CN211618929U - 蝴蝶笼自动取用系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种蝴蝶笼自动取用系统，设有与控制器电性连接的第一、第二自动升降装置、感应装置及AGV小车，第一自动升降装置具有第一升降机构及与之连接的第一提升件，第二自动升降装置具有第二升降机构及与之连接的第二提升件，通过控制第一、第二升降机构分别驱动第一、第二提升件同步上升以将蝴蝶笼组的倒数第二层及以上的蝴蝶笼抬离取用区，再控制AGV小车自动取走位于取用区的蝴蝶笼，然后控制第一、第二升降机构分别驱动第一、第二提升件同步下降以将其承托的蝴蝶笼放置于取用区，重复上述过程实现蝴蝶笼的逐一自动取用，提高搬运效率，降低人力成本，避免人工操作过程中所出现的安全事故，安全性高。

Description

蝴蝶笼自动取用系统

技术领域

本实用新型涉及自动仓储技术领域，尤其涉及一种蝴蝶笼自动取用系统。

背景技术

蝴蝶笼是仓储过程中存储或转运物料的必备装置，一个蝴蝶笼一般约重80KG，现有的蝴蝶笼取用方式是：两名作业人员从蝴蝶笼的两侧共同协调好动作后将蝴蝶笼抬起、并同时放下至用于转运的板车上，这种取用方式完全由人工搬运，一方面是搬运效率不够高，并且增加人力成本，另一方面是安全性较低，尤其是在两名操作人员之间的动作不协调或蝴蝶笼的重量过重时，蝴蝶笼砸伤作业人员的安全事故时有发生，并且容易造成蝴蝶笼损坏。

因此，有必要提供一种蝴蝶笼自动取用系统，以解决上述现有技术中的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种搬运效率高、安全性好、损坏率低的蝴蝶笼自动取用系统。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：提供一种蝴蝶笼自动取用系统，用于自动取用存放于仓库存储区的蝴蝶笼组的蝴蝶笼，每一所述蝴蝶笼组包括叠置的至少两个蝴蝶笼；其中，该系统包括第一自动升降装置、第二自动升降装置、感应装置、控制器以及多个AGV小车；多个AGV小车分别停放于仓库待命区；第一自动升降装置安装于取用区的侧部并包括第一升降机构及第一提升件，所述第一提升件安装于所述第一升降机构的输出端，所述第一提升件在所述第一升降机构的驱动下升降；第二自动升降装置安装于所述取用区的另一侧并与所述第一自动升降装置相对设置，其包括第二升降机构及第二提升件，所述第二提升件安装于所述第二升降机构的输出端，所述第二提升件在所述第二升降机构的驱动下升降；感应装置设于所述取用区的前方，用于感应AGV小车；控制器分别与所述AGV小车、所述感应装置、所述第一自动升降装置、所述第二自动升降装置电性连接，用于控制所述AGV小车自所述仓库待命区自动移动至所述取用区，并在所述感应装置检测到所述AGV小车时，控制所述第一升降机构、所述第二升降机构分别驱动所述第一提升件、所述第二提升件同步升降，在所述第一提升件、所述第二提升件将所述蝴蝶笼组的倒数第二层及以上的蝴蝶笼抬离所述取用区时，控制所述AGV小车自动取走位于所述取用区的所述蝴蝶笼。

较佳地，所述蝴蝶笼自动取用系统还包括呼叫装置，所述呼叫装置设于所述仓库上料区并与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述呼叫装置的呼叫信号控制所述第一自动升降装置、所述第二自动升降装置、所述AGV小车动作以逐一取走所述蝴蝶笼，并控制所述AGV小车将其取走的所述蝴蝶笼运送至所述仓库上料区。

较佳地，所述控制器计算每一所述AGV小车从所述仓库待命区出发经所述取用区到所述仓库上料区所需的时间，选取用时最短的所述AGV小车并控制其移动至所述取用区以取走所述蝴蝶笼。

较佳地，所述蝴蝶笼自动取用系统还包括推动装置，其安装于所述取用区的后方，用于将所述蝴蝶笼组逐一推送至所述取用区。

较佳地，所述感应装置为感应磁条或传感器。

较佳地，所述第一自动升降装置还包括第一移动机构，所述第一移动机构的输出端安装所述第一升降机构，所述第一移动机构驱动所述第一升降机构、所述第一提升件同步沿靠近或远离所述第二提升件的方向移动。

