CN113697347B - 一种i型自动搬运存储系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种I型自动搬运存储系统，涉及物流搬运存储设备领域，整个系统包括定束多臂自动搬运存储车、规则排列的仓储货格、仓储通道、规则排列的货场这四部分。定束多臂自动搬运存储车两边设有两根互相平行的载重横梁，载重横梁作为底盘的两根框架，所述底盘的前后各安装两个麦克纳姆轮，底盘的中心区域设有电动顶杆，所述电动顶杆的输出端设有移动架，所述底盘上固定有四根铅垂的立柱，所述移动架的前后两端分别设有的搬运托爪且前后两端的搬运托爪距离地面的高度不同，所述移动架能通过电动顶杆带动搬运托爪沿着立柱上下自由移动，该发明是多束多臂自动搬运存储车，可以一次搬运多件物品；并且搬运过程中，还能在货箱中拾取、投放物品。

Description

一种I型自动搬运存储系统

技术领域

本发明涉及物流搬运存储设备领域，具体为一种I型自动搬运存储系统。

背景技术

目前现有物流搬运设备中，有如下几个共同特点：从货场拾取、搬运货箱 (也可直接搬运物品，后均称之为货箱)、行走到货架并向货架上的货位或仓储货格投放货箱的过程中：

1.要么是单件重复搬运，无法一次性拾取、投放多个货箱，搬运效率低下。

2.要么被搬运的货箱处于相互堆叠挤压的状态，每个货箱在搬运中无法随时向其内存放或拾取物品，也就是说，搬运装置的每个货箱在搬运过程中不具有开放的技术特征。

3.无论是单件的重复搬运，还是相互挤压堆叠的搬运，每个货箱在搬运移动中无法保持相对位置规整排列，也就是说，各个货箱之间在搬运移动过程中不具有规整排列的技术特征；

4.现有设备由于是相互堆叠挤压的状态，搬运中每个货箱没有相对独立、不能始终保持确定的站姿，无法适应搬运一些易碎、易破、不宜倒置的物品与场合。也就是说，搬运中每个货箱不具有相对独立、站姿的技术特征。

发明内容

本发明的目的在于提供一种I型自动搬运存储系统，以解决现有背景技术中存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种I型自动搬运存储系统，包括定束多臂自动搬运存储车、规则排列的仓储货格、仓储通道、规则排列的货场这四，所述自动搬运存储车设有两根互相平行的载重横梁，所述载重横梁作为底盘的两根框架，所述底盘的前后端各安装两个麦克纳姆轮，所述底盘的中心区域固定有电动顶杆，所述电动顶杆的输出端设有移动架，所述底盘设置四根铅垂的立柱，所述移动架的前后两端分别设有搬运托爪，且前后两端搬运托爪距离地面的高度不同，所述移动架通过电动顶杆推拉带动搬运托爪沿立柱上下自由移动。

优选的，所述电动顶杆通过底座固定在底盘上。

优选的，所述移动架包括顶底连接滑板、小滑板以及整体托板，所述顶底连接滑板顶部的下面与顶板螺纹连接，所述顶板安装在电动顶杆的输出端，所述顶底连接滑板以及小滑板的底部通过螺纹连接分别固定在整体托板的左右两侧，所述顶底连接滑板以及小滑板的外侧面滑动连接在立柱上，所述整体托板前后外伸的两端分别用螺纹连接件固定连接杆，所述连接杆的左右两侧各有一个插槽，前后两个连接杆的左右两侧各有插槽，四副搬运托爪的后端分别插入前后连接杆的左右插槽之后再螺纹固定。

优选的，所述立柱的内侧设有外滑块以及内滑块，所述外滑块的侧面固定在立柱上，所述内滑块与外滑块滑动连接，且外滑块的侧面分别固定在顶底连接滑板以及小滑板的外侧面。

优选的，所述搬运托爪包括两个连接杆以及四副托爪，所述连接杆的一端固定连接在整体托板外伸的前后两端，连接杆另一端的左右两侧固定连接有托爪，所述托爪的外端部设有防滑斜坡，所述防滑斜坡的最外侧设有防坠挡块，所述托爪的内侧面设有向外开放的斜角，以更好的适应和抓取不规则摆放的货箱。

优选的，所述自动搬运存储车可以应用在与之配套的货运场地中，所述货运场地包括仓储货格以及货场，所述仓储货格与货场之间通过若干条仓储通道连接；也可以无需货场，直接向定束多臂自动搬运车的托爪上放置货箱(货物)，再由搬运车将货箱(货物)搬运并整齐投放进仓储货格。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.该发明由于是多束多臂搬运车，一次搬运多束多臂同时进行，高效快捷；

2.该发明中每一束连接杆固定连接的两个托爪按照需要设定间距，搬运货箱时可以始终保持一个需要的间距规则排列，在投放货箱时，也能使货箱间距规则整齐。即在一次拾取、搬运、投放的过程中实际上完成了搬运与投放整理的两项任务。搬运中货箱可按需要保持规整排列这是现有自动搬运设备都不具备的技术特征；

