CN110654763B - 圆柱形货物立体存储和装卸设备及其入库方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种圆柱形货物立体存储和装卸设备，其包括能存放圆柱形货物的悬臂圆柱货架、运输圆柱形货物的出入库输送装置和将圆柱形货物放入货架内的圆柱形货物存取装置。悬臂圆柱货架两侧设有悬臂圆柱以支撑圆柱形货物，出入库运输装置包括行走装置和提升装置，分别负责圆柱形货物在仓库内的左右运动定位和上下方向的运动定位，圆柱形货物存取装置用来在仓库内部使圆柱形货物挂在悬臂圆柱上或者取出圆柱形货物。本发明还提供使用上述立体存储和装卸设备的入库方法，从而通过采用立体货架实现了圆柱形货物的全自动存取，大大的提高了仓库的空间利用率以及圆柱形货物存取的效率。

Description

圆柱形货物立体存储和装卸设备及其入库方法

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及的是一种新型圆柱形货物立体存储和装卸设备及其入库方法。

背景技术

随着我国各行业技术的提高和我国经济的不断发展，各种圆柱形货物的质量得到保障的同时，需求量也日益增加，但是大量圆柱形货物的存放也成为了一大问题。目前生产的圆柱形货物的存放方式都是在厂房的空地上堆放，圆柱形货物数量多，占地面积大，圆柱形货物的搬运运输很困难，极大的浪费了厂房空间，圆柱形货物的存放问题需要一种能够合理利用立体空间的立体仓库来解决。

发明内容

本发明的目的是针对上述工厂生产的圆柱形货物在厂房内堆放的存放方式，提供一种可以自动放入或取出圆柱形货物、方便拆卸、占地面积小而且可以有效利用厂房空间的圆柱形货物立体仓库及其入库方法。

本发明的目的可通过以下技术方案来实现，本发明公开一种圆柱形货物立体存储和装卸设备，其包括放置圆柱形货物的悬臂圆柱货架、出入库运输装置和圆柱形货物存取装置，

所述悬臂圆柱货架包括货架底板、货架背板和悬臂圆柱，所述货架背板固定在所述货架底板上，所述悬臂圆柱以阵列形式垂直固定在所述货架背板上，圆柱形货物能挂置在所述悬臂圆柱上实现立体存储，所述悬臂圆柱货架中间设有能移动的所述出入库运输装置；

所述出入库运输装置包括行走装置和提升装置，所述提升装置中的提升立柱与所述行走装置固连，所述行走装置包括行走导轨框架、底板、行走轮、行走轮支架和行走装置传动组件，其中行走装置传动组件包括第一电机、联轴器、第一链轮轴、第一链轮和第一链条，所述行走导轨框架固定在所述货架底板上，所述行走轮通过所述行走轮支架与所述底板相连，所述行走轮能沿所述行走导轨框架的表面水平滚动以固定方向，所述行走轮转动时，所述底板能相对所述行走导轨框架移动，所述行走装置的运动由所述行走装置传动组件控制实现；

所述提升装置还包括圆柱形货物提升架、顶部框架、第二电机、卷筒、钢索、放置架和导轮，所述顶部框架焊接固定在四个平行设置的所述提升立柱的顶端，所述第二电机和所述卷筒同轴线安装于所述顶部框架上，所述钢索的第一端缠绕在所述卷筒上，所述钢索的第二端通过钢索拉钩与所述圆柱形货物提升架固连，固定于所述圆柱形货物提升架上的所述导轮能沿所述提升立柱的内表面上下滚动，以固定方向，使所述圆柱形货物提升架能相对所述行走装置上下移动，以实现圆柱形货物存取位置竖直方向的定位；以及

