JP7206272B2 - 自動貯蔵および回収システム、システムを動作させる方法、およびマルチトロリー車両 - Google Patents

Description

本発明は、自動貯蔵および回収システム、システム内のスタックに積層される貯蔵コンテナを移動させるためのマルチトロリー車両、およびそのような自動貯蔵および回収システムを動作させる方法に関する。

図１は、典型的な従来技術の自動貯蔵および回収システムの枠組構造１を開示し、図２Ａ－２Ｃは、そのようなシステムの異なるコンテナ荷役車両９を開示する。

枠組構造１は、複数の直立部材２と、直立部材２によって支持される複数の水平部材３とを備える。部材２、３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウム外形から作製され得る。

枠組構造１は、列に配列される貯蔵カラム５を備える、貯蔵グリッド４を画定し、その中で、貯蔵カラム５は、スタック７を形成するように順に重ねて積層される、ビンとしても公知である貯蔵コンテナ６を貯蔵する。各貯蔵コンテナ６は、典型的には、複数の製品アイテム（図示せず）を保持してもよく、貯蔵コンテナ６内の製品アイテムは、同じであり得る、または用途に応じて異なる製品タイプであり得る。枠組構造１は、貯蔵コンテナ６のスタック７の水平移動を防ぎ、コンテナ６の垂直移動を誘導するが、通常、積層されたときに貯蔵コンテナ６を別様に支持しない。

レールシステム８は、貯蔵カラム５の上部を横断してグリッドパターンで配列され、そのレールシステム８上で、複数のコンテナ荷役車両９が、貯蔵カラム５から貯蔵コンテナ６を上昇させ、その中に貯蔵コンテナ６を下降させるように、また、貯蔵カラム５の上方に貯蔵コンテナ６を輸送するように動作される。レールシステム８は、フレーム構造１の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ荷役車両９の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１０と、第１の方向Ｘと垂直である第２の方向Ｙにコンテナ荷役車両９の移動を誘導するようにレールの第１のセット１０と垂直に配列される、平行レールの第２のセット１１とを備える。このようにして、レールシステム８は、グリッドカラム１２を画定し、その上方でコンテナ荷役車両９は、貯蔵カラム５の上方で側方に、すなわち、水平Ｘ－Ｙ平面と平行である平面内で、移動することができる。

各コンテナ荷役車両９は、車両本体１３と、コンテナ荷役車両９の側方移動、すなわち、ＸおよびＹ方向への移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット１４、１５とを備える。図２Ａでは、セット１４、１５のそれぞれの中の２つの車輪が、可視である一方、図２Ｂおよび２Ｃでは、車輪のセット１４のうちの１つの中の２つだけの車輪が、可視である。車輪の第１のセット１４は、レールの第１のセット１０のうちの２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット１５は、レールの第２セット１１のうちの２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪の各セット１４、１５は、車輪の第１のセット１４および／または車輪の第２のセット１５が、いずれの時点においてもレールの個別のセット１０、１１と係合され得るように、持ち上げられ、下降されることができる。

各コンテナ荷役車両９はまた、貯蔵コンテナ６の垂直輸送、例えば、貯蔵カラム５から貯蔵コンテナ６を上昇させ、その中に貯蔵コンテナ６を下降させるための昇降デバイス（図２Ｂおよび２Ｃ参照）も備える。昇降デバイスは、（図２Ａのように）本体１３の内側に、または（図２Ｂおよび２Ｃに開示されるように）本体１３の外側に配列されてもよい。昇降デバイス１６は、貯蔵コンテナ６に係合するように適合される昇降フレーム１８を備えてもよく、その昇降フレーム１８は、車両本体１３に対する昇降フレームの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚに調節され得るように、車両本体１３から下降されることができる。

慣例的に、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、グリッド４の最上層、すなわち、レールシステム８の直下の層、Ｚ＝２は、レールシステム８の下方の第２の層、Ｚ＝３は、第３の層等を識別する。図１に開示される実施形態では、Ｚ＝８は、グリッド４の最下底層を識別する。その結果として、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用して、図１に７’として識別される貯蔵コンテナは、グリッド場所またはセルＸ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言われ得る。コンテナ荷役車両９は、層Ｚ＝０内で進行すると言われ得、各グリッドカラムは、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。

各コンテナ荷役車両９は、グリッド４を横断して貯蔵コンテナ６を輸送するときに貯蔵コンテナ６を受容および格納するための貯蔵コンパートメントまたは空間を備える。貯蔵空間は、例えば、国際公開第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車両本体１３（図２Ａ）内で中心に配列される空洞を備えてもよい。代替として、貯蔵コンパートメントまたは空間は、図２Ｂおよび２Ｃに開示されるように、本体の側面上に配列されることができる、すなわち、コンテナ荷役車両は、第３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、カンチレバー構造を有してもよい。

コンテナ荷役車両９は、占有面積２２（図４参照）、すなわち、グリッドカラム１２の側方または水平延在部と略同等であるＸおよびＹ方向への延在部、すなわち、例えば、国際公開第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、ＸおよびＹ方向へのグリッドカラム１２の延在部を有してもよい。代替として、コンテナ荷役車両９は、例えば、国際公開第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、グリッドカラム１２の側方延在部よりも大きい占有面積を有してもよい。

レールシステム８は、図３に示されるように、単一レールシステムであってもよい。代替として、レールシステム８は、図４に示されるように、二重レールシステムであってもよく、したがって、別のコンテナ荷役車両９がグリッドカラムの列に隣接するグリッドカラムの上方に位置付けられたとしても、グリッドカラム１２の側方延在部に概して対応する占有面積２２を有する、コンテナ荷役車両９が、その列に沿って進行することを可能にする。

貯蔵グリッドでは、グリッドカラム１２の大部分は、貯蔵カラム５、すなわち、貯蔵コンテナがスタックの中に貯蔵されるグリッドカラムである。しかしながら、グリッドは、通常、貯蔵コンテナを貯蔵するために使用されないが、貯蔵コンテナがグリッドの外側からアクセスされる、またはグリッドの外または中に移送され得る、アクセスステーションに輸送され得るように、コンテナ荷役車両が貯蔵コンテナを降ろす、および／または取り上げ得る場所を備える、少なくとも１つのグリッドカラムを有する。当技術分野内で、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッドカラムは、ポートカラムと称され得る。

図１のグリッド４は、２つのポートカラム１９および２０を備える。第１のポートカラム１９は、例えば、コンテナ荷役車両９がアクセスまたは移送ステーション（図示せず）に輸送されるべき貯蔵コンテナを降ろし得る、専用ドロップオフポートカラムであってもよく、第２のポート２０カラムは、コンテナ荷役車両９がアクセスまたは移送ステーションからグリッド４に輸送された貯蔵コンテナを取り上げ得る、専用ピックアップポートカラムであってもよい。

アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが貯蔵コンテナから除去される、またはその中に位置付けられる、選別または備蓄ステーションであってもよい。選別または備蓄ステーションでは、貯蔵コンテナは、通常、自動貯蔵および回収システムから決して除去されないが、いったんアクセスされるとグリッドの中に戻される。ポートもまた、グリッドの外または中に貯蔵コンテナを移送するため、例えば、貯蔵コンテナを別の貯蔵施設に（例えば、別のグリッドに、または別の自動貯蔵および回収システムに）、輸送車両（例えば、列車または大型トラック）に、または生産施設に移送するために使用されることができる。

コンベヤを備えるコンベヤシステムが、通常、ポートとアクセスステーションとの間に貯蔵コンテナを輸送するために採用される。

ポートおよびアクセスステーションが異なる高さに位置する場合、コンベヤシステムは、ポートとアクセスステーションとの間で垂直に貯蔵コンテナを輸送するための昇降デバイスを備えてもよい。

コンベヤシステムは、例えば、国際公開第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、異なるグリッドの間で貯蔵コンテナを移送するように配列されてもよい。

国際公開第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、コンベヤベルト（国際公開第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号の図５ａおよび５ｂ）と、ポートとオペレータが貯蔵コンテナにアクセスし得るワークステーションとの間で貯蔵コンテナを輸送するためのフレーム搭載型トラック（国際公開第ＷＯ２０１６／１９８４６７Ａ１号の図６ａおよび６ｂ）とを有する、従来技術のアクセスシステムの実施例を開示する。

図１に開示されるグリッド４内に貯蔵された貯蔵コンテナ６がアクセスされるとき、コンテナ荷役車両９のうちの１つは、グリッド４内のその位置から標的貯蔵コンテナを回収し、それをドロップオフポート１９に輸送するように命令される。本動作は、標的貯蔵コンテナが位置付けられる貯蔵カラムの上方のグリッド場所までコンテナ荷役車両９を移動させるステップと、コンテナ荷役車両の昇降デバイス（図示せず）を使用して、貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収するステップと、貯蔵コンテナをドロップオフポート１９に輸送するステップとを伴う。標的貯蔵コンテナ６がスタック７内の奥に位置する、すなわち、１つまたは複数の他の貯蔵コンテナが標的貯蔵コンテナの上方に位置付けられる場合、動作はまた、貯蔵カラムから標的貯蔵コンテナを持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた貯蔵コンテナを一時的に移動させるステップを伴う。時として当技術分野内で「探出」と称される、本ステップは、標的貯蔵コンテナをドロップオフポート１９に輸送するために続いて使用される同一のコンテナ荷役車両９を用いて、または１つまたは複数の他の協働コンテナ荷役車両９を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動貯蔵および回収システムは、具体的には貯蔵カラムから貯蔵コンテナ６を一時的に除去するタスクに専念する、コンテナ荷役車両９を有してもよい。いったん標的貯蔵コンテナが貯蔵カラムから除去されると、一時的に除去された貯蔵コンテナ６は、元の貯蔵カラムの中に再び位置付けられることができる。しかしながら、除去された貯蔵コンテナ６は、代替として、他の貯蔵カラムに再配置されてもよい。

貯蔵コンテナ６がグリッド４の中に貯蔵されるとき、コンテナ荷役車両９のうちの１つは、ピックアップポート２０から貯蔵コンテナを取り上げ、それが貯蔵される貯蔵カラムの上方のグリッド場所にそれを輸送するように命令される。貯蔵カラムスタック内の標的位置またはその上方に位置付けられた任意の貯蔵コンテナ６が除去された後、コンテナ荷役車両９は、所望の位置に貯蔵コンテナ６を位置付ける。除去された貯蔵コンテナは、次いで、貯蔵カラムの中に戻るように下降される、または他の貯蔵カラムに再配置されてもよい。

自動貯蔵および回収システムを監視および制御する、例えば、グリッド４内の個別の貯蔵コンテナの場所、各貯蔵コンテナ６の内容物、およびコンテナ荷役車両９が相互と衝突することなく、所望の貯蔵コンテナが所望の時間に所望の場所へ送達され得るようにコンテナ荷役車両９の移動を監視および制御するために、自動貯蔵および回収システムは、典型的には、コンピュータ化され、貯蔵コンテナを追跡するためのデータベースを備える、制御システムを備える。

公知の自動貯蔵および回収システムと関連付けられる問題は、ポートを囲繞する面積が、貯蔵コンテナを降ろす、または取り上げるように命令されるコンテナ荷役車両で輻輳し得ることである。これは、自動貯蔵および回収システムの動作を著しく妨げ得る。小型システムでは、本状況は、場合によっては、ポートをグリッドに追加することによって軽減され得、なぜなら、これは、輻輳を回避するために、コンテナ荷役車両がより多数のポートの間に分配されることを可能にし得るからである。しかしながら、ポートが追加される場合、コンベヤシステムインフラストラクチャが、通常、増加されなければならない。これは、必ずしも利用可能ではない場合がある、空間を要求する。また、コンベヤシステムインフラストラクチャを追加することは、高価である。

さらに、自動貯蔵および回収システム業界内の現在の動向は、より大型の貯蔵グリッドの要求が高まっていることである。グリッド内に貯蔵される貯蔵コンテナの数が、概して、グリッドの体積として拡張するが、ポートに利用可能な空間は、概して、グリッドの表面として拡張するため、ポートの数を増加させることは、グリッドサイズが増加するときに輻輳問題を十分に解決しないであろう。

上記に照らして、ポートにおけるコンテナ荷役車両の輻輳に関連する前述の問題を解決する、または少なくとも軽減する、自動貯蔵および回収システム、およびそのようなシステムを動作させるための方法を提供することが望ましい。

