CN215247333U - 堆垛机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种堆垛机器人及仓储系统，涉及智能仓储技术领域，用于解决堆垛机器人的作业效率低的技术问题，该堆垛机器人包括第一轨道机构、第二轨道机构和取货装置，第二轨道机构与第一轨道机构沿第一方向间隔设置且相互平行；第一轨道机构和第二轨道机构之间设置有至少两根牵引件和机器人货架，各牵引件间隔设置并可沿第一方向移动；取货装置固定在各牵引件之间；机器人货架位于取货装置的侧方，机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，且各库位朝向取货装置的一侧设有货物进出口，机器人货架和取货装置在第二方向同步移动。该仓储系统包括上述堆垛机器人。本申请用于提高堆垛机器人的作业效率。

Description

堆垛机器人及仓储系统

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种堆垛机器人及仓储系统。

背景技术

堆垛机器人是自动化立体仓库中重要的运输设备之一，自动化立体仓库是采用立体的仓储货架存储货箱，由计算机进行控制和管理，通过自动控制堆垛机器人进行存取货箱的仓库。堆垛机器人在自动化立体仓库的巷道内沿轨道运行，将位于巷道口的货箱存入指定的货格上，或取出指定货格内的货箱并运送至巷道口，完成货箱的入、出库作业。然而，现有堆垛机器人的作业效率低。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种堆垛机器人及仓储系统，用于提高堆垛机器人的作业效率。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：

本申请实施例的第一方面提供一种堆垛机器人，其包括：轨道装置和取货装置；所述轨道装置包括第一轨道机构和第二轨道机构，所述第二轨道机构与所述第一轨道机构沿所述取货装置的第一方向间隔设置且相互平行；所述第一轨道机构和所述第二轨道机构之间设置有至少两根牵引件，且各所述牵引件间隔设置并可沿所述第一方向移动；所述取货装置固定在各所述牵引件之间，以使所述取货装置可随所述牵引件沿所述第一方向移动；所述第一轨道机构和所述第二轨道机构之间还设有机器人货架，所述机器人货架位于所述取货装置的侧方，所述机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，且各所述库位朝向所述取货装置的一侧设有货物进出口；所述机器人货架和所述取货装置在第二方向上同步移动。

如上所述的堆垛机器人，所述机器人货架包括支撑架和至少两个支撑梁，沿所述第一方向，至少两个所述支撑梁间隔设置在支撑架上，且各所述支撑梁上设有承载板，所述承载板用于承载货箱。

如上所述的堆垛机器人，所述支撑架包括两个间隔设置的立柱、第一横梁和第二横梁，所述第一横梁固定连接在两个立柱的顶端，所述第二横梁固定连接在两个所述立柱的底端。

如上所述的堆垛机器人，所述第一轨道机构包括第一轨道和第一行走组件，所述第一行走组件可沿所述第一轨道的延伸方向移动；所述第二轨道机构包括第二轨道和第二行走组件，所述第二行走组件可沿所述第二轨道的延伸方向移动；所述第一行走组件和所述第二行走组件可同步移动；至少两根所述牵引件和所述货架分别设置在所述第一行走组件和所述第二行走组件之间；且所述机器人货架的顶端与所述第一行走组件固定连接，所述机器人货架的底端与所述第二行走组件固定连接。

如上所述的堆垛机器人，所述第一行走组件包括天车，所述天车上设有天车行走轮，所述第一轨道上设有沿所述第一轨道的延伸方向延伸的第一引导槽，所述天车行走轮位于所述第一引导槽内，并可沿所述第一引导槽移动；和/或，所述第二行走组件包括地车，所述地车上设有地车行走轮，所述第二轨道上设有沿所述第二轨道的延伸方向延伸的第二引导槽，所述地车行走轮位于所述第二引导槽内，并可沿所述第二引导槽移动。

