设计能够调整夹持件121的动作方式，一些实施例中，驱动件122通过转动驱动的方式使夹持件121摆动而缓慢伸出或退回。一些实施例中，驱动件122可通过直线驱动的方式使夹持件121直线活动而缓慢伸出或退回。一些实施例中，驱动件122可通过直线驱动和转动驱动组合的方式使夹持件121缓慢伸出或退回。具体的，直线驱动可通过直线模组实现，转动驱动的方式可通过旋转模组等实现，在此不作进一步展开描述。

参照图1至图4，本申请第二方面实施例的停车设备，包括本申请第一方面实施例的集群搬运机器人，

参照图3和图4，在本申请的一些实施例中，停车设备包括停车周转区200、停车机构和出入口交换机构300，停车机构用于车辆的存放，出入口交换机构300具有多个供车辆通过的交接口310，停车周转区200设置在停车机构和出入口交换机构300之间，集群搬运机器人适于在停车周转区200内活动，且集群搬运机器人适于分别对接交接口310和停车机构。

可以理解的是，集群机器人适于在停车周转区200待命，车辆驶入出入口交换机构300，停放在交接口310上时，集群机器人收到指令后开始动作，将车辆从交接口310搬运至停车机构，随后停车机构动作实现车辆在不同停车空间之间的转换，且并不影响集群机器人和用户的正常活动，通过智慧集群机器人2在停车机构与交接口310之间的往返，实现停车出入口由原来的2个增加至多个，使停车过程更加高效快捷。

一些实施例中，具体参照图3，停车机构设置为垂直升降式停车机构410。可以理解的是，垂直升降式停车机构410包含智能升降机，车辆停放在交接口310上，收到指令后集群机器人将车辆从交接口310搬运至智能升降机，智能升降机上的曳引提升系统开始运行，通过钢丝绳提升，将智能升降机及其上的载车板一起提升，集群机器人在智能升降机升降的过程中随之升降，到达目标层后，集群机器人将车辆一起搬运至停车层内。在此过程中，集群机器人在智能升降机与交接口310之间的往返，使停车过程更加高效快捷。

一些实施例中，具体参照图4，停车机构设置为平面移动式停车机构420。可以理解的是，平面移动式停车机构420包含在停车空间的平面依次布置的智能升降机，车辆停放在交接口310上，收到指令后集群机器人将车辆从交接口310搬运至平面布置的其中之一智能升降机上，集群机器人在智能升降机升降的过程中随之升降，到达目标层后集群机器人将车辆一起搬运至停车层内。在此过程中，集群机器人在智能升降机与交接口310之间的往返，使停车过程更加高效快捷。

参照图1至图4，本申请第二方面实施例的停车设备，通过集群搬运机器人与停车机构和出入口交换机构300融合创新，实现多层停车间的转换同时，提高空间的利用率，使用于出入的交接口310与传统车库独立，司机可至任一交接口310进行存取车操作，不改变司机的传统停车习惯的同时，让司机与停车机构能够完全物理隔离，解决现有的自动停车场因采用现有机械式停车设备技术或AGV小车搬运模式而导致交换空间不够人性化，花费成本高等问题，进一步实现快速、安全、智能、人性化的停车新模式，让存取车效率更高效、更智能、更人性化。

参照图1至图4，本申请第三方面实施例的停车系统，包括本申请第二方面实施例的停车设备，还包括控制器和储存器，由于本申请第二方面实施例的停车设备包括本申请第一方面实施例的集群搬运机器人，因此通过储存器储存用于控制集群搬运机器人和停车设备的相应程序，控制器与储存器连接并用于发出控制指令，进而控制集群搬运机器人和停车设备的动作，让存取车效率更高效、更智能、更人性化。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

上面结合附图对本申请实施例作了详细说明，但是本申请不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本申请宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种集群搬运机器人，其特征在于，包括：

至少四个搬运机构，分别用于抱夹车辆的四个轮胎；

其中所述搬运机构包括车身控制器、行走车身、传感部件和夹臂部件，所述车身控制器用于控制所述行走车身按规划路径行走，所述传感部件和所述夹臂部件设置在所述行走车身上，所述传感部件用于检测轮胎位置，所述车身控制器接收所述传感部件的信息，所述车身控制器用于驱动所述夹臂部件动作。

2.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于：所述集群搬运机器人还包括中央控制器，所述中央控制器与各所述车身控制器分别连接，所述中央控制器用于分别控制各所述搬运机构协调动作。

3.根据权利要求1或2所述的集群搬运机器人，其特征在于：所述传感部件包括光电开关检测组件和压力感应组件，所述光电开关检测组件和所述压力感应组件与所述车身控制器连接。

4.根据权利要求1所述的集群搬运机器人，其特征在于：所述夹臂部件包括配合设置的左夹臂组件和右夹臂组件，所述车身控制器用于分别控制所述左夹臂组件和右夹臂组件动作。

5.根据权利要求4所述的集群搬运机器人，其特征在于：所述左夹臂组件或所述夹臂组件的至少之一包括夹持件和驱动件，所述驱动件设置在所述行走车身上，所述驱动件用于驱动所述夹持件伸出或退回。

6.一种停车设备，其特征在于，包括：如权利要求1至5任一项所述的集群搬运机器人。

7.根据权利要求6所述的停车设备，其特征在于：所述停车设备包括停车周转区、停车机构和出入口交换机构，所述停车机构用于车辆的存放，所述出入口交换机构具有多个供车辆通过的交接口，所述停车周转区设置在所述停车机构和所述出入口交换机构之间，所述集群搬运机器人适于在所述停车周转区内活动，且所述集群搬运机器人适于分别对接所述交接口和所述停车机构。

8.根据权利要求7所述的停车设备，其特征在于：所述停车机构设置为垂直升降式停车机构。

9.根据权利要求7所述的停车设备，其特征在于：所述停车机构设置为平面移动式停车机构。

10.一种停车系统，其特征在于，包括：如权利要求6至9任一项所述的停车设备。