JP6509150B2 - 自動倉庫システム及びスタッカークレーン - Google Patents
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Description
このような背景から、従来の自動倉庫システムには倉庫の稼働効率を向上する観点から改善する余地があった。
図1に示すように、棚部12は、上下(Z方向)に設けられた複数段の(例えば3段)の棚段14を含む。棚段14は、行方向(X方向)に複数(例えば13)連ねて設けられる連設収容部18を含む。連設収容部18は、列方向(Y方向)に複数(例えば3)の収容部10が連設される。図2に示すように、棚部12は、スタッカークレーン50の走行路78を挟んで対となるようにY方向(列方向)に対向して配置される。つまり、対となる2つの棚部12がスタッカークレーン50が走行移動する移動経路である走行路78を隔てて設置される。連設収容部18は、走行フレーム20と、棚支柱22と、ストッパ手段18cとを含む。
次に、搬送台車30について説明する。図3は搬送台車30の平面図である。図4は搬送台車30の内部を示す上面視の模式図である。図5は搬送台車30の内部を示す側面視の模式図である。搬送台車30は、物品90を載せたパレット92を走行フレーム20の上面20aから所定の高さ浮かせて搬送可能に構成される(図6も参照)。搬送台車30は、車体38と、載置台31と、リフト機構32と、複数(例えば2組)の車輪35と、モータ34と、駆動機構33と、バッテリ37と、受電部36と、を含む。
次に、スタッカークレーン50について説明する。走行台車であるスタッカークレーン50は、棚部12に隣接する走行路78を走行可能に設けられる。スタッカークレーン50は、物品90を入庫するときには、入庫部15にて入庫する物品90を載せたパレット92を積み込んで、昇降動作および走行動作により目的の連設収容部18の開端部18aに搬送して、それらを収容部10に収容する。スタッカークレーン50は、物品90を出庫するときには、連設収容部18の開端部18aにて目的の物品90を載せたパレット92を回収して、昇降動作および走行動作により出庫部16に搬送して搬出する。
次に、このように構成された自動倉庫システム100の動作の一例を説明する。制御部60は、所定の操作に基づき、搬送台車30とスタッカークレーン50が以下の手順で動作するように制御する。自動倉庫システム100は、以下に説明する連携動作と単独動作をそれぞれ実行すると共に、これらの動作を同時並行に実行することができるように構成される。
まず、搬送台車30とスタッカークレーン50の連携出庫動作について説明する。連携出庫動作は、スタッカークレーン50と搬送台車30とを用いて収容部10の物品90を出庫部16に搬送して出庫する動作であって、一例として以下のプロセスを含む。連携出庫動作において制御部60は、スタッカークレーン50と搬送台車30が以下の動作をするように制御する。連携出庫動作は、制御部60に所定の操作をすることで開始される。スタッカークレーン50は、走行および昇降することにより目的の連設収容部18の開端部18aの前に移動する。このとき、ガイド部56は第2位置に移動しておく。搬送台車30は、載置台31を降下させた状態で、走行フレーム20を走行して目的の収容部10の物品90を載せたパレット92の下側に移動して、載置台31を上昇させて物品90をパレット92ごと浮上させて支持する。この状態で搬送台車30は開端部18aに移動する。スタッカークレーン50が開端部18aに到着したら、搬送台車30は走行フレーム20に連なるガイド部56を走行して台車本体部52の中の所定の位置に移動する(図9も参照)。
次に、スタッカークレーン50の単独出庫動作について説明する。単独出庫動作は、スタッカークレーン50を用いて収容部10aの物品90を出庫部16に搬送して出庫する動作であって、一例として以下のプロセスを含む。単独出庫動作において制御部60は、スタッカークレーン50が以下の動作をするように制御する。図10は、単独動作時における台車本体部52の状態を示す。図10ではガイド部56は第2位置に待避している。まず、シャトルフォーク54は、収容部10aの前に移動して、可動部54aを収容部10aの物品90を載せたパレット92の下側に差し込んで持ち上げ走行フレーム20から浮上させて支持する。この状態で物品90を載せたパレット92を台車本体部52側に引き入れ、可動部54aを降下させることでスタッカークレーン50に搬入する。続いて、スタッカークレーン50は、走行および昇降することにより物品90を載せたパレット92を出庫部16に搬送して出庫する。
次に、スタッカークレーン50と搬送台車30の並列動作の第1例を説明する。第1例は複数の物品90を出庫する動作で、制御部60はスタッカークレーン50と搬送台車30が以下の動作をするように制御する。まず、制御部60は、開端部18aから離れた一の収容部10に載置された物品90を開端部18aに近い他の収容部である収容部10aへ搬送して載置するように搬送台車30を制御する。また、制御部60は、収容部10aに載置された物品90をスタッカークレーン50が回収するようにスタッカークレーン50を制御する。また、制御部60は、物品90を回収したスタッカークレーン50が物品90を出庫部16へ搬送するようスタッカークレーン50を制御する。また、制御部60は、スタッカークレーン50が物品90を出庫部16へ搬送して出庫する間、棚部12内で別の物品90の搬送をするように搬送台車30を制御する。