如上所述的堆垛机器人，所述天车行走轮为至少两组，且至少两组所述天车行走轮沿所述第一轨道的延伸方向间隔排布，每组所述天车行走轮包括相对设置的两个天车行走轮；所述第一轨道的相对的两侧各设置有一沿所述第一轨道的延伸方向延伸的所述第一引导槽，每组所述天车行走轮中的两个天车行走轮分别位于两个所述第一引导槽内，并可沿对应的所述第一引导槽移动；和/或，所述地车行走轮为至少两组，且至少两组所述地车行走轮沿所述第二轨道的延伸方向间隔排布，每组所述地车行走轮包括相对设置的两个地车行走轮；所述第二轨道的相对的两侧各设置有一沿所述第二轨道的延伸方向延伸的所述第二引导槽，每组所述地车行走轮中的两个地车行走轮分别位于两个所述第二引导槽内，并可沿对应的所述第二引导槽移动。

如上所述的堆垛机器人，所述天车和所述地车上均设有卷绕所述牵引件的卷绕机以及与所述卷绕机电连接的电机，所述电机用于驱动对应的所述卷绕机正卷或者反卷，以使所述牵引件带动所述取货装置升降移动。

如上所述的堆垛机器人，所述牵引件为钢缆、钢丝绳、悬挂链条或圆环链。

如上所述的堆垛机器人，所述取货装置包括托架、回转机构和货叉，所述回转机构设置在所述托架上，所述货叉安装在所述回转机构上，以使所述回转机构带动所述货叉在垂直所述第一方向的平面内旋转。

如上所述的堆垛机器人，所述货叉包括货叉本体和安装于所述货叉本体上的可伸缩货叉臂，所述可伸缩货叉臂用于取放货箱。

如上所述的堆垛机器人，所述货叉臂包括至少两个滑臂，各所述滑臂依次滑动连接以形成可伸缩货叉臂。

如上所述的堆垛机器人，所述货叉臂包括内节臂、中节臂和外节臂；所述内节臂安装于所述货叉本体上，所述中节臂安装于所述内节臂上，所述中节臂可相对所述内节臂移动，所述外节臂安装于所述中节臂上，所述外节臂可相对所述中节臂移动。

与相关技术相比，本申请实施例提供的堆垛机器人具有如下优点：

本申请实施例提供的堆垛机器人，通过在第一轨道机构和第二轨道机构之间设置机器人货架，且机器人货架位于取货装置的侧方，机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，各库位朝向取货装置的一侧设有货物进出口，且机器人货架和取货装置在第二方向上同步移动，这样，堆垛机器人在一次取放货箱的任务中，机器人货架可以携带多个货箱，从而能够提高堆垛机器人的作业效率；另外，将机器人货架设置在取货装置的侧方，可以减小堆垛机器人的宽度，以避免堆垛机器人导致仓库中巷道的宽度空间较大，从而能够提高仓库的空间利用率。

本申请实施例第二方面还提供一种仓储系统，其包括至少两个仓储货架和上述第一方面提供的堆垛机器人，至少两个所述仓储货架中，每两个仓储货架相对设置，两个相对设置的所述仓储货架之间形成巷道，所述堆垛机器人位于巷道中，并在巷道中沿巷道的延伸方向移动。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请实施例提供的堆垛机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的堆垛机器人的结果示意图；