较佳地，所述第一移动机构包括第一底板、第一驱动器以及与所述第一升降机构固定的第一移动板，所述第一驱动器固定于所述第一底板，所述第一移动板安装于所述第一驱动器的输出端，所述第一移动板在所述第一驱动器的驱动下沿靠近或远离所述第二提升件的方向移动。

较佳地，所述第一移动机构还包括设于所述第一底板和所述第一移动板之间的第一移动导向组件，所述第一移动导向组件包含沿所述第一移动板之移动方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨、所述滑块中的一者安装在所述第一底板，所述滑轨、所述滑块中的另一者安装在所述第一移动板。

较佳地，所述第二自动升降装置还包括第二移动机构，所述第二移动机构的输出端安装所述第二升降机构，所述第二移动机构驱动所述第二升降机构、所述第二提升件同步沿靠近或远离所述第一提升件的方向移动。

较佳地，所述第二移动机构包括第二底板、第二驱动器以及与所述第二升降机构固定的第二移动板，所述第二驱动器固定于所述第二底板，所述第二移动板安装于所述第二驱动器的输出端，所述第二移动板在所述第二驱动器的驱动下沿靠近或远离所述第一提升件的方向移动。

较佳地，所述第二移动机构还包括设于所述第二底板和所述第二移动板之间的第二移动导向组件，所述第二移动导向组件包含沿所述第二移动板之移动方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨、所述滑块中的一者安装在所述第二底板，所述滑轨、所述滑块中的另一者安装在所述第二移动板。

较佳地，所述第一升降机构包括第一升降驱动器、第二升降驱动器及设于所述第一移动机构和所述第一提升件之间的第一升降导向组件；其中，所述第一升降驱动器与所述第二升降驱动器呈并排设置且相互固定，所述第一升降驱动器的输出端朝上并与所述第一提升件固定，所述第二升降驱动器的输出端朝下并安装于所述第一移动机构的输出端，借由控制所述第一升降驱动器与所述第二升降驱动器的分步运动使得所述第一提升件依次升降；所述第一升降导向组件包含沿所述第一提升件之升降方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨安装在所述第一移动机构的输出端，所述滑块安装在所述第一提升件。

较佳地，所述第二升降机构包括第三升降驱动器、第四升降驱动器及设于所述第二移动机构和所述第二提升件之间的第二升降导向组件；其中，所述第三升降驱动器与所述第四升降驱动器呈并排设置且相互固定，所述第三升降驱动器的输出端朝上并与所述第二提升件固定，所述第四升降驱动器的输出端朝下并安装于所述第二移动机构的输出端，借由控制所述第三升降驱动器与所述第四升降驱动器的分步运动使得所述第二提升件依次升降；所述第二升降导向组件包含沿所述第二提升件之升降方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨安装在所述第二移动机构的输出端，所述滑块安装在所述第二提升件。

与现有技术相比，由于本实用新型的蝴蝶笼自动取用系统，通过设置第一自动升降装置、第二自动升降装置来自动抬升或放下蝴蝶笼，再配合AGV小车及控制器的设置，使得取用蝴蝶笼时，通过控制器控制第一升降机构驱动第一提升件、第二升降机构驱动第二提升件同步上升以将蝴蝶笼组的倒数第二层及以上的蝴蝶笼抬离取用区，再控制AGV小车自动取走位于取用区的蝴蝶笼，然后再控制第一升降机构驱动第一提升件、第二升降机构驱动第二提升件同步下降以将其承托的蝴蝶笼放置于取用区，重复上述过程可实现蝴蝶笼的逐一自动取用，提高搬运效率，并且降低人力成本，同时避免人工操作过程中所出现的安全事故，安全性高，也相应降低了蝴蝶笼的损坏率。

