NO335839B1 - Robot for transport av lagringsbeholdere - Google Patents
Robot for transport av lagringsbeholdere Download PDFInfo
- Publication number
- NO335839B1 NO335839B1 NO20121488A NO20121488A NO335839B1 NO 335839 B1 NO335839 B1 NO 335839B1 NO 20121488 A NO20121488 A NO 20121488A NO 20121488 A NO20121488 A NO 20121488A NO 335839 B1 NO335839 B1 NO 335839B1
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- vehicle
- storage
- support
- container
- storage system
- Prior art date
Links
- 238000003860 storage Methods 0.000 title claims description 126
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 16
- 238000013461 design Methods 0.000 claims description 11
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 7
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000004411 aluminium Substances 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000000203 mixture Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
- B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/063—Automatically guided
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
- G05B19/41895—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system using automatic guided vehicles [AGV]
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0022—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
- B65G2201/025—Boxes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
- G06K17/00—Methods or arrangements for effecting co-operative working between equipments covered by two or more of main groups G06K1/00 - G06K15/00, e.g. automatic card files incorporating conveying and reading operations
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
Description
Den gjeldende oppfinnelse angår et fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem som definert i den innledende del av krav 1.
Oppfinnelsen angår også et lagringssystem som benytter det oppfinneriske kjøretøyet.
Et fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem er kjent. En detaljert beskrivelse av et relevant lagringssystem av kjent teknikk er gitt i WO 98/49075. Detaljer rundt et kjøretøy av kjent teknikk som er egnet for et slikt lagringssystem er videre begrenset i norsk patent N0317366. Især omfatter lagringssystemet av kjent teknikk et tredimensjonalt lagringsgitter som inneholder lagringsbeholdere som er stablet oppå hverandre til en viss høyde. Et antall fjernstyrte kjøretøy eller roboter er anordnet på topp-skinner. Hvert kjøretøy er utstyrt med en heis for å hente opp, transportere og plassere beholdere som er lagret på lagringsgitteret.
Et slikt lagringssystem av kjent teknikk, samt robot, er illustrert på figurene 1 og 2. Lagringssystemet 3 omfatter et kjøretøy eller robot 1 som er anordnet for å bevege seg på tilegnede støtteskinner 13 og å motta en lagringsbeholder 2 fra en lagringskolonne 8 inne i et lagringsgitter 15 for beholdere. Lagringssystemet 3 inkluderer flere slike roboter 1 og en tilegnet heiseinnretning 50 for beholdere, der sistnevnte er anordnet for å motta en lagringsbeholder 2 fra roboten 1 ved topp-nivået til beholder-lagringsgitteret 15 og å styre lagringsbeholderen 2 ned i vertikal retning til en mottaksstasjon eller port 60.
Imidlertid er roboten av kjent teknikk vist på fig. 1 og fig. 2 belemret med flere viktige ulemper under drift. For det første forhindrer den spesifikke utformingen av roboten tilgang til all tilgjengelige lagringskolonner i lagringssystemet. Videre kan denne spesifikke utformingen forårsake et uønsket høyt dreiemoment under Lafting og transport av lagringsbeholdere, for derved å skape potensielle problemer med ustabilitet, så vel som en klar begrensning av robotens maksimalt håndterbare vekt. En ytterligere ulempe som skapes av utformingen til roboten av kjent teknikk er det faktum at kun én spesifikk beholder og én spesifikk beholderhøyde kan aksepteres for hver type robot for å sikre tilstrekkelig stabilitet. Til slutt nødvendiggjør et integrert åk / overheng i den øvre del av delen som mottar lagringsbeholderen en uønsket hastighetsreduksj on i siste stadium av løfteprosessen som utføres av løfteinnretningen hengende på åket.
Av andre publikasjoner av kjent teknikk kan det nevnes DE 102009017241 Al som beskriver en fjernstyrt motorisert vogn anordnet for å bevege seg på et lagersystem og ta i mot lagringsenheter og transportere dem i lagersystemet. Vognen har et sentralt hulrom for mottak av lagringsenheter og en heiseinnretning.
Formålet med den gjeldende oppfinnelse er å løse, eller i det minste betraktelig lette, de ovenfor beskrevne ulemper, dvs. å tilveiebringe et kjøretøy med høyere stabilitetsegenskaper, høyere maksimal håndteringsvekt, en mer effektiv bruk av tilgjengelig rom under drift og en mindre tidsforbrukende løfte- og transporteringsprosess av lagringsbeholdere.
De ovenfor nevnte formål oppnås ved et fjernstyrt kjøretøy som definert i krav 1 og et lagringssystem som definert i krav 11. Videre fordelaktige særtrekk er definert i de avhengige krav.
Især angår den gjeldende oppfinnelse et fjernstyrt kjøretøy eller robot for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem. Det oppfinneriske kjøretøyet eller robot omfatter et kjøretøylegeme, der kjøretøylegemet videre omfatter en første del for lagring av kjøretøydrivinnretning og en andre del for mottak av enhver lagringsbeholder lagret i en lagringskolonne inne i lagringssystemet, en kjøretøyløfteinnretning som er i det minste indirekte koplet til kjøretøylegemet for å løfte lagringsbeholderen inn i den andre del, et første sett av kjøretøyrulleinnretning koplet til kjøretøylegemet for å tillate bevegelse av kjøretøyet langs en første retning (X) inne i lagringssystemet under bruk og et andre sett av kjøretøyrulleinnretning koplet til kjøretøylegemet for å tillate bevegelse av kjøretøyet langs en andre retning (Y) i lagringssystemet under bruk. Den andre retning (Y) er orientert vinkelrett på den første retning (X).
Det oppfinneriske kjøretøyet erkarakterisert vedat den andre del omfatter en kavitet anordnet sentralt inne i kjøretøylegemet. Denne kaviteten har minst én beholdermottakende åpning som vender mot de underliggende lagringskolonnene under bruk. I tillegg er minst ett av de to sett av kjøretøyrulleinnretninger anordnet helt inne i kjøretøylegemet.
For å tillate enkel inntreden for lagringsbeholderen inn i den sentrale kaviteten bør kavitetens volum være større enn den største lagringsbeholderen som er ment for å bli plukket opp fra lagringssystemet. På samme vis bør tverrsnittsarealet av minst én av den minst én beholdermottakende åpning være større enn tverrsnittsarealet av lagringsbeholderveggene orientert parallelt med kavitetsåpningen(e).
Kjøretøyet kan videre omfatte innretning for reverserbart og selektivt forskyve enten det første settet av kjøretøyrulleinnretning eller det andre settet av kjøretøyrulleinnretning vekk fra en underliggende kjøretøystøtte inne i lagringssystemet under en endring av kjøretøyretningen mellom den første retningen (X) og den andre retningen (Y).
I én utførelse kan videre den første delen arrangeres relativt til den andre delen slik at tverrsnittet til kjøretøyet beliggende parallelt til den underliggende kjøretøystøtten avviker fra en kvadratisk form.
I en foretrukket utførelse dekker kjøretøylegemet et område som er mindre eller lik det laterale tverrsnittsarealet til mer enn én sentral lagringskolonne i den andre retningen (Y) under bruk. I et mer spesifikt eksempel strekker kjøretøylegemet seg utover det laterale tverrsnittsarealet av den sentrale lagringskolonnen på begge sider i den andre retningen (Y), dvs. som dekker også noe av tverrsnittsarealene til de tilgrensende lagringskolonner som strekker seg i den andre retningen (Y). Graden av utstrekning fra den sentrale lagringskolonnen er fortrinnsvis lik på begge av disse sidene. Sentral lagringskolonne er definert som den lagringskolonnen som er beliggende umiddelbart under en robot når sistnevnte har nådd en posisjon som tillater opphenting av en lagringsbeholder.
For blant annet å tillate høy kjøretøystabilitet er begge sett av kjøretøyrulleinnretning fortrinnsvis anordnet symmetrisk rundt kaviteten, for eksempel nær de nedre hjørner av roboten. Minst én, og mest foretrukket begge, sett av kjøretøyrulleinnretninger kan omfatte minst fire hjul. Andre utførelser slik som bruk av to vinkelrette larvefotbånd kan tenkes bruk. Videre har begge sett en ytre utforming som tilsvarer en korresponderende ytre utforming på støtteskinner som utgjør kjøretøystøtten, for slik å gi økt lateral stabilitet når de koples sammen. Slike støtteskinner kan anordnes i en to-dimensjonal matrise på toppen av en beholderlagringsstruktur eller gitter, der de to hovedretninger av både matrisen og gitteret er kongruente med kjøretøyets første retning (X) og kjøretøyets andre retning (Y).
Kjøretøyet kan med fordel også inkludere posisjonsfølerinnretning for å tillate måling av kjøretøyposisjonen inne i lagringssystemet under bruk. Denne posisjonsfølerinnretningen kan omfatte flere posisjonsfølere anordnet i minst noen av posisjonene på kjøretøylegemet som vil traversere beliggenhetene til kjøretøystøtten der støtteskinnene krysser, for eksempel under kjøretøyet nær dets nedre hjørner.
Den gjeldende oppfinnelse angår også et lagringssystem som omfatter et fjernstyrt kjøretøy i henhold til de ovenfor beskrevne særtrekk, en kjøretøystøtte omfattende flere støtteskinner som danner en to-dimensjonal matrise av styremasker, idet kjøretøystøtten er konfigurert til å styre bevegelsene til kjøretøyet i den første retningen (X) og den andre retningen (Y) under bruk, en beholderlagringsstruktur eller gitter som understøtter kjøretøystøtten omfattende flere lagringskolonner, idet hver av lagringskolonnene er anordnet for å ta inn en vertikal stabel av lagringsbeholdere og idet hoveddelen av beholderlagringsstrukturen sammenfaller med posisjoner på kjøretøystøtten der støtteskinnene krysser, og en beholderløfteinnretning anordnet for å transportere en kjøretøylevert lagringsbeholder i en retning vinkelrett på det laterale plan til kjøretøystøtten mellom kjøretøystøtten og en mottaksstasjon.
I en foretrukket utførelse danner minst noen av støtteskinnene anordnet ved de ytre laterale grenseområdene til kjøretøystøtten ytre styringsmasker som har redusert midlere tverrsnittsarealer sammenlignet med det midlere tverrsnittsareal av de resterende styremaskene i kjøretøystøtten. For eksempel kan de midlere reduserte tverrsnittsarealer ved de ytre styringsmaskene være rundt halvparten av det midlere tverrsnittsareal av de resterende styringsmasker i kjøretøystøtten. I en særlig foretrukket utførelse er disse tverrsnittsarealer av de ytre styringsmasker redusert kun langs den andre retning (Y) av kjøretøystøtten.
Det sentrale arrangementet til kaviteten i kjøretøylegemet relativt til den andre retningen (Y) fjerner effektivt det uønskede dreiemomentet, og dermed forbedrer stabiliteten til roboten eller kjøretøyet. Dette arrangementet resulterer også i en løfte- og transporteringsprosess som har en vektfordeling med en høy grad av symmetri. Videre tillater den nye utformingen å benytte samme robot for løfting og transportering av lagringsbeholdere med høyder som er vesentlig mindre enn kavitetshøyden (dvs. høyden som strekker seg fra opphengningspunktene til løfteinnretningen og til den nedre kant av roboten) siden rammeverket / legemet som omgir i det minste en del av den beholdermottakende kaviteten effektivt hindrer enhver uønsket rulling / vingling. Tilstedeværelsen av det kavitetsomgivende legemet tillater også opprettholdelse av full eller nær full løftehastighet nesten hele veien til dens endeposisjon innenfor kaviteten, så vel som start av stabil beholdertransport mot mottaksstasjonen forut for en fullstendig gjennomført beholderløfting fra en lagringskolonne. Det beskyttende legemet rundt kaviteten gir også muligheten for å starte en nedsenkningshandling av løfteinnretningen forut for tidspunktet når roboten har kommet til en endelig stopp over den aktuelle lagringskolonnen. Det oppnås således en betydelig høyere stabilitet og effektiv bruk av tid.
Ved å anordne minst ett sett av kjøretøyrulleinnretningene helt innenfor kjøretøyet eller robotlegemet oppnås ytterligere stabilitet under løfteprosessen siden rulleinnretningene er beliggende nærmere lagringsbeholderen som skal løftes. Av samme grunn reduserer dette arrangementet den totale lasten på løfteinnretningen. Videre er arrangementet mer plasseffektiv relativt til roboten av kjent teknikk illustrert på figur 2 siden rulleinnretningene ikke gir noe ytterligere utstrekning i minst én av de to robotbevegende retninger (X og Y). Produksjon av mindre roboter er da også mulig.
Disse og andre karakteristikker av oppfinnelsen vil være klart fra den følgende beskrivelse av en fordelaktig utførelsesform, gitt som et ikke-begrensende eksempel med henvisning til de vedlagte tegninger, der: Fig. 1 er et perspektivriss av et lagringssystem i henhold til kjent teknikk; Fig. 2 er et utsnitt av en robot eller kjøretøy i henhold til kjent teknikk som danner en del av et lagringssystem som illustrert på fig. 1; Fig. 3 er et perspektivriss sett nedenfra av et fjernstyrt kjøretøy i henhold til den gjeldende oppfinnelse; Fig. 4 er et perspektivriss sett ovenfra av et fjernstyrt kjøretøy i henhold til den gjeldende oppfinnelsen; Fig. 5 er et perspektivriss sett ovenfra av en sammenstilling som omfatter et fjernstyrt kjøretøy i henhold til den gjeldende oppfinnelsen, en lagringsbeholder og et heldekkende deksel; Fig. 6 er et perspektivriss sett ovenfra av et beholderlagringsgitter og en kjøretøystøtte i henhold til den gjeldende oppfinnelsen; Fig. 7 er et perspektivriss sett fra siden av et beholderlagringsgitter og en kjøretøystøtte i henhold til den gjeldende oppfinnelsen; Fig. 8 er et perspektivriss sett fra siden av en del av et lagringssystem i henhold til den gjeldende oppfinnelsen som inkluderer et beholderlagirngsgitter, en kjøretøystøtte og en robot; og Fig. 9 er et skjematisk grunnriss av en robot som beveger seg på en to-dimensjonal matrise av støtteskinner.