本発明の別の目的は、従来技術の解決策よりも少ない時間でより多くの貯蔵コンテナを移動させることの観点から、容量を増加させることである。

国際公開第２０１６／１９８４６７号 国際公開第２０１４／０７５９３７号 国際公開第２０１４／０９０６８４号 国際公開第２０１５／１９３２７８号

本発明は、独立請求項に記載され、独立請求項は、本発明の代替物を説明する。

本発明は、自動貯蔵および回収システムであって、
レールシステムであって、レールシステムは、水平面内に配列され、第１の方向に延在する平行トラックの第１のセットと、水平面内に配列され、第１の方向に直交する第２の方向に延在する平行トラックの第２のセットとを備え、そのトラックの第１および第２のセットは、グリッドパターンを水平面内に形成し、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを備え、複数の隣接するグリッドセルの各々は、トラックの第１のセットのうちの一対の隣接トラックおよびトラックの第２のセットのうちの一対の隣接トラックによって画定されるグリッド開口部を備える、レールシステムと、
レールシステムの下に位置する貯蔵カラム内に配列される貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵カラムは、グリッド開口部の下方に垂直に位置する、複数のスタックと
を備え、本システムはさらに、
貯蔵カラムと少なくとも１つの展開面積との間で貯蔵コンテナを輸送するためのマルチトロリー車両であって、その展開面積は、グリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供し、マルチトロリー車両は、
第１の方向および第２の方向のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリーを備えるトロリーアセンブリであって、
各トロリーは、貯蔵コンテナのうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を提供し、
各トロリーは、第１の方向および／または第２の方向のうちの少なくとも１つにおけるトロリーアセンブリの移動を可能にする、移動デバイスを備え、
トロリーのうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイスを備える、
トロリーアセンブリと、
トロリーアセンブリに結合される第１の駆動車両であって、第１の駆動車両は、マルチトロリー車両が水平に可動であるように、トロリーアセンブリの第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、第１の駆動車両の自己推進移動を可能にし、それによって、マルチトロリー車両の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイスを備える、第１の駆動車両と
を備える、マルチトロリー車両
を備える、自動貯蔵および回収システムに関する。

したがって、本発明によると、マルチトロリー車両とも称される設定である、トロリーアセンブリに接続される駆動車両は、貯蔵カラムと少なくとも１つの展開面積との間で貯蔵コンテナのうちの１つまたはその群を輸送することが可能であり、その展開面積は、グリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供する。さらに、レールシステムは、好ましくは、自動貯蔵および回収システムの上層のみであり、貯蔵カラムは、レールシステムの下方の画定された容積である。

本システムは、トロリーアセンブリの一方の端部上で、またはトロリーアセンブリ内の途中または中途で、少なくとも１つの駆動車両、すなわち、第１の駆動車両を提供され、それによって、マルチトロリー車両を画定する。少なくとも１つの駆動車両は、したがって、機関車、牽引車両、運搬車両、牽引自動車、牽引機械、牽引ユニット、トラクタ、すなわち、トロリーアセンブリに接続されることが可能な任意の車両と見なされることができる。種々の用語が、マルチトロリー車両を含む、トロリーアセンブリに接続される少なくとも１つの駆動車両によって画定される、システムの以下の説明で使用される。本システムは、１つを上回る駆動車両、例えば、第２の駆動車両も備え、駆動車両およびトロリーアセンブリの組み合わせは、依然として、マルチトロリー車両と称される。駆動車両は、トロリーアセンブリを押動するか、または引動するかのいずれかであってもよく、トロリーアセンブリの前に、および／またはトロリーアセンブリの背後に、および／またはトロリーアセンブリ内の途中に、配列されることができる。代替として、駆動車両はまた、トロリーアセンブリを横に引動または牽引してもよい。本後者の側面では、駆動車両およびトロリーは、好ましくは、Ｘ方向およびＹ方向の両方に指向される移動デバイスを伴って構成される。展開面積は、一側面では、ポート、別の側面では、工場面積、さらに別の側面では、生産施設、さらに別の側面では、専用貯蔵システムの有無を問わず別のレールまたはグリッドシステムであり得る。一側面では、展開面積が、グリッドパターン（レールシステム）の外側からのアクセスを有するポートまたはポート面積である場合、ポートまたはポート面積は、グリッドパターン内に、またはその外側に配列されることができ、端部列に沿って延在するか、またはグリッドパターンの中に、またはそこから外に延在するかのいずれかである。さらに、少なくとも１つの駆動車両およびトロリーアセンブリは、レールシステム上で、またはレールシステムの上方または下方にある平面内で（例えば、二重レール上で）水平に移動することができる。レールシステムの下方にある平面内を水平に駆動する場合、少なくとも１つの駆動車両およびトロリーアセンブリは、貯蔵コンテナのためのコンベヤベルトとして機能することができる。別の側面では、展開面積が、工場面積、生産施設、または別のグリッドまたはレールシステムである場合、グリッドパターンの外側にある後者の面積のうちのいずれかへの直接アクセスが、達成される。マルチトロリー車両は、レールシステム上、レールシステムと展開面積との間の専用輸送レール、レールシステムの上方または下方の二重レール上、またはそれらの組み合わせで、移動することができる。マルチトロリー車両はさらに、展開面積から貯蔵位置、すなわち、グリッド内のカラムに貯蔵コンテナを輸送することができる。したがって、展開面積がグリッドまたはレールシステムから遠く離れている側面では、マルチトロリー車両は、レールシステムと展開面積、および展開面積とグリッドまたはレールシステムとの間で、貯蔵コンテナの高速移動を提供する。

展開面積が工場面積である場合、これは、点検が、手動で、または機械によって、トロリーまたは駆動車両のうちのいずれかの上で行われ得る、点検面積であり得る。

１つのトロリーアセンブリ内のトロリーの数は、容易に変動されることができ、展開面積内および／または移送ゾーン内のカラムの数に基づいて、適合されることができ、すなわち、任意の数のトロリーが、トロリーアセンブリに追加される、またはそこから差し引かれることができ、それによって、トロリーアセンブリを構成するトロリーの数を変化させる。１つのトロリーは、１つを上回る貯蔵コンテナの昇降を提供することができ、トロリーは、マルチトロリー車両の幅および／または長さ方向に１つを上回る列を占有してもよい。後者の場合、１つのトロリーは、１つを上回る昇降デバイスを伴って構成されてもよく、例えば、１つのトロリー内の昇降デバイスの数は、１つのトロリーによって占有されるセルの数に対応する。さらに、１つのトロリーによって占有される面積は、単一のセルのサイズよりも小さい、またはそれと実質的に同等であり得る。しかしながら、１つのトロリーの占有された面積はまた、単一のセルよりも大きくあり得る。

ある側面では、自動貯蔵および回収システムはさらに、貯蔵カラムから貯蔵コンテナを回収し、貯蔵カラム内に貯蔵コンテナを貯蔵するため、かつレールシステムを水平に横断して貯蔵コンテナを輸送するために、レールシステム上で動作される、複数のコンテナ荷役車両を備える。さらに、レールシステムは、複数の貯蔵カラムと少なくとも１つの展開面積との間で移動中であるときに貯蔵コンテナを一時的に貯蔵するための下層の移送カラムを伴う少なくとも１つの移送ゾーンを備えてもよく、コンテナ荷役車両は、貯蔵カラムと少なくとも１つの移送ゾーンとの間で貯蔵コンテナを輸送するように配列される。

したがって、コンテナ荷役車両は、貯蔵カラムと移送ゾーン内の移送カラムとの間で貯蔵コンテナを輸送するために利用される。

移送ゾーンは、レールシステムの上の（ＺおよびＹ方向への）２Ｄ面積、すなわち、トラックとして画定され、貯蔵コンテナは、Ｚ＝０からＺ＝Ｘまで、レールシステムの下方に、またはレールシステムの上に貯蔵されることができ、Ｘは、グリッド内の最下貯蔵位置の数である。

輻輳問題を軽減するためにより多くのポートを提供することと比較して、レールシステム内の移送カラムの数を増加させることが容易である。さらに、移送ゾーン内の移送カラムは、レールシステムの内側に、例えば、レールシステムの周内で距離を置いて位置することができ、したがって、ＸおよびＹ方向から移送カラムへのコンテナ荷役車両のアクセスを可能にする。ポートは、他方では、通常、レールシステムの周に位置し、したがって、通常、１つの方向からのみアクセス可能である。移送カラムは、好ましくは、標準カラムであり、レールシステム内の移送カラムを伴う移送ゾーンの場所は、コンピュータ動作されることができ、それによって、移送ゾーン、それによって、移送カラムの位置は、最も便宜的な場所にあるようにプログラムされることができ、連続的に変更されることができる。移送カラムは、レールシステム内の１、２、３、４、５、６、．．．、１０、．．．、１５個の単一セル、またはより多くのものの列であり得る。単一のセルは、ＸおよびＹ方向への２対の対向バーによって画定される面積である。

１つの移送ゾーンは、複数の隣接する個々の移送カラムを備える。移送カラムはさらに、１つを上回る列、例えば、隣接列であるか、またはそうではないかのいずれかである、２、３、またはより多くの平行列に沿ってあり得る。移送ゾーン、すなわち、移送カラムは、したがって、好ましくは、マルチトロリー車両の進行方向と同一の方向に移動されることができる。移送ゾーン、すなわち、移送カラムの場所は、したがって、好ましくは、常に一時的である。これは、レールシステム上の面積を解放することを、コンテナ荷役車両および／またはレールシステム上で移動する他の車両の動作に依存させる。例えば、標的ビンが下方にある、すなわち、例えば、Ｚ＝８にあり、一時的移送カラムがＺ＝６にある場合、移送ゾーン、それによって、移送カラムは、コンテナ荷役デバイスがＺ＝８においてコンテナにアクセスし得るように、容易に再配置されることができる。

さらに、移送ゾーンの本一時的場所は、柔軟性を可能にし、グリッドシステム内の最大貯蔵容量を提供する。

移送カラムが、移送ゾーンを形成し、少なくとも１つのポートが、ポートゾーンを形成する場合、有利であり得、移送ゾーンは、ポートゾーンに隣接する。代替として、移送ゾーンは、ポートゾーンから距離を置いて配列されてもよい。

ある側面では、各トロリー内の全ての移動デバイスは、非電動式である。本側面では、少なくとも１つの駆動車両は、マスタ車両であり、トロリーアセンブリ内のトロリーの全ては、スレーブ車両である。

別の側面では、トロリーのうちの１つ以上のものは、電動式移動デバイスを備える。電動式移動デバイスを伴うトロリーを提供することは、駆動車両の牽引／押動容量が限定される、すなわち、複数のトロリーを牽引／押動するために不十分であり得るため、複数のトロリーが使用される状況で有利であり得る。

ある側面では、移動デバイスは、車輪を備える。

別の側面では、移動デバイスは、ベルトを備える。

ある側面によると、マルチトロリー車両は、少なくとも１つの移送ゾーンとレールシステム上の少なくとも１つの展開面積との間で、またはレールシステムの上方または下方に位置する平面内で、貯蔵コンテナを輸送するように配列される。コンテナの輸送は、少なくとも二重レール、例えば、２つの平行レールに沿ってあり得る。例えば、コンテナ荷役車両の上方または下方に、すなわち、コンテナ荷役車両がレールシステムを横断して進行する平面の上方または下方に位置する、二重レール上で、移送ゾーン内の移送カラムと平面内の展開面積との間で貯蔵コンテナを輸送することによって、移送カラムと展開面積との間の貯蔵コンテナの移送がコンテナ荷役車両の移動に及ぼし得る任意の干渉が、最小限にされるであろう。二重レールは、天井から懸架される、壁に締結される、専用支持脚上で支持される、グリッド構造上に搭載される等であってもよい。

各駆動車両は、単一のセルまたは１つを上回るセルを占有することができる。同様に、各トロリーは、単一のセルまたは１つを上回るセルを占有することができる。したがって、マルチトロリー車両は、１列を占有してもよい、または１つを上回る列、例えば、１、２、３、４、５．．．１０列にわたって延在し、輸送容量を増加させてもよい。これは、本発明の一側面によると、少なくとも１つのトロリーのサイズが単一のセルを占有し得る、または代替として、本発明の別の側面では、１つのトロリーが、進行方向および／または進行方向と垂直な方向の両方で（すなわち、レールシステム上でＸおよび／またはＹ方向に）１つを上回るセルを占有し得ることを意味する。本後者の側面によると、各トロリーは、グリッド内のカラムとトロリー内の貯蔵コンテナのためのコンパートメントとの間で貯蔵コンテナを持ち上げ、下降させるための複数の昇降デバイス、例えば、エレベータを提供されることができ、そのエレベータの数は、トロリーによって占有されるセルの数に対応する。さらに、駆動車両は、接続されたトロリーよりも少ない列を占有することができ、例えば、駆動車両が、１列を占有することができる一方で、トロリーまたはトロリーアセンブリは、２つ以上の列にわたって延在することができる。