图2为本申请实施例提供的堆垛机器人的部分结构示意图；

图3为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的仓储系统的部分结构示意图；

图5为图3的左视示意图。

附图标记：

100-堆垛机器人； 10-第一轨道机构； 101-第一轨道；

1011-第一引导槽； 102-第一行走组件； 1021-天车；

1022-天车行走轮； 11-第二轨道机构； 111-第二轨道；

1111-第二引导槽； 112-第二行走组件； 1121-地车；

1122-地车行走轮； 12-取货装置； 121-托架；

122-货叉； 13-机器人货架； 131-支撑架；

1311-立柱； 1312-第一横梁； 1313-第二横梁；

132-支撑梁； 133-承载板； 14-牵引件；

15-卷绕机； 200-仓储货架； 201-巷道；

300-货箱。

具体实施方式

在相关技术中，堆垛机器人的搬运效率低的主要原因在于：堆垛机器人包括轨道装置和取货装置；轨道装置包括第一轨道机构和第二轨道机构，第二轨道机构与第一轨道机构沿取货装置的第一方向间隔设置且相互平行；第一轨道机构和第二轨道机构之间设置有至少两根牵引件，且各牵引件间隔设置并可沿第一方向移动；取货装置固定在各牵引件之间，以使取货装置可随牵引件沿第一方向移动，这样，取货装置从仓储货架上取出货箱后，将该货箱运送到仓库的巷道口；或者取货装置将巷道口的货箱运送至对应的仓储货架的货格上；然而，该堆垛机器人每次只能运送一个货箱，存在作业效率低的问题。

经过反复思考与验证，本申请发明人发现，如果在第一轨道机构和第二轨道机构之间设置一个机器人货架，并使机器人货架随取货装置一起在仓库的巷道中同步移动，这样，堆垛机器人在一次取放任务中，可以通过机器人货架一次携带多个货箱，以提高堆垛机器人的作业效率。

有鉴于此，本申请实施例提供一种堆垛机器人及仓储系统，堆垛机器人中，通过在第一轨道机构和第二轨道机构之间设置机器人货架，且机器人货架位于取货装置的侧方，机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，各库位朝向取货装置的一侧设有货物进出口，且机器人货架和取货装置在第二方向上同步移动，这样，堆垛机器人在一次取放货箱的任务中，机器人货架可以携带多个货箱，从而能够提高堆垛机器人的作业效率；另外，将机器人货架设置在取货装置的侧方，可以减小堆垛机器人的宽度，以避免堆垛机器人导致仓库中巷道的宽度空间较大，从而能够提高仓库的空间利用率。

为了使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的堆垛机器人的结果示意图；图2为本申请实施例提供的堆垛机器人的部分结构示意图。

参见图1和图2所示，本申请实施例提供的堆垛机器人100，其包括：轨道装置和取货装置12；轨道装置包括第一轨道机构10和第二轨道机构11，第二轨道机构11与第一轨道机构10沿取货装置12的第一方向间隔设置且相互平行；第一轨道机构10和第二轨道机构11之间设置有至少两根牵引件14，且各牵引件14间隔设置并可沿第一方向移动；取货装置12固定在各牵引件14之间，以使取货装置12可随牵引件14沿第一方向移动；第一轨道机构10和第二轨道机构11之间还设有机器人货架13，机器人货架13位于取货装置12的侧方，机器人货架13包括沿第一方向设置的至少两个库位，且各库位朝向取货装置12的一侧设有货物进出口；机器人货架13和取货装置12在第二方向上同步移动。

需要说明的是，在仓库中，相对且间隔设置的两个仓储货架之间形成巷道，堆垛机器人100在巷道中沿巷道的延伸方向移动，其中，仓储货架上设有数个用于放置货箱的货格，堆垛机器人100上的取货装置12将仓储货架上各货格中的货箱取出放至机器人货架13上，并运送至巷道口；或者将巷道口的货箱放至机器人货架13上，堆垛机器人100在巷道中移动至指定位置后，取货装置12将机器人货架13上的货箱取出放至对应的仓储货架的货格中。

其中，第一方向指的是垂直地面的方向，即牵引件14的升降方向，而机器人货架13位于取货装置12的侧方，指的是沿第一轨道机构10或第二轨道机构11的延伸方向，机器人货架13位于取货装置12的一侧。第二方向指的是与第一方向垂直的水平方向，即第二方向为巷道在水平方向的延伸方向，当取货装置12随牵引件14在巷道中沿巷道的水平方向移动时，机器人货架13随取货装置12一起同步移动。