I den følgende beskrivelse er mange spesifikke detaljer introdusert for å gi en grundig forståelse av utførelsesformer av det krevne apparatet. En fagmann i det relevante feltet vil imidlertid forstå at disse utførelsesformer kan praktiseres uten én eller flere av de spesifikke detaljene, eller med andre komponenter, systemer, etc. I andre tilfeller er velkjente strukturer eller betjeninger ikke vist, eller ikke beskrevet i detalj, for å unngå at aspekt med de beskrevne utførelsesformer utydeliggjøres. Fig. 1 er et skjematisk, delvis kuttet perspektivriss av et lagringssystem i henhold til kjent teknikk, og fig. 2 er et utsnitt av en korresponderende robot av kjent teknikk. Begge figurer har allerede blitt beskrevet tidligere i teksten. Fig. 3 og 4 gir et perspektivriss i to ulike vinkler av den oppfinneriske roboten 1 omfattende et rektangulært kjøretøylegeme eller rammeverk 4 med en kavitet 7 sentralt anordnet inne i legemet 4, et toppdeksel 72 som dekker overdelen av legemet 4, et første sett av fire hjul 10 som er montert i parallell med de ytre veggene av legemet 4 og et andre sett av fire hjul 11 som er montert på innsiden av kaviteten 7, parallelt med de indre veggene av legemet 4. De første og andre sett av hjul 10,11 er orientert vinkelrette på hverandre. For klarhetens skyld er et Kartesisk koordinatsystem vist på dets X, Y og Z-akser linjert opp langs hovedretningene til det rektangulære kjøretøylegeme 4. Størrelsen på kaviteten 7 er tilpasset å inneholde nødvendige komponenter for en løfteinnretning 9 og i det minste fullstendig inneholde den største lagringsbeholderen 2 som er ment å bli plukket opp av roboten 1. Fig. 5 gir et perspektivriss av en robotsammenstilling hvor legemet 4 er fullstendig dekket av et dekkende deksel 73 omfattende håndtak 74 og transmisjonsinnretning / alternativt kontrollpanel 75. Utformingen av det dekkende dekselet 73 er tilpasset den særskilte formen gitt av legemet 4 og de utstikkende hjulene 10. Fig. 5 viser også en liten del av en lagringsbeholder 2 anordnet helt inne i kaviteten 7, samt en liten del av løfteinnretningen 9. Sistnevnte er fortrinnsvis sammensatt av blant annet fire vertikale, bevegbare metall-bånd som er opphengt i sine øvre ender i siden til topp-dekselet 72 som ligger i kaviteten og styrestaver ved sine nedre ender som er kapabel til å bli styrt og festet i tilegnede kaviteter / områder i lagringsbeholderen 2 som skal hentes opp.
Det strukturelle prinsippet for en gittersammensetning omfattende en beholderlagirngsstruktur eller gitter 15, integrerte støtteskinner 13 som utgjør kjøretøystøtten 14 og en gitterstøttende sokkel 76 er vist på fig. 6 og 7. Gitteret 15 omfatter flere pilarer som er anordnet med interne avstander som er tilegnet for å romme lagringsbeholdere 2 som skal lagres i stabler inne i gitteret 15. De rektangulære arrangementene med fire tilgrensende pilarer utgjør dermed en lagringskolonne 8. Både pilarene og skinnene 13 kan fremstilles av aluminium. Som for fig. 3 og 4 er et kartesisk koordinatsystem vist linjert opp langs med hovedretningene til gittersammenstillingen for å lette forståelsen. Støtteskinnene 13 danner en to-dimensjonal matrise av rektangulære masker, og tverrsnittsarealet av de fleste av disse maskene sammenfaller med tverrsnittsarealet av hver lagringskolonne 8 som settes opp av det underliggende gitteret 15. Maskene ved grenseområdet 17,18 til kjøretøystøtten 14 (på begge sider i retning Y) er illustrert med tverrsnittsarealer som er mindre enn de resterende maskene. Størrelsen på grensemaskene 17,18 bør fortrinnsvis være tilpasset slik at de strekker seg utover den sentrale lagringskolonnen 8a beliggende umiddelbart under kaviteten 7 til roboten 1 når sistnevnte er i en posisjon for å starte opphenting av en lagringsbeholder 2 plassert i den sentrale lagringskolonnen 8A. På denne måten kan roboten 1 nå alle lagringskolonnene 8 i lagringssystemet 3, dvs. uavhengig av robot-orienteringen i Y-retningen. For eksempel, dersom roboten 1 strekker seg nøyaktig over tverrsnittsarealet av én sentral lagringskolonne 8A i X-retningen og over Vz av tverrsnittsarealene til de tilgrensende lagringskolonnene 8b i Y-retningen bør tverrsnittsarealet av maskene 17,18 ved grenseområdet i Y-retningen være omtrent Vi av tverrsnittsarealet til de resterende maskene. Primærfunksjonen til disse grensemaskene 17,18 er derfor å tillate tilstrekkelig rom for roboten 1 med den nye utformingen.
Fig. 8 viser roboten 1 i en løfteposisjon over en sentral lagringskolonne 8a tilgrensende grenseområdet 17,18 av gittersammensetningen. Kjøretøy-løfteinnretningen 9 er i denne utførelsen senket en avstand inn i den sentrale lagringskolonnen 8a for å hekte på og løfte opp den underliggende lagringsbeholderen 2. Som vist i eksempelsituasjonen på fig. 8 kan roboten 1, inkludert legemet 4 som strekker seg i Y-retningen relativt til X-retningen, kjøres hele veien til kanten av gitteret 15 når grenseområdet er utformet med ytterligere grensemasker 17,18 som har en bredde i Y-retning omtrent Vi av bredden i Y-retning av de resterende masker i gitteret 15.
For bedre å illustrere bevegelsen til roboten 1 på støtteskinnene 13 som utgjør kjøretøystøtten 14 er det på fig. 9 illustrert eksempelposisjoner til roboter 1 på en gittersammenstilling. De tykke pilene tegnet i senter av robotene 1 indikerer tillate bevegelsesretninger. Når roboten 1 er beliggende med sin kavitet 7 nøyaktig over en sentral lagringskolonne 8a, som tilfellet er for øvre, venstre og midtre, sentrerte robot 1, tillater arrangementet av støtteskinner 13 bevegelse i både X- og Y-retninger. Enhver annen posisjon på gittersammenstillingen begrenser robotens 1 bevegelse på kjøretøystøtten 14, enten i X-retning (nedre, høyre robot 1) eller i Y-retning (øvre, midtre og nedre, venstre robot 1).
For å tillate bestemmelse av robot-posisjonen anses det fordelaktig å utstyre hver robot 1 med én eller flere posisjonsfølere 16, for eksempel optiske sensorer. Slike følere 16 bør fortrinnsvis bli montert på ett eller flere områder på roboten 1 sikrer at følerne 16 har både uhindret utsyn til de underliggende støtteskinnene 13 og at de passerer direkte over, eller nær, posisjonene til kjøretøystøtten 14 der skinnene 13 krysser. Avlesningene fra følerne 16 kan blant annet diktere videre bevegelser til roboten 1 og/eller driften av kjøretøy-løfteinnretningen 9.
All drift av roboten 1 er styrt av trådløs kommunikasjonsmidler 75 og fjernstyrte enheter. Dette inkluderer styring av robotbevegelsene, kjøretøy-løfteinnretningen og posisj onsmålingene.
I den foregående beskrivelse har ulike aspekter med apparatet i henhold til oppfinnelsen blitt beskrevet med henvisning til illustrerte utførelsesformer. Spesifikke henvisningstall, systemer og konfigurasjoner ble fremsatt for å gi en utførlig forståelse av apparatet og dens virkemåte. Imidlertid er denne beskrivelsen ikke ment å bli tolket på begrensende måte. Ulike modifikasjoner og variasjoner av de illustrerte utførelsesformer, så vel som andre utførelsesformer av apparatet som vil være klart for fagmenn i feltet, og som det beskrevne emnet er rettet mot, må anses å ligge innenfor rammen av den gjeldende oppfinnelse.
Liste av henvisningstall / bokstaver:
1 Fjernstyrt kjøretøy / robot
2 Lagringsbeholder
3 Storage system Lagringssystem
4 Kjøretøylegeme / rammeverk
5 Første del (av kjøretøylegeme) / komponentdel
5 a Første del, venstre
5b Første del, høyre
6 Kjøretøy-drivinnretning / motorenhet
7 Kjøretøy-lagringsrom / andre del / kavitet / sentralt anordnet kavitet
8 Lagringskolonne
8a Sentral lagringskolonne
8b Tilgrensende lagringskolonne
9 Kjøretøy-løfteinnretning
10 Første sett av kjøretøy-rulleinnretning / første sett av hjul
11 Andre sett av kjøretøy-rulleinnretning / andre sett av hjul
12 Beholdermottakende åpning
13 Støtteskinne
14 Kjøretøystøtte
15 Beholderlagringsstruktur / gitter
16 Posisjonsfølerinnretning / posisjonsføler
17 Venstre, ytre lateral grenseområde for kjøretøystøtte / venstre grensemaske 18 Høyre, ytre lateral grenseområde for kjøretøystøtte / høyre grensemaske
50 Beholder-løfteinnretning
60 Mottaksstasjon / port
70 Åk / overheng
72 Toppdeksel
73 Dekkende deksel
74 Håndtak
75 Transmisjonsinnretning / kontrollpanel / trådløs kommunikasjonsmiddel
76 Gitterstøttende sokkel
Claims (14)
1. Fjernstyrt kjøretøy (1) for å plukke opp lagringsbeholdere (2) fra et lagringssystem (3) omfattende
et kjøretøylegeme (4) omfattende en første del (5,5a,5b) for lagring av kjøretøydrivinnretning (6) og en andre del (7) for mottak av enhver lagringsbeholder (2) lagret i en lagringskolonne (8,8a,8b) inne i lagringssystemet (3),
en kjøretøyløfteinnretning (9) som er i det minste indirekte koplet til kjøretøylegemet (4) for å løfte lagringsbeholderen (2) inn i den andre del (7),
et første sett av kjøretøyrulleinnretning (10) koplet til kjøretøylegemet (4) for å tillate bevegelse av kjøretøyet (1) langs en første retning (X) inne i lagringssystemet (3) under bruk og
et andre sett av kjøretøyrulleinnretning (11) koplet til kjøretøylegemet (4) for å tillate bevegelse av kjøretøyet (1) langs en andre retning (Y) i lagringssystemet (3) under bruk, idet den andre retning (Y) er orientert vinkelrett på den første retning (X),karakterisert vedat
den andre del (7) omfatter en sentralt anordnet kavitet (7) inne i kjøretøylegemet (4), idet kaviteten (7) har minst én beholdermottakende åpning (12) som vender mot lagringskolonnene (8,8a,8b) under bruk, og
minst ett av de to sett av kjøretøyrulleinnretninger (11) er anordnet helt inne i kjøretøylegemet (4).
2. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge krav 1,karakterisert vedat kjøretøyet videre omfatter innretning for reverserbart og selektivt forskyvning av enten det første settet av kjøretøyrulleinnretning (10) eller det andre settet av kjøretøyrulleinnretning (10) vekk fra en underliggende kjøretøystøtte (14) inne i lagringssystemet (3) under en endring av kjøretøyretningen mellom den første retningen (X) og den andre retningen (Y).
3. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge krav 1 eller 2,karakterisert vedat kjøretøylegemet (4) dekker maksimalt det laterale tverrsnittet av en sentral lagringskolonne (8a) i den første retningen (X) og dekker det laterale tverrsnittet av mer enn én sentral lagringskolonne (8a,8b) i den andre retningen (Y) under bruk.
4. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge krav 3,karakterisert vedat kjøretøylegemet (4) strekker seg utover det laterale tverrsnittet av den sentrale lagringskolonnen (8a,8b) på begge sider i den andre retningen (Y).
5. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge krav 4,karakterisert vedat utstrekningen utover det laterale tverrsnittet av den sentrale lagringskolonnen (8a,8b) er lik på begge sider i den andre retningen (Y).
6. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge ett av de foregående krav,karakterisert vedat begge sett av kjøretøy-rulleinnretninger (10,11) er symmetrisk fordelt rundt den sentralt arrangerte kaviteten (7).
7. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge ett av de foregående krav,karakterisert vedat i det minste ett sett av kjøretøy-rulleinnretninger (10,11) omfatter minst fire hjul.
8. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge ett av de foregående krav,karakterisert vedat begge sett av kjøretøy-rulleinnretninger (10,11) har en ytre utforming som er tilpasset en korresponderende ytre utforming av støtteskinnene (13) som utgjør kjøretøystøtten (14) for å gi økt lateral stabilitet ved sammenkopling,
idet støtteskinnene (13) er anordnet i en to-dimensjonal matrise på toppen av en beholderlagringsstruktur (15), der hovedretningene til matrisen og beholderlagringsstrukturen (15) er kongruente med den første retningen (X) og den andre retningen (Y) av kjøretøyet (1).
9. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge ett av de foregående krav,karakterisert vedat kjøretøyet (1) omfatter posisjonsfølerinnretning (16) for å tillate målinger av kjøretøyposisjonen inne i lagringssystemet (3) under bruk.
10. Fjernstyrt kjøretøy (1) i følge krav 9,karakterisert vedat posisjonsfølerinnretningen (16) omfatter flere følere arrangert i minst noen av posisjonene på kjøretøylegemet (4) som, under bruk, traverserer posisjonene til kjøretøystøtten (14) hvor støtteskinnene (13) krysser hverandre.