所述圆柱形货物存取装置通过所述圆柱形货物提升架与所述提升装置相连，所述圆柱形货物存取装置包括圆柱形货物提升架底板、放置平台、导轨、导轨滑扣和圆柱形货物存取装置传动组件，其中圆柱形货物存取装置传动组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第二链轮、第二链轮轴和第二链条，所述导轨滑扣与所述放置平台固连，所述导轨与所述圆柱形货物提升架底板固连，所述导轨滑扣与所述导轨形成移动副，所述放置平台能相对所述圆柱形货物提升架进行平动，所述圆柱形货物存取装置的运动由所述圆柱形货物存取装置传动组件控制实现。

可优选的是，所述行走装置传动组件中的所述第一电机和所述第一链轮轴分别与所述底板相连，所述第一电机与所述第一链轮轴间通过所述联轴器进行同轴线连接，所述第一链条与所述第一链轮组成链传动，且所述第一链条的两端固连在所述行走导轨框架的两端，所述第一链轮能在所述第一链条上滚动，所述第一电机通过联轴器和所述第一链轮轴驱动所述第一链轮转动，在链传动作用下，所述第一链条能带动所述提升装置沿所述货架底板进行移动，以实现圆柱形货物存取位置水平方向的定位。

可优选的是，所述圆柱形货物存取装置传动组件中的所述第三电机和所述第二链轮轴分别固定在所述圆柱形货物提升架底板上，所述第三电机与所述第一齿轮同轴线相连，所述第一齿轮和所述第二齿轮组成齿轮传动，所述第二链轮轴与所述第二链轮相连，三组所述第二链轮等距平行排列，所述第二齿轮和中间的所述第二链轮同轴线相连，所述第二链条分别与三组所述第二链轮组成链传动，且所述第二链条的两端均固连在所述放置平台底部，经所述第三电机驱动，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第二链轮传动，所述第二链条能带动所述放置平台移动，以实现圆柱形货物的存取。

可优选的是，所述导轮对称分布形成四个导轮组，每个导轮组的两个导轮分别与提升立柱的两个表面接触，两个导轮沿着提升立柱上下运动，以进行两个方向的运动导向。

本发明的另一方面，提供一种根据前述的圆柱形货物立体存储和装卸设备的入库方法，所述圆柱形货物的存放过程包括以下步骤：

S1、出入库运输装置移动至所述行走导轨框架的端部，由叉车将圆柱形货物抬起，放置到圆柱形货物存取装置中的放置平台上；

S2、控制行走装置中的第一电机，经第一链轮和第一链条的传动，行走轮支架带动提升装置和圆柱形货物存取装置沿所述货架底板移动，使圆柱形货物到达存取点的水平位置；

S3、控制提升装置中的第二电机，经卷筒和钢索的传动，圆柱形货物提升架带动所述圆柱形货物存取装置沿所述提升立柱移动，使圆柱形货物到达存取点的竖直位置；以及

S4、控制圆柱形货物存取装置中的第三电机，经第一齿轮、第二齿轮、第二链轮和第二链条的传动，所述放置平台带动圆柱形货物沿所述导轨移动，使圆柱形货物到达指定的所述悬臂圆柱上，所述第二电机下放钢索，完成圆柱形货物的存放。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

(1)采用立体货架，提高了仓库的空间利用率；

(2)一排悬臂圆柱货架只需要一个出入库运输装置，节省设备资源；

(3)可以同时搬取两个圆柱形货物存入仓库，提高了存取效率；

(4)进一步的减少人力的使用，使得圆柱形货物的存储更加方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明立体仓库的整体示意图；

图2为悬臂圆柱货架示意图；

图3为出入库运输装置提升装置示意图；

图4为出入库运输装置行走装置示意图；

图5为圆柱形货物存取装置示意图；以及

图6为圆柱形货物存取装置局部示意图。

附图标记：

1-悬臂圆柱货架；2-出入库运输装置；3-圆柱形货物存取装置；

101-货架背板；102-圆柱形货物；103-悬臂圆柱；104-货架底板；

201-第二电机；202-卷筒；203-顶部框架；204-钢索；205-提升立柱；206-导轮；207-钢索拉钩；208-圆柱形货物提升架；209-第一螺栓；210-行走装置；