附图说明

图1是本实用新型蝴蝶笼自动取用系统的原理框图。

图2是本实用新型蝴蝶笼自动取用系统中第一自动升降装置、第二自动升降装置的结构示意图。

图3是图2中第一自动升降装置的结构示意图。

图4是图2中第一自动升降装置的结构示意图。

图5是图2中第一自动升降装置、第二自动升降装置的第一状态示意图。

图6是图2中第一自动升降装置、第二自动升降装置的第二状态示意图。

图7是图2中第一自动升降装置、第二自动升降装置的第三状态示意图。

图8是图2中第一自动升降装置、第二自动升降装置的第四状态示意图。

图9是图2中第一自动升降装置、第二自动升降装置的第五状态示意图。

图10是本实用新型蝴蝶笼自动取用系统中AGV小车的行驶路径示意图。

具体实施方式

现在参考附图描述本实用新型的实施例，附图中类似的元件标号代表类似的元件。本实用新型所提供的蝴蝶笼自动取用系统100，主要用于自动取用存放于仓库存储区310的蝴蝶笼组的蝴蝶笼200，其中每一蝴蝶笼组包括叠置的至少两个蝴蝶笼200；当然，其还可以用来自动取用其他装置。

下面先结合图1-2、图10所示，本实用新型所提供的蝴蝶笼自动取用系统100，其包括第一自动升降装置1、第二自动升降装置2、感应装置3、AGV小车4以及控制器5。其中，多个AGV小车4分别停放于仓库待命区310；第一自动升降装置1、第二自动升降装置2相对安装，两者之间形成一取用区320，感应装置3设于所述取用区320的前方，用于感应AGV小车4；控制器5分别与各AGV小车4、感应装置3、第一自动升降装置1、第二自动升降装置2电性连接，用于控制各AGV小车4自所述仓库待命区310自动移动至取用区320，并在感应装置3检测到AGV小车4时，控制第一自动升降装置1、第二自动升降装置2同步升降以抬起或放下蝴蝶笼组，并在将蝴蝶笼组的倒数第二层及以上的蝴蝶笼抬离所述取用区320时，控制所述AGV小车4自动取走位于取用区320的蝴蝶笼200。

更进一步地，本实用新型的蝴蝶笼自动取用系统100还包括呼叫装置6及推动装置7，推动装置7安装于所述取用区320的后方，用于将蝴蝶笼组逐一推送至所述取用区320，呼叫装置6设于仓库上料区330并与控制器5电性连接，控制器5根据呼叫装置6的呼叫信号来控制AGV小车4以及第一自动升降装置1、第二自动升降装置2动作。

下面结合图1、10所示，对本实用新型中AGV小车4的路径及移动方式进行说明。参看图10，仓库存储区310、取用区320、仓库上料区330分别设于仓库300的不同位置，三者之间设有第一主路径41，并且该第一主路径41的一端连接有多个延伸至仓库存储区310的第一支路径43，第一主路径41的另一端连接有多个穿过仓库上料区330的第二支路径44，另外，多个第二支路径44均与第二主路径42的一端相连，而该第二主路径42的另一端则连接于第一主路径41。

当控制器5接收到呼叫装置6的呼叫信号后，先计算每一AGV小车4从所述仓库待命区310出发、经取用区320到仓库上料区330之呼叫位置所需的时间，选取用时最短的AGV小车4并控制其沿第一支路径43、第一主路径41移动至取用区320以取走蝴蝶笼200，然后控制该搭载有蝴蝶笼200的AGV小车4继续沿主路径第一主路径41行驶，并经第二支路径44将蝴蝶笼200移送至仓库上料区330之呼叫位置；当AGV小车4将蝴蝶笼200卸载于仓库上料区330后，控制器5控制该空载的AGV小车4继续沿第二支路径44行驶至第二主路径42，并沿第二主路径42、第一支路径43行驶至仓库待命区310存放，以待下一次调用。

另外，本实用新型中的感应装置3优选为感应磁条，其设于取用区320的前方，当AGV小车4移动到该位置时，该感应磁条产生感应信号并传输至控制器5，控制器5根据该信号控制第一自动升降装置1、第二自动升降装置2动作。当然，感应装置3并不以此为限，例如还可以采用传感器等。

