ES2962115T3 - Estación de acceso a contenedores con dispositivo de elevación - Google Patents

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ES2962115T3 ES19730160T ES19730160T ES2962115T3 ES 2962115 T3 ES2962115 T3 ES 2962115T3 ES 19730160 T ES19730160 T ES 19730160T ES 19730160 T ES19730160 T ES 19730160T ES 2962115 T3 ES2962115 T3 ES 2962115T3
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English (en)
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Trond Austrheim
Ragnar Stuhaug
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Autostore Technology AS
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Abstract

Una estación de acceso a contenedores para acceder a un contenedor de almacenamiento de una red de almacenamiento y recuperación automatizada. La estación de acceso al contenedor que comprende: una abertura de acceso a través de la cual un humano y/o robot puede acceder al contenido del contenedor de almacenamiento; una abertura de base; y un dispositivo de elevación dispuesto para recuperar el contenedor de almacenamiento desde un primer nivel debajo de la abertura de la base y elevarlo a través de la abertura de la base hasta un segundo nivel de modo que se pueda acceder al contenedor de almacenamiento a través de la abertura de acceso. La invención también está dirigida a un sistema de acceso a contenedores y a un método del mismo. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Estación de acceso a contenedores con dispositivo de elevación
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación y a un método de acceso a un contenedor de almacenamiento.
Antecedentes y técnica anterior
Las Figuras 1A y 1C describen un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación típico de la técnica anterior 1 con una estructura de bastidor 100. Las Figuras 1B y 1D describen un vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior 101 que opera el sistema 1 descrito en las Figuras 1Ay 1C, respectivamente. La estructura de bastidor 100 comprende una pluralidad de miembros verticales 102 y opcionalmente una pluralidad de miembros horizontales 103 que soportan los miembros verticales 102. Los miembros 102, 103 pueden estar hechos típicamente de metal, por ejemplo, perfiles de aluminio extruido.
La estructura de bastidor 100 define una rejilla de almacenamiento 104 que comprende columnas de almacenamiento 105 dispuestas en filas, en las cuales las columnas de almacenamiento 105 de los contenedores de almacenamiento 106, también conocidos como cajas, se apilan una encima de la otra para formar pilas 107.
Cada contenedor de almacenamiento 106 puede contener típicamente una pluralidad de artículos de producto (no mostrados), y los artículos de producto dentro de un contenedor de almacenamiento 106 pueden ser idénticos o pueden ser de diferentes tipos de productos dependiendo de la aplicación.
La rejilla de almacenamiento 104 evita el movimiento horizontal de los contenedores de almacenamiento 106 en las pilas 107 y guía el movimiento vertical de los contenedores de almacenamiento 106, pero normalmente no soporta los contenedores de almacenamiento 106 cuando están apilados. El sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 comprende un sistema de rieles 108 dispuesto en un patrón de rejilla en la parte superior del almacenamiento 104, en el cuyo sistema de rieles 108 se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200,300 (como se ejemplifica en las Figuras 1B y 1D) para elevar los contenedores de almacenamiento 106 desde, y bajar los contenedores de almacenamiento 106 dentro de, las columnas de almacenamiento 105, y también para transportar los contenedores de almacenamiento 106 por encima de las columnas de almacenamiento 105. La extensión horizontal de una de las celdas de la cuadrícula 122 que constituye el patrón de la cuadrícula está marcada con líneas gruesas en las Figuras 1Ay 1C.
Cada celda de la cuadrícula 122 tiene un ancho que generalmente está dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud que generalmente está dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada abertura de la rejilla 115 tiene un ancho y una longitud que generalmente es de 2 a 10 cm menos que el ancho y la longitud de la celda de la rejilla 122 debido a la extensión horizontal de los rieles 110, 111.