21001-行走导轨框架；21002行走轮；21003-行走轮支架；21004-第二螺栓；21005-第一电机；21006-联轴器；21007第一链轮；21008-第一链轮轴；21009-第一链条；21010-底板；

301-第一齿轮；302-第三电机；303-第二齿轮；304-第二链轮；305-导轨；306-放置平台；307-圆柱形货物提升架底板；308-第二链轮轴；309-第二链条；310-导轨滑扣。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。为便于读者理解，依据图1中的方位，对装置进行描述。

根据图1-图6所示，一种圆柱形货物立体存储和装卸设备，其包括悬臂圆柱货架1、出入库运输装置2和圆柱形货物存取装置3；其中悬臂圆柱货架1包括货架背板101、圆柱形货物102、悬臂圆柱103和货架底板104。货架背板101与货架底板104为一个整体，货架底板104放在地面下用来稳定重心，悬臂圆柱103固定焊在货架背板101上，圆柱形货物102可以挂置在悬臂圆柱103上，悬臂圆柱货架1有效提高了仓库的空间利用率。

立体仓库的出入库运输装置2包括提升装置和行走装置210。如图4为出入库运输装置2的底部结构示意图，行走装置210包括行走导轨框架21001、行走轮21002、行走轮支架21003、第二螺栓21004、第一电机21005、联轴器21006、第一链轮21007、第一链轮轴21008、第一链条21009和底板21010，其中第一电机21005、联轴器21006、第一链轮21007、第一链轮轴21008和第一链条21009共同组成行走装置传动组件。其中第一电机21005通过第二螺栓21004固定安装在底板21010的下部，第一链轮轴21008通过联轴器21006与第一电机21005相连，第一链轮21007安装在第一链轮轴21008上，第一链条21009固定安装在行走导轨框架21001的两端，与第一链轮21008组成链轮传动，行走轮21002通过行走轮支架21003和第二螺栓21004安装在底板21010的下部，并且与行走导轨框架21001的导轨接触，实现滚动及导向作用。第一电机21005通过联轴器21006驱动第一链轮21007与第一链条21009转动，链传动工作，行走装置传动组件的动作可以带动整个装置通过行走轮21002沿着行走导轨框架21001移动，实现出入库运输装置在仓库内的移动，实现圆柱形货物在仓库内的左右移动及定位。

如图3所示，提升装置包括第二电机201、卷筒202、顶部框架203、钢索204、提升立柱205、导轮206、钢索拉钩207、圆柱形货物提升架208和第一螺栓209。其中第二电机201通过第一螺栓209固定在顶部框架203上，顶部框架203焊接固定在提升立柱205的顶部，卷筒202安装在第二电机201的主轴上，钢索204缠绕在卷筒202上，圆柱形货物提升架208通过钢索拉钩207与钢索204相连，导轮206安装在圆柱形货物提升架208上，并与提升立柱205的内测槽接触，如图5所示，导轮206为4组，各组中均设有朝向互相垂直的两种类型，这种设计方式能保证圆柱形货物提升架208上下升降过程中，方向的稳定性，不会出现左右或前后的偏移。工作时，第二电机201通过卷筒202、钢索204和钢索拉钩207带动圆柱形货物提升架208沿着提升立柱205上下移动，可以实现圆柱形货物在仓库内的上下移动及定位。