下面请参阅图2-图4，第一自动升降装置1包括第一移动机构11、第一升降机构12和第一提升件13，第一移动机构11位于最底部，第一升降机构12和第一提升件13位于第一移动机构11的上方，第一升降机构12位于远离第二自动升降装置2的一侧，第一提升件13位于靠近第二自动升降装置2的一侧。对应地，第二自动升降装置2包括第二移动机构21、第二升降机构22和第二提升件23，第二移动机构21位于最底部，第二升降机构22和第二提升件23位于第二移动机构21的上方，第二升降机构22位于远离第一自动升降装置1的一侧，第二提升件23位于靠近第一自动升降装置1的一侧，从而使得第一提升件13与第二提升件23相对设置。较优的是，第一提升件13和第二提升件23均为呈“L”型的板状结构，从而达到共同承托蝴蝶笼200升降的目的。

更具体地，第一提升件13安装于第一升降机构12的输出端，第一提升件13在第一升降机构12的驱动下升降，第一升降机构12安装于第一移动机构11的输出端，第一升降机构12在第一移动机构11的驱动下水平移动并同步的带动第一提升件13沿靠近或远离第二提升件23的方向移动，从而实现第一提升件13的升降以及移动。对应地，第二提升件23安装于第二升降机构22的输出端，第二提升件23在第二升降机构22的驱动下升降，第二升降机构22安装于第二移动机构21的输出端，第二升降机构22在第二移动机构21的驱动下水平移动并同步的带动第二提升件23沿靠近或远离第一提升件13的方向移动，从而实现第二提升件23的升降以及移动，并且，第一提升件13与第二提升件23同步相向移动或同步相对移动或同步升降。

继续参看图2-3，第一移动机构11包括第一底板111、第一驱动器(图未示)、第一移动板112和第一移动导向组件113，第一底板111可以承载于地面也可通过其他固定件进行固定，第一驱动器固定于第一底板111，第一移动板112安装于第一驱动器的输出端，第一升降机构12固定于第一移动板112，第一移动板112在第一驱动器的驱动下沿靠近或远离第二提升件23的方向移动，从而实现第一移动板112的移动，较优的是，第一驱动器为驱动电机或驱动气缸，但不限于此。第一移动导向组件113设于第一底板111和第一移动板112之间，第一移动导向组件113包含沿第一移动板112之移动方向布置的滑轨1131及滑套于滑轨1131上的滑块1132，滑轨1131及滑块1132中的一者安装在第一底板111，滑轨1131及滑块1132中的另一者安装在第一移动板112，第一移动导向组件113的设置能够提高滑移的顺畅度，于本实施例中，滑轨1131安装在第一底板111上，滑块1132安装在第一移动板112上，较优的是，滑块1132设置为至少两个，但不限于此。

再次参阅图2-3所示，第一升降机构12包括第一升降驱动器121、第二升降驱动器122和第一升降导向组件123。其中，第一升降驱动器121与第二升降驱动器122呈并排设置且相互固定，第一升降驱动器121的输出端朝上并与第一提升件13固定，第二升降驱动器122的输出端朝下并安装于第一移动机构11的输出端，借由第一升降驱动器121与第二升降驱动器122的分步运动使得第一提升件13升降至目标高度。由于在实际的工作中，蝴蝶笼200需要升高至少一个蝴蝶笼200的高度以及需要下降至少两个蝴蝶笼200的高度，因此，设置两个升降装置可以实现两个动作的分离，从而使蝴蝶笼200可以精确地到达目标的高度，精确度高，而且设置两个升降装置的成本远比设置一个精度高的升降装置少，在确保精度的前提下减少生产成本。较优的是，第一升降驱动器121和第二升降驱动器122均为驱动气缸。另外，第一升降导向组件123包含沿第一提升件13之升降方向布置的滑轨1231及滑套于滑轨1231上的滑块1232，滑轨1231安装在第一移动机构11之输出端的第一移动板112，滑块1232安装在第一提升件13上，从而使得第一提升件13能够更顺畅地移动，并提高位置精确度。

下面请参阅图2、图4，第二移动机构21包括第二底板211、第二驱动器(图未示)、第二移动板212和第二移动导向组件213，第二底板211可以承载于地面也可通过其他固定件进行固定，第二驱动器固定于第二底板211，第二移动板212安装于第二驱动器的输出端，第二升降机构22固定于第二移动板212，第二移动板212在第二驱动器的驱动下沿靠近或远离第一提升件13的方向水平移动，从而实现第二移动板212的移动，较优的是，第二驱动器为驱动电机或驱动气缸，但不限于此。其中，第二移动导向组件213设于第二底板211和第二移动板212之间，第二移动导向组件213包含沿第二移动板212之移动方向布置的滑轨2131及滑套于滑轨2131上的滑块2132，滑轨2131及滑块2132中的一者安装在第二底板211，滑轨2131及滑块2132中的另一者安装在第二移动板212，第二移动导向组件213的设置能够提高滑移的顺畅度，于本实施例中，滑轨2131安装在第二底板211，滑块2132安装在第二移动板212，较优的是，滑块2132设置为至少两个，但不限于此。