El sistema de rieles 108 comprende un primer conjunto de rieles paralelos 110 dispuestos para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 en una primera dirección X a lo largo de la parte superior de la estructura del bastidor 100, y un segundo conjunto de rieles paralelos 111 dispuestos perpendicularmente al primer conjunto de rieles 110 para guiar el movimiento de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 en una segunda dirección Y que es perpendicular a la primera dirección X. De esta manera, el sistema de rieles 108 define columnas de cuadrícula sobre las cuales los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden moverse lateralmente por encima de las columnas de almacenamiento 105, es decir, en un plano que es paralelo al plano horizontal X-Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior 200,300 comprende un cuerpo de vehículo y un arreglo de ruedas de ocho ruedas 201,301, donde un primer conjunto de cuatro ruedas permite el movimiento lateral de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 en la dirección X y un segundo conjunto de las cuatro ruedas restantes permite el movimiento lateral en la dirección Y. Una o ambas series de ruedas en el arreglo de ruedas pueden ser levantadas y bajadas, de manera que la primera serie de ruedas y/o la segunda serie de ruedas pueden ser enganchadas con la respectiva serie de rieles 110, 111 en cualquier momento.
Cada vehículo de manipulación de contenedores de la técnica anterior 200,300 también comprende un dispositivo de elevación (no mostrado) para el transporte vertical de contenedores de almacenamiento 106, por ejemplo, levantando un contenedor de almacenamiento 106 desde, y bajando un contenedor de almacenamiento 106 dentro de, una columna de almacenamiento 105. El dispositivo de elevación comprende uno o más dispositivos de agarre/enganche (no mostrados) que están adaptados para enganchar un contenedor de almacenamiento 106, y que pueden ser bajados desde el vehículo 201,301 para que la posición de los dispositivos de agarre/enganche con respecto al vehículo 201,301 pueda ser ajustada en una tercera dirección Z que es ortogonal a la primera dirección X y a la segunda dirección Y.
Convencionalmente, y también para el propósito de esta solicitud, Z=1 identifica la capa superior de la rejilla 104, es decir, la capa inmediatamente debajo del sistema de rieles 108, Z=2 la segunda capa debajo del sistema de rieles 108, Z=3 la tercera capa, etc. En la rejilla 104 del arte anterior ejemplar descrita en las Figuras 1A y 1C, Z=8 identifica la capa inferior más baja de la rejilla 104. En consecuencia, como ejemplo y utilizando el sistema de coordenadas cartesianas X, Y, Z indicado en las Figuras 1A y 1D, se puede decir que el contenedor de almacenamiento identificado como 106' en la Figura 1A ocupa la ubicación de la cuadrícula o celda X=10, Y=2, Z=3. Los vehículos de manipulación de contenedores 101 se pueden decir que viajan en la capa Z=0 y cada columna de la cuadrícula se puede identificar por sus coordenadas X e Y.
Cada vehículo de manipulación de contenedores 200 comprende un compartimento o espacio de almacenamiento (no mostrado) para recibir y guardar un contenedor de almacenamiento 106 al transportar el contenedor de almacenamiento 106 a través del sistema de rieles 108. El espacio de almacenamiento puede comprender una cavidad dispuesta centralmente dentro del cuerpo del vehículo, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684 A1.
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 300 pueden tener una construcción en voladizo, como se describe en el documento NO317366.
Los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella, es decir, una extensión en las direcciones X e Y, que generalmente es igual a la extensión lateral de una celda de la rejilla 122, es decir, la extensión de una celda de la rejilla 122 en las direcciones X e Y, por ejemplo, como se describe en el documento WO2015/193278 A1. El término "lateral" utilizado aquí puede significar "horizontal".
Alternativamente, los vehículos de manipulación de contenedores 200 pueden tener una huella que es más grande que la extensión lateral de (área lateral definida por) una columna de rejilla 105, por ejemplo, como se describe en el documento WO2014/090684 A1.
El documento WO2016/198467 A1 describe un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende:
- Una rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación que comprende:
- Un sistema de rieles de vehículos de manipulación de contenedores para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, el sistema de rieles de vehículos de manipulación de contenedores comprende un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una primera dirección, y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal y que se extienden en una segunda dirección que es ortogonal a la primera dirección, donde el primer y segundo conjunto de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontal que comprende una pluralidad de aberturas de rejilla de vehículos de manipulación de contenedores adyacentes definidas por un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles y un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles; y..
- Una columna de entrega adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento, dispuesta en una pila de contenedores de almacenamiento debajo del sistema de rieles del vehículo de manipulación de contenedores, entre un vehículo de manipulación de contenedores y un puerto de entrega situado en un extremo inferior de la columna de entrega,
- Una estación de acceso a contenedores.