具体的，通过在第一轨道机构10和第二轨道机构11之间设置机器人货架13，且机器人货架13位于取货装置12的侧方，机器人货架13包括沿第一方向设置的至少两个库位，各库位朝向取货装置12的一侧设有货物进出口，且机器人货架和取货装置在第二方向上同步移动，这样，堆垛机器人100在一次取放货箱的任务中，机器人货架13可以携带多个货箱，从而能够提高堆垛机器人100的作业效率；另外，将机器人货架13设置在取货装置12的侧方，可以减小堆垛机器人100的宽度，以避免堆垛机器人100导致仓库中巷道的宽度空间较大，从而能够提高仓库的空间利用率。

在一些可选的实施例中，机器人货架13包括支撑架131和至少两个支撑梁132，沿第一方向，至少两个支撑梁132间隔设置在支撑架131上，且各支撑梁132上设有承载板133，承载板133用于承载货箱，这样，取货装置12随牵引件14沿第一方向的升降移动，将货箱放至不同高度的承载板133上，或者将承载板133上的货箱取出。

在一个实施例中，支撑架131包括两个间隔设置的立柱1311、第一横梁1312和第二横梁1313，第一横梁1312固定连接在两个立柱1311的顶端，第二横梁1313固定连接在两个立柱1311的底端，示例性的，两个间隔设置的立柱1311、第一横梁1312和第二横梁1313可以形成矩形框架的支撑架131，其中，第一横梁1312与第一轨道机构10连接，第二横梁1313与第二轨道机构11连接，以使机器人货架13位于第一轨道机构10和第二轨道机构11之间。

可选的，为了提高支撑架131的支撑稳定性，立柱1311还可以是四个，且四个立柱1311呈矩阵排布，承载板133固定在四个立柱1311之间。

在上述实施例的基础上，第一轨道机构10包括第一轨道101和第一行走组件102，第一行走组件102可沿第一轨道101的延伸方向移动；第二轨道机构11包括第二轨道111和第二行走组件112，第二行走组件112可沿第二轨道111的延伸方向移动；第一行走组件102和第二行走组件112可同步移动；至少两根牵引件14和货架分别设置在第一行走组件102和第二行走组件112之间，位于第一行走组件102和第二行走组件112之间的各牵引件14间隔设置且处于张紧状态，而取货装置12固定在各牵引件14之间，以使取货装置12可随牵引件14的移动沿第一方向升降移动；另外，机器人货架13的顶端与第一行走组件102固定连接，机器人货架13的底端与第二行走组件112固定连接。

而第一轨道101可以固定在仓库的顶壁上，第二轨道111可以固定在仓库的地面上，第一轨道101和第二轨道111相互平行，且第一轨道101位于第二轨道111的正上方，也就是说，第一轨道101在地面上的投影与第二轨道111在地面上的投影重叠。这样，当第一行走组件102和第二行走组件112同步移动时，带动取货装置12和机器人货架13沿第一轨道101和第二轨道111的延伸方向移动；另外，取货装置12还可以随牵引件14沿第一方向升降移动，以将货箱放至不同高度，或者从不同高度取出货箱。

其中，第一行走组件102和第二行走组件112可同步移动指的是第一行走组件102和第二行走组件112朝向同一方向移动，且移动速度相同，也就是说，第一行走组件102和第二行走组件112在地面上的投影始终是重叠的，以保证搬运装置在随第一行走组件102和第二行走组件112移动时的平稳性。

另外，至少两根牵引件14可以通过卷绕的方式设置在第一行走组件102和第二行走组件112之间，这样，至少两根牵引件14通过在第一行走组件102和第二行走组件112之间且同时沿同一方向卷绕，以使各牵引件14可沿第一方向移动，从而带动固定在各牵引件14之间的取货装置12沿第一方向移动。