11. Lagringssystem (3),karakterisert vedat systemet (3) omfatter - et fjernstyrt kjøretøy (1) i henhold til ett av kravene 1-10, - en kjøretøystøtte (14) omfattende flere støtteskinner (13) som danner en to-dimensjonal matrise av styremasker, idet kjøretøystøtten (14) er konfigurert til å styre bevegelsene til kjøretøyet (1) i den første retningen (X) og den andre retningen (Y) under bruk, - en beholderlagringsstruktur (15) som understøtter kjøretøystøtten (14), der strukturen (15) omfatter flere lagringskolonner (8,8a,8b),
idet hver av lagringskolonnene (8,8a,8b) er anordnet for å ta inn en vertikal stabel av lagringsbeholdere (2) og
idet hoveddelen av beholderlagringsstrukturen (15) sammenfaller med posisjoner på kjøretøystøtten (14) der støtteskinnene (13) krysser hverandre, og
en beholderløfteinnretning (50) anordnet for å transportere en kjøretøy le vert lagringsbeholder (2) i en retning vinkelrett på det laterale plan til kjøretøystøtten (14) mellom kjøretøystøtten (14) og en mottaksstasjon (60).
12. Lagringssystem (3) i følge krav 11,karakterisert vedat minst noen av støtteskinnene (13) anordnet på de ytre laterale grenseområdene (17,18) til kjøretøystøtten (14) danner ytre styringsmasker som har redusert midlere tverrsnitt sammenlignet med det midlere tverrsnittet av de resterende styringsmasker i kjøretøystøtten (14).
13. Lagringssystemet (3) i følge krav 12,karakterisert vedat det midlere, reduserte tverrsnittet til de ytre styringsmaskene er rundt halvparten av det midlere tverrsnittet av de resterende styringsmasker i kjøretøystøtten (14).
14. Lagringssystemet (3) i følge krav 12 eller 13,karakterisert vedat størrelsen på de ytre styringsmaskene er redusert kun langs den andre retningen (Y) til kjøretøystøtten (14).
Priority Applications (61)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20121488A NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2012-12-10 | Robot for transport av lagringsbeholdere |
PL18163439T PL3372534T3 (pl) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot do transportowania magazynowych skrzyń |
DK16166677.1T DK3070027T3 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | ROBOT FOR TRANSPORTING STORAGE CONTAINERS |
PL15172286T PL2962962T3 (pl) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot do transportowania magazynowych skrzyń |
EP18163439.5A EP3372534B1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
AU2013357548A AU2013357548B2 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
PCT/EP2013/075671 WO2014090684A1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
CN201610658266.4A CN106241154B (zh) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 储存系统 |
DK18163439.5T DK3372534T3 (da) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot til transport af opbevaringsbeholdere |
PL13807954T PL2928794T3 (pl) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot do transportowania magazynowych skrzyń |
EP21189108.0A EP3929109A1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
KR1020157012766A KR102269692B1 (ko) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 저장 상자 이송용 로봇 |
PL21187560.4T PL3922581T3 (pl) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot do transportu pojemników magazynowych |
CN201610500429.6A CN105947514B (zh) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 箱体储存系统及操作箱体储存系统的方法 |
EP13807954.6A EP2928794B1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
ES16166677T ES2701327T3 (es) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot para transportar contenedores de almacenamiento |
ES13807954T ES2716310T3 (es) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot para el transporte de contenedores de almacenamiento |
KR1020167024139A KR102190138B1 (ko) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 저장 시스템 |
EA201691434A EA031464B1 (ru) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Складская система |
EA201591065A EA028798B1 (ru) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Робот для транспортировки складских контейнеров |
EP19199912.7A EP3617098A1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
DK21187560.4T DK3922581T3 (da) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot til transport af opbevaringsbeholdere |
EP16166677.1A EP3070027B1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
EP15172286.5A EP2962962B1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
KR1020167018909A KR102422134B1 (ko) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 저장 상자 이송용 로봇 |
EP19199865.7A EP3617097A1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
EA201691425A EA031514B1 (ru) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Контейнерная складская система и способ ее функционирования |
ES21187560T ES2930306T3 (es) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot para el transporte de contenedores de almacenamiento |
US14/650,757 US9422108B2 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
KR1020247005316A KR20240023716A (ko) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 저장 상자 이송용 로봇 |
EP21170319.4A EP3875404A1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Storage system with robot for transporting storage bins |
CA2890843A CA2890843C (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
JP2015546014A JP6454645B2 (ja) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 格納容器を輸送するためのシステム |
PL16166677T PL3070027T3 (pl) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot do transportowania pojemników do magazynowania |
ES18163439T ES2907792T3 (es) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot para el transporte de contenedores de almacenamiento |
DK15172286.5T DK2962962T3 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | ROBOT FOR TRANSPORTING STORAGE CONTAINERS |
CN201380064353.1A CN104837747B (zh) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 用于运输储存箱的机器人 |
EP21187560.4A EP3922581B1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
ES15172286.5T ES2669600T3 (es) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot para transportar contenedores de almacenamiento |
EP18163437.9A EP3372533A1 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | Robot for transporting storage bins |
DK13807954.6T DK2928794T3 (en) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | ROBOT FOR TRANSPORTING STORAGE CONTAINERS |
KR1020227024126A KR102638712B1 (ko) | 2012-12-10 | 2013-12-05 | 저장 상자 이송용 로봇 |
TW102145390A TWI583612B (zh) | 2012-12-10 | 2013-12-10 | 用於運送儲存倉的機器人 |
TW105126792A TWI609832B (zh) | 2012-12-10 | 2013-12-10 | 儲存倉系統及其操作方法 |
TW105126793A TWI610873B (zh) | 2012-12-10 | 2013-12-10 | 儲存系統 |
HK15109344.7A HK1208660A1 (en) | 2012-12-10 | 2015-09-23 | Robot for transporting storage bins |
HK16107203.0A HK1219260A1 (zh) | 2012-12-10 | 2016-06-21 | 用於運輸儲藏箱的機器人 |
US15/197,391 US9656802B2 (en) | 2012-12-10 | 2016-06-29 | Robot for transporting storage bins |
AU2016204657A AU2016204657B2 (en) | 2012-12-10 | 2016-07-05 | Robot for transporting storage bins |
JP2016144358A JP6463307B2 (ja) | 2012-12-10 | 2016-07-22 | 格納容器を輸送するためのシステム |
AU2016219545A AU2016219545B2 (en) | 2012-12-10 | 2016-08-22 | Storage system |
JP2016163657A JP6463308B2 (ja) | 2012-12-10 | 2016-08-24 | 格納システム |
US15/411,301 US9856082B2 (en) | 2012-12-10 | 2017-01-20 | Storage system |
US15/632,441 US9862579B2 (en) | 2012-12-10 | 2017-06-26 | Automated storage system |
US15/818,791 US10093525B2 (en) | 2012-12-10 | 2017-11-21 | Robot for transporting storage bins |
US16/122,969 US10494239B2 (en) | 2012-12-10 | 2018-09-06 | Automated storage system and robot for transporting storage bins |
US16/589,158 US10696478B2 (en) | 2012-12-10 | 2019-10-01 | Automated storage system |
US16/865,443 US11780673B2 (en) | 2012-12-10 | 2020-05-04 | Method for operating a bin storage system and robot vehicle for transporting storage bins |
CZ2021-38886U CZ37166U1 (cs) | 2012-12-10 | 2021-06-08 | Úložný systém s dálkově ovládaným vozidlem pro přepravu úložných košů |
US17/653,622 US11794997B2 (en) | 2012-12-10 | 2022-03-04 | Method for operating a bin storage system and robot vehicle |
US18/462,102 US20230406625A1 (en) | 2012-12-10 | 2023-09-06 | Method for operating a bin storage system and robot vehicle for transporting storage bins |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
NO20121488A NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2012-12-10 | Robot for transport av lagringsbeholdere |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
NO20121488A1 NO20121488A1 (no) | 2014-06-11 |
NO335839B1 true NO335839B1 (no) | 2015-03-02 |
Family
ID=49779863
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
NO20121488A NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2012-12-10 | Robot for transport av lagringsbeholdere |
Country Status (16)
Country | Link |
---|---|
US (10) | US9422108B2 (no) |
EP (10) | EP3070027B1 (no) |
JP (3) | JP6454645B2 (no) |
KR (5) | KR102269692B1 (no) |
CN (3) | CN105947514B (no) |
AU (3) | AU2013357548B2 (no) |
CA (1) | CA2890843C (no) |
CZ (1) | CZ37166U1 (no) |
DK (5) | DK3070027T3 (no) |
EA (3) | EA028798B1 (no) |
ES (5) | ES2701327T3 (no) |
HK (2) | HK1208660A1 (no) |
NO (1) | NO335839B1 (no) |
PL (5) | PL3922581T3 (no) |
TW (3) | TWI609832B (no) |
WO (1) | WO2014090684A1 (no) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10294025B2 (en) | 2014-06-19 | 2019-05-21 | Autostore Technology AS | Robot for transporting storage bins |
US11780673B2 (en) | 2012-12-10 | 2023-10-10 | Autostore Technology AS | Method for operating a bin storage system and robot vehicle for transporting storage bins |
Families Citing this family (363)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013167907A1 (en) | 2012-05-11 | 2013-11-14 | Ocado Limited | Storage systems and methods for retrieving units from a storage system |
GB201310784D0 (en) | 2013-06-17 | 2013-07-31 | Ocado Ltd | Systems and Methods for Order Processing |
GB201314313D0 (en) * | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
US11858738B2 (en) | 2013-08-09 | 2024-01-02 | Ocado Innovation Limited | Apparatus for retrieving units from a storage system |
NO340313B1 (no) | 2014-01-08 | 2017-03-27 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem, lagringssystem for lagring av beholdere og fremgangsmåte for å bytte en strømkilde |
NO337145B1 (no) * | 2014-02-05 | 2016-02-01 | Storepal Systems As | Lagringssystem |
NO338156B1 (no) * | 2014-02-19 | 2016-08-01 | Jakob Hatteland Logistics As | Avkjølt lagringssystem |
GB201409883D0 (en) | 2014-06-03 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices |
GB201410025D0 (en) † | 2014-06-05 | 2014-07-16 | Ocado Ltd | Systems and methods for communication |
GB2527543A (en) | 2014-06-25 | 2015-12-30 | Ocado Innovation Ltd | System and method for managing shipping containers |
JP6213404B2 (ja) * | 2014-07-11 | 2017-10-18 | 株式会社ダイフク | 物品搬送用の移動体 |
NL2013200B1 (nl) * | 2014-07-16 | 2016-07-14 | Vanderlande Ind Bv | Systeem voor het opslaan van producthouders. |
KR101922231B1 (ko) | 2014-09-10 | 2018-11-26 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 일시 보관 시스템과, 이를 이용한 반송 시스템, 및 일시 보관 방법 |
BR102014023154B1 (pt) | 2014-09-18 | 2022-03-29 | Carmine Alexandre Cifelli | Base modular para compor instalações e método para estocagem por empilhamento e movimentação de caixas |
EP3209583B1 (en) * | 2014-10-20 | 2020-06-24 | Nelson Mandela Metropolitan University | Racking system |
EP3224160A1 (de) * | 2014-11-27 | 2017-10-04 | Identytec GmbH & Co. KG | Materiallogistiksystem |
DK3050824T3 (da) | 2015-01-28 | 2019-11-04 | Autostore Tech As | Robot til transport af opbevaringsbeholdere |
DE102015001410A1 (de) * | 2015-02-06 | 2016-08-11 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Palettentransportvorrichtung |
US10130232B2 (en) | 2015-03-06 | 2018-11-20 | Walmart Apollo, Llc | Shopping facility assistance systems, devices and methods |
US20180099846A1 (en) | 2015-03-06 | 2018-04-12 | Wal-Mart Stores, Inc. | Method and apparatus for transporting a plurality of stacked motorized transport units |
JP6909779B2 (ja) * | 2015-04-09 | 2021-07-28 | グレイ オレンジ ピーティーイー. リミテッド | リフティング装置 |
KR20230027331A (ko) * | 2015-04-15 | 2023-02-27 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 물체 핸들링 시스템 및 방법 |
KR102512373B1 (ko) * | 2015-04-15 | 2023-03-20 | 오카도 이노베이션 리미티드 | 로봇 주차 장치 및 핸들링 방법 |
US11053073B2 (en) * | 2015-04-15 | 2021-07-06 | Ocado Innovation Limited | Storage system with partition means and methods |
JP6891126B2 (ja) * | 2015-04-15 | 2021-06-18 | オカド・イノベーション・リミテッド | 建物の構成又は保管のためのシステム及び方法 |
EP3288865B1 (en) | 2015-04-27 | 2021-11-10 | Attabotics Inc. | Storage and retrieval system |
GB201509661D0 (en) * | 2015-06-03 | 2015-07-15 | Ocado Innovation Ltd | Temperature controlled storage system |
NO339783B1 (en) | 2015-06-11 | 2017-01-30 | Jakob Hatteland Logistics As | Storage system |