El sistema de rieles 108 puede ser un sistema de rieles único, como se muestra en la Figura 2A. Alternativamente, el sistema de rieles 108 puede ser un sistema de rieles doble, como se muestra en la Figura 2B, lo que permite que un vehículo de manipulación de contenedores 201 con una huella que generalmente corresponde al área lateral definida por una columna de la rejilla 112 viaje a lo largo de una fila de columnas de la rejilla incluso si otro vehículo de manipulación de contenedores 200 está posicionado sobre una columna de la rejilla vecina a esa fila. Tanto el sistema de riel único como el sistema de riel doble, o una combinación que comprende un arreglo de riel único y doble en un sistema de riel único 108, forman un patrón de rejilla en el plano horizontal P que comprende una pluralidad de ubicaciones de rejilla o celdas de rejilla 122 rectangulares y uniformes, donde cada celda de la rejilla 122 comprende una abertura de rejilla 115 delimitada por un par de rieles 110a, 110b de los primeros rieles 110 y un par de rieles 111a, 111b del segundo conjunto de rieles 111. En la Figura 2B, la celda de la cuadrícula 122 está indicada por un recuadro punteado.
En consecuencia, los rieles 110a y 110b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de la rejilla que se extienden en dirección X, y los rieles 111a y 111b forman pares de rieles que definen filas paralelas de celdas de la rejilla que se extienden en dirección Y.
Como se muestra en la Figura 2C, cada celda de la cuadrícula 122 tiene un ancho Wc que generalmente está dentro del intervalo de 30 a 150 cm, y una longitud Lc que generalmente está dentro del intervalo de 50 a 200 cm. Cada abertura de la rejilla 115 tiene un ancho Wo y una longitud Lo que típicamente es de 2 a 10 cm menos que el ancho Wc y la longitud Lc de la celda de la rejilla 122.
En las direcciones X e Y, las celdas de la cuadrícula vecinas se disponen en contacto entre sí de manera que no hay espacio entre ellas.
En una rejilla de almacenamiento 104, la mayoría de las columnas de la rejilla son columnas de almacenamiento 105, es decir, columnas de la rejilla 105 donde se almacenan contenedores de almacenamiento 106 en pilas 107. Sin embargo, una rejilla 104 normalmente tiene al menos una columna de rejilla que no se utiliza para almacenar contenedores de almacenamiento 106, sino que comprende un lugar donde los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden dejar y/o recoger contenedores de almacenamiento 106 para que puedan ser transportados a un segundo lugar (no mostrado) donde los contenedores de almacenamiento 106 pueden ser accedidos desde fuera de la rejilla 104 o transferidos dentro o fuera de la rejilla 104. Dentro del arte, tal ubicación se suele denominar normalmente como un "puerto" y la columna de la cuadrícula en la que se encuentra el puerto puede denominarse como una "columna de entrega" 119,120. Los puertos de entrega y recogida de los vehículos de manipulación de contenedores se denominan "puertos superiores de una columna de entrega" 119,120. Mientras que el extremo opuesto de la columna de entrega se denomina "puertos inferiores de una columna de entrega".
Las rejillas de almacenamiento 104 en las Figuras 1A y 1C comprenden dos columnas de entrega 119 y 120. La primera columna de entrega 119 puede, por ejemplo, incluir un puerto de entrega dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden dejar contenedores de almacenamiento 106 para ser transportados a través de la columna de entrega 119 y luego a una estación de acceso o transferencia, y la segunda columna de entrega 120 puede incluir un puerto de recogida dedicado donde los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 pueden recoger contenedores de almacenamiento 106 que han sido transportados a través de la columna de entrega 120 desde una estación de acceso o transferencia. Cada uno de los puertos de la primera y segunda columna de entrega puede incluir un puerto adecuado tanto para recoger como para dejar contenedores de almacenamiento.
Una estación de acceso a contenedores puede ser típicamente una estación de selección o de almacenamiento donde se retiran los productos de los contenedores de almacenamiento 106 o se colocan en ellos. En una estación de recogida o de almacenamiento, los contenedores de almacenamiento 106 normalmente nunca se retiran del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1, sino que se devuelven a la rejilla de almacenamiento 104 una vez accedidos. Para la transferencia de contenedores de almacenamiento dentro o fuera de la rejilla de almacenamiento 104, también se proporcionan puertos inferiores en una columna de entrega, dichos puertos inferiores son, por ejemplo, para transferir contenedores de almacenamiento 106 a otra instalación de almacenamiento (por ejemplo, a otra rejilla de almacenamiento), directamente a un vehículo de transporte (por ejemplo, un tren o un camión), o a una instalación de producción.