通过将取货装置12固定在间隔设置且处于张紧状态下的各牵引件14上，这样，取货装置12可随牵引件14的卷绕进行升降移动，以取放位于不同高度的货箱，结构简单；而各牵引件14卷绕在第一行走组件102和第二行走组件112之间，这样，牵引件14带着固定在牵引件14上的取货装置12随着第一行走组件102和第二行走组件112在第一轨道101和第二轨道111之间行走，以取放位于不同位置的货箱，整体结构简单，重量小。

需要说明的是，第一行走组件102和第二行走组件112之间的牵引件14可以为两根、四根或六根等，通过将牵引件14的根数设置为偶数，这样，牵引件14可以平均的分布在取货装置12的两侧并与取货装置12连接，这样，取货装置12在两侧所受到的牵引件14比较均匀，从而提升了取货装置12在移动过程中的平稳性

可选的，第一行走组件102包括天车1021，天车1021上设有天车行走轮1022；第二行走组件112包括地车1121，地车1121上设有地车行走轮1122，其中，天车行走轮1022和地车行走轮1122均可以为圆形的滚轮等结构，只要能够分别沿着第一轨道101和第二轨道111行走即可，对此，本实施例不做限制。

天车1021通过天车行走轮1022在第一轨道101上行走，基于天车1021在第一轨道101上的行走平稳性，示例性的，天车1021上沿第一轨道101的延伸方向间隔排布有至少两组天车行走轮1022，且每组天车行走轮1022均包括相对设置的两个天车行走轮1022，这样，两个天车行走轮1022夹持在第一轨道101的相对的两侧并在第一轨道101上行走移动，其中，至少两组天车行走轮1022，表示沿第一轨道101的延伸方向间隔排布有两组天车行走轮1022或者大于两组的天车行走轮1022，例如，三组、四组等，对此，本实施例不做限制。

地车1121通过地车行走轮1122在第二轨道111上行走，基于地车1121在第二轨道111上的行走平稳性，示例性的，地车1121上沿第二轨道111的延伸方向间隔排布有至少两组地车行走轮1122，且每组地车行走轮1122均包括相对设置的两个地车行走轮1122，这样，两个地车行走轮1122夹持在第二轨道111的相对的两侧并在第二轨道111上行走移动，其中，至少两组地车行走轮1122表示沿第二轨道111的延伸方向间隔排布有两组地车行走轮1122或者大于两组的地车行走轮1122，例如，三组、四组等，对此，本实施例不做限制。

这样，牵引件14卷绕在天车1021和地车1121之间，并随着天车1021和地车1121分别在第一轨道101和第二轨道111上的行走，带动取货装置12沿第一轨道101和第二轨道111的延伸方向行走，以将货物放置在仓储货架的不同位置，或者从不同的仓储货架上拿取货物。

为了提高天车1021和地车1121分别在第一轨道101和第二轨道111上行走的导向性，在本实施例中，第一轨道101上设置有沿第一轨道101的延伸方向延伸的第一引导槽1011，天车行走轮1022位于第一引导槽1011内，并可沿第一引导槽1011移动；第二轨道111上设置有沿第二轨道111的延伸方向延伸的第二引导槽1111，地车行走轮1122位于第二引导槽1111内，并沿第二引导槽1111移动，这样，可以提高移动导向性。

示例性的，参见图2所示，第一轨道101的相对的两侧各设置有一沿第一轨道101的延伸方向延伸的第一引导槽1011，每组天车行走轮1022中的两个天车行走轮1022分别位于两个第一引导槽1011内，并可沿对应的第一引导槽1011移动；第二轨道111的相对的两侧各设置有一沿第二轨道111的延伸方向延伸的第二引导槽1111，每组地车行走轮1122中的两个地车行走轮1122分别位于两个第二引导槽1111内，并可沿对应的第二引导槽1111移动。这样，各天车行走轮1022在各对应的第一引导槽1011内移动，可以提高天车行走轮1022在第一轨道101上行走的方向性，各地车行走轮1122在各对应的第二引导槽1111内移动，可以提高地车行走轮1122在第二轨道111上行走的方向性，从而提高了取货装置12沿第一轨道101和第二轨道111的延伸方向移动时的平稳性。