ある側面では、本システムは、第１の方向および／または第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて第２の駆動車両の自己推進移動を可能にする、電動式駆動デバイスを伴う第２の駆動車両を備えてもよく、その第２の駆動車両は、トロリーアセンブリの第２の端部に接続可能である。

ある側面では、第１の駆動車両は、第１の方向にトロリーアセンブリを輸送するように配列され、第２の駆動車両は、第２の方向にトロリーアセンブリを輸送するように配列され、その第２の方向は、第１の方向と反対である。

ある側面では、トロリーアセンブリの第１の端部に接続される、第１の駆動車両の電動式移動デバイスは、第１の方向および／または第２の方向のうちの少なくとも１つに沿って自己推進一方向移動を可能にするように構成され、トロリーアセンブリの第２の端部に接続される、第２の駆動車両の電動式移動デバイスは、少なくとも１つの第１の方向および第２の方向の反対方向に沿って自己推進一方向移動を可能にするように構成される。

トロリーアセンブリ内の各トロリーと第１の駆動車両および第２の駆動車両のうちのいずれかとの間の接続は、ある側面では、少なくとも１つの方向に２つの隣接するトロリーおよび／または第１または第２の駆動車両の間である程度の移動を可能にし得る、すなわち、接続は、個別の結合の長さの少なくとも１％に対応する結合の方向に沿って移動を可能にし、それによって、マルチトロリー車両がトラック内のカーブを辿る、または傾斜を上ることを可能にするように構成される。そのような接続は、隣接するトロリーまたは駆動車両、フックシステム、磁気接続等の間である程度の垂直および水平移動を可能にする、枢動接続等の機械的接続であってもよい。機械的接続は、例えば、単一のブラケットまたは相互に接続可能である２つのブラケットであってもよく、ブラケットは、締結要素を用いて隣接するトロリーまたは駆動車両に固定され、垂直方向、すなわち、（駆動方向がＸまたはＹ方向にある場合）Ｚ方向にある程度の柔軟性を提供する。したがって、粒子等のレールシステム表面上の不規則性に関連する可能性として考えられる課題が、大いに低減される。

締結要素は、ねじまたはボルト、または任意の他の好適な締結要素、またはそれらの組み合わせであってもよい。マルチトロリー車両の容量およびサイズの柔軟性を提供するために、トロリーと任意の駆動車両との間の接続は、接続解除可能であり得、マルチトロリー車両へのトロリーの容易な追加、またはそこからの除去を可能にする。

ある側面では、少なくとも第１の駆動車両内の駆動システムは、移動デバイスのそれぞれの内側に配列されるハブモータを備える。代替として、少なくとも第１、第２、または任意の付加的駆動車両内の駆動システムは、電気駆動システム、直接駆動システム、国際公開第ＷＯ２０１５／１９３２７８号（参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような駆動要素を駆動するマスタ車輪、固定子によって駆動されるモータ回転子、電気システム等を備えてもよい。内部固定子によって駆動される、そのようなモータ回転子駆動の実施例は、欧州特許第ＥＰ３０５０８２４Ａ１号（その文書は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に示される。車輪またはベルトを移動デバイスとして使用する場合、完全なモータが、車輪（例えば、車輪リム等）によって画定される外部境界の内側に配列されることができる。

さらに、トロリーアセンブリ内のトロリーのうちの１つ以上のものが電動式移動デバイスを備える場合、電動式移動デバイスのための駆動システムは、少なくとも第１、第２、または任意の付加的駆動車両に関連して上記で説明されるような類似解決策を備えてもよい。

ある側面では、各トロリーは、開放底端と、閉鎖上端とを備えてもよく、エレベータ等の昇降デバイスは、貯蔵カラムとトロリー内のコンパートメントとの間で貯蔵コンテナを持ち上げ、下降させるために上端に接続されることができる。

本システムはさらに、ポートアクセス車両であって、そのポートアクセス車両は、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備え、その車両区分の各々は、少なくとも１つの貯蔵コンテナを運搬するように構成される、ポートアクセス車両と、レールシステムと展開面積との間の複数の貯蔵コンテナの同時輸送を可能にする、複数のコンテナ昇降および保持デバイスとを備えてもよく、ポートアクセス車両は、レールシステムとレールシステムの上方に位置する平面内の少なくとも１つの展開面積との間で貯蔵コンテナを輸送するように配列される。列車様構成は、ポートアクセス車両がグリッドまたはレールシステム内の変化する条件に容易に適合されることを可能にする。ポートアクセス車両は、レールシステム上で動作され、例えば、グリッドのレールシステムに沿って進行するように配列されてもよい。代替として、ポートアクセス車両は、レールシステムの上方の平行水平面内に配列されるモノレールまたは二重レール上で動作されてもよい。

ある側面では、各トロリーは、閉鎖底端と、上方から貯蔵コンテナを受容するための開放上端とを備えてもよい。これは、例えば、トロリーアセンブリが、例えば、ポートアクセス車両を使用して、または同一のＸおよびＹ列であるが異なるＺ場所で動作する、すなわち、トロリーの直接上方に配列される、別のマルチトロリー車両を使用して、１つ以上の静止昇降配列と協働することを可能にすることによって、可能にされる。ポートアクセス車両が、移送カラムのうちの１つからトロリーに貯蔵コンテナを運搬するように配列される、第１の昇降および移送デバイスを備える場合、有利であり得る。

ポートアクセス車両の容量を増加させるために、ポートアクセス車両が、移送ゾーン内の移送カラムと少なくとも１つのポートとの間の複数の貯蔵コンテナの同時輸送を可能にする、複数のコンテナ昇降および保持デバイスを備える場合、有利であり得る。

本発明はさらに、
マルチトロリー車両であって、マルチトロリー車両は、平行トラックの水平な第１および第２のセットによって形成されるグリッドパターン内のスタックと展開面積との間で貯蔵コンテナを移動させるための上記で定義されるような自動貯蔵および回収システム上で動作可能であり、その展開面積は、平行トラックの第１および第２のセットによって形成されるグリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供し、マルチトロリー車両は、貯蔵カラムの上方のレールシステム上で移動するように構成され、
トロリーアセンブリであって、トロリーアセンブリは、第１の方向および第２の方向のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリーを備え、
各トロリーは、貯蔵コンテナのうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を提供し、
各トロリーは、第１の方向および／または第２の方向のうちの少なくとも１つにおけるトロリーアセンブリの移動を可能にする移動デバイスを備え、
トロリーのうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイスを備える、
トロリーアセンブリと、
トロリーアセンブリに結合される第１の駆動車両であって、第１の駆動車両は、マルチトロリー車両が水平に可動であるように、トロリーアセンブリの第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、第１の駆動車両の自己推進移動を可能にし、それによって、マルチトロリー車両の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイスを備える、第１の駆動車両と
を備える、マルチトロリー車両に関する。好ましくは、各トロリーは、貯蔵コンテナを持ち上げるための昇降デバイスを備える。

第１の方向および第２の方向のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリーを備えるトロリーアセンブリであって、
各トロリーは、閉鎖底端と、上方から貯蔵コンテナを受容するための開放上端とを備え、
各トロリーは、閉鎖底端の上方の貯蔵コンテナのうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を表し、
各トロリーは、第１の方向および／または第２の方向のうちの少なくとも１つにおけるトロリーアセンブリの移動を可能にする、移動デバイスを備え、トロリーのうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイスを備える、
トロリーアセンブリと、
トロリーアセンブリに結合される、第１の駆動車両であって、マルチトロリー車両が水平に可動であるように、トロリーアセンブリの第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、第１の駆動車両の自己推進移動を可能にし、それによって、マルチトロリー車両の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイスを備える、第１の駆動車両と
を備える、マルチトロリー車両が、さらに説明される。

本後者のマルチトロリー車両では、各トロリーは、閉鎖底端と、上方から貯蔵コンテナを受容するための開放上端とを備える。これは、例えば、トロリーアセンブリが、例えば、ポートアクセス車両、コンテナ荷役車両を使用して、または同一のＸおよびＹ列であるが異なるＺ場所で動作する、すなわち、トロリーの直接上方に配列される、別のマルチトロリー車両を使用して、１つ以上の静止昇降配列と協働することを可能にすることによって、可能にされる。ポートアクセス車両が、移送カラムのうちの１つから貯蔵コンテナを運搬するように配列される、またはポートゾーン内で、貯蔵コンテナをトロリーから持ち上げる、またはその上に下降させる、第１の昇降および移送デバイスを備える場合、有利であり得る。したがって、本マルチトロリー車両は、例えば、ポートゾーン内で、コンベヤベルトとして機能し、本面積内の従来的なコンベヤベルトの使用を過剰にし得ることが明確である。

ある側面では、トロリーのコンテナ容積は、トロリーの本体内に、または本体の側面上に（カンチレバー構造）貯蔵コンテナを完全に含有するためのコンパートメントを備える。

ある側面では、マルチトロリー車両はさらに、第１の方向および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて第２の駆動車両の自己推進移動を可能にする、電動式駆動デバイスを伴う第２の駆動車両を備え、その第２の駆動車両は、トロリーアセンブリの第２の端部に接続可能である。

本発明はさらに、自動貯蔵および回収システムを動作させる方法であって、自動貯蔵および回収システムは、
レールシステムであって、レールシステムは、水平面内に配列され、第１の方向に延在する平行トラックの第１のセットと、水平面内に配列され、第１の方向に直交する第２の方向に延在する平行トラックの第２のセットとを備え、そのトラックの第１および第２のセットは、グリッドパターンを水平面内に形成し、グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを備え、複数の隣接するグリッドセルの各々は、トラックの第１のセットのうちの一対の隣接トラックおよびトラックの第２のセットのうちの一対の隣接トラックによって画定されるグリッド開口部を備える、レールシステムと、
レールシステムの下に位置する貯蔵カラム内に配列される貯蔵コンテナの複数のスタックであって、各貯蔵カラムは、グリッド開口部の下方に垂直に位置する、複数のスタックと
を備え、その方法は、
複数のトロリーを備えるトロリーアセンブリを、少なくとも、電動式移動デバイスを備える第１の駆動車両に接続し、マルチトロリー車両を形成するステップと、マルチトロリー車両を利用し、貯蔵カラムと少なくとも１つの展開面積との間で貯蔵コンテナを輸送するステップとを含み、その展開面積は、トラックの第１および第２のセットによって形成されるグリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供する、方法に関する。

ある側面では、本方法はさらに、
少なくとも１つの移送ゾーンを画定するように制御システムを動作させるステップであって、少なくとも１つの移送ゾーンは、貯蔵カラムと少なくとも１つの展開面積との間で移動中であるときに貯蔵コンテナを一時的に貯蔵するための複数の移送カラムを備える、ステップと、
コンテナ荷役車両を利用するステップであって、コンテナ荷役車両は、移送カラムから貯蔵コンテナを回収し、移送カラム内に貯蔵コンテナを貯蔵するため、かつレールシステムを水平に横断して貯蔵コンテナを輸送するために、レールシステム上で動作される、ステップと
を含み、
移送カラムと少なくとも１つの展開面積との間で貯蔵コンテナを輸送するステップは、マルチトロリー車両と協働するポートアクセス車両を利用するステップを含み、そのポートアクセス車両は、コンテナ荷役車両およびマルチトロリー車両が動作するレールシステムの水平面の上方に位置する水平面内に、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備え、その車両区分の各々は、少なくとも１つの貯蔵コンテナを運搬するように構成され、
トロリーは、閉鎖底端を備え、上方から貯蔵コンテナを受容するように適合され、本方法は、ポートアクセス車両を動作させ、貯蔵コンテナをトロリー上に下降させ、続いて、マルチトロリー車両を動作させ、貯蔵コンテナを展開面積に輸送するステップを含み、第２のポートアクセス車両は、トロリーから貯蔵コンテナを持ち上げるために展開面積内に配列される。