EP3115319B1 (de) | 2015-07-09 | 2019-08-28 | Schmitz Cargobull AG | Nutzfahrzeug zum versenden von versandgut |
US9758305B2 (en) | 2015-07-31 | 2017-09-12 | Locus Robotics Corp. | Robotic navigation utilizing semantic mapping |
JP6733138B2 (ja) * | 2015-08-11 | 2020-07-29 | 中西金属工業株式会社 | 自走式搬送台車を用いた保管設備 |
HRP20230212T1 (hr) * | 2015-11-11 | 2023-04-14 | Ocado Innovation Limited | Sustavi i postupci za izuzimanje |
CN105438704B (zh) * | 2015-11-20 | 2017-12-12 | 常州工学院 | 一种智能自动装卸高层货架 |
GB201521488D0 (en) * | 2015-12-06 | 2016-01-20 | Ocado Innovation Ltd | Sequencing systems and methods |
NO342469B1 (en) | 2016-02-01 | 2018-05-28 | Autostore Tech As | Cleaning bin for cleaning a storage grid of a storage system and method for the same |
GB201602505D0 (en) * | 2016-02-12 | 2016-03-30 | Ocado Innovation Ltd | Storage systems,methods and containers |
WO2017144055A1 (de) * | 2016-02-26 | 2017-08-31 | Baumüller Nürnberg GmbH | Teleskopantrieb, ein diesen umfassendes regalbediengerät sowie betriebsverfahren und verwendung hierfür |
GB201603518D0 (en) * | 2016-02-29 | 2016-04-13 | Ocado Innovation Ltd | Robotic fire extinguishing device and handling method |
KR102041391B1 (ko) * | 2016-03-03 | 2019-11-06 | 무라다기카이가부시끼가이샤 | 일시 보관 시스템 |
GB201604100D0 (en) | 2016-03-10 | 2016-04-20 | Ocado Innovation Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
NO343383B1 (en) * | 2016-08-18 | 2019-02-18 | Autostore Tech As | Single cell robot with control unit |
JP6745178B2 (ja) * | 2016-09-21 | 2020-08-26 | 日本コンベヤ株式会社 | ピッキングシステム |
US10062048B2 (en) * | 2016-09-29 | 2018-08-28 | Walmart Apollo, Llc | Systems and methods to distribute and authenticate product delivery lockers |
GB201616597D0 (en) * | 2016-09-30 | 2016-11-16 | Ocado Innovation Limited | Method and apparatus for retrieving units form a storage system |
NO342037B1 (en) * | 2016-11-02 | 2018-03-19 | Autostore Tech As | Controlling movements of a robot running on tracks |
NO20161734A1 (en) * | 2016-11-02 | 2018-01-02 | Autostore Tech As | Track sensors for detecting position of vehicle relative to tracks |
GB201619748D0 (en) * | 2016-11-22 | 2017-01-04 | Ocado Innovation Ltd | Optical communications system |
GB2575553B (en) * | 2016-12-21 | 2022-01-12 | Walmart Apollo Llc | Autonomous locker delivery |
CN106927276A (zh) * | 2016-12-23 | 2017-07-07 | 知识产权全资有限公司 | 轨道传输系统 |
GB201701615D0 (en) * | 2017-02-01 | 2017-03-15 | Ocado Innovation Ltd | Safety system for an automated storage and picking system and method of operating thereof |
NO343300B1 (en) | 2017-03-10 | 2019-01-21 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of operating the same |
WO2018175425A1 (en) * | 2017-03-20 | 2018-09-27 | Berkshire Grey, Inc. | Systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems |
US10470841B2 (en) | 2017-03-28 | 2019-11-12 | Steris Inc. | Robot-based rack processing system |
NL2018723B1 (en) * | 2017-04-14 | 2018-10-24 | Logiqs B V | Vehicle for moving a container and system allowing such vehicle to move the container |
NO345224B1 (en) | 2017-05-08 | 2020-11-09 | Autostore Tech As | Container handling vehicle for picking up storage containers in an automated storage and retrieval system and a method of operating such a system. |
JP7049369B2 (ja) * | 2017-05-16 | 2022-04-06 | オートストアー テクノロジー アーエス | 自動化貯蔵および回収システム |
NO20180586A1 (en) | 2018-04-25 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Charging system for container handling vehicles and method of charging a power supply |
GB201707922D0 (en) | 2017-05-17 | 2017-06-28 | Ocado Innovation Ltd | Modular storage systems and methods |
NO343848B1 (en) | 2017-06-23 | 2019-06-24 | Autostore Tech As | Automated Storage and Retrieval System Comprising a Container Handling Station |
NO344236B1 (en) | 2017-06-29 | 2019-10-14 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising different temperature zones and method for moving a container between temperature zones |
EP3431418B8 (en) * | 2017-07-20 | 2020-04-01 | Mikhail Voloskov | Shuttle for use in a three-dimensional warehouse system |
CN107499812B (zh) * | 2017-08-18 | 2019-05-31 | 石家庄学院 | 无巷道立体仓库的控制方法 |
CN107842910B (zh) * | 2017-09-10 | 2020-08-25 | 浙江广播电视大学 | 一种绿色智能家居管理系统 |
DE102017121638A1 (de) | 2017-09-19 | 2019-03-21 | Heron Sondermaschinen Und Steuerungen Gmbh | Schienengebundener Transportroboter mit Hubplattform |
NO343676B1 (en) | 2017-09-20 | 2019-05-06 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
JP1608459S (no) * | 2017-10-06 | 2018-07-09 | ||
NO344464B1 (en) | 2017-10-19 | 2019-12-23 | Autostore Tech As | Vehicle for an automated storage and retrieval system and method of operating an automated storage and retrieval system |
NO344465B1 (en) | 2017-10-20 | 2019-12-23 | Autostore Tech As | Bin holding Device and method of arranging a top edge of a storage bin at a predetermined level in the bin holding device |
NO344407B1 (en) | 2017-10-24 | 2019-12-02 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method of providing access to equipment |
CN111278755B (zh) | 2017-10-27 | 2022-04-08 | 伯克希尔格雷营业股份有限公司 | 用于处理物体的包括移动矩阵载体系统的仓进给与移除的系统和方法 |
NO346519B1 (en) * | 2017-11-02 | 2022-09-19 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system, use of a multi trolley vehicle on the system and a method of operating the system |
WO2019094511A1 (en) | 2017-11-07 | 2019-05-16 | Nordstrom, Inc. | Systems and methods for storage, retrieval, and sortation in supply chain |
US11465840B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-10-11 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
US20220371821A1 (en) | 2017-11-14 | 2022-11-24 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
US11396424B2 (en) | 2017-11-14 | 2022-07-26 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
CA3084526C (en) * | 2017-11-14 | 2024-02-20 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot and method for retrieving inventory item based on handling robot |
NO344310B1 (en) | 2017-11-22 | 2019-11-04 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising a three dimensional grid, container-handling vehicle and method of retrieving at least one storage container from the storage 40 storage and retrieval system |
NO344517B1 (en) | 2017-11-22 | 2020-01-20 | Autostore Tech As | Storage grid column |
NO345129B1 (en) | 2017-11-23 | 2020-10-12 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and a method of operating the same. |
CN107792593B (zh) * | 2017-12-03 | 2023-12-22 | 金胜昔 | 一种货位可四方向移动的立体仓库平面储运单元 |
CN107826414B (zh) * | 2017-12-11 | 2023-09-22 | 上海诺亚木木机器人科技有限公司 | 一种储存柜及用于移动储存柜的机器人 |
NO346364B1 (en) | 2018-04-25 | 2022-06-27 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with first and second sections and battery in second section, and system. |
NO345674B1 (en) * | 2018-04-25 | 2021-06-07 | Autostore Tech As | Container-handling vehicle with a lifting shaft and method of operating gripper elements on a lifting frame of a container-handling vehicle |
NO344662B1 (en) * | 2018-06-12 | 2020-03-02 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location |
NO346347B1 (en) * | 2018-04-25 | 2022-06-20 | Autostore Tech As | Container handling vehicle comprising first and second section and assembly of motors in second section, and system |
NO20180031A1 (en) | 2018-01-09 | 2019-07-10 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system, a container handling vehicle which can operate on an automated storage and retrieval system and a method of operating an automated storage and retrieval system |
CN111727159B (zh) | 2018-01-09 | 2022-04-22 | 自动存储科技股份有限公司 | 用于遥控式运载工具的移位机构 |
NO344970B1 (en) | 2018-04-25 | 2020-08-03 | Autostore Tech As | Container-handling vehicle comprising a lifting device and method of raising or lowering a storage container relative a container-handling vehicle having a lifting device |
NO20181098A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-13 | Autostore Tech As | A method of operating an automated storage and retrieval system |
WO2019137866A1 (en) | 2018-01-09 | 2019-07-18 | Autostore Technology AS | A displacement mechanism for a remotely operated vehicle |
GB2570119B (en) * | 2018-01-10 | 2022-06-08 | Ocado Innovation Ltd | A controller and method for transporting devices |
DE102018201929A1 (de) | 2018-02-07 | 2019-08-08 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Transportfahrzeug zur automatisierten Bedienung eines Warenlagers |
CN108382869A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-08-10 | 苏州市优福通铝合金升降机械有限公司 | 一种智能物流传输机构 |
GB201803771D0 (en) * | 2018-03-09 | 2018-04-25 | Ocado Innovation Ltd | Transporting device position determining apparatus and method |
NO20180409A1 (en) | 2018-03-23 | 2019-09-24 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising container identification means and methods of identyfying a container or a vehicle |
GB201804867D0 (en) | 2018-03-27 | 2018-05-09 | Ocado Innovation Ltd | A transporting device |
CN112041245B (zh) * | 2018-04-25 | 2022-06-17 | 自动存储科技股份有限公司 | 具有第一区段和第二区段以及在第二区段中的两个轮上的较大轮电机的容器处置载具 |
EP3784603B1 (en) | 2018-04-25 | 2022-04-06 | Autostore Technology As | Container handling vehicle with first and second sections and larger wheel motors on two of the wheels in the second section |
CN114633976A (zh) | 2018-04-25 | 2022-06-17 | 自动存储科技股份有限公司 | 集装箱搬运车辆及其调节方法以及自动储存和取回系统 |
NO344302B1 (en) | 2018-04-25 | 2019-10-28 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising a relay module and a method of operating such a system |
NO344995B1 (en) * | 2018-04-26 | 2020-08-17 | Autostore Tech As | Support vehicle for performing support operations in an automated storage and retrieval system |
CN108584336B (zh) * | 2018-05-05 | 2023-08-18 | 隆链智能科技(上海)有限公司 | 一种机械有轨搬运设备滚轮换向及顶升装置 |
NO345231B1 (en) | 2018-05-31 | 2020-11-16 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system comprising a storage container lift Assembly and a method thereof. |
NO344889B1 (en) | 2018-06-06 | 2020-06-15 | Autostore Tech As | A service vehicle, an automated storage and retrieval system using such a service vehicle and a method thereof |
WO2019233749A1 (en) | 2018-06-06 | 2019-12-12 | Autostore Technology AS | Service vehicle for extinguishing fire on and within an automated storage and retrieval system and a method thereof |
EP3802374A4 (en) | 2018-06-08 | 2022-11-16 | Attabotics Inc. | AUTOMATED STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS |
US10913641B2 (en) | 2018-06-08 | 2021-02-09 | Attabotics Inc. | Storage units and robotic storage/retrieval vehicles for a three-dimensional storage system |
RU2681471C1 (ru) * | 2018-06-08 | 2019-03-06 | Андрей Иванович Бодренко | Способ перемещения тарно-штучных грузов на складе |
JP7319309B2 (ja) | 2018-06-12 | 2023-08-01 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | レールシステム上にある不具合のある車両を取り扱うための方法、および当該方法を利用する倉庫システム |
NO344619B1 (en) | 2018-06-12 | 2020-02-10 | Autostore Tech As | Storage system |
WO2019238662A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Method for handling malfunctioning vehicles on a rail system and a storage and retrieval system using such a method |
EP3807183A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology AS | A method of operating an automated storage and retrieval system |
WO2019238697A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Automated storage system |
JP7299926B2 (ja) | 2018-06-12 | 2023-06-28 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 保管システム |
WO2019238703A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Storage system with modular container handling vehicles |
US11685391B2 (en) | 2018-06-12 | 2023-06-27 | Autostore Technology AS | Automated storage and retrieval system and a method of transporting storage containers between an automated storage and retrieval grid and a second location |
EP3807199A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container |
CN115123719A (zh) | 2018-06-12 | 2022-09-30 | 自动存储科技股份有限公司 | 自动存取系统 |
CA3099204A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Storage system |
US20210162877A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-06-03 | Autostore Technology AS | Automated storage system with a container vehicle and a charging system |
WO2019238670A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | A method of operating an automated storage and retrieval system |
NO347236B1 (en) | 2018-06-12 | 2023-07-24 | Autostore Tech As | Method for controlling the operation of container handling vehicles and drones serving an automated storage and retrieval system |
NO344742B1 (en) * | 2018-06-12 | 2020-03-30 | Autostore Tech As | A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system |
EP3807189A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Storage system |