3.该发明中由于搬运车上所有货箱不是处于相互堆叠、挤压状态，因而，搬运中可以随时对每一个货箱进行存放物品和拿取物品的操作，搬运中还保持随取随存这样保持开放的状态这也是现有的自动搬运存储设备所不具备的技术特征；

4.该发明中，搬运、投放的每一个货箱相对独立且始终保持站姿，因而特别适合搬运存储需要“轻拿轻放，不可倒置”的贵重且易损坏物品。

附图说明

图1为本发明中搬运存储车在货运场地内的结构示意图；

图2为本发明结构示意图；

图3为本发明结构示意图；

图4为本发明结构示意图；

图5为图3内B处放大图；

图6为图3内A处放大图。

图中：1-载重横梁；

2-底盘；

3-麦克纳姆轮；

4-电动顶杆；41-底座；

5-移动架；51-顶底连接滑板；52-小滑板；53-整体托板；54-顶板；

6-立柱；61-外滑块；62-内滑块；

7-搬运托爪；71-连接杆；72-托爪；73-防滑斜坡；74-防坠挡块；

8-货运场地；81-仓储货格；82-货场；83-仓储通道。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种I型自动搬运存储系统，包括定束多臂自动搬运存储车、规则排列的货格、仓储通道、规则排列的货场这四部分，所述自动搬运存储车设有两根互相平行的载重横梁1，所述载重横梁1 作为底盘2的两根框架，所述底盘2的前后端各安装两个麦克纳姆轮3，所述所述底盘2的中心区域固定有电动顶杆4，所述电动顶杆4的输出端设有移动架5，所述底盘2上设置有四根铅垂的立柱6，所述移动架5的前后两端分别设有搬运托爪7，且前后两端的搬运托爪7距离地面的高度不同，所述移动架5能通过电动顶杆4的推拉带动搬运托爪7沿着立柱6上下自由移动。

本实施例中，麦克纳姆轮3为采购件，其由轮毂和围绕轮毂的辊子组合而成, 同时麦克纳姆轮3的辊子轴线与轮毂轴线成45°夹角。在轮毂的轮缘上斜向分布着许多小轮子,叫辊子,因此轮子可以横向滑移。辊子又是一种没有动力的小滚子,当轮子绕着固定的轮心轴转动得时候,各个小滚子的包络线会为圆柱面,所以该轮能够连续地向前滚动。四个麦克纳姆轮3皆可独立运行，由四个轮子的运行状态相互组合，便可使麦克纳姆轮3上负载的装置实现任意方位移动的功能。通过遥控麦克纳姆轮实现搬运车前后、左右移动及自转。

本实施例中，述电动顶杆4通过底座41固定在底盘2上，电动顶杆4为一般市场采购件，其控制方式采用遥控，以此控制搬运托爪7的升降。

在本实施例中，所述移动架5包括顶底连接滑板51、小滑板52以及整体托板53，所述顶底连接滑板51顶部的下面与顶板54螺纹连接，所述顶板54安装在电动顶杆4顶部的输出端，所述顶底连接滑板51以及小滑板52的底部通过螺纹连接分别固定在整体托板53的左右两侧，所述顶底连接滑板51以及小滑板 52的外侧面滑动连接在立柱6上，所述整体托板53外伸的两端分别与搬运托爪 7的后端相连接，通过电动顶杆4的带动，互相连接的顶底连接滑板51、小滑板 52以及整体托板53就会带动搬运托爪7搬运货物上下移动。

在本实施例中，所述立柱6的内侧设有外滑块61以及内滑块62，所述外滑块61的侧面固定在立柱6上，所述内滑块62与外滑块61滑动连接，且外滑块 61的侧面分别固定在顶底连接滑板51以及小滑板52的外侧面，通过外滑块61 以及内滑块62的导向作用，保证移动架5上下移动过程出现前后偏移或左右偏移的情况。

在本实施例中，所述搬运托爪7包括两个连接杆71以及4副托爪72，所述连接杆71的一端固定连接在整体托板53外伸的前后两端，连接杆71另一端的左右两侧固定连接有托爪72，所述托爪72的前段设有防滑斜坡73，所述防滑斜坡73的前段端部设有防坠挡块74，所述托爪72的前段内侧面设有向外开放的斜角，以更好的适应和抓取不规则摆放的货箱，因为防滑斜坡73至从内到外逐渐增高的形状，就会使货箱是整体向内倾斜的状态，有效防止货箱在搬运过程中因为地面不平以及运动的惯性导致的颠簸使货箱松脱、滑落，而防滑斜坡73前段端部的防坠挡块74还能进一步保证货箱的安全。

1个连接杆称之为“一束”，1个托爪称之为“一臂”。本实施例有前后2 个连接杆，每一个连接杆有左右按需要设定间距的2个托爪，故本实施例也称之为：定束2_╳2臂自动搬运存储车。