以下の説明では、多数の具体的詳細が、請求されるシステムおよび方法の実施形態の徹底的な理解を提供するように、一例のみとして導入される。しかしながら、当業者は、これらの実施形態が、具体的詳細のうちの１つ以上のものを伴わずに、または他の構成要素、システム等を伴って、実践され得ることを認識するであろう。他の事例では、周知の構造または動作は、開示される実施形態の側面を曖昧にすることを回避するために、図示されない、または詳細に説明されない。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自動貯蔵および回収システムであって、
レールシステム（８）であって、前記レールシステム（８）は、水平面（Ｐ）内に配列され、第１の方向（Ｘ）に延在する平行トラックの第１のセット（１０）と、前記水平面（Ｐ）内に配列され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する平行トラックの第２のセット（１１）とを備え、そのトラックの第１および第２のセット（１０、１１）は、グリッドパターンを前記水平面（Ｐ）内に形成し、前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを備え、前記複数の隣接するグリッドセルの各々は、前記トラックの第１のセット（１０）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）および前記トラックの第２のセット（１１）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）によって画定されるグリッド開口部（１２）を備える、レールシステム（８）と、
前記レールシステム（８）の下に位置する貯蔵カラム（５）内に配列される貯蔵コンテナ（６）の複数のスタック（７）であって、各貯蔵カラム（５）は、グリッド開口部（１２）の下方に垂直に位置する、複数のスタックと
を備え、前記システムはさらに、
前記貯蔵カラム（５）と少なくとも１つの展開面積（２５、２６、８０）との間で貯蔵コンテナ（６）を輸送するためのマルチトロリー車両（１００）であって、その展開面積（２５、２６、８０）は、前記トラックの第１および第２のセット（１０、１１）によって形成される前記グリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供し、前記マルチトロリー車両（１００）は、
前記第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリー（７２’）を備えるトロリーアセンブリ（７２）であって、
各トロリー（７２’）は、前記貯蔵コンテナ（６）のうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を提供し、
各トロリー（７２’）は、前記第１の方向（Ｘ）および／または前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける前記トロリーアセンブリ（７２）の移動を可能にする、移動デバイス（１４、１５）を備え、
前記トロリー（７２’）のうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、
トロリーアセンブリ（７２）と、
前記トロリーアセンブリ（７２）に結合される第１の駆動車両（７０）であって、前記第１の駆動車両（７０）は、前記マルチトロリー車両（１００）が水平に可動であるように、前記トロリーアセンブリ（７２）の第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する、前記第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、前記第１の駆動車両（７）の自己推進移動を可能にし、それによって、前記マルチトロリー車両（１００）の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、第１の駆動車両（７０）と
を備える、マルチトロリー車両（１００）
を備えることを特徴とする、自動貯蔵および回収システム。
（項目２）
各トロリー（７２’）内の全ての移動デバイス（１４、１５）は、非電動式である、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目３）
前記移動デバイス（１４、１５）は、車輪を備える、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目４）
前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける第２の駆動車両（７１）の自己推進移動を可能にする電動式駆動デバイス（１４、１５）を伴う第２の駆動車両（７１）をさらに備え、その第２の駆動車両（７１）は、前記トロリーアセンブリ（７２）の第２の端部に接続可能である、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目５）
前記トロリーアセンブリ（７２）の第１の端部に接続される前記第１の駆動車両（７０）の電動式移動デバイス（１４、１５）は、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って自己推進一方向移動を可能にするように構成され、前記トロリーアセンブリ（７２）の第２の端部に接続される前記第２の駆動車両（７１）の電動式移動デバイス（１４、１５）は、前記少なくとも１つの第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）の反対方向に沿って自己推進一方向移動を可能にするように構成される、項目４に記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目６）
前記トロリーアセンブリ（７２）内の各トロリー（７２’）と前記少なくとも第１の駆動車両（７０）との間の接続（１７）は、個別の結合（１７）の長さの少なくとも１％に対応する結合の方向に沿って移動を可能にし、それによって、前記マルチトロリー車両がトラック内のカーブを辿ることまたは傾斜を上ることを可能にするように構成される、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目７）
前記接続（１７）は、接続解除可能である、項目６に記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目８）
前記少なくとも第１の駆動車両（７０、７１）内の駆動システムは、前記移動デバイス（１４、１５）の各々の内側に配列されるハブモータを備える、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目９）
前記マルチトロリー車両（１００）は、前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）と前記レールシステム（８）上の前記少なくとも１つの展開面積との間に、または、前記レールシステム（８）の下方または上方に位置する平面内に、前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列される、前記項目２－８のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目１０）
前記システムはさらに、ポートアクセス車両（４５、６０、７５、８０、８１、８２）であって、そのポートアクセス車両（４５）は、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備え、その車両区分の各々は、少なくとも１つの貯蔵コンテナ（６）を運搬するように構成される、ポートアクセス車両と、前記レールシステム（８）と前記展開面積（２５、２６、８０）との間の複数の貯蔵コンテナ（６）の同時輸送を可能にする複数のコンテナ昇降および保持デバイスとを備え、前記ポートアクセス車両（４５）は、前記レールシステム（８）と前記レールシステム（８）の上方に位置する平面内の前記少なくとも１つの展開面積との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列される、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目１１）
各トロリー（１２）は、閉鎖底端と、車両から貯蔵コンテナ（６）を受容するための開放上端とを備え、前記車両は、昇降デバイス（１６）を備え、前記レールシステム（８）上または前記レールシステム（８）の上方で移動する、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目１２）
複数のコンテナ荷役車両（９）をさらに備え、前記複数のコンテナ荷役車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記貯蔵カラム（５）内に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するため、かつ前記レールシステム（８）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記レールシステム（８）上で動作され、前記レールシステム（８）は、前記複数の貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つの展開面積（２５、２６、８０）との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための下層の移送カラム（３６、３７）を伴う少なくとも１つの移送ゾーン（３５）を備え、前記コンテナ荷役車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列される、前記項目のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
（項目１３）
マルチトロリー車両（１００）であって、前記マルチトロリー車両（１００）は、平行トラックの水平な第１および第２のセット（１０、１１）によって形成されるグリッドパターン内のスタック（１０７）と展開面積（２５、２６、８０）との間で貯蔵コンテナ（６）を移動させるための項目１－１２のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム（１）上で動作可能であり、その展開面積（２５、２６、８０）は、前記平行トラックの第１および第２のセット（１０、１１）によって形成される前記グリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供し、前記マルチトロリー車両（１００）は、前記貯蔵カラム（５）の上方の前記レールシステム（８）上で移動するように構成され、
トロリーアセンブリ（７２）であって、前記トロリーアセンブリ（７２）は、前記第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリー（７２’）を備え、
各トロリー（７２’）は、前記貯蔵コンテナ（６）のうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を提供し、
各トロリー（７２’）は、前記第１の方向（Ｘ）および／または前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける前記トロリーアセンブリ（７２）の移動を可能にする移動デバイス（１４、１５）を備え、
前記トロリー（７２’）のうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、
トロリーアセンブリ（７２）と、
前記トロリーアセンブリ（７２）に結合される第１の駆動車両（７０）であって、前記第１の駆動車両（７０）は、前記マルチトロリー車両（１００）が水平に可動であるように、前記トロリーアセンブリ（７２）の第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する前記第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、前記第１の駆動車両（７）の自己推進移動を可能にし、それによって、前記マルチトロリー車両（１００）の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、第１の駆動車両（７０）と
を備える、マルチトロリー車両（１００）。
（項目１４）
前記トロリーのコンテナ容積は、前記トロリー（７２’）の本体内に貯蔵コンテナ（６）を完全に含有するためのコンパートメントを備える、項目１３に記載のマルチトロリー車両（１００）。
（項目１５）
前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける前記第２の駆動車両（７１）の自己推進移動を可能にする電動式駆動デバイス（１４、１５）を伴う第２の駆動車両（７１）をさらに備え、その第２の駆動車両（７１）は、前記トロリーアセンブリ（７２）の第２の端部に接続可能である、項目１３または１４に記載のマルチトロリー車両（１００）。
（項目１６）
自動貯蔵および回収システムを動作させる方法であって、前記自動貯蔵および回収システムは、
レールシステム（８）であって、前記レールシステム（８）は、水平面（Ｐ）内に配列され、第１の方向（Ｘ）に延在する平行トラックの第１のセット（１０）と、前記水平面（Ｐ）内に配列され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する平行トラックの第２のセット（１１）とを備え、そのトラックの第１および第２のセット（１０、１１）は、グリッドパターンを前記水平面（Ｐ）内に形成し、前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを備え、前記複数の隣接するグリッドセルの各々は、前記トラックの第１のセット（１０）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）および前記トラックの第２のセット（１１）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）によって画定されるグリッド開口部（１２）を備える、レールシステム（８）と、
前記レールシステム（８）の下に位置する貯蔵カラム（５）内に配列される貯蔵コンテナ（６）の複数のスタック（７）であって、各貯蔵カラム（５）は、グリッド開口部（１２）の下方に垂直に位置する、複数のスタックと
を備え、前記方法は、
複数のトロリー（７２’）を備えるトロリーアセンブリ（７２）を、少なくとも、電動式移動デバイス（１４、１５）を備える第１の駆動車両（７０、７１）に接続し、マルチトロリー車両（１００）を形成するステップと、前記マルチトロリー車両を利用し、前記貯蔵カラム（５）と少なくとも１つの展開面積（２５、２６、８０）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップとを含み、その展開面積（２５、２６、８０）は、前記トラックの第１および第２のセット（１０、１１）によって形成される前記グリッドパターンの外側の面積への直接アクセスを提供する、方法。
（項目１７）
少なくとも１つの移送ゾーン（３５）を画定するように制御システムを動作させるステップであって、前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）は、前記貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つの展開面積（２５、２６、８０）との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための複数の移送カラム（３６、３７）を備える、ステップと、
コンテナ荷役車両（９）を利用するステップであって、前記コンテナ荷役車両（９）は、前記移送カラム（３６、３７）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記移送カラム（３６、３７）内に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するため、かつ前記レールシステム（８）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記レールシステム（８）上で動作される、ステップと
を含み、
前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つの展開面積（２５、２６、８０）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップは、前記マルチトロリー車両（１００）と協働するポートアクセス車両（４５、６０、７５、８１）を利用するステップを含み、そのポートアクセス車両（４５）は、前記コンテナ荷役車両（９）および前記マルチトロリー車両（１００）が動作する前記レールシステム（８）の水平面の上方に位置する水平面内に、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備え、その車両区分の各々は、少なくとも１つの貯蔵コンテナ（６）を運搬するように構成され、
前記トロリー（７２’）は、閉鎖底端を備え、上方から貯蔵コンテナを受容するように適合され、前記方法は、前記ポートアクセス車両を動作させ、貯蔵コンテナを前記トロリー上に下降させ、続いて、前記マルチトロリー車両を動作させ、前記貯蔵コンテナ（６）を前記展開面積（２５、２６、８０）に輸送するステップを含み、第２のポートアクセス車両は、前記トロリー（７２’）から前記貯蔵コンテナを持ち上げるために前記展開面積内に配列される、項目１６に記載の方法。

以下の図面が、本発明の理解を促進するように添付される。

図１は、従来技術の自動貯蔵および回収システムのレールシステムを伴うグリッドの斜視図である。 図２Ａは、第１の従来技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。 図２Ｂは、第２の従来技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。 図２Ｃは、貯蔵コンテナを持ち上げる、および／または下降させるための昇降デバイス、すなわち、エレベータを示す、図２Ｂの第２の従来技術コンテナ荷役車両の側面図である。 図３は、従来技術の単一レールグリッドの上面図である。 図４は、従来技術の二重レールグリッドの上面図である。 図５Ａは、６つのトロリーを備える、トロリーアセンブリの第１の端部に接続される第１の駆動車両、およびトロリーアセンブリの反対の第２の端部に接続される第２の駆動車両を示す、本発明による例示的システムの斜視図である。 図５Ｂは、図５Ａのシステムの側面図である。 図５Ｃは、図５Ａおよび５Ｂのシステムの端面図である。 図５Ｄは、図５Ａ－５Ｃの上面図である。 図６Ａは、トロリーアセンブリに各端部において接続される第１および第２の駆動車両を備える、マルチトロリー車両が、コンテナ荷役車両が動作するレールシステムの上方の二重レール上で移動する、本発明の実施形態の斜視図である。 図６Ｂは、図６Ａの実施形態の側面図である。 図７Ａは、貯蔵コンテナがコンテナ荷役車両によってトロリーアセンブリ内のトロリー上に下降される、本発明の実施形態の実施例である。 図７Ｂは、貯蔵コンテナが、コンテナ荷役車両、または下側マルチトロリー車両内のトロリーアセンブリの上方の水平面内で動作する上側マルチトロリー車両によって、トロリーアセンブリ内のトロリー上に下降される、本発明の実施形態の実施例である。 図８Ａは、レールシステムの上方の高さである３つの平行列から成る二重レール上で駆動する、トロリーアセンブリの反対端において接続される、第１および第２の駆動車両の斜視図である。 図８Ｂは、図８Ａの駆動車両、二重レール、およびレールシステムの端面図である。 図９Ａ－９Ｂは、トロリーアセンブリとのポートアクセス車両と駆動車両との間の協働の異なる図である。 図１０は、図９Ａおよび９Ｂの斜視図である。 図１１は、本発明の一実施形態による、自動貯蔵および回収システムのグリッドの上面図である。 図１２は、本発明による、システムの一部を形成し得る、ポートアクセス車両の斜視図である。 図１３および１４は、図１２のポートアクセス車両の車両区分の直交側面図である。 図１３および１４は、図１２のポートアクセス車両の車両区分の直交側面図である。 図１５は、異なる移送ゾーン構成を示す、グリッドの上のレールシステムの上面図である。 図１６Ａ、１６Ｂ、および１６Ｃは、図１６Ａが、別のグリッドまたはレールシステムである展開面積を示し、図１６Ｂが、他の貯蔵／倉庫システムである展開面積を示し、図１６Ｃが、工場面積または生産施設である展開面積を示し、駆動車両およびトロリーアセンブリが、グリッドまたはレールシステムと工場面積または生産施設との間のループとして形成される二重レール上で移動するように構成される、異なる展開面積の実施例を示す。