Cuando se accede a un contenedor de almacenamiento 106 almacenado en la rejilla 104 descrita en la Figura 1A, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 para recuperar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de su posición en la rejilla 104 y transportarlo hacia o a través de la columna de entrega 119. Esta operación implica mover el vehículo de manipulación de contenedores 200,300 a una ubicación en la rejilla sobre la columna de almacenamiento 105 en la que se encuentra el contenedor de almacenamiento objetivo 106, recuperar el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de almacenamiento 105 utilizando el dispositivo de elevación del vehículo de manipulación de contenedores (no mostrado) y transportar el contenedor de almacenamiento 106 a la columna de entrega 119. Si el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se encuentra en lo profundo de una pila 107, es decir, con uno o varios contenedores de almacenamiento posicionados encima del contenedor de almacenamiento objetivo 106, la operación también implica mover temporalmente los contenedores de almacenamiento posicionados encima antes de levantar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 de la columna de almacenamiento 105. Este paso, que a veces se denomina "excavación" en el arte, puede realizarse con el mismo vehículo de manipulación de contenedores 200,300 que posteriormente se utiliza para transportar el contenedor de almacenamiento objetivo 106 a la columna de entrega, o con uno o varios vehículos de manipulación de contenedores 200,300 que cooperen. Alternativamente, o, además, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1 puede tener vehículos de manipulación de contenedores 200,300 específicamente dedicados a la tarea de retirar temporalmente los contenedores de almacenamiento 106 de una columna de almacenamiento 105. Una vez que el contenedor de almacenamiento objetivo 106 se ha retirado de la columna de almacenamiento 105, los contenedores de almacenamiento temporalmente retirados pueden ser reposicionados en la columna de almacenamiento original 105. Sin embargo, los contenedores de almacenamiento retirados pueden ser reubicados alternativamente en otras columnas de almacenamiento 105.
Cuando se va a almacenar un contenedor de almacenamiento 106 en la rejilla 104, se instruye a uno de los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 que recoja el contenedor de almacenamiento 106 de la columna de entrega 120 y lo transporte a una ubicación de la rejilla sobre la columna de almacenamiento 105 donde se va a almacenar. Después de que se hayan retirado los contenedores de almacenamiento ubicados en o por encima de la posición objetivo dentro de la pila de columnas de almacenamiento 107, el vehículo manipulador de contenedores 200,300 posiciona el contenedor de almacenamiento 106 en la posición deseada. Los contenedores de almacenamiento retirados pueden ser bajados de nuevo a la columna de almacenamiento 105 o reubicados en otras columnas de almacenamiento 105.
Un problema asociado con los sistemas conocidos de almacenamiento y recuperación automatizados 1 es que el área que rodea los puertos de recogida y entrega puede congestionarse con vehículos de manipulación de contenedores 200,300 instruidos para dejar o recoger contenedores de almacenamiento 106. Esto puede obstaculizar seriamente el funcionamiento del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación 1. En sistemas pequeños, esta situación posiblemente se pueda aliviar mediante la adición de columnas de entrega a la red, ya que esto permitirá distribuir los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 entre un mayor número de puertos de columnas de entrega para evitar la congestión. Sin embargo, si se añaden puertos y columnas, normalmente se debe aumentar la infraestructura del sistema de transporte. Esto requiere espacio, el cual puede que no esté necesariamente disponible. Además, agregar infraestructura de sistema de transporte es costoso. Otro problema con los sistemas de almacenamiento y recuperación automatizados de la técnica anterior 1 es que los puertos de entrega y recogida separados de las columnas de entrega 119,120 requieren que los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 se desplacen a una columna de almacenamiento 105 después de la entrega para recuperar un nuevo contenedor de almacenamiento 106. Asimismo, los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 deben estar vacíos de un contenedor de almacenamiento 106 cuando son enviados a un puerto de recogida 120 para recoger un contenedor de almacenamiento. Esto resulta en una ineficiencia y causa una mayor congestión alrededor de los puertos, ya que los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 se mueven por la cuadrícula sin un contenedor de almacenamiento 106 como carga. Además, las columnas de entrega 119,120 pueden ocupar espacio en la rejilla 104 que podría ser utilizado para otros fines, como el movimiento de vehículos de manipulación de contenedores 200,300.