继续参阅图2、图4，第二升降机构22包括第三升降驱动器221、第四升降驱动器222和第二升降导向组件223。其中，第三升降驱动器221与第四升降驱动器222呈并排设置且相互固定，第三升降驱动器221的输出端朝上并与第二提升件23固定，第四升降驱动器222的输出端朝下并安装于第二移动机构21的输出端，借由第三升降驱动器221与第四升降驱动器222的分步运动使得第二提升件23升降至目标高度。由于在实际的工作中，蝴蝶笼200需要升高至少一个蝴蝶笼200的高度以及需要下降至少两个蝴蝶笼200的高度，因此，设置两个升降装置就可以实现两个动作的分离，从而蝴蝶笼200可以精确地到达目标的高度，精确度高，而且设置两个升降装置的成本远比设置一个精度高的升降装置少，在确保精度的前提下减少生产成本。较优的是，第三升降驱动器221和第四升降驱动器222为驱动气缸。另外，第二升降导向组件223包含沿第二提升件23之升降方向布置的滑轨2231及滑套于滑轨2231上的滑块2232，滑轨2231安装在第二移动机构21之输出端的第二移动板212，滑块2232安装在第二提升件23上，从而使得第二提升件23做更顺畅地移动，并提高位置精确度。

结合图2-5所示，在本实用新型的一种实施方式中，第一提升件13、第二提升件23的初始位置位于最底层的蝴蝶笼200的下方，这样，需要取用蝴蝶笼200时，需要先控制第一提升件13、第二提升件23上升一个蝴蝶笼的高度，以使两者与倒数第二层的蝴蝶笼200相对应，然后再控制两者上升第一预设高度以将倒数第二层及以上的蝴蝶笼200抬离，该第一预设高度大于等于一个蝴蝶笼200的高度，本实施例方式中优选为一个蝴蝶笼200的高度，即，整个上升行程中，第一提升件13、第二提升件23上升了两个蝴蝶笼的高度；对应地，需要控制第一提升件13、第二提升件23下降第二预设高度以将其承托的蝴蝶笼200放置于取用区320，该第二预设高度是上述第一预设高度与一个蝴蝶笼的高度之和，本实施方式中即为两个蝴蝶笼200的高度。

当然，第一提升件13、第二提升件23的初始位置并不限于上述设置方式，例如，还可以将两者的初始位置设于倒数第二层蝴蝶笼200的下方，这样，只需要控制两者直接上升第一预设高度即可实现最底层的蝴蝶笼200的取用，该第一预设高度优选为一个蝴蝶笼200的高度即，整个上升行程中，第一提升件13、第二提升件23仅需上升一个蝴蝶笼的高度；对应地，此时仍需要控制第一提升件13、第二提升件23下降两个蝴蝶笼的高度才能将其承托的蝴蝶笼放置于取用区320。

下面结合附图1-图10所示，对本实用新型蝴蝶笼自动取用系统100的工作原理进行详细描述。

当仓库上料区330需要蝴蝶笼200时，操作仓库上料区330的呼叫装置6使其发出呼叫信号，当控制器5接收到该呼叫信号后，从仓库待命区310选取其中一AGV小车4并控制其按预设的第一规划路径移动至取用区320。