其中，第一引导槽1011可以为与天车行走轮1022的形状相匹配的凹槽，第二引导槽1111可以为与地车行走轮1122的形状相匹配的凹槽，对此，本实施例不做限制。

在一个实施例中，第一轨道101沿垂直于第一轨道101的延伸方向的横截面形状为工字型，第二轨道111沿垂直于第二轨道111的延伸方向的横截面形状为工字型。

通过将第一轨道101沿垂直于第一轨道101的延伸方向的横截面的形状设置为工字型，将第二轨道111沿垂直于第二轨道111的延伸方向的横截面的形状设置为工字型，例如，第一轨道101可以是钢材等金属材质通过铸造或者切削加工的方式制成的工字型第一轨道101，第二轨道111可以是钢材等金属材质通过铸造或者切削加工的方式制成的工字型第二轨道111，加工工艺简单，成本低。

为了方便设置在天车1021和地车1121之间的各牵引件14在天车1021和地车1121上卷绕，在本实施例中，天车1021和地车1121上均设有卷绕牵引件14的卷绕机15以及与卷绕架电连接的电机，这样，电机可以为卷绕机15提供动力，驱动对应的卷绕机15正卷或者反卷，以实现各牵引件14向上移动或者向下移动，从而使各牵引件14带动固定在各牵引件14上的取货装置12升降移动，以拿取位于不同高度上的货箱，或者将货箱放置在不同高度的仓储货架上。

其中，各卷绕机15的卷绕方向应该是同步的，以避免天车1021上的卷绕机15和地车1121上的卷绕机15的卷绕方向相反，导致牵引件14被朝向不同的方向拉伸失效甚至拉断。

在一个实施例中，牵引件14可以为四根，取货装置12固定在四根牵引件14之间，且四根牵引件14分别与取货装置12的连接点到第一轨道101的距离相等。

具体的，取货装置12上与牵引件14的各连接点到第一轨道101的距离相等，或者，取货装置12上与牵引件14的各连接点到第二轨道111的距离相等，这样，可以保证取货装置12固定在四根牵引件14上之后，取货装置12呈水平状态，可以避免取货装置12发生偏斜而使放置在取货装置12上的货物掉落。

示例性的，取货装置12上设有供各牵引件14穿过的通孔，各牵引件14穿过通孔后，通过卡固件将取货装置12卡接固定在各牵引件14上，例如，卡固件可以是铰链或者其它卡固结构，对此，本实施例不做限制。

其中，当取货装置12的整体外观形状呈矩形时，牵引件14与取货装置12的连接点可以在取货装置12的四个拐角处，而取货装置12的整体外观形状为其它形状时，牵引件14与取货装置12的连接点可以避开货物的取放方向，使牵引件14与取货装置12的连接点平均分布在取货装置12的相对两侧，以提高牵引件14牵引取货装置12的平稳性。

在一种可选的实施方式中，牵引件14可以为钢缆、钢丝绳、悬挂链条或者圆环链等结构，结构简单，成本低。

在上述实施例的基础上，取货装置12包括托架121、回转机构和货叉122，回转机构设置在托架121上，货叉122安装在回转机构上，以使回转机构带动货叉122在垂直第一方向的平面内旋转，以使货叉122可以朝向不同的方向，这样，货叉122可以旋转朝向机器人货架13的货物进出口，并将货箱放入对应的机器人库位上，或者从机器人库位中取出货箱。

为了使货叉122能够取放不同尺寸的货箱，在本实施例中，货叉122包括货叉本体和安装于货叉本体上的可伸缩货叉臂，其中，货叉本体可以是用于承载货箱的货板，而可伸缩货叉臂可以设置在货叉本体的相对两侧，并通过可伸缩货叉臂取放货箱。