図面では、同様の参照番号が、別様に明示的に記述されない、または文脈から暗示的に理解されない限り、同様の部品、要素、または特徴を示すために使用されている。

以下では、本発明の実施形態が、添付の図面を参照してより詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面は、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。さらに、特徴のうちのいくつかがシステムのみに関連して説明される場合でさえも、それらは、方法およびマルチトロリー車両に関しても有効であり、その逆も同様である、すなわち、方法のみに関連して説明される任意の特徴もまた、システムおよびマルチトロリー車両に関して有効であることが明白である。

図３は、自動貯蔵および回収システムのレールシステム８を伴うグリッド４のセルの上面図である。グリッド４は、複数の直立部材２（図１参照）と、直立部材によって支持される複数の水平部材３とを備える、枠組構造１を備える。当技術分野で公知であるように、直立および水平部材は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウム外形から作製されてもよい。グリッド４の上面は、レールシステム８を有する。レールシステム８は、水平面Ｐ内に配列され、第１の方向Ｘに延在する、平行トラックの第１のセット１０と、水平面Ｐ内に配列され、第１の方向Ｘに直交する第２の方向Ｙに延在する、平行トラックの第２のセット１１とを備える。トラックの第１および第２のセット１０、１１は、トラックの第１のセット１０のうちの一対の隣接トラック１０ａ、１０ｂおよびトラックの第２のセット１１のうちの一対の隣接トラック１１ａ、１１ｂによって画定される、グリッド開口部１２をそれぞれ備える、複数の隣接するグリッドセルを備える、グリッドパターンを水平面Ｐ内に形成する。図３および４の例示的グリッド開口部１２は、全体的レールシステム８の一部である（図１参照）。

本発明による、自動貯蔵および回収システムの一般的説明が、ここで、図１１を参照してより詳細に議論されるであろう。水平部材３は、貯蔵カラムの上部を横断してグリッドパターンで配列される、レールシステム８を備え、そのレールシステム８上で、複数のコンテナ荷役車両９が動作される。レールシステム８は、フレーム構造１の上部を横断して第１の方向Ｘにコンテナ荷役車両９の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１０と、第１の方向Ｘと垂直である第２の方向Ｙにコンテナ荷役車両９の移動を誘導するように第１のセット１０と垂直に配列される、平行レールの第２のセット１１とを備える。このようにして、レールシステム８は、水平Ｘ－Ｙ平面内でグリッドカラム１２を画定し、そのグリッドカラム１２の上方で、コンテナ荷役車両９は、ＸおよびＹ方向に水平に移動することができる。その結果として、グリッドカラム１２の水平面積は、すなわち、ＸおよびＹ方向に沿って、それぞれ、隣接するレール１０と１１との間の距離によって画定され得る（図４の詳細）。その結果として、レールシステム８は、コンテナ荷役車両９が、各グリッド場所がグリッドカラム１２と関連付けられる、異なるグリッド場所の間で、Ｘ－Ｙ平面内で水平に移動することを可能にする。

コンテナ荷役車両９は、当技術分野で公知である任意のタイプ、例えば、図１および２Ａ、２Ｂ、２Ｃに関連して議論される自動コンテナ荷役車両９のうちのいずれか１つであってもよい。各コンテナ荷役車両９が、レールシステム８を水平に横断して貯蔵コンテナを輸送するときに貯蔵コンテナ６を受容および格納するための中心に位置する貯蔵空間と、占有面積、すなわち、グリッドカラム１２の水平延在部と略同等である、ＸおよびＹ方向への延在部とを備える場合、有利であり得る。これは、別のコンテナ荷役車両９が、それに沿って第１のコンテナ荷役車両が進行している、グリッドカラム列に隣接するグリッドカラムの上方の場所を占有する場合でさえも、コンテナ荷役車両９が、グリッドカラムの列の上方で貯蔵コンテナを輸送することを可能にするであろう。代替として、カンチレバー構造のコンテナ荷役車両もまた、使用されることができる。

図１１の開示される実施形態では、グリッド４またはレールシステム８は、貯蔵ゾーン２５と、２つのポートゾーン２６と、２つの移送または緩衝ゾーン３５とを備える。例えば、Ｘ方向に広さが３つのグリッドセルであり、Ｙ方向に長さが７つのグリッドセルである、各ポートゾーン２６は、貯蔵コンテナがグリッド４の外または中に移送され得る、ポート２８、２９を備える。その機能が下記でより詳細に議論される、各移送ゾーン３５は、示される実施例では、広さが３つのグリッドセル（Ｘ方向に３８、３９、４０と表される列）であり、（Ｙ方向に）長さが４３個のグリッドセルである。レールシステム８の残りの部分を構成する、貯蔵ゾーン２５は、貯蔵コンテナまたはビン６がスタック７を形成するように順に重ねて積層され得る、貯蔵カラム５を備える。

図５Ａ－５Ｄは、本発明による、システムの実施例を示す。図５Ａは、相互に接続される６つのトロリー７２’を備える、トロリーアセンブリ７２の第１の端部に接続される第１の駆動車両７０およびトロリーアセンブリ７２の反対の第２の端部に接続される第２の駆動車両７１を示す。本設定は、概して、参照番号１００を伴って「マルチトロリー車両」として表される。しかしながら、最も単純な形態のマルチトロリー車両１００は、１つだけの駆動車両と、１つのトロリー７２’を備えるトロリーアセンブリ７２とを有してもよい。図５Ｂは、図５Ａのシステムの側面図である。図５Ｃは、図５Ａおよび５Ｂのシステムの端面図である一方、図５Ｄは、図５Ａ－５Ｃの上面図である。

貯蔵コンテナが垂直スタック内で順に重ねて貯蔵される、複数の貯蔵カラム５を備える、３次元グリッド４を備える、自動貯蔵および回収システムが開示される（貯蔵コンテナ６およびスタック７の詳細な図に関して図１を参照されたい）。各トロリー７２’は、車輪の第１のセット１４、１５等の移動デバイスを備え、貯蔵コンテナ６を輸送するように配列される。第１および第２の駆動車両７０、７１は、車輪の電動式の第１のセット１４、１５として示される図５Ａでは、電動式移動デバイスを備える。好ましくは、第１の駆動車両７０は、第１の方向にトロリーアセンブリ７２を輸送するように配列され、第２の駆動車両７１は、第２の方向にトロリーアセンブリ７２を輸送するように配列され、その第２の方向は、第１の方向と反対である。しかしながら、１つだけの駆動車両７０、７１を伴う場合、１つの駆動車両は、両方向に駆動することができる（すなわち、トロリーアセンブリ７２の押動および引動の両方を行う）。さらに別の側面では、駆動車両７０、７１およびトロリーアセンブリ７２は、ＸおよびＹ方向の両方で駆動することができる。本後者の側面によると、駆動車両およびトロリーは、ＸおよびＹ方向毎に１つのセットである、車輪の２つのセットを提供されることができ、使用されない車輪のセットは、当技術分野で公知であるように、レールとの接触から一時的に持ち上げられることができる。

第１および第２の駆動車両７０、７１は、接続１７を介してトロリーアセンブリ７２の第１の端部に接続可能である。代替として、駆動車両７０、７１は、トロリーアセンブリ（７２）内の途中または中途で接続されることができる。トロリーアセンブリ７２内の各トロリー７２’と第１の駆動車両７０および第２の駆動車両７１のうちのいずれかとの間の接続１７は、少なくとも１つの方向において２つの隣接するトロリー７２’および／または第１または第２の駆動車両７０、７１の間である程度の移動を可能にする。開示される実施形態では、個別の隣接するトロリー７２’および／または駆動車両７０、７１に接続される単一のブラケットが示される。マルチトロリー車両１００は、貯蔵カラム５（移送ゾーン３５内の移送カラム３６として例示される）と少なくとも１つの展開面積との間で貯蔵コンテナ６を輸送するように配列される（異なる展開面積の説明図に関して図１６Ａ－１６Ｃを参照されたい）。

移送ゾーン３５内の移送カラム３６、３７は、好ましくは、標準カラム５であり、グリッド内またはレールシステム８上の移送カラム３６、３７の場所は、コンピュータ動作されることができ、それによって、移送ゾーン３５、したがって、移送カラム３６、３７の位置は、最も便宜的な場所にあるようにプログラムされることができ、連続的に変更されることができる。移送カラム３６、３７はさらに、１つを上回る列、例えば、隣接列であるか、またはそうではないかのいずれかである、２、３、またはより多くの列に沿ってあり得る。移送ゾーン３５、したがって、移送カラム３６、３７は、したがって、好ましくは、少なくとも第１の車両７０、７１およびトロリーアセンブリ７２、すなわち、マルチトロリー車両１００の進行方向と同一の方向に移動されることができる。移送ゾーンおよび移送カラム３６、３７の場所は、したがって、好ましくは、常に一時的である。これは、グリッド内の面積を解放することを、コンテナ荷役車両９および／またはレールシステム８上で移動する他の車両の動作に依存させる。

マルチトロリー車両１００は、グリッドカラムの少なくとも１つの列４０に沿ってレールシステム８の上またはレールシステムの上方で直線的に進行するように配列される。各駆動車両７０、７１は、駆動方向と垂直な方向に単一のセルまたは１つを上回るセルを占有することができる。同様に、各トロリー７２’は、駆動方向と垂直な方向に単一のセルまたは１つを上回るセルを占有することができる。駆動車両７０、７１は、トロリー７２’よりも多いまたは少ない列を占有することができる。

図５Ｂに開示されるように、トロリー７２’は、マルチトロリー車両１００の進行方向に単一のセルと同等の延在を有するものと示される、すなわち、１つのトロリー７２’によって占有される面積は、単一のセルの外側に延在していない。本設定では、隣接トロリー７２’は、隣接貯蔵カラム５から貯蔵コンテナ６を取り上げてもよい。

図６Ａは、トロリーアセンブリ７２に各端部において接続される第１および第２の駆動車両７０、７１を有する、マルチトロリー車両１００が、コンテナ荷役車両９が動作するレールシステム８の上方の二重レール７９上で移動する、本発明の実施形態の斜視図である。

図６Ｂは、図６Ａの実施形態の側面図である。

図７Ａおよび７Ｂは、貯蔵コンテナ６が、コンテナ荷役車両９または別の車両、すなわち、上側マルチトロリー車両１００（図７Ｂ）によって、トロリーアセンブリ７２内のトロリー７２’上に下降され、そのコンテナ荷役車両９およびマルチトロリー車両１００が、マルチトロリー車両１００が動作する二重レール７９の上方に位置する、レールシステム８上で動作する、本発明の実施形態の実施例である。図７Ａは、斜視図である一方、図７Ｂ上の２つの図は、それぞれ、マルチトロリー車両１００の進行方向にあり（左側）、図７Ａの側面図（右側）である。図７Ａおよび７Ｂに開示されるように、下側トロリーアセンブリ７２内の各トロリー７２’は、上方から貯蔵コンテナ６を受容し得る、上部開放ボックスを備えてもよい（図７Ａの詳細を参照、第２の駆動車両７１に最も近い３つのボックス）か、または代替として、トロリーアセンブリ７２内のトロリー７２’は、貯蔵コンテナ６を受容するための接続要素および／または摩擦要素を場合により提供されるプラットフォームまたは床の形態で受容表面を有することができる（図７Ａの詳細を参照、第１の駆動車両７０に最も近い３つのトロリー７２’）かのいずれかである。

レールシステムから離れるように貯蔵コンテナ６を輸送する代わりに、マルチトロリー車両１００は、貯蔵コンテナ６をレールシステムに輸送してもよく、貯蔵荷役車両９または昇降デバイスを伴う他のデバイスは、トロリーアセンブリ７２から貯蔵コンテナ６を回収し、それらをグリッド４内の専用貯蔵カラム５内に設置することができる。