WO2019238639A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | System for storing and transporting storage containers |
EP3807184A1 (en) | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | Storage grid with container accessing station with locking device to lock remotely operated vehicle |
JP7360403B2 (ja) * | 2018-06-12 | 2023-10-12 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 自動収納回収システム向けの容器荷役車両およびドローンの操作を制御する方法およびシステム |
EP3807182A1 (en) * | 2018-06-12 | 2021-04-21 | Autostore Technology As | A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system |
NO344750B1 (en) | 2018-06-12 | 2020-04-06 | Autostore Tech As | Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container |
US11772685B2 (en) | 2018-06-12 | 2023-10-03 | Autostore Technology AS | System for storing and transporting storage containers |
WO2019238664A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | A delivery system with an access point and a method of accessing an access point of the delivery system |
WO2019238676A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | A safety device for a remotely operated vehicle, a system and a method of improving the operational safety of a grid system |
CN112262088B (zh) * | 2018-06-12 | 2022-09-20 | 自动存储科技股份有限公司 | 输送车辆、自动储存和取回系统及在自动储存和取回网格与第二位置之间运输储存容器的方法 |
CA3099086A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator |
ES2962115T3 (es) | 2018-06-12 | 2024-03-15 | Autostore Tech As | Estación de acceso a contenedores con dispositivo de elevación |
NO345059B1 (en) * | 2018-06-12 | 2020-09-14 | Autostore Tech As | Safety device for a delivery vehicle |
WO2019238642A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container |
JP2021527015A (ja) | 2018-06-12 | 2021-10-11 | アウトストア・テクノロジー・エーエスAutostore Technology As | 自動保管システムのための高速ビンリフト |
NO345886B1 (en) | 2018-06-12 | 2021-09-27 | Autostore Tech As | Vehicle tilting Device and Method of accessing a Storage container |
WO2019238702A1 (en) | 2018-06-12 | 2019-12-19 | Autostore Technology AS | Automated storage system with a container vehicle and a charging system |
IL260144B2 (en) * | 2018-06-19 | 2023-04-01 | Arkadi Buberman | A modular and automatic system for growing plants |
CN109081034B (zh) * | 2018-06-26 | 2021-08-17 | 北京云迹科技有限公司 | 智能货柜送货方法、装置和智能货柜 |
DE102018213678B4 (de) * | 2018-08-14 | 2024-02-08 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Vorrichtung zum Sortieren von Waren |
DE102018213677B4 (de) * | 2018-08-14 | 2024-02-15 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Vorrichtung zum Sortieren von Waren |
TWI689877B (zh) | 2018-09-14 | 2020-04-01 | 財團法人工業技術研究院 | 揀貨及補貨方法、揀貨台車以及揀貨及補貨系統 |
NO345994B1 (en) | 2018-10-09 | 2021-12-13 | Autostore Tech As | Expansion joint, system and method for connecting regions of a rail-based grid storage system |
NO346555B1 (en) | 2018-10-12 | 2022-10-03 | Autostore Tech As | Container arrangement and a method for providing such container arrangement |
NO344944B1 (en) | 2018-10-12 | 2020-07-27 | Autostore Tech As | An access station for picking storage containers |
NO345766B1 (en) | 2018-10-12 | 2021-07-19 | Autostore Tech As | A mobile storage system and a method of providing the mobile storage system |
CN112888616A (zh) * | 2018-10-22 | 2021-06-01 | 皮亚吉奥科技有限公司 | 具有可替换有效载荷的移动载具 |
NO344988B1 (en) * | 2018-11-05 | 2020-08-10 | Autostore Tech As | A station for providing access to contents in a storage container |
NO20181419A1 (en) * | 2018-11-06 | 2020-05-07 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with an open top, and method of handling product items into storage container carried by the vehicle |
NO344971B1 (en) | 2018-11-06 | 2020-08-03 | Autostore Tech As | Robot vehicle assembly with picking system |
NO344852B1 (en) | 2018-11-06 | 2020-06-02 | Autostore Tech As | Robot vehicle with picking system |
GB201904827D0 (en) * | 2018-11-14 | 2019-05-22 | Ocado Innovation Ltd | Container-manoeuvring apparatus |
PL3887293T3 (pl) | 2018-11-28 | 2023-12-04 | Autostore Technology AS | Pojemnik magazynowy do zautomatyzowanego układu do przechowywania i pobierania |
CN111319909B (zh) * | 2018-12-13 | 2022-04-26 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种基于物流对象承载设备的管理系统及方法 |
NO20181658A1 (en) * | 2018-12-20 | 2020-06-22 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system, a storage facility and a method thereof |
JP2022515062A (ja) | 2018-12-20 | 2022-02-17 | アウトストア・テクノロジー・エーエス | 自動保管・回収システムのためのコンテナアクセスステーション |
NO20190089A1 (en) | 2019-01-23 | 2020-07-24 | Autostore Tech As | Service vehicle, an automated storage and retrieval system and a method for operating a service vehicle on the system. |
US11542135B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-01-03 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
US11597598B2 (en) | 2019-02-01 | 2023-03-07 | Hai Robotics Co., Ltd. | Handling robot |
NO20190219A1 (en) | 2019-02-18 | 2020-08-19 | Autostore Tech As | System and a method for harvesting energy from a container handling vehicle. |
GB201902230D0 (en) * | 2019-02-19 | 2019-04-03 | Ocado Innovation Ltd | Storage systems and methods |
WO2020169287A1 (en) | 2019-02-19 | 2020-08-27 | Autostore Technology AS | Storage system |
EP3947209A1 (en) | 2019-03-25 | 2022-02-09 | Autostore Technology AS | Automated grid storage and retrieval system with foam-based fire prevention system |
NO345321B1 (en) | 2019-03-25 | 2020-12-07 | Autostore Tech As | Automated grid storage and retrieval system with foam-based fire prevention system |
NL2022800B1 (nl) * | 2019-03-25 | 2020-10-02 | Vanderlande Ind Bv | Systeem en werkwijze voor het intralogistiek transporteren van producten. |
NO20190432A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-09-30 | Autostore Tech As | A system for providing secure storing and retrieving of personal storage containers via an interaction area |
NO345278B1 (en) | 2019-03-29 | 2020-11-30 | Autostore Tech As | Method and computer program for controlling storage and retrieval of personal storage containers in an automated storage and retrieval system |
NO345730B1 (en) | 2019-04-02 | 2021-07-05 | Autostore Tech As | Storage system, container lift vehicle for storage system and method of transferring a storage container in storage system |
NO20190451A1 (en) | 2019-04-03 | 2020-10-05 | Autostore Tech As | Vehicle position detection system |
NO347473B1 (en) | 2019-04-12 | 2023-11-13 | Autostore Tech As | Li-Fi for data communication in Autostore |
NO20190546A1 (en) * | 2019-04-25 | 2020-10-26 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system with fire detection device and methods of locating and/or verifying fire or smoke in an automated storage and retrieval system |
NO20190567A1 (en) * | 2019-05-03 | 2020-11-04 | Autostore Tech As | Storage system |
NO345060B1 (en) | 2019-05-20 | 2020-09-14 | Autostore Tech As | Method and control system for preparing orders of goods stored in an automated storage system |
WO2020247986A1 (en) | 2019-06-05 | 2020-12-10 | Storage Management System (Pty) Ltd | Bi-directional shuttle |
NO20190710A1 (en) | 2019-06-11 | 2020-04-08 | Autostore Tech As | Storage system |
NO345453B1 (en) | 2019-06-28 | 2021-02-08 | Autostore Tech As | System and method for light communication in a storage system |
NO20190884A1 (en) | 2019-07-12 | 2021-01-13 | Autostore Tech As | A method and system for autonomous controlling of movements of container handling vehicles operating in an automated storage and retrieval system |
CN110329696B (zh) * | 2019-07-15 | 2021-06-22 | 南京翌星自动化系统有限公司 | 一种搬运设备 |
CN112338923A (zh) * | 2019-08-09 | 2021-02-09 | 深圳市普渡科技有限公司 | 机器人配送系统 |
HUE059710T2 (hu) | 2019-08-22 | 2022-12-28 | Flexlink Ab | Önjáró szállítórendszer |
NO346306B1 (en) | 2019-08-22 | 2022-05-30 | Autostore Tech As | A delivery system, an automated storage and retrieval system and a method of transporting a container |
NO345928B1 (en) | 2019-08-27 | 2021-10-25 | Autostore Tech As | Bin ventilation system |
NO347754B1 (en) * | 2019-09-02 | 2024-03-18 | Autostore Tech As | Method, and associated system, of providing an operator access to a target storage position in an automated storage and retrieval system |
NO345918B1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-10-18 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system using an automated loader and methods of replacing power supplies |
NO345647B1 (en) | 2019-09-25 | 2021-05-25 | Autostore Tech As | Gas isolated storage system |
NO345671B1 (en) | 2019-09-25 | 2021-06-07 | Autostore Tech As | Gas isolated storage system |
CA3149535A1 (en) | 2019-09-25 | 2021-04-01 | Jorgen Djuve Heggebo | An automated storage and retrieval system with a vehicle pen |
NO345589B1 (en) | 2019-09-26 | 2021-05-03 | Autostore Tech As | System and method for power management |
NO347601B1 (en) | 2019-11-08 | 2024-01-29 | Autostore Tech As | A set of moulded panels for forming a storage container |
NO345931B1 (en) | 2019-11-12 | 2021-11-01 | Autostore Tech As | Rescue system and methods for retrieving a malfunctioning vehicle from a rail system. |
NO345796B1 (en) | 2019-11-22 | 2021-08-09 | Autostore Tech As | Method for distribution of storage containers in an automated storage and retrieval system |
NO346795B1 (en) | 2019-12-03 | 2023-01-16 | Autostore Tech As | Service vehicle providing a platform and method for servicing a container handling vehicle using the service vehicle. |
NO345822B1 (en) | 2019-12-10 | 2021-08-23 | Autostore Tech As | Method for handling malfunctioning vehicles on a track system and a storage and retrieval system using such a method |
NO20191511A1 (en) | 2019-12-20 | 2021-06-21 | Autostore Tech As | Picking system, storage system comprising a picking system and method of picking |
NO346390B1 (en) * | 2019-12-20 | 2022-07-04 | Autostore Tech As | Track sensor arrangement for a remotely operated vehicle and a method thereof |
FR3105784B1 (fr) | 2019-12-30 | 2022-01-07 | Fives Syleps | Systeme de stockage automatise |
NO346425B1 (en) * | 2020-01-07 | 2022-08-08 | Autostore Tech As | A remotely operated vehicle for moving on a rail system |
NO345921B1 (en) | 2020-01-31 | 2021-10-25 | Autostore Tech As | System and method for performing measurements in storage containers |
NO20200118A1 (en) | 2020-01-31 | 2021-08-02 | Autostore Tech As | Automated storage system with framework mounted modular plate system and bracing arrangement and method of stabilizing a framework structure |
NO345896B1 (en) | 2020-01-31 | 2021-10-04 | Autostore Tech As | System and method for performing measurements while containers are being handled by container handling vehicles |
NO345920B1 (en) | 2020-01-31 | 2021-10-25 | Autostore Tech As | A system and method for monitoring atmospheric conditions in an automated storage and retrieval system |
DE102020103303B3 (de) * | 2020-02-10 | 2021-06-24 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Robotorsystem |
NO345828B1 (en) | 2020-02-18 | 2021-08-30 | Autostore Tech As | Conveyor system and method of using same |
GB202003054D0 (en) * | 2020-03-03 | 2020-04-15 | Ocado Innovation Ltd | A grid framework structure |
DE102020203221A1 (de) | 2020-03-12 | 2021-09-16 | Gebhardt Fördertechnik GmbH | Fahrzeug für ein Lagersystem sowie Ladestation für das Fahrzeug |
NO20200346A1 (en) | 2020-03-24 | 2021-09-27 | Autostore Tech As | Delivery vehicle, system and method for moving storage containers between a first conveyor on the delivery vehicle and an external conveyor |
NO346274B1 (en) | 2020-03-30 | 2022-05-16 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
CA3172045A1 (en) | 2020-03-31 | 2021-10-07 | Trond Austrheim | Automated storage system having a storage tower in isolating housing |
NO20200391A1 (en) | 2020-03-31 | 2021-10-01 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system |
NO346249B1 (en) | 2020-03-31 | 2022-05-09 | Autostore Tech As | Section based speed reduction |
NO346102B1 (en) | 2020-03-31 | 2022-02-14 | Autostore Tech As | Robotic consolidation station |
EP4126705A1 (en) | 2020-03-31 | 2023-02-08 | Autostore Technology AS | Automated storage tower with multiple rows |
EP4126711A1 (en) | 2020-03-31 | 2023-02-08 | Autostore Technology AS | Automated storage tower with carousel |
NO345963B1 (en) | 2020-03-31 | 2021-11-15 | Autostore Tech As | Intelligent maintenance system |
NO346266B1 (en) | 2020-05-25 | 2022-05-16 | Autostore Tech As | Container handling vehicle for lifting a storage container and method of receiving a target storage container from a storage system |
WO2021209337A1 (en) | 2020-04-16 | 2021-10-21 | Autostore Technology AS | Container handling vehicle comprising a container carrying position, associated system and methods |
NO20200467A1 (en) | 2020-04-16 | 2021-10-18 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with cantilever construction and automated storage and retrieval system comprising a plurality of the container handling vehicles |