进一步的，货叉臂包括至少两个滑臂，各滑臂依次滑动连接以形成可以伸缩货叉臂，这样，可以取放不同尺寸或不同位置的货箱。

示例性的，货叉臂包括内节臂、中节臂和外节臂，内节臂安装于货叉本体上，中节臂安装于内节臂上，中节臂可相对内节臂移动，外节臂安装于中节臂上，外节臂可相对中节臂移动，其中，外节臂上可以设置有可折叠的推杆，通过推杆将货叉本体上的货箱推送至机器人货架13的库位中；或者将机器人库位中的货箱拉入货叉本体上。

本申请实施例提供的堆垛机器人，通过在第一轨道机构和第二轨道机构之间设置机器人货架，且机器人货架位于取货装置的侧方，机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，各库位朝向取货装置的一侧设有货物进出口，且机器人货架和取货装置在第二方向上同步移动，这样，堆垛机器人在一次取放货箱的任务中，机器人货架可以携带多个货箱，从而能够提高堆垛机器人的作业效率；另外，将机器人货架设置在取货装置的侧方，可以减小堆垛机器人的宽度，以避免堆垛机器人导致仓库中巷道的宽度空间较大，从而能够提高仓库的空间利用率。

图3为本申请实施例提供的仓储系统的结构示意图；图4为本申请实施例提供的仓储系统的部分结构示意图；图5为图3的左视示意图。

参见图3至图5所示，本申请实施例还提供一种仓储系统，其包括至少两个仓储货架200和上述实施例提供的堆垛机器人100，至少两个仓储货架200中，每两个仓储货架200相对设置，两个相对设置的仓储货架200之间形成巷道201，堆垛机器人100位于巷道201中，并在巷道201中沿巷道201的延伸方向移动。

其中，每个仓储货架200上设有数个用于存放货箱的货格，其中，各货格的尺寸可以相同，也可以不同，以便于存放不同尺寸的货箱300，提高仓储货架200的空间利用率。

通过将每两个仓储货架200相对设置，这样，堆垛机器人100在巷道201中移动时，可以将货箱放至相对设置的两个仓储货架200中一个上，或者从两个相对设置的仓储货架200上拿取货箱300，这样，可以缩短堆垛机器人100的移动行程，从而能够提高堆垛机器人100取放货箱300的作业效率。

另外，堆垛机器人100的结构和工作原理在上述实施例中已详细阐述，在此，不再一一进行赘述。

本申请实施例提供的仓储系统包括至少两个仓储货架和堆垛机器人，堆垛机器人通过在第一轨道机构和第二轨道机构之间设置机器人货架，且机器人货架位于取货装置的侧方，机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，各库位朝向取货装置的一侧设有货物进出口，且机器人货架和取货装置在第二方向上同步移动，这样，堆垛机器人在一次取放货箱的任务中，机器人货架可以携带多个货箱，从而能够提高堆垛机器人的作业效率；另外，将机器人货架设置在取货装置的侧方，可以减小堆垛机器人的宽度，以避免堆垛机器人导致仓库中巷道的宽度空间较大，从而能够提高仓库的空间利用率。

本说明书中各实施例或实施方式采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分相互参见即可。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种堆垛机器人，其特征在于，包括：轨道装置和取货装置；所述轨道装置包括第一轨道机构和第二轨道机构，所述第二轨道机构与所述第一轨道机构沿所述取货装置的第一方向间隔设置且相互平行；所述第一轨道机构和所述第二轨道机构之间设置有至少两根牵引件，且各所述牵引件间隔设置并可沿所述第一方向移动；