当取用区320的感应装置3检测到AGV小车4时，控制器5控制第一自动升降装置1、第二自动升降装置2动作，具体如下：

首先，控制第一升降机构12驱动第一提升件13、第二升降机构22驱动第二提升件23(沿图5中箭头A所指方向)上升一个蝴蝶笼200的高度，使第一提升件13、第二提升件23与倒数第二层的蝴蝶笼200相对应；然后，控制第一移动机构11驱动第一升降机构12移动并带动第一提升件13沿靠近第二提升件23的方向移动，同时控制第二移动机构21驱动第二升降机构22移动并带动第二提升件23沿靠近第一提升件13的方向动，使第一提升件13、第二提升件23(沿图6中箭头B所指方向)靠拢到位时，第一提升件13与第二提升件23位于倒数第二层的蝴蝶笼200的下方；接着，控制第一升降机构12驱动第一提升件13、第二升降机构22驱动第二提升件23均上升一个蝴蝶笼200的高度，第一提升件13与第二提升件23共同提升倒数第二层及以上所有的蝴蝶笼200(沿图7中箭头C所指方向)上升到位后；控制器5再控制AGV小车4取走位于取用区320的最底层的蝴蝶笼200，并控制该AGV小车4继续沿第一规划路径移动以将该蝴蝶笼200移送至仓库上料区330。

当取用区320的蝴蝶笼200被取走后，控制器5再控制第一升降机构12驱动第一提升件13、第二升降机构22驱动第二提升件23下降两个蝴蝶笼200的高度，当第一提升件13与第二提升件23(沿图8中箭头D所指方向)下降到位时，蝴蝶笼组的其余蝴蝶笼200放置于取用区320；然后，控制器5再控制第一移动机构11驱动第一升降机构12水平移动并带动第一提升件13沿远离第二提升件23的方向移动，同时控制第二移动机构21驱动第二升降机构22水平移动并带动第二提升件23沿远离第一提升件13的方向移动，第一提升件13与第二提升件23(沿图9中箭头E所指方向)复位到位时完全脱离蝴蝶笼组。

与此同时，控制器5控制仓库上料区330已卸载蝴蝶笼的AGV小车4按预设的第二规划路径移动至仓库待命区310待命，以等待下一次调用。

重复上述过程直至完成一组蝴蝶笼组的取用，此时控制器5控制推动装置7动作，使其将仓库存储区310的另一组蝴蝶笼组推动至取用区320以待取用。

综上，由于本实用新型的蝴蝶笼自动取用系统100，通过设置第一自动升降装置1、第二自动升降装置2来自动抬升或放下蝴蝶笼200，再配合AGV小车4及控制器5的设置，使得取用蝴蝶笼时，通过控制器5控制第一升降机构12驱动第一提升件13、第二升降机构22驱动第二提升件23同步上升以将蝴蝶笼组的倒数第二层及以上的蝴蝶笼200抬离取用区320，再控制AGV小车4自动取走位于取用区320的蝴蝶笼200，然后再控制第一升降机构12驱动第一提升件13、第二升降机构22驱动第二提升件23同步下降以将其承托的蝴蝶笼200放置于取用区320，重复上述过程可实现蝴蝶笼200的逐一自动取用，提高搬运效率，并且降低人力成本，同时避免人工操作过程中所出现的安全事故，安全性高，也相应降低了蝴蝶笼的损坏率。

以上所揭露的仅为本实用新型的优选实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型申请专利范围所作的等同变化，仍属本实用新型所涵盖的范围。

Claims (13)

1.一种蝴蝶笼自动取用系统，用于自动取用存放于仓库存储区的蝴蝶笼组的蝴蝶笼，每一所述蝴蝶笼组包括叠置的至少两个蝴蝶笼，其特征在于，该系统包括：

多个AGV小车，其分别停放于仓库待命区；

第一自动升降装置，其安装于取用区的侧部并包括第一升降机构及第一提升件，所述第一提升件安装于所述第一升降机构的输出端，所述第一提升件在所述第一升降机构的驱动下升降；

第二自动升降装置，其安装于所述取用区的另一侧并与所述第一自动升降装置相对设置，其包括第二升降机构及第二提升件，所述第二提升件安装于所述第二升降机构的输出端，所述第二提升件在所述第二升降机构的驱动下升降；

感应装置，其设于所述取用区的前方，用于感应AGV小车；

控制器，其分别与所述AGV小车、所述感应装置、所述第一自动升降装置、所述第二自动升降装置电性连接，用于控制所述AGV小车自所述仓库待命区自动移动至所述取用区，并在所述感应装置检测到所述AGV小车时，控制所述第一升降机构、所述第二升降机构分别驱动所述第一提升件、所述第二提升件同步升降，在所述第一提升件、所述第二提升件将所述蝴蝶笼组的倒数第二层及以上的蝴蝶笼抬离所述取用区时，控制所述AGV小车自动取走位于所述取用区的所述蝴蝶笼。