NO20200499A1 (en) | 2020-04-28 | 2021-10-29 | Autostore Tech As | Adjustable storage container |
KR20230006872A (ko) | 2020-04-29 | 2023-01-11 | 오토스토어 테크놀로지 에이에스 | 비행 드론을 이용한 저장 시스템의 모니터링 방법 |
NO345933B1 (en) | 2020-04-30 | 2021-11-01 | Autostore Tech As | Optimal utilizing of operational capacity of container handling vehicles assigned to interact with same port for transferring storage containers to and from an automatic storage and retrieval system |
CA3177997A1 (en) | 2020-05-25 | 2021-12-02 | Heggebo Jorgen Djuve | Container handling vehicle which can load and/or unload itself |
NO346054B1 (en) | 2020-06-08 | 2022-01-24 | Autostore Tech As | System and method of determining status of a charging station |
NO20200695A1 (en) | 2020-06-12 | 2021-12-13 | Autostore Tech As | Delivery vehicle with rotatable container carrier, and methods of use thereof |
NO346056B1 (en) | 2020-06-19 | 2022-01-24 | Autostore Tech As | Container handling vehicle elevator |
NO346111B1 (en) | 2020-06-24 | 2022-02-28 | Autostore Tech As | An access station for a storage system, a storage system comprising said access station and a method of presenting a storage container for access at said access station |
NO346109B1 (en) | 2020-06-25 | 2022-02-21 | Autostore Tech As | Multiposition search |
NO346304B1 (en) | 2020-06-25 | 2022-05-30 | Autostore Tech As | System and method of operating an automated storage and retrieval system |
NO20200756A1 (en) | 2020-06-26 | 2021-12-27 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system and method for storing fresh food and produce |
NO346381B1 (en) | 2020-07-10 | 2022-07-04 | Autostore Tech As | Extendable wheel base |
NO20200861A1 (en) | 2020-07-28 | 2022-01-31 | Autostore Tech As | Product handling system |
NO347437B1 (en) | 2020-08-12 | 2023-11-06 | Autostore Tech As | System and method for detection of anomalies in the tracks on a three-dimensional storage system |
GB2598992B (en) * | 2020-08-13 | 2023-03-08 | Ocado Innovation Ltd | Storage system, methods and devices |
NO20200927A1 (en) | 2020-08-26 | 2022-02-28 | Autostore Tech As | Routing of container handling vehicles operating an automated storage system |
NO346778B1 (en) | 2020-08-31 | 2022-12-27 | Autostore Tech As | A method and system for picking products in a picking station of an automatic storage and retrieval system |
EP4211408A1 (en) | 2020-09-11 | 2023-07-19 | Autostore Technology AS | System of temperature control in an automated storage system |
NO346141B1 (en) | 2020-09-11 | 2022-03-21 | Autostore Tech As | System and method of circulating a gas in an automated grid based storage and retrieval system |
NO346485B1 (en) | 2020-10-22 | 2022-09-05 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with increased stability |
NO20201217A1 (en) | 2020-11-11 | 2022-05-12 | Autostore Tech As | A distribution dock, a distribution system and a method thereof |
NO346379B1 (en) | 2020-11-17 | 2022-06-27 | Autostore Tech As | An access station for an automated storage and retrieval system with container transfer functionality and a method for using same |
NO346367B1 (en) | 2020-11-17 | 2022-06-27 | Autostore Tech As | Method, system and computer program product of controlling movement of container handling vehicles |
NO346948B1 (en) | 2020-11-17 | 2023-03-13 | Autostore Tech As | An access station for an automated storage and retrieval system with container tilt functionality and a method for using same |
NO346370B1 (en) | 2020-11-23 | 2022-06-27 | Autostore Tech As | A service vehichle with a vehicle pen |
NO346443B1 (en) | 2020-11-25 | 2022-08-22 | Autostore Tech As | Vehicle rotation device and system |
NO346415B1 (en) | 2020-11-25 | 2022-07-11 | Autostore Tech As | System and method of temperature control in an automated grid based storage and retrieval system |
NO20201310A1 (en) | 2020-11-27 | 2022-05-30 | Autostore Tech As | Container handling module |
NO346544B1 (en) | 2020-11-30 | 2022-09-26 | Autostore Tech As | A remotely operated picking vehicle, an automated storage and retrieval system, and a method of handling products in the system |
WO2022112166A1 (en) | 2020-11-30 | 2022-06-02 | Autostore Technology AS | A remotely operated vehicle for handling a storage container on a rail system of an automated storage and retrieval system |
NO346409B1 (en) | 2020-11-30 | 2022-07-11 | Autostore Tech As | A vehicle for transporting storage containers in an automated storage and retrieval system |
NO20201366A1 (en) | 2020-12-11 | 2022-06-13 | Autostore Tech As | A dual carriage access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same |
NO346540B1 (en) | 2020-12-23 | 2022-09-26 | Autostore Tech As | An access station for an automated storage and retrieval system and method for using same |
NO346808B1 (en) | 2021-01-05 | 2023-01-16 | Autostore Tech As | Vehicle with non-motorized guiding wheels and motorized belt drive and methods of operating the vehicle |
NO20210057A1 (en) | 2021-01-18 | 2022-07-19 | Autostore Tech As | A storage container handling system and a method of transferring a storage container. |
NO346809B1 (en) | 2021-01-27 | 2023-01-16 | Autostore Tech As | Storage container, a system comprising one or more of the storage containers and methods of assembling the storage containers |
NO346625B1 (en) | 2021-01-29 | 2022-11-07 | Autostore Tech As | System and method for using a camera to detect robot position on grid |
NO20210118A1 (en) | 2021-01-29 | 2022-08-01 | Autostore Tech As | Controlling storage locations of products stored in storage containers in an automated storage and retrieval system |
NO346601B1 (en) | 2021-02-08 | 2022-10-24 | Autostore Tech As | Grid Survey Module |
NO346961B1 (en) | 2021-02-24 | 2023-03-20 | Autostore Tech As | Tote in bin |
NO346543B1 (en) | 2021-03-09 | 2022-09-26 | Autostore Tech As | A storage system featuring covers arrangeable in storage columns |
WO2022184470A1 (en) | 2021-03-01 | 2022-09-09 | Autostore Technology AS | Improved cooling air distribution in an automated storage system |
EP4302026A1 (en) | 2021-03-01 | 2024-01-10 | Autostore Technology AS | An automated storage system |
WO2022200567A2 (en) | 2021-03-25 | 2022-09-29 | Autostore Technology AS | Bracing arrangement with damper |
NO347583B1 (en) | 2021-03-25 | 2024-01-22 | Autostore Tech As | Bracing arrangement |
JP2024513100A (ja) | 2021-04-09 | 2024-03-21 | オートストアー テクノロジー アーエス | 貯蔵コンテナ内に貯蔵された配送コンテナを取り扱うためのコンテナハンドリング車両およびその方法 |
NO20211040A1 (en) | 2021-04-09 | 2022-10-10 | Autostore Tech As | A container handling vehicle for handling a delivery container stored within a storage container and a method thereof. |
NO20210436A1 (en) | 2021-04-09 | 2022-10-10 | Autostore Tech As | Product handling system |
NO20210494A1 (en) | 2021-04-20 | 2022-10-21 | Autostore Tech As | A Method and vehicle for rescuing a stalled container handling vehicle |
CN113123621A (zh) * | 2021-04-25 | 2021-07-16 | 广州市伍柳建材装饰工程有限公司 | 一种装配式预制构件精准装配装置及装配方法 |
NO347479B1 (en) | 2021-04-27 | 2023-11-20 | Autostore Tech As | A double ended access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same |
NO346814B1 (en) | 2021-04-28 | 2023-01-16 | Autostore Tech As | Container handler and method for handling a storage container |
NO346952B1 (en) | 2021-04-30 | 2023-03-13 | Autostore Tech As | A storage container handling system and a method thereof |
WO2022243153A1 (en) | 2021-05-21 | 2022-11-24 | Autostore Technology AS | A storage column module for coupling to a framework structure of an automated storage and retrieval system |
NO20210679A1 (en) | 2021-05-28 | 2022-11-29 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system with a dynamic storage section and a method of using same |
NO346975B1 (en) | 2021-05-21 | 2023-03-20 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising a transfer column with side opening with blocker and method of operating blocker |
NO346915B1 (en) | 2021-05-27 | 2023-02-27 | Autostore Tech As | Rail Joint |
NO346798B1 (en) | 2021-05-28 | 2023-01-16 | Autostore Tech As | An assembly and a method for handling goods holders and an automated storage and retrieval system comprising said assembly |
WO2022248470A1 (en) | 2021-05-28 | 2022-12-01 | Autostore Technology AS | A remotely operated vehicle with top guiding and a method of using same |
NO346980B1 (en) | 2021-06-04 | 2023-03-27 | Autostore Tech As | Service Vehicle Unit |
NO346764B1 (en) | 2021-06-10 | 2022-12-19 | Autostore Tech As | A storage container for an automated, grid-based storage and retrieval system. |
NO346982B1 (en) | 2021-06-30 | 2023-03-27 | Autostore Tech As | System, method and computer program product of determining a position of a container handling vehicle in an automated grid based storage and retrieval system |
NO20210849A1 (en) | 2021-06-30 | 2023-01-02 | Autostore Tech As | An access station for an automated storage and retrieval system and a method of presenting a goods holder at the access station |
NO346930B1 (en) | 2021-06-30 | 2023-03-06 | Autostore Tech As | An access station for an automated storage and retrieval system, an automated storage and retrieval system comprising the access station and a method of using same |
AT525328B1 (de) | 2021-07-16 | 2023-07-15 | Perstling Ing Manuel | Verfahren zum Betreiben eines Regallagers, sowie ein Regallager, Fahrwagen und Hubeinheit hierfür |
NO346963B1 (en) | 2021-08-23 | 2023-03-20 | Autostore Tech As | Disinfection station for a storage container |
NO346957B1 (en) | 2021-08-27 | 2023-03-20 | Autostore Tech As | A gripper assembly |
EP4144669A1 (en) | 2021-09-07 | 2023-03-08 | Autostore Technology AS | System and method for gravitational unloading of items from a container |
NO347370B1 (en) | 2021-09-07 | 2023-10-02 | Autostore Tech As | Storage container for produce |
NO347021B1 (en) | 2021-09-17 | 2023-04-17 | Autostore Tech As | Storage system |
NO20211118A1 (en) | 2021-09-17 | 2023-03-20 | Autostore Tech As | A container buffering assembly, a storage system comprising the container buffering assembly, and associated methods |
NO347003B1 (en) | 2021-09-24 | 2023-04-03 | Autostore Tech As | Storage grid for vertical farming |
NO347604B1 (en) | 2021-09-29 | 2024-01-29 | Autostore Tech As | A hatch assembly for a port of a storage and retrieval system and a method for controlling operation of the hatch assembly |
NO20211238A1 (en) | 2021-10-13 | 2023-04-14 | Autostore Tech As | A delivery port for delivery of goods contained in goods holders |
DE102021126500B3 (de) | 2021-10-13 | 2023-02-02 | Stöcklin Logistik Ag | Regallagersystem mit einem dreidimensionalen Regallager und mindestens einem Fahrzeug zur Einlagerung und Auslagerung von Ladungsträgern |
NO20211250A1 (en) | 2021-10-18 | 2023-04-19 | Autostore Tech As | A service vehicle for an automated storage and retrieval system |
NO347132B1 (en) | 2021-10-19 | 2023-05-30 | Autostore Tech As | An assembly comprising a storage cell and a goods holder, a module comprising a plurality of the assemblies and a storage and retrieval system comprising the module |
NO347078B1 (en) | 2021-10-25 | 2023-05-08 | Autostore Tech As | Access station safety mechanism |
NO20211300A1 (en) | 2021-10-29 | 2023-05-01 | Autostore Tech As | Robotic container handler, an access and distribution station, a storage and retrieval system and a method thereof |
NO347302B1 (en) | 2021-11-01 | 2023-09-04 | Autostore Tech As | Storage system |
NO347123B1 (en) | 2021-11-10 | 2023-05-22 | Autostore Tech As | A vehicle-portable grid assessment device |
NO347063B1 (en) | 2021-11-11 | 2023-05-02 | Autostore Tech As | Storage system comprising a vehicle gate arrangement, a vehicle gate arrangement and method of moving a vehicle |
NO347126B1 (en) | 2021-11-16 | 2023-05-30 | Autostore Tech As | Lifting frame assembly with extendible and retractable guide members, container handling vehicle and storage system, and associated method. |
NO347538B1 (en) | 2021-11-30 | 2023-12-18 | Autostore Tech As | A storage module for an automated storage and retrieval system and method for using same |
NO20211445A1 (en) | 2021-11-30 | 2023-05-31 | Autostore Tech As | Method for transporting a product item to an access station |
NO20211460A1 (en) | 2021-12-03 | 2023-06-05 | Autostore Tech As | A levelling assembly for a storage and retrieval system |
NO20211496A1 (en) | 2021-12-13 | 2023-06-14 | Autostore Tech As | Method for delivering goods to a customer utilizing optical character recognition |
CN116262588A (zh) * | 2021-12-13 | 2023-06-16 | 能源库公司 | 能量储存和输送系统及方法 |
NO20211507A1 (en) | 2021-12-14 | 2023-06-15 | Autostore Tech As | Buffer system for a station of a storage and retrieval system and method of using a buffer system at a station |