所述取货装置固定在各所述牵引件之间，以使所述取货装置可随所述牵引件沿所述第一方向移动；

所述第一轨道机构和所述第二轨道机构之间还设有机器人货架，所述机器人货架位于所述取货装置的侧方，所述机器人货架包括沿第一方向设置的至少两个库位，且各所述库位朝向所述取货装置的一侧设有货物进出口；所述机器人货架和所述取货装置在第二方向上同步移动。

2.根据权利要求1所述的堆垛机器人，其特征在于，所述机器人货架包括支撑架和至少两个支撑梁，沿所述第一方向，至少两个所述支撑梁间隔设置在所述支撑架上，且各所述支撑梁上设有承载板，所述承载板用于承载货箱。

3.根据权利要求2所述的堆垛机器人，其特征在于，所述支撑架包括两个间隔设置的立柱、第一横梁和第二横梁，所述第一横梁固定连接在两个所述立柱的顶端，所述第二横梁固定连接在两个所述立柱的底端。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的堆垛机器人，其特征在于，所述第一轨道机构包括第一轨道和第一行走组件，所述第一行走组件可沿所述第一轨道的延伸方向移动；所述第二轨道机构包括第二轨道和第二行走组件，所述第二行走组件可沿所述第二轨道的延伸方向移动；所述第一行走组件和所述第二行走组件可同步移动；至少两根所述牵引件和所述货架分别设置在所述第一行走组件和所述第二行走组件之间；且所述机器人货架的顶端与所述第一行走组件固定连接，所述机器人货架的底端与所述第二行走组件固定连接。

5.根据权利要求4所述的堆垛机器人，其特征在于，所述第一行走组件包括天车，所述天车上设有天车行走轮，所述第一轨道上设有沿所述第一轨道的延伸方向延伸的第一引导槽，所述天车行走轮位于所述第一引导槽内，并可沿所述第一引导槽移动；和/或，

所述第二行走组件包括地车，所述地车上设有地车行走轮，所述第二轨道上设有沿所述第二轨道的延伸方向延伸的第二引导槽，所述地车行走轮位于所述第二引导槽内，并可沿所述第二引导槽移动。

6.根据权利要求5所述的堆垛机器人，其特征在于，所述天车行走轮为至少两组，且至少两组所述天车行走轮沿所述第一轨道的延伸方向间隔排布，每组所述天车行走轮包括相对设置的两个天车行走轮；所述第一轨道的相对的两侧各设置有一沿所述第一轨道的延伸方向延伸的所述第一引导槽，每组所述天车行走轮中的两个天车行走轮分别位于两个所述第一引导槽内，并可沿对应的所述第一引导槽移动；和/或，

所述地车行走轮为至少两组，且至少两组所述地车行走轮沿所述第二轨道的延伸方向间隔排布，每组所述地车行走轮包括相对设置的两个地车行走轮；所述第二轨道的相对的两侧各设置有一沿所述第二轨道的延伸方向延伸的所述第二引导槽，每组所述地车行走轮中的两个地车行走轮分别位于两个所述第二引导槽内，并可沿对应的所述第二引导槽移动。

7.根据权利要求6所述的堆垛机器人，其特征在于，所述天车和所述地车上均设有卷绕所述牵引件的卷绕机以及与所述卷绕机电连接的电机，所述电机用于驱动对应的所述卷绕机正卷或者反卷，以使所述牵引件带动所述取货装置升降移动。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的堆垛机器人，其特征在于，所述牵引件为钢缆、钢丝绳、悬挂链条或圆环链。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的堆垛机器人，其特征在于，所述取货装置包括托架、回转机构和货叉，所述回转机构设置在所述托架上，所述货叉安装在所述回转机构上，所述回转机构带动所述货叉在垂直所述第一方向的平面内旋转。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括：至少两个仓储货架和上述权利要求1-9中任一项所述的堆垛机器人，至少两个所述仓储货架中，每两个仓储货架相对设置，两个相对设置的所述仓储货架之间形成巷道，所述堆垛机器人位于所述巷道中，并在所述巷道中沿所述巷道的延伸方向移动。

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