2.如权利要求1所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，还包括呼叫装置，所述呼叫装置设于仓库上料区并与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述呼叫装置的呼叫信号控制所述第一自动升降装置、所述第二自动升降装置、所述AGV小车动作以逐一取走所述蝴蝶笼，并控制所述AGV小车将其取走的所述蝴蝶笼运送至所述仓库上料区。

3.如权利要求2所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述控制器计算每一所述AGV小车从所述仓库待命区出发经所述取用区到所述仓库上料区所需的时间，选取用时最短的所述AGV小车并控制其移动至所述取用区以取走所述蝴蝶笼。

4.如权利要求1所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，还包括推动装置，其安装于所述取用区的后方，用于将所述蝴蝶笼组逐一推送至所述取用区。

5.如权利要求1所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述感应装置为感应磁条或传感器。

6.如权利要求1所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第一自动升降装置还包括第一移动机构，所述第一移动机构的输出端安装所述第一升降机构，所述第一移动机构驱动所述第一升降机构、所述第一提升件同步沿靠近或远离所述第二提升件的方向移动。

7.如权利要求6所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第一移动机构包括第一底板、第一驱动器以及与所述第一升降机构固定的第一移动板，所述第一驱动器固定于所述第一底板，所述第一移动板安装于所述第一驱动器的输出端，所述第一移动板在所述第一驱动器的驱动下沿靠近或远离所述第二提升件的方向移动。

8.如权利要求7所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第一移动机构还包括设于所述第一底板和所述第一移动板之间的第一移动导向组件，所述第一移动导向组件包含沿所述第一移动板之移动方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨、所述滑块中的一者安装在所述第一底板，所述滑轨、所述滑块中的另一者安装在所述第一移动板。

9.如权利要求1所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第二自动升降装置还包括第二移动机构，所述第二移动机构的输出端安装所述第二升降机构，所述第二移动机构驱动所述第二升降机构、所述第二提升件同步沿靠近或远离所述第一提升件的方向移动。

10.如权利要求9所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第二移动机构包括第二底板、第二驱动器以及与所述第二升降机构固定的第二移动板，所述第二驱动器固定于所述第二底板，所述第二移动板安装于所述第二驱动器的输出端，所述第二移动板在所述第二驱动器的驱动下沿靠近或远离所述第一提升件的方向移动。

11.如权利要求10所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第二移动机构还包括设于所述第二底板和所述第二移动板之间的第二移动导向组件，所述第二移动导向组件包含沿所述第二移动板之移动方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨、所述滑块中的一者安装在所述第二底板，所述滑轨、所述滑块中的另一者安装在所述第二移动板。

12.如权利要求6所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第一升降机构包括第一升降驱动器、第二升降驱动器及设于所述第一移动机构和所述第一提升件之间的第一升降导向组件；其中，所述第一升降驱动器与所述第二升降驱动器呈并排设置且相互固定，所述第一升降驱动器的输出端朝上并与所述第一提升件固定，所述第二升降驱动器的输出端朝下并安装于所述第一移动机构的输出端，借由控制所述第一升降驱动器与所述第二升降驱动器的分步运动使得所述第一提升件依次升降；所述第一升降导向组件包含沿所述第一提升件之升降方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨安装在所述第一移动机构的输出端，所述滑块安装在所述第一提升件。

13.如权利要求9所述的蝴蝶笼自动取用系统，其特征在于，所述第二升降机构包括第三升降驱动器、第四升降驱动器及设于所述第二移动机构和所述第二提升件之间的第二升降导向组件；其中，所述第三升降驱动器与所述第四升降驱动器呈并排设置且相互固定，所述第三升降驱动器的输出端朝上并与所述第二提升件固定，所述第四升降驱动器的输出端朝下并安装于所述第二移动机构的输出端，借由控制所述第三升降驱动器与所述第四升降驱动器的分步运动使得所述第二提升件依次升降；所述第二升降导向组件包含沿所述第二提升件之升降方向布置的滑轨及滑套于所述滑轨上的滑块，所述滑轨安装在所述第二移动机构的输出端，所述滑块安装在所述第二提升件。

Images