NO347687B1 (en) | 2021-12-15 | 2024-02-19 | Autostore Tech As | System and method of temperature control in an automated grid based storage and retrieval system |
WO2023110561A1 (en) | 2021-12-15 | 2023-06-22 | Autostore Technology AS | An air flow control device, an automated storage and retrieval system comprising such a device and a method for thermally managing air in an automated storage and retrieval system |
NO20211521A1 (en) | 2021-12-16 | 2023-06-19 | Autostore Tech As | Crossing with thermal expansion joint for a rail-based grid and method providing a crossing |
TR2021020180A2 (tr) * | 2021-12-16 | 2021-12-21 | Erkul Kozmetik Sanayi Ve Ticaret Anonim Sirketi | Depolama si̇stemi̇ |
NO347201B1 (en) | 2021-12-17 | 2023-07-03 | Autostore Tech As | A method of operating an automated storage and retrieval system |
NO347211B1 (en) | 2021-12-21 | 2023-07-10 | Autostore Tech As | Trash handling arrangement for an automated storage system |
NO346913B1 (en) | 2021-12-21 | 2023-02-27 | Autostore Tech As | Storage system for vertical farming and a method thereof |
NO347235B1 (en) | 2022-01-07 | 2023-07-24 | Autostore Tech As | Variable temperature zone in a storage and retrieval system |
NO347254B1 (en) | 2022-01-11 | 2023-08-14 | Autostore Tech As | Storage system |
CN114368576B (zh) * | 2022-01-29 | 2022-11-04 | 上海方仓智能科技有限公司 | 一种非货架式全自动库房 |
NO20220242A1 (en) | 2022-02-23 | 2023-08-24 | Autostore Tech As | Storage system comprising a framework adjuster |
CN114701778B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-02-02 | 长城信息股份有限公司 | 盒状介质发放装置 |
NO347574B1 (en) | 2022-02-28 | 2024-01-15 | Autostore Tech As | A device and a method for determining rotational position of a rotating shaft |
NO347439B1 (en) | 2022-03-08 | 2023-11-06 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
WO2023169987A1 (en) | 2022-03-08 | 2023-09-14 | Autostore Technology AS | Track sensor arrangement |
NO347586B1 (en) * | 2022-03-08 | 2024-01-22 | Autostore Tech As | A remotely operated vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of driving a remotely operated vehicle for handling a goods holder of an automated storage and retrieval system |
WO2023169900A1 (en) | 2022-03-08 | 2023-09-14 | Autostore Technology AS | Container handling vehicle |
NO347587B1 (en) | 2022-03-08 | 2024-01-22 | Autostore Tech As | A remotely operated vehicle, an automated storage and retrieval system and a method of operating a remotely operated vehicle for handling a goods holder of an automated storage and retrieval system |
NO347658B1 (en) | 2022-03-15 | 2024-02-12 | Autostore Tech As | Service trolley, an automated storage and retrieval system comprising the trolley, and method of operating the trolley |
PL440660A1 (pl) | 2022-03-17 | 2023-09-18 | Loop Store Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością | Robot, system i sposób magazynowania pojemników |
NO347372B1 (en) | 2022-03-23 | 2023-10-02 | Autostore Tech As | A remotely operated vehicle for an automated storage and retrieval system |
CN114476482B (zh) * | 2022-03-24 | 2022-12-20 | 深圳市海柔创新科技有限公司 | 料箱运送控制方法、装置、设备、系统、介质及产品 |
NO20220389A1 (en) | 2022-03-30 | 2023-10-02 | Autostore Tech As | Storage system with containers and access frames |
NO347388B1 (en) | 2022-03-30 | 2023-10-09 | Autostore Tech As | Method, system and computer program product for determining a route for a container handling vehicle |
WO2023196362A1 (en) | 2022-04-06 | 2023-10-12 | Nimble Robotics, Inc. | Pillar for grid-based storage system having constraining features |
NO347454B1 (en) | 2022-04-28 | 2023-11-06 | Autostore Tech As | A system, method and computer program product for rental of physical items |
NO347554B1 (en) | 2022-04-29 | 2024-01-15 | Autostore Tech As | Conveyor access station for an automated storage and retrieval system and a method for using same |
NO347584B1 (en) | 2022-04-29 | 2024-01-22 | Autostore Tech As | Two part storage container with an assembled configuration and a split configuration |
NO347806B1 (en) | 2022-05-02 | 2024-03-25 | Autostore Tech As | Positioning tool |
NO347763B1 (en) | 2022-05-03 | 2024-03-18 | Autostore Tech As | Local positioning system |
NO20220504A1 (en) | 2022-05-03 | 2023-11-06 | Autostore Tech As | A container handler, a storage and retrieval system comprising the container handler and a method for handling a container by means of the container handler |
NO20220560A1 (en) | 2022-05-11 | 2023-11-13 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with all wheel drive in at least one direction, associated system and method of assembling |
NO20220625A1 (en) | 2022-05-31 | 2023-12-01 | Autostore Tech As | Weighing method |
NO20220692A1 (en) | 2022-06-17 | 2023-12-18 | Autostore Tech As | A method and a system for determining condition of a component of a remotely operated vehicle |
NO20220709A1 (en) | 2022-06-21 | 2023-12-22 | Autostore Tech As | An access station for an automated storage and retrieval system |
NO347558B1 (en) | 2022-06-29 | 2024-01-15 | Autostore Tech As | Container handling vehicle |
NO20220739A1 (en) | 2022-06-29 | 2024-01-01 | Autostore Tech As | Container handling vehicle with motor at lower elevation than first and second lifting shafts, a system comprising the container handling vehicle, and method of driving the first and second lifting shafts |
NO347700B1 (en) | 2022-06-29 | 2024-02-26 | Autostore Tech As | Rail vehicle |
WO2024008627A1 (en) | 2022-07-08 | 2024-01-11 | Autostore Technology AS | Dynamic tuning of dig-down |
NO20220878A1 (en) | 2022-08-12 | 2024-02-13 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system having a container transfer apparatus, and a method thereof |
NO20220876A1 (en) | 2022-08-12 | 2024-02-13 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system having a container transfer system and a method thereof |
NO347713B1 (en) | 2022-08-25 | 2024-03-04 | Autostore Tech As | Batch picking interface |
NO20220926A1 (en) | 2022-08-29 | 2024-03-01 | Autostore Tech As | Storage system |
NO20220933A1 (en) | 2022-08-30 | 2024-03-01 | Autostore Tech As | A crane trolley assembly, a crane and a system comprisingthe assembly and associated methods |
NO20220932A1 (en) | 2022-08-30 | 2024-03-01 | Autostore Tech As | An automated storage and retrieval system comprising a first type of container handling vehicle, a crane and a gantry arrangement, and a method of transferring a storage container |
NO20220940A1 (en) | 2022-09-01 | 2024-03-04 | Autostore Tech As | System and method for rearranging containers in an automated storage and retrieval system |
NO20220942A1 (en) | 2022-09-01 | 2024-03-04 | Autostore Tech As | System and method for controlling the movement of containers in an automated storage and retrieval system |
NO20220960A1 (en) | 2022-09-06 | 2024-03-07 | Autostore Tech As | A system and a method for extracting air from an evaporator unit associated with an automated storage and retrieval system |
WO2024068528A1 (en) | 2022-09-26 | 2024-04-04 | Autostore Technology AS | Container handling vehicle |
WO2024068544A1 (en) | 2022-09-26 | 2024-04-04 | Autostore Technology AS | Access station |
WO2024068512A1 (en) | 2022-09-27 | 2024-04-04 | Autostore Technology AS | An automated storage and retrieval system comprising a temperature management system and a method for managing temperature in the automated storage and retrieval system |
WO2024068475A2 (en) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Autostore Technology AS | An automated storage and retrieval system, a container transfer apparatus and a method thereof |
WO2024068359A1 (en) | 2022-09-29 | 2024-04-04 | Autostore Technology AS | A buffer system for temporarily storing containers in an automated storage and retrieval system |
WO2024078865A1 (en) | 2022-10-11 | 2024-04-18 | Autostore Technology AS | An assembly and a method for transferring a plurality of goods holders |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO317366B1 (no) * | 1999-07-01 | 2004-10-18 | Autostore As | Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper |
DE102009017241A1 (de) * | 2009-04-09 | 2010-10-21 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Lagersystem |
Family Cites Families (110)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1556071A1 (de) * | 1967-07-25 | 1969-09-11 | Mannesmann Ag | Mechanisiertes Palettenregallager |
US3779403A (en) * | 1968-03-29 | 1973-12-18 | Kaiser Ind Corp | Container storage and handling apparatus |
SU505600A1 (ru) * | 1972-07-18 | 1976-03-05 | Центральное Проектно-Конструкторское И Технологическое Бюро Научной Организации Производства , Труда И Управления | Автоматизированный склад |
JPS5149734Y2 (no) * | 1972-11-04 | 1976-11-30 | ||
US3800963A (en) * | 1972-12-04 | 1974-04-02 | E Holland | Material storage and handling system |
JPS4983778A (no) | 1972-12-15 | 1974-08-12 | ||
US4088232A (en) * | 1974-04-01 | 1978-05-09 | Clark Equipment Co. | Apparatus with storage cells disposed adjacent vertical shafts having covers and a lift means movable thereabove |
SU630134A1 (ru) * | 1977-05-23 | 1978-10-30 | Ленинградский технологический институт холодильной промышленности | Склад |
DE7718050U1 (de) * | 1977-06-08 | 1979-01-04 | Theobald, Adolf, 5758 Froendenberg | Vorrichtung zur speicherung von fuer die vorratshaltung dienenden paletten |
JPS58778B2 (ja) | 1978-11-15 | 1983-01-07 | 松下電工株式会社 | 軒樋支持金具付屋根パネル |
JPS5856553B2 (ja) | 1979-07-09 | 1983-12-15 | 三重油脂化工株式会社 | リン酸塩系耐熱塗料組成物 |
CH632466A5 (fr) | 1979-08-21 | 1982-10-15 | Sibonne Sa | Installation d'entreposage. |
JPS57124503A (en) | 1981-01-26 | 1982-08-03 | Nippon Steel Corp | Production of roughly-shaped steel for shape steel |
JPS57125895A (en) | 1981-01-29 | 1982-08-05 | Nippon Atomic Ind Group Co | Nuclear reactor power conditioning device |
JPS6316442Y2 (no) * | 1981-01-30 | 1988-05-11 | ||
CH640797A5 (en) | 1981-04-08 | 1984-01-31 | Sibonne Sa | Storage installation comprising carriages which can be moved in two directions |
JPS59217502A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-07 | Okamura Seisakusho:Kk | 自動倉庫及びその使用方法 |
SU1713855A1 (ru) * | 1988-10-10 | 1992-02-23 | Стахановское Производственное Объединение Вагоностроения | Транспортна складска система |
US4998595A (en) | 1989-03-14 | 1991-03-12 | Cheng Chen Lin | Structure of lateral driving device for car |
JP2876335B2 (ja) | 1990-05-10 | 1999-03-31 | 有限会社タクマ精工 | 自走式台車における駆動輪上下動装置 |
JP2920667B2 (ja) | 1990-08-31 | 1999-07-19 | アイシン精機株式会社 | トルク変動吸収装置 |
JPH04235822A (ja) * | 1991-01-17 | 1992-08-24 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 天井走行型搬送車の昇降装置 |
US5190427A (en) | 1991-10-02 | 1993-03-02 | Necer International Co., Ltd. | Computer-controlled block to block shifting type multi-floor multi-block equipment conveying and storage system |
FR2730715B1 (fr) | 1995-02-22 | 1997-04-04 | Gec Alsthom Syst Et Serv | Chariot automoteur et magasin de stockage desservi par de tels chariots |
JP3760544B2 (ja) * | 1997-01-20 | 2006-03-29 | アシスト シンコー株式会社 | 搬送装置 |
JPH10278596A (ja) | 1997-04-08 | 1998-10-20 | Hiroshi Shimizu | 電気自動車 |
JPH10299280A (ja) * | 1997-04-21 | 1998-11-10 | Daiwa Kosan Kk | 自動車・荷物等の立体格納装置 |
NO972004D0 (no) * | 1997-04-30 | 1997-04-30 | Hatteland Electronic As Jacob | Metode for organisering av vareflyt for en horisontalt lagdelt og dypstablet lagerbeholdning med uensartede komponenter, samt forflytningsutstyr for standariserte beholdere til formålet |
JPH11165980A (ja) * | 1997-11-28 | 1999-06-22 | Toshiba Corp | 天井クレーン横行移動装置 |
JPH11278607A (ja) * | 1998-03-25 | 1999-10-12 | Murata Mach Ltd | 自動倉庫 |
RU2167088C2 (ru) * | 1998-04-28 | 2001-05-20 | Михаил Ефимович Гренадер | Многоэтажный склад штучных грузов |
JP2000134185A (ja) | 1998-10-21 | 2000-05-12 | Fujitsu Ltd | 伝送路制御システム |
DE19935742A1 (de) | 1999-07-29 | 2001-02-08 | Juergen Klein | Automatisiertes Lager-System für kurze und/oder mittlere oder lange Lagergüter |
AUPQ297399A0 (en) * | 1999-09-20 | 1999-10-14 | Rapini Pty Ltd | Storage unit |
FR2798915B1 (fr) * | 1999-09-27 | 2001-12-21 | Savoye Automated Storage | Magasin de stockage compact automatise |
TR200200940T2 (tr) | 1999-10-07 | 2002-06-21 | Huhtamaki Ronsberg | Plastik folyo. |
CN1288287A (zh) | 2000-01-18 | 2001-03-21 | 裴建盟 | 磁动机 |
CN1248954C (zh) | 2000-06-28 | 2006-04-05 | 株式会社日立制作所 | 乘客运送装置 |
ITPO20010004A1 (it) * | 2001-04-24 | 2002-10-24 | Immobiliare La Valluccia Srl | Impianto di magazzinaggio automatico |
US6851496B2 (en) | 2001-05-24 | 2005-02-08 | Bryan P. Prucher | Motor in wheel electric drive system |
US7184855B2 (en) * | 2002-03-13 | 2007-02-27 | Stingel Iii Frederick J | Automated container storage and delivery system |
US7202622B2 (en) | 2002-04-30 | 2007-04-10 | International Rectifier Corporation | Method for controlling an electric motor to reduce EMI |