En algunos casos, puede haber un deseo de separar el sistema de almacenamiento y recuperación de lugares públicos o lugares accesibles para los consumidores, debido a consideraciones de seguridad o espacio, como en un supermercado o una tienda departamental.
En vista de lo anterior, es deseable proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación, y un método para operar dicho sistema, que resuelva o al menos mitigue uno o más de los problemas mencionados anteriormente relacionados con el uso de sistemas de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior.
Un objetivo de la invención es proporcionar un sistema de almacenamiento y recuperación automatizado que sea más efectivo que los sistemas de la técnica anterior al evitar o al menos reducir la congestión de los contenedores de almacenamiento alrededor de la columna de entrega.
Es un objeto de la presente invención proporcionar un sistema de almacenamiento y recuperación efectivo que ocupe menos espacio a nivel accesible para el consumidor y donde los elementos del sistema de almacenamiento y recuperación puedan estar ocultos y seguros.
Otro objetivo es proporcionar un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de alta eficiencia que sea fácil de instalar y cuya capacidad de entrega pueda aumentarse fácilmente después de la instalación completada. Otro objetivo es proporcionar un área dedicada donde los contenedores de almacenamiento y los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento puedan ser manejados de manera efectiva y fácil a nivel accesible para el consumidor.
Resumen de la invención
La presente invención se refiere a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de acuerdo con la reivindicación 1. Otras modalidades y características opcionales del sistema automatizado de almacenamiento y recuperación están definidas por las reivindicaciones dependientes.
La presente invención se refiere a una estación de acceso a contenedores para acceder a un contenedor de almacenamiento de una rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación.
La estación de acceso a contenedores que comprende:
- una abertura de acceso a través de la cual un humano y/o un robot pueden acceder al contenido del contenedor; - una abertura de base.
- un dispositivo de elevación dispuesto para recuperar el contenedor desde un primer nivel
- debajo de la abertura de base y levántelo a través de la abertura de base a un segundo nivel para que el contenedor pueda ser accedido a través de la abertura de acceso.
El dispositivo de elevación puede configurarse para mover el contenedor de almacenamiento en una dirección sustancialmente vertical o puramente vertical entre el primer nivel y el segundo nivel.
El primer nivel puede estar ubicado en un primer piso y el segundo nivel puede estar ubicado en un segundo piso, estando el primer y el segundo piso desplazados verticalmente entre sí, en donde el dispositivo de elevación está dispuesto para elevar o bajar un contenedor de almacenamiento entre el primer piso y el segundo piso.
El primer piso puede ser un área con acceso restringido para el personal o los consumidores, y el segundo piso puede ser un área donde el personal y/o los clientes operan, como en una tienda departamental, oficina, escuela, etc. Cuando se realiza un pedido, el sistema automatizado de almacenamiento y recuperación recupera un contenedor de almacenamiento que contiene los artículos almacenados y lo entrega a la estación de acceso al contenedor. De esta manera, todo el sistema de almacenamiento y recuperación puede ocultarse al personal o a los consumidores, ahorrando espacio y aumentando la seguridad.
El dispositivo de elevación puede extenderse debajo de la abertura de base y comprender un bastidor de elevación para la conexión liberable al contenedor de almacenamiento y un mecanismo de elevación dispuesto para mover el bastidor de elevación desde el primer nivel hasta el segundo nivel.
El mecanismo de elevación puede comprender una estructura de guía que se extiende en dirección vertical al menos desde el primer nivel hasta el segundo nivel, y el bastidor de elevación puede estar conectado a la estructura de guía y ser operable a lo largo de al menos una sección de la estructura de guía.