図７Ａの描写される貯蔵荷役車両９から貯蔵コンテナを受容することの代替として、別のマルチトロリー車両１００（図７Ｂ）またはポートアクセス車両（例えば、図１２参照）等のレールシステム８上で動作する他の車両は、貯蔵コンテナ６をトロリー７２’に下降させる、またはそこから回収してもよい。

図７Ａおよび７Ｂの実施形態では、マルチトロリー車両１００は、例えば、ポートゾーン内で、コンベヤベルトとして機能し、本面積内の従来的なコンベヤベルトの使用を過剰にし得ることが明確である。これは、例えば、トロリーアセンブリ７２が、１つ以上の昇降配列、例えば、コンテナ荷役車両９、またはトロリーが昇降デバイスを備える別のマルチトロリー車両１００、ポートアクセス車両４５、開示される下側マルチトロリー車両１００が動作する場所の上方の水平面内に位置する任意の車両と協働することを可能にすることによって、可能にされる。別のマルチトロリー車両１００が使用される場合、本マルチトロリー車両１００（すなわち、図７Ｂの開示される上側マルチトロリー車両１００）は、好ましくは、開示される下側マルチトロリー車両１００と同一のＸおよびＹ列であるが異なるＺ場所で動作する、例えば、（図７Ｂに開示されるように）開示されるコンテナ荷役車両および上側マルチトロリー車両１００が動作するものと同一の平面内で動作する。図８Ａおよび８Ｂを参照すると、マルチトロリー車両１００は、１列を占有してもよい、または１つを上回る列４０、例えば、１、２、３、４、５．．．１０列にわたって延在し、輸送容量を増加させてもよい。したがって、少なくとも１つのトロリー７２’のサイズは、単一のセルを占有してもよい、または１つのトロリー７２’は、進行方向および／または進行方向と垂直な方向の両方で（すなわち、レールシステム８上でＸおよび／またはＹ方向に）１つを上回るセルを占有してもよい。後者の場合、各トロリー７２’は、グリッド４内のカラム５とトロリー７２’との間で貯蔵コンテナ６を持ち上げ、下降させるために、複数の昇降デバイス、例えば、エレベータ（例えば、図２Ｂおよび２Ｃに開示されるような、またはグリッドまたはレールシステム８内のカラムとトロリー７２’内に貯蔵コンテナを完全に含有するための容積コンパートメントとの間で貯蔵コンテナ６を持ち上げ、下降させるためのトロリー７２’の上端に接続されるエレベータ）を提供されることができ、その昇降デバイスの数は、トロリー７２’によって占有されるセルの数に対応する。

二重レール７９は、専用支持脚４９上で支持されて開示されるが、また、天井から懸架される、壁に締結される、グリッド構造上に搭載される等であってもよい。一般に、例えば、コンテナ荷役車両９の上方または下方に、すなわち、コンテナ荷役車両９がグリッド４を横断して進行する平面の上方または下方に位置する、二重レール上７９で、移送カラム３６、３７または任意の他の貯蔵カラム５と略水平面内の展開面積との間で貯蔵コンテナ６を輸送すると、移送カラム３６、３７と展開面積との間の貯蔵コンテナ６の移送がコンテナ荷役車両９の移動に及ぼし得る任意の干渉が、最小限にされるであろう。

ポートゾーン２６を含まない、図１１の実施例におけるグリッド４は、Ｘ方向に広さが３６個のセルであり、Ｙ方向に長さが５０個のセルである。Ｚ方向（図１２参照）では、グリッド４は、５つのセルの高さを有してもよい。しかしながら、グリッド４は、原則として、任意のサイズであり得ることを理解されたい。特に、グリッド４は、図５および６に開示されるよりも著しく広くおよび／または長くあり得ることを理解されたい。例えば、グリッドは、６００×６００を上回るグリッドセルの水平延在部を有してもよい。また、グリッド４は、図１２に開示されるよりも著しく深くあり得る。例えば、グリッドは、（Ｚ方向に）深さが１０個を上回るグリッドセルであり得る。図１１の実施形態では、駆動車両７０、７１およびトロリーアセンブリ７２を伴うマルチトロリー車両１００は、移送ゾーン３５内の列３８、３９、４０のうちのいずれか１つ以上のものに沿って進行することができ、移送ゾーン３５は、例えば、列３８、３９、および／または４０（または代替として、付加的列）のうちのいずれか１つであり得る。図１１の具体的実施形態では、図の左側、すなわち、Ｇ１と表される、移送ゾーン３５は、広さ（Ｘ方向）が３つのセルであり、長さ（Ｙ方向）が７つのセルである、マルチトロリー車両１００を開示する。したがって、マルチトロリー車両１００は、移送ゾーン３５内の３つ全ての列３８、３９、４０を担当する。図の右側、すなわち、Ｇ２と表される、移送ゾーン３５では、移送ゾーン３５を担当する３つのマルチトロリー車両１００があり、列３８、３９、４０のそれぞれの中に１つのマルチトロリー車両１００を伴い、列３８では、広さが１つのセルであり、長さが９つのセルであるマルチトロリー車両１００、列４０では、広さが１つのセルであり、長さが６つのセルであるマルチトロリー車両１００、列３９では、広さが１つのセルであり、長さが４つのセルであるマルチトロリー車両１００を含む。また、マルチトロリー車両１００は、長さが１つのセルであり、広さが２つ以上のセルであり得ることも可能である。

代替として、少なくとも１つの駆動車両７０、７１およびトロリーアセンブリ７２を伴うマルチトロリー車両１００が、列３８および３９に沿って進行することができる一方、ポートアクセス車両４５（下記でより詳細に解説されるポートアクセス車両４５の特徴）は、マルチトロリー車両１００と協働するために列４０に沿って、進行するように配列される、または特定のカラムにおいて固定されることができる。

各移送ゾーン３５は、貯蔵ゾーン２５とポートゾーン２６との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ６を一時的に保持するように配列される、移送カラム３６、３７を備える。移送カラムは、コンテナ荷役車両９がグリッド４から回収される貯蔵コンテナを降ろし得る、ドロップオフカラム３６と、コンテナ荷役車両９がグリッド４の中に貯蔵されるべき貯蔵コンテナを取り上げ得る、ピックアップカラム３７とを含む。

ドロップオフカラム３６は、出口ポート２８からＹ方向に延在する列３８に配列される。ピックアップ移送カラム３７は、入口ポート２９からＹ方向に延在する列３９に配列される。グリッドカラム４０の中間カラム列は、列３８と３９との間に位置付けられる。換言すると、ドロップオフカラム３６およびピックアップカラム３７は、中間カラム列４０によって分離される。

開示される実施形態では、ドロップオフカラム３６およびピックアップカラム３７は、各列３８および３９の中の位置Ｙ＝１からＹ＝４３を占有する。その結果として、ドロップオフカラム３６およびピックアップカラム３７は、長さが４３個のグリッドセルであり、すなわち、移送ゾーン３５の中に４３個のグリッドセルを延在させる。ドロップオフおよびピックアップカラム３６、３７の数がポート２８、２９の数よりも大きいため、コンテナ荷役車両９が貯蔵コンテナを送達し得る空いたドロップオフカラム３６を見出さない可能性は、低い。

図１１はまた、より詳細にポートゾーン２６の実施例を開示する。各ポートゾーン２６は、７つの出口ポートまたは出口ポートカラム２８を備え、それを通して貯蔵コンテナ６が、グリッド４から外に運ばれ、グリッド４の外側からアクセスされることができる。各ポートゾーン２６はまた、入口ポートまたは入口ポートカラム２９も備え、それを通して貯蔵コンテナ６が、グリッド４の中に運ばれ、貯蔵カラム５内に貯蔵されることができる。アクセスおよび移送システム３１が、ポート２８、２９と、開示される実施形態では選別および備蓄ステーションであるアクセスステーション３２との間で、貯蔵コンテナを輸送するために配列される。アクセスおよび移送システム３１は、出口ポート２８からアクセスステーション３２に貯蔵コンテナを輸送するように出口ポート２８の下に配列される、第１のコンベヤ３３と、アクセスステーション３２から入口ポート２９に貯蔵コンテナを輸送するように入口ポート２９の下に配列される、第２のコンベヤ３４とを備える。レールシステム８は、グリッド４のポートゾーン２６の中に延在する。

ポートアクセス車両は、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で貯蔵コンテナ６を移送するためにグリッド４の上方で動作される。以下でより詳細に議論されるであろうように、各ポートアクセス車両４５は、コンテナ荷役車両９の動作平面の上方で、すなわち、コンテナ荷役車両９および任意のマルチトロリー車両１００の動作空間の上方の平面内で、貯蔵コンテナ６を移送するように配列され、したがって、コンテナ荷役車両９またはマルチトロリー車両１００が、ドロップオフまたはピックアップ移送カラム３６、３７の上方のグリッド場所を占有する場合でさえも、ポートアクセス車両４５が、そのドロップオフまたはピックアップ移送カラム３６、３７にわたって貯蔵コンテナを移送することを可能にする。その結果として、マルチトロリー車両１００およびコンテナ荷役車両９が、貯蔵コンテナをドロップオフまたはピックアップ移送カラム３６、３７に降ろす、またはそこから取り上げることができる一方、ポートアクセス車両４５は、同時に、コンテナ荷役車両９の上方で移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間に他の貯蔵コンテナ６を移送する。

システムの一部を形成し得る、ポートアクセス車両４５が、ここで、図４、１１－１４を参照してより詳細に議論されるであろう。

ポートアクセス車両４５は、列４０内のグリッドカラムに沿って（図１１参照）、すなわち、ポートゾーン２６からグリッドの中に延在するグリッドカラムの列に沿って、動作してもよい。ポートアクセス車両４５は、列車様構成で、すなわち、次々に接続される、複数の車両区分４６を備えてもよい（例えば、図１２参照）。各車両区分４６は、概して、グリッドカラム１２の側方延在部に対応する、占有面積を有する車両本体４７を備え、したがって、ポートアクセス車両が、移送ゾーン内で貯蔵コンテナを降ろしている、または取り上げているコンテナ荷役車両９またはマルチトロリー車両１００の間を通過することを可能にする。車両本体４７の下端では、車輪のセット４８が、車両区分４６が列４０に沿ってＹ方向にレールシステム８上で進行することを可能にするように搭載および構成される。

ポートアクセス車両４５を構成する一連の車両区分４６では、車両区分４６のうちの少なくとも１つの車輪のセット４８は、ポートアクセス車両４５を推進させるために電動式である。

車両区分４６は、車両本体４７の上部に搭載され、車輪のセット４８によって画定される専用進行方向である、車両区分４６の専用進行方向に直交する車両本体４７の両側から水平に延在する、水平バーまたはフレーム５０を備える。換言すると、レールシステム８上で、または、例えば、レールシステム８の上方のモノレール上で動作中であるとき、水平バー５０は、Ｘ方向に延在する（例えば、図４参照）。車両本体４７の両側で、水平バー５０は、コンテナ昇降および保持デバイス５３、５４を支持する。各昇降および保持デバイス５３、５４は、貯蔵コンテナ６を握持および保持するように水平バー５０から下降され得る、コンテナ握持デバイス５１、５２を備える。握持デバイス５１、５２は、相互から独立して貯蔵コンテナを取り上げ、降ろすために、個別に下降されることができる。

昇降および保持デバイス５３、５４は、ポートアクセス車両４５が移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で貯蔵コンテナ６を輸送するときに、上昇保持位置で貯蔵コンテナを保持するように配列される。車両区分４６の車両本体４７は、昇降および保持デバイス５３、５４がコンテナ荷役車両の動作空間の上方にある保持位置で貯蔵コンテナ６を保持することを可能にするために十分である、垂直延在部を有する（例えば、図４参照）。