自動倉庫システム100では、スタッカークレーン50は、台車本体部52と、台車本体部52上に設けられ、収容部10側へ進退可能なシャトルフォーク54と、台車本体部52上に設けられ、搬送台車30が走行可能なガイド部56と、を含み、ガイド部56は、搬送台車30が走行可能な位置である第1位置と、シャトルフォーク54上に物品90を載置可能とするために退避する第2位置と、の間で移動可能に構成される。この構成により、ガイド部56を第1位置に移動して搬送台車30を走行させることができ、ガイド部56を第2位置に退避して、シャトルフォーク54で物品90を載置することができる。
実施の形態の自動倉庫システム100の説明では、連係動作について、スタッカークレーン50が、搬送台車30を保持しない状態で開端部18aと、入庫部15または出庫部16の間で移動する例について説明したがこれに限定されない。例えば、スタッカークレーン50が、搬送台車30を保持した状態で開端部18aと、入庫部15または出庫部16の間で移動するように制御されてもよい。
実施の形態の自動倉庫システム100の説明では、開端部18a近傍の収容部10aとスタッカークレーン50との間における物品90の載せ替え動作は、スタッカークレーン50が単独動作にて載せ替えする例について説明したがこれに限定されない。例えば、収容部10aとスタッカークレーン50との間における物品90の載せ替え動作は、搬送台車30との連携動作にて実行するように制御されてもよい。
実施の形態の自動倉庫システム100の説明では、パレット92に載せられた物品90を搬送する例について説明したがこれに限定されない。パレット92を使用することは必須ではなく、物品90を単独の状態で搬送および収容をするようにしてもよい。
実施の形態の自動倉庫システム100の説明では、スタッカークレーン50がシャトルフォーク54を用いて、開端部18aに最も近い収容部10aに対して物品90を搬入・搬出する例について説明したがこれに限定されない。例えば、スタッカークレーン50は、シャトルフォーク54の可動部54aが届く範囲で、シャトルフォーク54を用いて、収容部10aより閉端部18b側にある収容部10に対して物品90を搬入・搬出するように構成してもよい。
次に、第5変形例に係る自動倉庫システム200について説明する。実施の形態の自動倉庫システム100の走行台車が、昇降機構51を備えるスタッカークレーン50であるのに対して、自動倉庫システム200の走行台車は昇降機構を具備しない。つまり、自動倉庫システム200は、自動倉庫システム100に対して走行台車が昇降機構を有せず、別に設けた昇降エレベータに移載して昇降させるように構成される点で相違し、その他の構成は同様である。したがって、重複する説明を省略し相違する点を重点的に説明する。
自動倉庫システム200の出庫動作の一例を説明する。収容部10内の物品90を出庫する際には、例えば以下の動作を実行してもよい。なお、物品90はパレット92に載せられた状態で搬送されてもよい。
(1)搬送台車30で物品90を回収する。
(2)物品90を回収した搬送台車30を走行台車250に収容する。
(3)搬送台車30を収容した走行台車250を軌道270に沿って昇降部260まで走行させる。
(4)昇降部260によって、走行台車250を最下段の軌道270まで降ろす。
(5)走行台車250を最下段の軌道270に沿って出庫部16まで走行させる。
(6)搬送台車30上の物品90を出庫部16に回収する。
自動倉庫システム200の入庫動作の一例を説明する。収容部10内の物品90を入庫する際には、例えば以下の動作を実行してもよい。なお、物品90はパレット92に載せられた状態で搬送されてもよい。
(1)物品90を入庫部15から搬送台車30上に移載する。
(2)物品90を載せた搬送台車30を走行台車250に収容する。
(3)走行台車250を最下段の軌道270に沿って昇降部260まで走行させる。
(4)昇降部260によって、走行台車250を所定の段の軌道270まで上昇させる。
(5)走行台車250を軌道270に沿って所定の収容部10の間口前まで走行させる。
(6)搬送台車30で物品90を所定の収容部10に収容する。
Claims (5)
- 複数行複数列の収容部を有する棚部と、
前記収容部間を列方向に移動可能であり、前記収容部へ物品の搬入・搬出を行う搬送台車と、
前記棚部に隣接して行方向に走行可能な走行台車と、を備え、
前記走行台車は、台車本体部と、前記台車本体部上に設けられ、前記収容部側へ進退可能なシャトルフォークと、前記台車本体部上に設けられ、前記搬送台車が走行可能なガイド部と、を含み、
前記ガイド部は、前記搬送台車が走行可能な位置である第1位置と、前記シャトルフォーク上に物品を載置可能とするために退避する第2位置と、の間で移動可能に構成されることを特徴とする自動倉庫システム。 - 前記ガイド部は一対のレールであって、前記レール間の距離が調整可能に構成されることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記走行台車は、前記搬送台車に搭載されるバッテリを充電する充電部を含むことを特徴とする請求項1または2に記載の自動倉庫システム。
- 前記棚部が、前記走行台車の走行路を挟んで対となるように設けられることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の自動倉庫システム。
- 棚部に隣接して走行可能に設けられるスタッカークレーンであって、
昇降機構により昇降可能に設けられる台車本体部と、
前記台車本体部上に設けられ、前記棚部側へ進退可能なシャトルフォークと、
前記台車本体部上に設けられ、前記棚部へ物品の搬入・搬出を行う搬送台車が走行可能なガイド部と、とを備え、
前記ガイド部は、前記搬送台車が走行可能な位置である第1位置と、前記シャトルフォーク上に物品を載置可能とするために退避する第2位置と、の間で移動可能に構成されることを特徴とするスタッカークレーン。
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