El bastidor de elevación puede operar a lo largo de al menos una sección de la estructura de guía mediante un motor situado en el bastidor de elevación o en el mecanismo de elevación. Por lo tanto, el motor puede estar configurado para impulsar el bastidor de elevación a lo largo de al menos una sección de la estructura de guía. El bastidor de elevación puede estar conectado a la estructura de guía de manera que el bastidor de elevación se extienda perpendicularmente a la estructura de guía. Así, el bastidor de elevación puede estar en una posición horizontal o sustancialmente horizontal y la estructura de guía en una posición vertical o sustancialmente vertical. El bastidor de elevación puede incluir cuatro secciones de esquina y elementos de agarre para una conexión liberable al contenedor de almacenamiento. La estructura de agarre de las cuatro esquinas puede mantener el contenedor de almacenamiento en una posición inmóvil o casi inmóvil en el bastidor de elevación.
Los elementos de agarre pueden ser accionados por un motor de agarre situado en la periferia del bastidor de elevación. Un módulo de control puede estar conectado a los motores del agarre y controla los motores del agarre. El contenedor de almacenamiento puede comprender una pluralidad de cavidades dispuestas en la periferia de la abertura de los contenedores de almacenamiento, en donde cada cavidad está configurada para recibir un elemento de agarre correspondiente para la conexión liberable del contenedor de almacenamiento al bastidor de elevación. Los elementos de agarre pueden configurarse para conectarse de forma liberable al contenedor de almacenamiento utilizando las cavidades.
El bastidor de elevación puede proporcionar una abertura (OLF) en la cual un artículo almacenado en el contenedor de almacenamiento puede ser alcanzado por el operador humano y/o robótico en la estación de acceso al contenedor, a través de la abertura (OLF) del bastidor de elevación. La abertura (OLF) puede alinearse con la abertura de acceso cuando el bastidor de elevación está en el segundo nivel, de modo que los contenidos de un contenedor transportado por el bastidor de elevación puedan ser accedidos a través de la abertura de acceso y la abertura (OLF).
El mecanismo de elevación puede comprender un bastidor de izado con una abertura (OHF) proporcionada en la abertura de acceso que define un perímetro de acceso y comprende una pluralidad de bandas de elevación guiadas por el bastidor de izado. El bastidor de elevación puede ser suspendido en una orientación horizontal desde el bastidor de izado por la pluralidad de bandas de elevación, en donde el perímetro de acceso de la abertura en el bastidor de la grúa corresponde en forma y alineación al perímetro de acceso de la abertura (OLF) en el bastidor de elevación para permitir el acceso a los elementos almacenados en el contenedor de almacenamiento a través de las respectivas aberturas (OHF, OLF), cuando el bastidor de elevación se ha elevado hasta el bastidor de la grúa por el mecanismo de elevación.
El bastidor de izado puede comprender un par de brazos y una polea puede estar conectada a un extremo distal de cada brazo.
El mecanismo de elevación puede comprender un eje de elevación para enrollar/desenrollar las bandas de elevación simultáneamente.
Las bandas de elevación pueden ser operadas desenrolladas (desenrollando) de manera que despliegan el bastidor de elevación a través de la abertura de base donde el bastidor de elevación se conecta a una superficie superior del contenedor de almacenamiento, y cuando las bandas de elevación son operadas enrolladas (enrollando) de manera que levantan el contenedor de almacenamiento a través de la abertura de base y hasta la abertura de acceso.
La estación de acceso a contenedores puede comprender un cuerpo de gabinete dispuesto alrededor de la abertura de acceso y la abertura de base de manera que un contenedor elevado dentro del cuerpo de gabinete por el dispositivo de elevación solo sea accesible a través de la abertura de acceso.
La abertura de acceso puede estar en la parte superior del cuerpo del armario, y la abertura de base puede estar ubicada en la parte inferior del cuerpo del armario. Así, el contenedor de almacenamiento se levanta desde el primer nivel, debajo del cuerpo del gabinete, a través de la abertura de base y hasta el segundo nivel en la parte superior del cuerpo del gabinete, de modo que el contenedor de almacenamiento pueda ser accedido a través de la abertura de acceso.
La abertura de la base puede estar ubicada encima y adyacente a una abertura en el piso proporcionada entre el primer nivel y el segundo nivel o el primer piso y el segundo piso de un edificio.