図９Ａ－９Ｂを参照すると、トロリー７２’に昇降デバイスまたはエレベータを具備する代わりに、各トロリー７２’は、閉鎖底端と、上方から貯蔵コンテナ６を受容するための開放上端（図７Ａ、７Ｂ、９Ｂ参照）とを備えてもよい。これは、例えば、トロリーアセンブリ７２が、１つ以上の昇降配列、例えば、ポートアクセス車両４５と協働することを可能にすること、または同一のＸおよびＹ列であるが異なるＺ場所に位置する、すなわち、直下または直上に配列される、別のマルチトロリー車両１００を使用することによって、可能にされる。昇降配列が、移送カラム３６、３７のうちの１つから貯蔵コンテナ６を運搬し、展開面積に輸送するためにそれを少なくとも１つのトロリー７２’内または上に位置付けるように配列される、第１の昇降デバイスと、トロリー７２’から貯蔵コンテナ６を取り上げるために展開面積に配列される、第２の昇降配列、例えば、別または同一のポートアクセス車両４５、または静止昇降配列を備える場合、有利である。同様に、本システムは、展開面積から移送ゾーン３５内のいずれか１つの移送カラム３６、３７に貯蔵コンテナ６を輸送するように適合されることができる。マルチトロリー車両１００は、貯蔵コンテナ６を展開面積、例えば、ポート２６に輸送するために使用されることができ、そこで、同一または代替として別のポートアクセス車両４５は、トロリー７２’から貯蔵コンテナ６を持ち上げ、それらを個別のカラムまたはポート等の中に設置することができる。ポートアクセス車両４５は、次いで、列４０に沿って移動されるか、または展開面積または工場面積または生産施設８０（図１６Ｃ参照）、例えば、ポートゾーン２６内に静止して配置されるかのいずれかである。マルチトロリー車両１００がポートゾーン２６内に到着するとき、ポートアクセス車両４５は、上方から貯蔵コンテナ６を持ち上げ、出口ポートカラム２８の直接中に入る、または出口ポートカラム２８に隣接する、グリッドカラムの中に貯蔵コンテナを下降される。標的貯蔵コンテナは、次いで、出口ポートカラム２８の中に下降され、標的貯蔵コンテナ６をアクセスステーション３２に輸送するコンベヤ３３（図１２参照）上に位置付けられる。コンベヤの代わりに、上記で議論されるように、少なくとも１つのマルチトロリー車両１００を使用し、貯蔵コンテナ６をアクセスステーション３２に輸送することが可能である。さらに、例えば、コンベヤベルトの代わりにマルチトロリー車両１００を使用することは、グリッド内の出口ポートカラム２８とアクセスステーション３２との間に有意により長い可能性として考えられる動作距離（すなわち、マルチトロリー車両が、出口ポートカラム２８とアクセスステーション３２との間で、コンベヤベルトを使用することによって可能であるよりも高速かつ長い可能性として考えられる輸送距離を可能にするため、アクセスステーション３２は、出口ポートカラム２８の近くにある必要はない）、および場合により、貯蔵コンテナのより高速の移送をもたらす。

図１２を参照すると、いったんアクセスステーション３２においてアクセスされると、標的貯蔵コンテナは、グリッド４の中に戻るように移送され、もう一度、貯蔵ゾーン２５内の貯蔵カラム５の中に貯蔵される。本動作は、本質的に、グリッドから貯蔵コンテナを取って来るという上記で議論される動作の逆であり、
コンベヤ３４またはマルチトロリー車両１００を使用して（例えば、異なるトロリー７２’の下方に貯蔵コンテナを水平に配列し、各トロリー７２’内の昇降デバイスを使用して貯蔵コンテナ６を持ち上げることによって、またはトロリー７２’が閉鎖底端を有する場合、オペレータが貯蔵コンテナをトロリー７２’上に直接設置することができる）、アクセスステーション３２から入口ポートカラム２９のうちの１つに標的貯蔵コンテナを輸送するステップと、
入口ポートカラム２９に隣接するグリッドカラムの上方に位置する車両区分４６のうちの１つの車両本体４７、または入口ポートカラムの上方に位置するトロリー７２’を伴って、ポートゾーン２６内にポートアクセス車両４５またはマルチトロリー車両１００を位置付けるステップと、
入口ポートカラム２９の中に車両区分４６の握持デバイス５２またはトロリー７２’の昇降デバイスを下降させ、標的貯蔵コンテナを係合させ、それ／それらを移送位置まで持ち上げるステップと、
ポートゾーン２６から移送ゾーン３５まで列４０に沿ってマルチトロリー車両１００を用いて貯蔵コンテナを輸送する前に、ポートアクセス車両４５を使用して、貯蔵コンテナをトロリーアセンブリ７２内のトロリー７２’上に降ろすステップであって、ポートアクセス車両４５は、標的貯蔵コンテナを保持する車両区分４６の車両本体４７が、ピックアップ移送カラム３７に隣接するグリッドカラムの上方に位置するように、位置付けられる、ステップ、またはトロリー７２’が昇降デバイスを提供される場合、ピックアップ移送カラムの直接上方にトロリー７２’を伴って、ポートゾーン２６から移送ゾーン３５まで列３８、３９、または４０に直接沿って、マルチトロリー車両１００を用いて貯蔵コンテナ６を輸送するステップのいずれかと、
ピックアップ移送カラム３７の中に標的貯蔵コンテナ９を下降させるステップと、
ピックアップカラム３７を移動させ、標的貯蔵コンテナを回収するようにコンテナ荷役車両９に命令するステップと、
コンテナ荷役車両９を、標的貯蔵コンテナが格納される貯蔵カラムまで移動させ、スタック内のその意図された位置に標的貯蔵コンテナを位置付けるステップと
を伴う。

ポートアクセス車両４５は、グリッド上で動作される、例えば、グリッドのレールシステム８に沿って進行するように配列されてもよい。しかしながら、図９Ａおよび９Ｂおよび１０に開示されるように、ポートアクセス車両４５は、レールシステム８の上方の水平面内に配列されるモノレール８９（または他の形態のオーバーヘッドレールシステム）で動作されてもよく、マルチトロリー車両１００は、レールシステム８上で動作されることができる。

コンテナ荷役車両９が、標的貯蔵コンテナをドロップオフ移送カラム３６内に位置付け、例えば、グリッド４から別の貯蔵コンテナ９を回収するように、移送ゾーン３５から出た場合、マルチトロリー車両１００は、その専用列、すなわち、列３８、３９、または４０に沿って移動され、そのトロリー７２’のうちの１つが、コンテナ荷役車両９が標的貯蔵コンテナを位置付けた同一のドロップオフ移送カラム３６にある、グリッドカラムの上方に位置する状態で、位置付けられる。トロリー７２’のうちの１つは、次いで、昇降デバイスを下降させ、標的貯蔵コンテナを握持し、それをトロリー内のコンパートメントの中に上昇させることによって、ドロップオフ移送カラム３６から標的貯蔵コンテナ６を回収する。同様に、トロリー７２’の占有面積が最大で１つのセルを占有する場合、他のトロリー７２’は、移送ゾーン３５内の同一列内の隣接カラムから貯蔵コンテナを取り上げることができる。マルチトロリー車両１００は、次いで、例えば、ポートゾーン２６に移動され、そこで、トロリー７２’は、貯蔵コンテナ６を出口ポートカラム２８の中に下降させ、例えば、標的貯蔵コンテナをアクセスステーション３２に輸送するコンベヤ３３またはマルチトロリー車両１００上に貯蔵コンテナ６を位置付ける。

移送ゾーン３５では、貯蔵コンテナ９は、有利なこととして、グリッドの最上層、すなわち、Ｚ＝１として識別される層の中に貯蔵される。これは、移送ゾーン３５内で貯蔵コンテナ６を降ろし、取り上げるときに、コンテナ荷役車両９の握持デバイス、マルチトロリー車両１００内のトロリー７２’、およびポートアクセス車両４５が移動する必要がある距離を最小限にし、その中に一時的に貯蔵された貯蔵コンテナの急速な転回を可能にするであろう。

貯蔵コンテナが個別の移送カラム内の最上層内に一時的に貯蔵されることを可能にするために、各移送カラムは、停止デバイス（図示せず）、例えば、各移送カラムを囲繞する直立部材２に取り付けられたクランプを備えてもよく、そのクランプは、貯蔵コンテナが高さＺ＝１を越えて移送カラムの中に下降されることを防止する。当然ながら、クランプは、移送カラムをより深く下って直立部材に取り付けられることができ、したがって、貯蔵コンテナがＺ＝１より深い高さにおいて一時的に貯蔵されることを可能にする。代替として、本一時的貯蔵は、移送ゾーン３５によって画定される貯蔵カラム５の全ての中で場所Ｚ＝１まで複数の空の貯蔵コンテナを積層することによって、達成されることができる。

貯蔵コンテナは、異なる移送カラム内の異なる高さにおいて一時的に貯蔵されることができる。また、いくつかの用途では、移送カラム内に１つを上回る貯蔵コンテナを同時に貯蔵することが有利であり得る。しかしながら、そのような用途では、トロリー７２’は、別の一時的に貯蔵された貯蔵コンテナの下方に一時的に貯蔵される貯蔵コンテナを回収するために、探出動作を実施するように構成される必要がある。

マルチトロリー車両１００のモジュール式性質に起因して、マルチトロリー車両１００は、トロリー７２’を追加または除去することによって、異なる移送ゾーンサイズおよび／または展開面積構成に容易に適合されることができる。その結果として、マルチトロリー車両１００は、移送ゾーン３５と展開面積との間で複数の貯蔵コンテナを同時に移送するように構成されることができる。例えば、移送ゾーン３５からポートゾーン２６まで進行するとき、各トロリー７２’が、貯蔵コンテナを運搬するために採用されることができる。同様に、ポートゾーン２６から移送ゾーン３５まで進行するとき、各トロリー７２’が、貯蔵コンテナを運搬するために採用されることができる。

図１５は、移送ゾーン３５およびポートゾーン２６の可能性として考えられる位置および形状が示される、本発明による、自動貯蔵および回収システムのグリッド４の上面図である。濃灰色で影を付けられた面積は、移送ゾーン３５を示し、薄灰色で影を付けられた面積は、ポートゾーン２６を示す。各ポートゾーンは、ポート２８、２９を備え、各移送ゾーン３５は、列に配列される移送カラムを備える。開示される実施例では、各移送ゾーン３５は、少なくとも１つのポートゾーン２６と関連付けられる。白色グリッドセルは、グリッドの貯蔵ゾーン２５を画定する、貯蔵カラム５を示す。自動コンテナ荷役車両９は、前述で開示されたように、すなわち、貯蔵カラム５と移送ゾーン３５との間で貯蔵コンテナを輸送するように、グリッド４またはレールシステム８上で動作され、黒色グリッドセルとして示される。ポートおよび移送ゾーンに沿って延在する二重の矢印は、前述で開示されたように、すなわち、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間で貯蔵コンテナを輸送するように動作する、ポートアクセス車両の動作を示す。濃灰色のグリッドセルは、移送ゾーン３５とポートゾーン２６との間のグリッド上で動作するマルチトロリー車両１００を示す。

Ａと標識された領域は、非長方形を伴う移送ゾーン３５を示す。Ｙ方向への移送ゾーン３５の長さが３列を超えるため、移送ゾーン３５を担当するポートアクセス車両４５は、最外ドロップオフおよびピックアップ移送カラムにアクセスするために、Ｙ方向に延在する、または延在可能である、バーまたはフレームを伴って構成されるべきである。バーは、例えば、伸縮自在に延在可能なバーであってもよい。Ｂと標識された領域は、１つがＸ方向に動作し、１つがＹ方向に動作する、２つのポートアクセス車両によってアクセスされ得る、正方形の移送ゾーン３５を示す。Ｃと標識された領域は、ポートゾーン２６がグリッド４の延在部分を形成しない、構成を示す。Ｄと標識された領域は、グリッドの周に隣接して位置する移送ゾーン３５を示す。

図１６Ａ、１６Ｂ、および１６Ｃは、異なる展開面積の実施例を示す。図１６Ａは、グリッドまたはレールシステム４、８の間に二重レール７９を伴う別のグリッドシステム４（例えば、別の貯蔵システムまたは倉庫）である展開面積を示す。別の二重レール（図に示されていない）は、開示される二重レール７９とは別の高さに配列されることができる。１つ以上のマルチトロリー車両１００（図上に影を付けられた灰色で示される）は、二重レール７９上で動作することができる。図１６Ｂは、専用グリッドシステム４を伴う、かつ異なる貯蔵システム内の異なるグリッドシステム４の間に二重レールを伴う、２つの他の貯蔵／倉庫システムである展開面積を示す。図１６Ｃは、マルチトロリー車両１００が、グリッドまたはレールシステム４、８と工場面積または生産施設８０との間のループとして形成される二重レール上で駆動するように構成される、工場面積または生産施設８０である展開面積を示す。図１６Ｃの矢印Ａは、マルチトロリー車両１００のためのループ８１に沿った進行方向を示す。これがグリッドシステム４と工場面積または生産施設８０との間の単一の二重レールである場合、異なるマルチトロリー車両１００が同一の方向に進行し、衝突等を回避することが有利である。しかしながら、同一の高さまたは異なる高さのいずれかに複数のレールがある場合、異なるマルチトロリー車両１００は、レール上で両方向に進行することができる。図１６Ａ－１６Ｃのレールと比較したマルチトロリー車両１００の相対的大型サイズは、例証目的のためのみであり、マルチトロリー車両１００は、より小さい幅（例えば、レールと同一の幅）であり得ることが明確であることに留意されたい。

前述の説明では、本発明による、自動貯蔵および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。しかしながら、本説明は、限定的な意味で解釈されることを意図していない。当業者に明白である、例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態は、以下の請求項によって定義されるような本発明の範囲内にあると見なされる。