如图5所示，为圆柱形货物存取装置3的底部结构示意图，圆柱形货物存取装置包括第一齿轮301、第三电机302、第二齿轮303、第二链轮304、导轨305、放置平台306、圆柱形货物提升架底板307、第二链轮轴308、第二链条309和导轨滑扣310，其中第一齿轮301、第三电机302、第二齿轮303、第二链轮304、第二链轮轴308和第二链条309共同组成圆柱形货物存取装置传动组件。其中第三电机302安装在圆柱形货物提升架底板307的下部，第一齿轮301安装在第三电机302的主轴上，第二齿轮303与第一齿轮301组成齿轮传动，第二链轮304和第二齿轮303都安装在第二连轮轴308上，第二链条309与第二链轮304组成链传动并且两端固定安装在放置平台306的中部，310导轨滑扣固定安装在放置平台306的下方，导轨305固定安装在圆柱形货物提升架底板307的下方，导轨滑扣310可以沿着导轨305滑动，通过上述导轨结构306可以在圆柱形货物提升架底板307上方平动。工作时，第三电机302通过第一齿轮301、第二齿轮303和第二链轮轴308带动第二链轮304转动，第二链轮304和第二链条309组成链传动，第二链条309带动放置平台306和下方的导轨滑扣310沿着导轨305滑动，圆柱形货物存取装置传动组件的动作可以控制放置平台306带动圆柱形货物在圆柱形货物提升架底板307上方平动，将圆柱形货物挂在立体仓库内。

本发明工作原理：

入库时：圆柱形货物102入库时叉车将圆柱形货物102放到放置平台306上，出入库运输装置2移动装置带动整体横向移动进入立体仓库悬臂圆柱货架1内，出入库运输装置2移动至相应位置后提升装置工作，将圆柱形货物102抬升至对应悬臂圆柱103的位置，圆柱形货物存取装置3工作，将圆柱形货物102伸出挂到悬臂圆柱103上，提升装置落下，圆柱形货物102靠自重挂在悬臂圆柱103上，入库动作完成；

出库原理与入库原理相似，顺序相反，圆柱形货物存取装置3伸出接住圆柱形货物102，提升装置提升抬起圆柱形货物102，圆柱形货物存取装置3收回圆柱形货物102，提升装置使圆柱形货物102落下，行走装置210动作，使出入库运输装置2带着圆柱形货物102移动出仓库，叉车将圆柱形货物102取走，出库动作完成。

本发明工作过程如下：

本发明在工作时，分出出库和入库两部分。

入库时：首先，将出入库运输装置2移动至行走导轨框架21001的端部，由叉车将圆柱形货物102抬起，放置到圆柱形货物存取装置3中的放置平台306上，为便于操作，可先将放置平台306伸出；

其次，控制行走装置210中的第一电机21005，通过联轴器21006和第一链轮轴21008带动第一链轮21007沿着第一链条21009移动，进而行走装置210的行走轮21002沿着行走导轨框架21001移动，在第一电机21005驱动下，出入库运输装置2带着圆柱形货物102移动进入立体仓库的对应的水平位置；

为提高效率，在第一电机21005开启的同时，也控制提升装置中的第二电机201，第二电机201驱动卷筒202转动，卷筒202卷起钢索204，钢索204通过钢索拉钩207带动圆柱形货物提升架208沿着提升立柱205上升至对应的悬臂圆柱103处；

此时圆柱形货物存取装置3开始工作，第三电机302工作带动第一齿轮301旋转通过第二齿轮303和第二链轮轴308驱动第二链轮304转动，第二链条309在第二链轮304的驱动下带动放置平台306和导轨滑扣310沿着圆柱形货物提升架底板307上的导轨305移动将圆柱形货物102送出，悬臂圆柱103穿过圆柱形货物102的内圈，然后提升装置继续工作，第二电机201反转带动卷筒202转动，卷筒202释放钢索204，圆柱形货物提升架208在自重的作用下下移，圆柱形货物102在自重的作用下悬挂至悬臂圆柱103上，圆柱形货物存取装置3动作，第三电机302工作带动第一齿轮301旋转通过第二齿轮303和第二连轮轴308驱动第二链轮304转动，链传动使放置平台306缩回，圆柱形货物102的入库完成。