所述自动搬运存储车应用在与之配套的货运场地8中，所述货运场地8包括货格81以及货场82，所述货格81与货场82之间通过若干条货运通道83连接，因为货格81是整齐排列、有序设置的，依据是否从货场82内搬运货物可以分为两种情况：在不从货场82搬运货物，直接通过托爪72将货物放入货格81时由于货格81是整齐排列的，这样即可将货物整齐、有序的放置在货格81内；在需要从货场82搬运货物时，预先在货场82内将货物有序的放置好，再通过托爪 72依次搬运货物至货格81内，将其整齐的放置好，以上两个过程均是通过设置好的货运通道83，通过遥控麦克纳姆轮实现定束2_╳2臂自动搬运存储车在货运通道83上来回运行，将货物在货格81与货场82之间来回搬运。

工作原理：在使用时，通过遥控麦克纳姆轮3控制底盘2在设置好的货运通道 83实现定束2x2臂自动搬运存储车在货运通道83上来回前后移动、左右横向侧移、任意度数的自转，将搬运车移动到货箱所在位置，然后先将距地面高度较高的一端的搬运托爪7伸入货箱下方，将货箱抬起，然后旋转车身，再通过距地面较低的一端的搬运托爪7搬运货箱，然后通过电动顶杆4将货箱抬起一定高度进行搬运，货箱在此过程中，因为被防滑斜坡73以及防坠挡块74阻挡，即使受底面不平整或是运动惯性等因素影响，货箱也不会滑落，将货物在货格81与货场82之间来回搬运到指定位置后，先将距地面较低的搬运托爪7上的货箱投放进货格，再投放较高一端的货箱，在整个的搬运过程中，因为货箱是处于一个对外开放的状态下，可以随时对搬运车上的每一个货箱进行存放物品和拿取物品，十分方便；

基于上述，该发明由于是多束多臂搬运车，一次搬运可以多束多臂同时进行，高效快捷；该发明中每一束连接杆固定连接的的两个托爪按照需要设定间距，搬运货箱时可以始终保持一个需要的间距规则排列，在投放货箱时，也能使货箱间距规则整齐。即在一次拾取、搬运、投放的过程中实际上完成了搬运与投放整理的两项任务。搬运中货箱始终保持规整排列这是现有自动搬运设备都不具备的技术特征；该发明中由于搬运车上所有货箱不是处于相互堆叠、挤压状态，因而，搬运中可以随时对每一个货箱进行存放物品和拿取物品的操作，搬运中还保持随取随存这样保持开放的状态，这也是现有的自动搬运存储设备所不具备的技术特征；该发明中，搬运、投放的每一个货箱相对独立且始终保持站姿，因而特别适合搬运存储中需要“轻拿轻放，不宜倒置”的贵重且易损坏物品。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (2)

1.一种I型自动搬运存储系统，其特征在于：所述系统包括定束多臂自动搬运存储车、规则排列的仓储货格、仓储通道、规则排列的货场这四大部分；所述自动搬运存储车的两边设有两根互相平行的载重横梁（1），所述载重横梁（1）作为底盘（2）的两根框架，所述底盘（2）的前后端各安装两个麦克纳姆轮（3），所述底盘（2）的中心区域固定有电动顶杆（4），所述电动顶杆（4）的输出端设有移动架（5），所述底盘（2）上固定有四根铅垂的立柱（6），所述移动架（5）的前后两端分别设有搬运托爪（7），且前后两端的搬运托爪（7）距离地面的高度不同，所述移动架（5）能通过电动顶杆（4）的推拉带动搬运托爪（7）沿着立柱（6）上下自由移动；

所述移动架（5）包括顶底连接滑板（51）、小滑板（52）以及整体托板（53），所述顶底连接滑板（51）顶部的下面与顶板（54）螺纹连接，所述顶板（54）安装在电动顶杆（4）的输出端，所述顶底连接滑板（51）以及小滑板（52）的底部通过螺纹连接分别固定在整体托板（53）的左右两侧，所述顶底连接滑板（51）以及小滑板（52）的外侧面滑动连接在立柱（6）上，所述整体托板（53）外伸的两侧分别连接在搬运托爪（7）的后端；

所述立柱（6）的内侧设有外滑块（61）以及内滑块（62），所述外滑块（61）的侧面固定在立柱（6）上，所述内滑块（62）与外滑块（61）滑动连接，且外滑块（61）的侧面分别固定在顶底连接滑板（51）以及小滑板（52）的外侧面；

所述搬运托爪（7）包括两个连接杆（71）以及4副托爪（72），所述连接杆（71）的一端固定连接在整体托板（53）外伸的前后两端，连接杆（71）另一端的左右两侧固定连接有托爪（72），所述托爪（72）的外端部设有防滑斜坡（73），所述防滑斜坡（73）的最外侧设有防坠挡块（74），所述托爪（72）的内侧面设有向外开放的斜角，以更好的适应和抓取不规则摆放的货箱；

所述自动搬运存储车可以应用在与之配套的货运场地（8）中，所述货运场地（8）包括仓储货格（81）以及货场（82），所述仓储货格（81）与货场（82）之间通过若干条仓储通道（83）连接，也可以无需货场，直接向定束多臂自动搬运车的托爪上放置货箱，再由搬运车将货箱搬运并整齐投放进仓储货格。

2.根据权利要求1所述的一种I型自动搬运存储系统，其特征在于：所述电动顶杆（4）通过底座（41）固定在底盘（2）上。

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