Claims (16)

1. 自動貯蔵および回収システムであって、
   レールシステム（８）であって、前記レールシステム（８）は、水平面（Ｐ）内に配列され、第１の方向（Ｘ）に延在する平行トラックの第１のセット（１０）と、前記水平面（Ｐ）内に配列され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する平行トラックの第２のセット（１１）とを備え、そのトラックの第１および第２のセット（１０、１１）は、グリッドパターンを前記水平面（Ｐ）内に形成し、前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを備え、前記複数の隣接するグリッドセルの各々は、前記トラックの第１のセット（１０）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）および前記トラックの第２のセット（１１）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）によって画定されるグリッド開口部（１２）を備える、レールシステム（８）と、
   前記レールシステム（８）の下に位置する貯蔵カラム（５）内に配列される貯蔵コンテナ（６）の複数のスタック（７）であって、各貯蔵カラム（５）は、グリッド開口部（１２）の下方に垂直に位置する、複数のスタックと
   を備え、前記システムはさらに、
   前記貯蔵カラム（５）と少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間で貯蔵コンテナ（６）を輸送するためのマルチトロリー車両（１００）であって、前記マルチトロリー車両（１００）は、前記レールシステム（８）上でまたは前記レールシステム（１０８）の上方または下方にある平面内で水平に可動である、前記レールシステムと前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システムとの間の専用輸送レール上で可動である、前記レールシステムの上方または下方の二重レール上で可動である、またはそれらの組み合わせを含む、任意のレール上で可動であり、前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）は、前記トラックの第１および第２のセット（１０、１１）によって形成される前記グリッドパターンの中へのまたは前記グリッドパターンから外への直接アクセスを提供し、前記マルチトロリー車両（１００）は、
   前記第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリー（７２’）を備えるトロリーアセンブリ（７２）であって、
   各トロリー（７２’）は、前記貯蔵コンテナ（６）のうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を提供し、
   各トロリー（７２’）は、前記第１の方向（Ｘ）および／または前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける前記トロリーアセンブリ（７２）の移動を可能にする、移動デバイス（１４、１５）を備え、
   前記トロリー（７２’）のうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、
   トロリーアセンブリ（７２）と、
   前記トロリーアセンブリ（７２）に結合される第１の駆動車両（７０）であって、前記第１の駆動車両（７０）は、前記マルチトロリー車両（１００）が水平に可動であるように、前記トロリーアセンブリ（７２）の第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する、前記第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、前記第１の駆動車両（７０）の自己推進移動を可能にし、それによって、前記マルチトロリー車両（１００）の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、第１の駆動車両（７０）と
   を備える、マルチトロリー車両（１００）
   を備えることを特徴とする、自動貯蔵および回収システム。
2. 各トロリー（７２’）内の全ての移動デバイス（１４、１５）は、非電動式である、請求項１に記載の自動貯蔵および回収システム。
3. 前記移動デバイス（１４、１５）は、車輪を備える、請求項１～２のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
4. 前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける第２の駆動車両（７１）の自己推進移動を可能にする電動式駆動デバイス（１４、１５）を伴う第２の駆動車両（７１）をさらに備え、その第２の駆動車両（７１）は、前記トロリーアセンブリ（７２）の第２の端部に接続可能である、請求項１～３のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
5. 前記トロリーアセンブリ（７２）の第１の端部に接続される前記第１の駆動車両（７０）の電動式移動デバイス（１４、１５）は、前記第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って自己推進一方向移動を可能にするように構成され、前記トロリーアセンブリ（７２）の第２の端部に接続される前記第２の駆動車両（７１）の電動式移動デバイス（１４、１５）は、前記少なくとも１つの第１の方向（Ｘ）および前記第２の方向（Ｙ）の反対方向に沿って自己推進一方向移動を可能にするように構成される、請求項４に記載の自動貯蔵および回収システム。
6. 前記トロリーアセンブリ（７２）内の各トロリー（７２’）と前記少なくとも第１の駆動車両（７０）との間の隣接するトロリーまたは駆動車両に固定された少なくとも１つのブラケットを含む機械的接続（１７）は、個別の結合（１７）の長さの少なくとも１％に対応する結合の方向に沿って移動を可能にし、それによって、前記マルチトロリー車両がトラック内のカーブを辿ることまたは傾斜を上ることを可能にするように構成される、請求項１～５のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
7. 前記機械的接続（１７）は、接続解除可能である、請求項６に記載の自動貯蔵および回収システム。
8. 前記少なくとも第１の駆動車両（７０、７１）内の駆動システムは、前記移動デバイス（１４、１５）の各々の内側に配列されるハブモータを備える、請求項１～７のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
9. 前記システムはさらに、ポートアクセス車両（４５、６０、７５、８０、８１、８２）であって、そのポートアクセス車両（４５）は、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備え、その車両区分の各々は、少なくとも１つの貯蔵コンテナ（６）を運搬するように構成される、ポートアクセス車両と、前記レールシステム（８）と前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間の複数の貯蔵コンテナ（６）の同時輸送を可能にする複数のコンテナ昇降および保持デバイスとを備え、前記ポートアクセス車両（４５）は、前記レールシステム（８）と前記レールシステム（８）の上方に位置する平面内の前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システムとの間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列される、請求項１～８のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
10. 各トロリー（７２’）は、閉鎖底端と、ポートアクセス車両（４５）、コンテナ荷役車両（９）、または第２のマルチトロリー車両（１００）から貯蔵コンテナ（６）を受容するための開放上端とを備え、前記ポートアクセス車両（４５）、コンテナ荷役車両（９）、または第２のマルチトロリー車両（１００）は、昇降デバイス（１６）を備え、前記レールシステム（８）上または前記レールシステム（８）の上方で移動する、請求項１～９のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
11. 前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システムは、ポートシステムであり、前記ポートシステムは、前記グリッドパターンの内部または外部に配列されており、端部列に沿って延在しているかまたは前記グリッドパターンの中または外に延在しているかのいずれかである、請求項１０に記載の自動貯蔵および回収システム。
12. 前記マルチトロリー車両（１００）は、前記レールシステム（１０８）の下方にある平面内を水平に移動する、請求項１１に記載の自動貯蔵および回収システム。
13. 複数のコンテナ荷役車両（９）をさらに備え、前記複数のコンテナ荷役車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記貯蔵カラム（５）内に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するため、かつ前記レールシステム（８）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記レールシステム（８）上で動作され、前記レールシステム（８）は、前記複数の貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための下層の移送カラム（３６、３７）を伴う少なくとも１つの移送ゾーン（３５）を備え、前記コンテナ荷役車両（９）は、前記貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するように配列される、請求項１～１２のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム。
14. 平行トラックの水平な第１および第２のセット（１０、１１）によって形成されるグリッドパターン内のスタック（１０７）と貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間で貯蔵コンテナ（６）を移動させるための請求項１－１３のいずれかに記載の自動貯蔵および回収システム（１）上での動作のためのマルチトロリー車両（１００）の使用であって、その貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）は、前記平行トラックの第１および第２のセット（１０、１１）によって形成される前記グリッドパターンの中へのまたは前記グリッドパターンから外への直接アクセスを提供し、前記マルチトロリー車両（１００）は、前記貯蔵カラム（５）の上方の前記レールシステム（８）上で移動するように構成され、
    トロリーアセンブリ（７２）であって、前記トロリーアセンブリ（７２）は、前記第１の方向（Ｘ）および第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つに沿って相互に結合される複数のトロリー（７２’）を備え、
    各トロリー（７２’）は、前記貯蔵コンテナ（６）のうちの少なくとも１つを貯蔵するための少なくとも１つのコンテナ容積を提供し、
    各トロリー（７２’）は、前記第１の方向（Ｘ）および／または前記第２の方向（Ｙ）のうちの少なくとも１つにおける前記トロリーアセンブリ（７２）の移動を可能にする移動デバイス（１４、１５）を備え、
    前記トロリー（７２’）のうちの少なくとも１つは、非電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、
    トロリーアセンブリ（７２）と、
    前記トロリーアセンブリ（７２）に結合される第１の駆動車両（７０）であって、前記第１の駆動車両（７０）は、前記マルチトロリー車両（１００）が水平に可動であるように、前記トロリーアセンブリ（７２）の第１および第２の方向のうちの少なくとも１つに対応する前記第１および第２の方向のうちの少なくとも１つにおいて、前記第１の駆動車両（７０）の自己推進移動を可能にし、それによって、前記マルチトロリー車両（１００）の自己推進移動を可能にする、電動式移動デバイス（１４、１５）を備える、第１の駆動車両（７０）と
    を備える、マルチトロリー車両（１００）の使用。
15. 自動貯蔵および回収システムを動作させる方法であって、前記自動貯蔵および回収システムは、
    レールシステム（８）であって、前記レールシステム（８）は、水平面（Ｐ）内に配列され、第１の方向（Ｘ）に延在する平行トラックの第１のセット（１０）と、前記水平面（Ｐ）内に配列され、前記第１の方向（Ｘ）に直交する第２の方向（Ｙ）に延在する平行トラックの第２のセット（１１）とを備え、そのトラックの第１および第２のセット（１０、１１）は、グリッドパターンを前記水平面（Ｐ）内に形成し、前記グリッドパターンは、複数の隣接するグリッドセルを備え、前記複数の隣接するグリッドセルの各々は、前記トラックの第１のセット（１０）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）および前記トラックの第２のセット（１１）のうちの一対の隣接トラック（１０ａ、１０ｂ）によって画定されるグリッド開口部（１２）を備える、レールシステム（８）と、
    前記レールシステム（８）の下に位置する貯蔵カラム（５）内に配列される貯蔵コンテナ（６）の複数のスタック（７）であって、各貯蔵カラム（５）は、グリッド開口部（１２）の下方に垂直に位置する、複数のスタックと
    を備え、前記方法は、
    複数のトロリー（７２’）を備えるトロリーアセンブリ（７２）を、少なくとも、電動式移動デバイス（１４、１５）を備える第１の駆動車両（７０、７１）に接続し、マルチトロリー車両（１００）を形成するステップと、前記マルチトロリー車両を利用し、前記貯蔵カラム（５）と少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップとを含み、前記マルチトロリー車両（１００）は、前記レールシステム（８）上でまたは前記レールシステム（１０８）の上方または下方にある平面内で水平に可動である、前記レールシステムと前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システムとの間の専用輸送レール上で可動である、前記レールシステムの上方または下方の二重レール上で可動である、またはそれらの組み合わせを含む、任意のレール上で可動であり、前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）は、前記トラックの第１および第２のセット（１０、１１）によって形成される前記グリッドパターンの中へのまたは前記グリッドパターンから外への直接アクセスを提供する、方法。
16. 少なくとも１つの移送ゾーン（３５）を画定するように制御システムを動作させるステップであって、前記少なくとも１つの移送ゾーン（３５）は、前記貯蔵カラム（５）と前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間で移動中であるときに貯蔵コンテナ（６）を一時的に貯蔵するための複数の移送カラム（３６、３７）を備える、ステップと、
    コンテナ荷役車両（９）を利用するステップであって、前記コンテナ荷役車両（９）は、前記移送カラム（３６、３７）から貯蔵コンテナ（６）を回収し、前記移送カラム（３６、３７）内に貯蔵コンテナ（６）を貯蔵するため、かつ前記レールシステム（８）を水平に横断して前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するために、前記レールシステム（８）上で動作される、ステップと
    を含み、
    前記移送カラム（３６、３７）と前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）との間で前記貯蔵コンテナ（６）を輸送するステップは、前記マルチトロリー車両（１００）と協働するポートアクセス車両（４５、６０、７５、８１）を利用するステップを含み、そのポートアクセス車両（４５）は、前記コンテナ荷役車両（９）および前記マルチトロリー車両（１００）が動作する前記レールシステム（８）の水平面の上方に位置する水平面内に、列車様構成で次々に接続される複数の車両区分を備え、その車両区分の各々は、少なくとも１つの貯蔵コンテナ（６）を運搬するように構成され、
    前記トロリー（７２’）は、閉鎖底端を備え、上方から貯蔵コンテナを受容するように適合され、前記方法は、前記ポートアクセス車両を動作させ、貯蔵コンテナを前記トロリー上に下降させ、続いて、前記マルチトロリー車両を動作させ、前記貯蔵コンテナ（６）を前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム（２５、２６、８０）に輸送するステップを含み、第２のポートアクセス車両は、前記トロリー（７２’）から前記貯蔵コンテナを持ち上げるために前記少なくとも１つの貯蔵システム、ポートシステム、または生産システム内に配列される、請求項１５に記載の方法。

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