出库时：出入库运输装置2提升装置工作，行走装置210中的第一电机21005工作通过联轴器21006和第一链轮轴21008带动第一链轮21007沿着第一链条21009移动，进而行走装置210的行走轮21002沿着行走导轨框架21001移动，在第一电机21005驱动下，出入库运输装置2移动至需要取出圆柱形货物位置。

提升装置工作，第二电机201驱动卷筒202转动，卷筒202卷起钢索204，钢索204通过钢索拉钩207带动圆柱形货物提升架208沿着提升立柱205上升至对应的悬臂圆柱103处，此时圆柱形货物存取装置3开始工作，第三电机302工作带动第一齿轮301旋转通过第二齿轮303和第二链轮轴308驱动第二链轮304转动，第二链条309在第二链轮304的驱动下带动放置平台306和导轨滑扣310沿着圆柱形货物提升架底板307上的导轨305移动将放置平台306伸出，之后提升装置继续工作使圆柱形货物提升架208上升，在放置架210的支持力的作用下，圆柱形货物102被放置平台306抬起，之后圆柱形货物存取装置3的第三电机302反转，放置平台306带动圆柱形货物102和放置架210缩回，圆柱形货物102收入圆柱形货物提升架208中，提升装置继续工作，第二电机201反转，使圆柱形货物提升架208带着圆柱形货物102落下，之后行走装置210的第一电机21005工作驱动整个出入库运输装置2移动至立体仓库的外部，此时叉车将圆柱形货物102取出，出库动作完成。

在上述出入库过程中，根据圆柱形货物102的存取位置，可通过控制系统计算并控制各个电机的转向、转角及配合，实现整个过程的自主化，从而减少人力的使用，使得圆柱形货物的存储更加方便与智能。

以上所述各实施例仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应该理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或全部技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种圆柱形货物立体存储和装卸设备，其包括放置圆柱形货物的悬臂圆柱货架、出入库运输装置和圆柱形货物存取装置，其特征在于，

所述悬臂圆柱货架包括货架底板、货架背板和悬臂圆柱，所述货架背板固定在所述货架底板上，所述货架底板放在地面下用来稳定重心，所述悬臂圆柱以阵列形式垂直固定在所述货架背板上，圆柱形货物能挂置在所述悬臂圆柱上实现立体存储，所述悬臂圆柱货架中间设有能移动的所述出入库运输装置；

所述出入库运输装置包括行走装置和提升装置，所述提升装置中的提升立柱与所述行走装置固连，所述行走装置包括行走导轨框架、底板、行走轮、行走轮支架和行走装置传动组件，其中行走装置传动组件包括第一电机、联轴器、第一链轮轴、第一链轮和第一链条，所述第一链条的两端固连在所述行走导轨框架的两端，第一链轮沿着第一链条移动，所述行走导轨框架固定在所述货架底板上，所述行走轮通过所述行走轮支架与所述底板相连，所述行走轮能沿所述行走导轨框架的表面水平滚动以固定方向，所述第一链条能带动所述提升装置沿所述货架底板进行移动，以实现圆柱形货物存取位置水平方向的定位，所述行走轮转动时，所述底板能相对所述行走导轨框架移动，所述行走装置的运动由所述行走装置传动组件控制实现；

所述提升装置还包括圆柱形货物提升架、顶部框架、第二电机、卷筒、钢索、放置架和导轮，所述顶部框架焊接固定在四个平行设置的所述提升立柱的顶端，所述第二电机和所述卷筒同轴线安装于所述顶部框架上，所述钢索的第一端缠绕在所述卷筒上，所述钢索的第二端通过钢索拉钩与所述圆柱形货物提升架固连，固定于所述圆柱形货物提升架上的所述导轮能沿所述提升立柱的内表面上下滚动，以固定方向，使所述圆柱形货物提升架能相对所述行走装置上下移动，以实现圆柱形货物存取位置竖直方向的定位，在第一电机开启的同时，也控制提升装置中的第二电机驱动卷筒转动，卷筒卷起钢索，钢索通过钢索拉钩带动圆柱形货物提升架沿着提升立柱上升至对应的悬臂圆柱处；