TWI233913B (en) * | 2002-06-06 | 2005-06-11 | Murata Machinery Ltd | Automated guided vehicle system |
JP2004014749A (ja) * | 2002-06-06 | 2004-01-15 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車システム |
SE524006C2 (sv) | 2002-10-31 | 2004-06-15 | Eab Ab | Vagn för transport av en last längs ett skenpar |
US8628289B1 (en) * | 2003-05-06 | 2014-01-14 | Charles E. Benedict | Material handling and storage/warehouse system |
US8651790B2 (en) * | 2006-09-25 | 2014-02-18 | Charles E. Benedict | Warehouse storage system |
US7991505B2 (en) * | 2003-08-29 | 2011-08-02 | Casepick Systems, Llc | Materials-handling system using autonomous transfer and transport vehicles |
ITBA20040003A1 (it) * | 2004-01-16 | 2004-04-16 | Icam S R L | Magazzino di stoccaggio compatto automatizzato |
JP2006051886A (ja) * | 2004-08-12 | 2006-02-23 | Murata Mach Ltd | 天井走行車システム |
US20060104712A1 (en) * | 2004-08-24 | 2006-05-18 | Bufano Michael L | Transportation system |
US7381022B1 (en) * | 2004-12-18 | 2008-06-03 | Rodney Joe King | Automated 3-dimensional multitasking, stocking, storage, and distribution system |
US20060182552A1 (en) * | 2005-01-24 | 2006-08-17 | Jiang Qi F | Warehousing system |
US20080289309A1 (en) | 2005-02-09 | 2008-11-27 | Gust Jackie R | Mower with Hybrid Prime Mover Having Fuel Cell, Brushless Electric Motors for Driving Cutting Units, and Electric/Hydraulic Actuator for Lift and Lower System |
WO2007007354A1 (en) * | 2005-07-07 | 2007-01-18 | Marco Martelli | System for the general warehouse management of pallets, motor vehicles or the like |
JP4577568B2 (ja) * | 2005-09-09 | 2010-11-10 | 株式会社ダイフク | 物品収納設備における物品搬送装置 |
CN101277879A (zh) | 2005-10-03 | 2008-10-01 | 日精株式会社 | 托架移送机构和利用所述机构的物品储存装置 |
DE102005058478A1 (de) | 2005-12-07 | 2007-06-14 | Walter Winkler | Einzelhandelversorgungssystem |
US7850412B2 (en) | 2006-09-25 | 2010-12-14 | Bec Companies, Inc. | Overhead boat storage system |
US20080226437A1 (en) * | 2006-12-22 | 2008-09-18 | Packmax Ip Holdings, Llc | System, method and apparatus for space-efficient object storage |
US8700239B2 (en) | 2007-01-16 | 2014-04-15 | Charles Hampton Perry | Machine for augmentation, storage, and conservation of vehicle motive energy |
US8357538B2 (en) * | 2007-04-06 | 2013-01-22 | Qiagen Gaithersburg, Inc. | Automated assay and system |
US8703492B2 (en) * | 2007-04-06 | 2014-04-22 | Qiagen Gaithersburg, Inc. | Open platform hybrid manual-automated sample processing system |
AT505757B1 (de) * | 2007-11-22 | 2009-04-15 | Miguel Muser | Manipulationsgerat zum be- und entladen eines regals |
CN101480796B (zh) * | 2008-09-06 | 2010-06-02 | 傅黎明 | 一吊二用多位搬运机器人 |
JP4983778B2 (ja) | 2008-11-28 | 2012-07-25 | ダイキン工業株式会社 | 係合断熱パーツ、断熱構造および断熱構造の組立方法 |
TWI615337B (zh) * | 2009-04-10 | 2018-02-21 | 辛波提克有限責任公司 | 自動化貨箱儲存系統及處理被建構成托板化負荷以在儲存設施往返運送的貨箱之方法 |
US8476794B2 (en) | 2009-05-27 | 2013-07-02 | Empire Technology Development Llc | Wheel motor with rotating outer rotor |
JP5282971B2 (ja) * | 2009-07-14 | 2013-09-04 | 株式会社ダイフク | 物品保管設備 |
ITTO20090771A1 (it) | 2009-10-09 | 2011-04-10 | Icam S R L | Navetta di un magazzino automatizzato |
DE202009014456U1 (de) | 2009-10-26 | 2011-03-10 | Westfalia Intralogistic Gmbh | Lageranordnung |
DE102010047872A1 (de) | 2009-10-26 | 2011-05-19 | Westfalia Intralogistic Gmbh | Lageranordnung |
US9168930B2 (en) * | 2009-11-27 | 2015-10-27 | Daifuku Co., Ltd. | Ceiling transport vehicle |
US20110168465A1 (en) | 2010-01-14 | 2011-07-14 | Gary Starr | Hub wheel motor |
JP5429570B2 (ja) * | 2010-03-08 | 2014-02-26 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
US20110259658A1 (en) | 2010-04-22 | 2011-10-27 | Lin Hsiang Huang | Power output device for wheeled vehicle |
US8731740B2 (en) * | 2010-06-21 | 2014-05-20 | Murata Machinery, Ltd. | Automatic warehouse and warehousing method into automatic warehouse |
JP5317132B2 (ja) * | 2010-12-03 | 2013-10-16 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 自動倉庫 |
US9020636B2 (en) * | 2010-12-16 | 2015-04-28 | Saied Tadayon | Robot for solar farms |
EP2479052A1 (en) | 2011-01-25 | 2012-07-25 | A&T - Creation Oy | Working machine |
ITMO20110060A1 (it) | 2011-03-16 | 2012-09-17 | C R D Ct Ricerche Ducati Trent O S R L | Ruota per biciclette a pedalata assistita |
RU2016150397A (ru) | 2011-03-30 | 2018-11-15 | ЭМБАЧЕР Инк. | Электрические, механические, вычислительные и/или другие устройства, сформированные из материалов с чрезвычайно низким сопротивлением |
EP2719059B1 (en) | 2011-06-10 | 2018-11-07 | Axiflux Holdings Pty Ltd | Electric motor/generator |
DK2562072T5 (en) | 2011-08-25 | 2015-06-08 | Maxon Motor Ag | Electrical hjulnavdrev for a vehicle, especially a bicycle |
KR101294124B1 (ko) | 2011-10-21 | 2013-08-08 | 주식회사 만도 | 인휠 모터 시스템 |
WO2013167907A1 (en) * | 2012-05-11 | 2013-11-14 | Ocado Limited | Storage systems and methods for retrieving units from a storage system |
US9231504B2 (en) | 2012-05-15 | 2016-01-05 | Robert Lyle Fuller | Electrical control system |
KR101552982B1 (ko) | 2012-07-12 | 2015-09-14 | 현대모비스 주식회사 | 인휠 구동장치 |
US20140086714A1 (en) | 2012-09-27 | 2014-03-27 | Ohad MALIK | Automated warehousing systems and method |
US8734079B1 (en) * | 2012-11-13 | 2014-05-27 | Sergey N. Razumov | Self-lifting robotic device with load handling mechanism |
JP2014104776A (ja) | 2012-11-24 | 2014-06-09 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両の制御装置 |
NO335839B1 (no) | 2012-12-10 | 2015-03-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Robot for transport av lagringsbeholdere |
DE102013100957B4 (de) | 2013-01-30 | 2015-07-02 | Ipek International Gmbh | Inspektionswagen mit Direktantrieb |
GB201310124D0 (en) | 2013-06-06 | 2013-07-24 | Ocado Ltd | Order filling system |
GB201310125D0 (en) | 2013-06-06 | 2013-07-24 | Ocado Ltd | Storage and retrieval system |
GB201310784D0 (en) | 2013-06-17 | 2013-07-31 | Ocado Ltd | Systems and Methods for Order Processing |
BG66641B1 (bg) | 2013-06-26 | 2018-02-15 | „Алмотт“ Оод | Електрическа машина с вътрешен статор |
GB201314313D0 (en) | 2013-08-09 | 2013-09-25 | Ocado Ltd | Apparatus for retrieving units from a storage system |
GB201404870D0 (en) | 2014-03-18 | 2014-04-30 | Ocado Ltd | Robotic service device and handling method |
NO340313B1 (no) * | 2014-01-08 | 2017-03-27 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøy for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem, lagringssystem for lagring av beholdere og fremgangsmåte for å bytte en strømkilde |
CN103818672B (zh) | 2014-02-28 | 2016-06-29 | 上海速锐物流科技有限公司 | 一种三维立体行驶的智能穿梭车及其控制方法 |
CN204046343U (zh) | 2014-06-06 | 2014-12-24 | 浙江亚特电器有限公司 | 内嵌式外转子电机直驱割草机驱动轮及割草机 |
CN104079113B (zh) | 2014-06-06 | 2016-06-08 | 浙江亚特电器有限公司 | 内嵌式外转子电机直驱割草机驱动轮及割草机 |
NO337544B1 (no) | 2014-06-19 | 2016-05-02 | Jakob Hatteland Logistics As | Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem |
GB2527543A (en) | 2014-06-25 | 2015-12-30 | Ocado Innovation Ltd | System and method for managing shipping containers |
DE102014212157A1 (de) | 2014-06-25 | 2015-12-31 | Robert Bosch Gmbh | Gehäusevorrichtung für eine Handwerkzeugmaschine |
DK3050824T3 (da) | 2015-01-28 | 2019-11-04 | Autostore Tech As | Robot til transport af opbevaringsbeholdere |
JP6338286B2 (ja) | 2015-02-04 | 2018-06-06 | 矢崎総業株式会社 | ワイヤハーネス |
GB201616597D0 (en) | 2016-09-30 | 2016-11-16 | Ocado Innovation Limited | Method and apparatus for retrieving units form a storage system |
NO344310B1 (en) | 2017-11-22 | 2019-11-04 | Autostore Tech As | Automated storage and retrieval system comprising a three dimensional grid, container-handling vehicle and method of retrieving at least one storage container from the storage 40 storage and retrieval system |
-
2012
- 2012-12-10 NO NO20121488A patent/NO335839B1/no unknown
-
2013
- 2013-12-05 EP EP16166677.1A patent/EP3070027B1/en active Active
- 2013-12-05 KR KR1020157012766A patent/KR102269692B1/ko active IP Right Grant
- 2013-12-05 ES ES16166677T patent/ES2701327T3/es active Active
- 2013-12-05 DK DK16166677.1T patent/DK3070027T3/en active
- 2013-12-05 JP JP2015546014A patent/JP6454645B2/ja active Active
- 2013-12-05 KR KR1020227024126A patent/KR102638712B1/ko active Application Filing
- 2013-12-05 DK DK18163439.5T patent/DK3372534T3/da active
- 2013-12-05 EP EP21170319.4A patent/EP3875404A1/en not_active Withdrawn
- 2013-12-05 CN CN201610500429.6A patent/CN105947514B/zh active Active
- 2013-12-05 US US14/650,757 patent/US9422108B2/en active Active
- 2013-12-05 ES ES13807954T patent/ES2716310T3/es active Active
- 2013-12-05 KR KR1020167024139A patent/KR102190138B1/ko active IP Right Grant
- 2013-12-05 KR KR1020167018909A patent/KR102422134B1/ko active IP Right Grant
- 2013-12-05 PL PL21187560.4T patent/PL3922581T3/pl unknown
- 2013-12-05 EP EP18163439.5A patent/EP3372534B1/en active Active
- 2013-12-05 EP EP21189108.0A patent/EP3929109A1/en active Pending
- 2013-12-05 DK DK13807954.6T patent/DK2928794T3/en active
- 2013-12-05 CN CN201610658266.4A patent/CN106241154B/zh active Active
- 2013-12-05 PL PL16166677T patent/PL3070027T3/pl unknown
- 2013-12-05 KR KR1020247005316A patent/KR20240023716A/ko active Application Filing
- 2013-12-05 EP EP18163437.9A patent/EP3372533A1/en active Pending
- 2013-12-05 ES ES21187560T patent/ES2930306T3/es active Active
- 2013-12-05 WO PCT/EP2013/075671 patent/WO2014090684A1/en active Application Filing
- 2013-12-05 EA EA201591065A patent/EA028798B1/ru not_active IP Right Cessation
- 2013-12-05 AU AU2013357548A patent/AU2013357548B2/en active Active
- 2013-12-05 CN CN201380064353.1A patent/CN104837747B/zh active Active
- 2013-12-05 EP EP19199865.7A patent/EP3617097A1/en active Pending
- 2013-12-05 EP EP21187560.4A patent/EP3922581B1/en active Active
- 2013-12-05 DK DK15172286.5T patent/DK2962962T3/en active
- 2013-12-05 EP EP19199912.7A patent/EP3617098A1/en active Pending
- 2013-12-05 EP EP13807954.6A patent/EP2928794B1/en active Active
- 2013-12-05 EP EP15172286.5A patent/EP2962962B1/en not_active Revoked
- 2013-12-05 PL PL13807954T patent/PL2928794T3/pl unknown
- 2013-12-05 DK DK21187560.4T patent/DK3922581T3/da active
- 2013-12-05 ES ES15172286.5T patent/ES2669600T3/es active Active
- 2013-12-05 CA CA2890843A patent/CA2890843C/en active Active
- 2013-12-05 EA EA201691434A patent/EA031464B1/ru unknown
- 2013-12-05 PL PL15172286T patent/PL2962962T3/pl unknown
- 2013-12-05 EA EA201691425A patent/EA031514B1/ru unknown
- 2013-12-05 ES ES18163439T patent/ES2907792T3/es active Active
- 2013-12-05 PL PL18163439T patent/PL3372534T3/pl unknown
- 2013-12-10 TW TW105126792A patent/TWI609832B/zh not_active IP Right Cessation
- 2013-12-10 TW TW105126793A patent/TWI610873B/zh not_active IP Right Cessation
- 2013-12-10 TW TW102145390A patent/TWI583612B/zh not_active IP Right Cessation
-
2015
- 2015-09-23 HK HK15109344.7A patent/HK1208660A1/xx unknown
-
2016
- 2016-06-21 HK HK16107203.0A patent/HK1219260A1/zh unknown
- 2016-06-29 US US15/197,391 patent/US9656802B2/en active Active
- 2016-07-05 AU AU2016204657A patent/AU2016204657B2/en active Active
- 2016-07-22 JP JP2016144358A patent/JP6463307B2/ja active Active
- 2016-08-22 AU AU2016219545A patent/AU2016219545B2/en active Active
- 2016-08-24 JP JP2016163657A patent/JP6463308B2/ja active Active
-
2017
- 2017-01-20 US US15/411,301 patent/US9856082B2/en active Active
- 2017-06-26 US US15/632,441 patent/US9862579B2/en active Active
- 2017-11-21 US US15/818,791 patent/US10093525B2/en active Active
-
2018
- 2018-09-06 US US16/122,969 patent/US10494239B2/en active Active
-
2019
- 2019-10-01 US US16/589,158 patent/US10696478B2/en active Active
-
2020
- 2020-05-04 US US16/865,443 patent/US11780673B2/en active Active
-
2021
- 2021-06-08 CZ CZ2021-38886U patent/CZ37166U1/cs active IP Right Grant
-
2022
- 2022-03-04 US US17/653,622 patent/US11794997B2/en active Active
-
2023
- 2023-09-06 US US18/462,102 patent/US20230406625A1/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO317366B1 (no) * | 1999-07-01 | 2004-10-18 | Autostore As | Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper |
DE102009017241A1 (de) * | 2009-04-09 | 2010-10-21 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Lagersystem |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11780673B2 (en) | 2012-12-10 | 2023-10-10 | Autostore Technology AS | Method for operating a bin storage system and robot vehicle for transporting storage bins |
US10294025B2 (en) | 2014-06-19 | 2019-05-21 | Autostore Technology AS | Robot for transporting storage bins |
Also Published As
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
NO335839B1 (no) | Robot for transport av lagringsbeholdere |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
CHAD | Change of the owner's name or address (par. 44 patent law, par. patentforskriften) |
Owner name: AUTOSTORE TECHNOLOGY AS, NO |