所述圆柱形货物存取装置通过所述圆柱形货物提升架与所述提升装置相连，所述圆柱形货物存取装置包括圆柱形货物提升架底板、放置平台、导轨、导轨滑扣和圆柱形货物存取装置传动组件，其中圆柱形货物存取装置传动组件包括第三电机、第一齿轮、第二齿轮、第二链轮、第二链轮轴和第二链条，所述导轨滑扣与所述放置平台固连，所述导轨与所述圆柱形货物提升架底板固连，所述导轨滑扣与所述导轨形成移动副，所述放置平台能相对所述圆柱形货物提升架进行平动，所述圆柱形货物存取装置的运动由所述圆柱形货物存取装置传动组件控制实现。

2.根据权利要求1所述的圆柱形货物立体存储和装卸设备，其特征在于，所述行走装置传动组件中的所述第一电机和所述第一链轮轴分别与所述底板相连，所述第一电机与所述第一链轮轴间通过所述联轴器进行同轴线连接，所述第一链条与所述第一链轮组成链传动，且所述第一链条的两端固连在所述行走导轨框架的两端，所述第一链轮能在所述第一链条上滚动，所述第一电机通过联轴器和所述第一链轮轴驱动所述第一链轮转动，在链传动作用下，所述第一链条能带动所述提升装置沿所述货架底板进行移动，以实现圆柱形货物存取位置水平方向的定位。

3.根据权利要求2所述的圆柱形货物立体存储和装卸设备，其特征在于，所述圆柱形货物存取装置传动组件中的所述第三电机和所述第二链轮轴分别固定在所述圆柱形货物提升架底板上，所述第三电机与所述第一齿轮同轴线相连，所述第一齿轮和所述第二齿轮组成齿轮传动，所述第二链轮轴与所述第二链轮相连，三组所述第二链轮等距平行排列，所述第二齿轮和中间的所述第二链轮同轴线相连，所述第二链条分别与三组所述第二链轮组成链传动，且所述第二链条的两端均固连在所述放置平台底部，经所述第三电机驱动，所述第一齿轮、所述第二齿轮和所述第二链轮传动，所述第二链条能带动所述放置平台移动，以实现圆柱形货物的存取。

4.根据权利要求1所述的圆柱形货物立体存储和装卸设备，其特征在于，所述导轮对称分布形成四个导轮组，每个导轮组的两个导轮分别与提升立柱的两个表面接触，两个导轮沿着提升立柱上下运动，以进行两个方向的运动导向。

5.一种根据权利要求1至4之一所述圆柱形货物立体存储和装卸设备的入库方法，其特征在于，所述圆柱形货物的存放过程包括以下步骤：

S1、出入库运输装置移动至所述行走导轨框架的端部，由叉车将圆柱形货物抬起，放置到圆柱形货物存取装置中的放置平台上；

S2、控制行走装置中的第一电机，经第一链轮和第一链条的传动，行走轮支架带动提升装置和圆柱形货物存取装置沿所述货架底板移动，使圆柱形货物到达存取点的水平位置；

S3、控制提升装置中的第二电机，经卷筒和钢索的传动，圆柱形货物提升架带动所述圆柱形货物存取装置沿所述提升立柱移动，使圆柱形货物到达存取点的竖直位置；以及

S4、控制圆柱形货物存取装置中的第三电机，经第一齿轮、第二齿轮、第二链轮和第二链条的传动，所述放置平台带动圆柱形货物沿所述导轨移动，使圆柱形货物到达指定的所述悬臂圆柱上，所述第二电机下放钢索，完成圆柱形货物的存放。

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