La estación de acceso a contenedores puede comprender una cubierta desplegable para restringir el acceso a través de la abertura de acceso. La cubierta desplegable puede ser una cubierta retráctil. La cubierta puede ser dispuesta para abrirse solo si se cumplen condiciones predeterminadas (por ejemplo, si se autoriza el acceso a un contenedor) y de esta manera permitir el acceso a un contenedor a través de la abertura de acceso cuando el contenedor se encuentra en el segundo nivel. La cubierta puede ser transparente y permitir que los contenidos de un recipiente sean vistos desde fuera de la estación de acceso al recipiente.
La presente invención también puede estar dirigida a un sistema de acceso a contenedores que comprende una estación de acceso a contenedores como se describe anteriormente, y un sistema de rieles de entrega.
El sistema de rieles de entrega puede comprender al menos un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), el primer y segundo conjuntos de rieles que definen juntos una rejilla de entrega de celdas de la rejilla de entrega.
- un vehículo de entrega operado de forma remota que funciona en el sistema de rieles de entrega y que comprende un cuerpo de vehículo motorizado y un portador de contenedores ubicado encima del cuerpo de vehículo motorizado para transportar un contenedor de almacenamiento,
en donde el vehículo de entrega operado de forma remota está configurado para entregar el contenedor de almacenamiento a la estación de acceso al contenedor, y el dispositivo de elevación de la estación de acceso a contenedores está dispuesto para recuperar el contenedor de almacenamiento del vehículo de entrega operado de forma remota en el primer nivel.
Por la disposición del dispositivo de elevación, el contenedor de almacenamiento se transporta de manera eficiente entre un sistema de rieles de entrega y una estación de acceso a contenedores que están desplazados verticalmente entre sí, lo que permite que un sistema de rieles de entrega se encuentre en un nivel diferente que la estación de acceso, lo que permite una utilización eficiente del espacio disponible en el suelo.
La presente invención también puede estar dirigida a un sistema de acceso a contenedores que comprende una estación de acceso a contenedores como se describe anteriormente, y un sistema de rejilla de almacenamiento y recuperación automatizado.
La rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación puede estar ubicada en un nivel inferior a la estación de acceso a los contenedores. Un vehículo de manipulación de contenedores puede adaptarse para recuperar un contenedor de almacenamiento de una columna de almacenamiento de la rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación y entregar el contenedor de almacenamiento a la estación de acceso de contenedores. El dispositivo de elevación de la estación de acceso a contenedores está diseñado para recuperar el contenedor de almacenamiento del vehículo de manipulación de contenedores en el primer nivel y elevar el contenedor de almacenamiento desde el primer nivel hasta el segundo nivel.
Por lo tanto, la estación de acceso a contenedores puede estar ubicada en un piso por encima de la rejilla de entrega de un sistema de entrega o por encima de una rejilla de almacenamiento y recuperación de un sistema de almacenamiento y recuperación de contenedores.
El sistema de acceso a contenedores puede comprender una pluralidad de estaciones de acceso a contenedores como se describe anteriormente.
La presente invención también puede estar dirigida a un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende la estación de acceso a contenedores, una rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega para transportar el contenedor de almacenamiento entre la rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación y la estación de acceso a contenedores.
La rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación comprende:
- un sistema de rieles de vehículos de manipulación de contenedores para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores, el sistema de rieles de vehículos de manipulación de contenedores que comprende un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjuntos de rieles forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla de vehículos de manipulación de contenedores adyacentes, cada celda de la rejilla de vehículos de manipulación de contenedores comprende una abertura de rejilla de vehículos de manipulación de contenedores definida por un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles y un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles; y
- una columna de entrega adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento dispuesto en una pila de contenedores de almacenamiento debajo del sistema de rieles del vehículo de manipulación de contenedores entre un vehículo de manipulación de contenedores y un puerto de entrega situado en un extremo inferior de la columna de entrega.
El vehículo de entrega está dispuesto para transportar el contenedor de almacenamiento desde el puerto de entrega de la rejilla de almacenamiento a través de la rejilla de entrega hasta la celda de la rejilla de entrega situada verticalmente debajo de la estación de acceso a contenedores y devolverlo al puerto de entrega para su almacenamiento dentro de la rejilla de almacenamiento.
La rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación comprende elementos verticales que definen múltiples columnas de almacenamiento para almacenar contenedores de almacenamiento uno encima del otro en pilas verticales. Los miembros verticales están interconectados en sus extremos superiores por un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores dispuesto para guiar al menos un vehículo de manipulación de contenedores. El vehículo de manipulación de contenedores está configurado para elevar contenedores de almacenamiento desde, y bajar contenedores de almacenamiento hacia, las columnas de almacenamiento, y para transportar los contenedores de almacenamiento por encima de las columnas de almacenamiento.
El sistema de rieles de vehículos de manipulación de contenedores está dispuesto en un primer plano horizontal y comprende un primer conjunto de rieles paralelos que se extienden en una primera dirección X, y un segundo conjunto de rieles paralelos que se extienden en una segunda dirección Y, que es ortogonal a la primera dirección X. Los primer y segundo conjuntos de rieles forman un patrón de rejilla en el primer plano horizontal que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes para vehículos de manipulación de contenedores. Cada celda de la rejilla de vehículos de manipulación de contenedores comprende una abertura de la rejilla de vehículos de manipulación de contenedores definida por un par de rieles vecinos del primer conjunto de rieles y un par de rieles vecinos del segundo conjunto de rieles. Además, la rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación comprende una columna de transferencia adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento entre el vehículo de manipulación de contenedores y un espacio de entrega situado en un extremo inferior de la columna de transferencia.
El sistema de entrega comprende un primer sistema de rieles de entrega que tiene al menos un conjunto de rieles paralelos dispuestos en un segundo plano horizontal que guía al menos un vehículo de entrega sobre ellos.
El vehículo de entrega está adaptado para recibir y/o entregar un contenedor de almacenamiento en una ubicación de entrega de contenedor de almacenamiento dispuesta debajo del puerto de entrega de la columna de entrega y para moverse entre la rejilla de almacenamiento y la estación de acceso al contenedor.
El primer sistema de rieles de entrega cubre al menos un área que se extiende desde el puerto de entrega de la rejilla de almacenamiento hasta la estación de acceso al contenedor.
La presente invención también se refiere a un método de acceso a un contenedor de almacenamiento a través de una estación de acceso al contenedor. La estación de acceso a contenedores comprende:
una abertura de acceso a través de la cual un humano y/o un robot pueden acceder al contenido del contenedor de almacenamiento (106);
una abertura de base (62); y
un dispositivo de elevación (70).
El método comprende: recuperar el contenedor de almacenamiento desde un primer nivel utilizando el dispositivo de elevación y elevar el contenedor de almacenamiento a través de la abertura de base hasta un segundo nivel; y acceder al contenedor de almacenamiento en el segundo nivel a través de la abertura de acceso.
Breve descripción de las figuras
Las siguientes figuras se adjuntan a modo de ejemplo únicamente para facilitar la comprensión de la invención. Figura 1 A-D son vistas perspectivas de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación de la técnica anterior, donde la Figura 1 A y la Figura 1 C muestran el sistema completo y la Figura 1 B y la Figura 1 D muestran ejemplos de vehículos de manipulación de contenedores de la técnica anterior operables en el sistema.
Figura 2 A-C Es una vista desde la parte superior de una celda de la rejilla que comprende un conjunto de rieles paralelos dispuestos para guiar el movimiento de un vehículo operado de forma remota. Figura 3 A-C muestra diferentes versiones de un vehículo de entrega operado de forma remota dispuesto para transportar un contenedor de almacenamiento entre la rejilla de almacenamiento y la estación de acceso al contenedor.
Figura 4 A-B es una vista en perspectiva de otra rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación y un sistema de entrega para transportar contenedores de almacenamiento entre la rejilla de almacenamiento y una estación de acceso a contenedores.
Figura 5 A-B muestra una estación de acceso de contenedores según una modalidad de la presente invención donde la figura 5 B muestra un contenedor de almacenamiento en el segundo nivel.
Figura 6 A-C es una vista en perspectiva de un conjunto del sistema de acceso al contenedor que comprende un sistema de entrega y una estación de acceso a contenedores con un dispositivo de elevación de contenedores.
Figura 7 A-B muestra una estación de acceso de contenedores según una modalidad de la presente invención que comprende un dispositivo de elevación con bandas de elevación.
Figura 8. A-B muestra un sistema de acceso a un contenedor según una modalidad de la presente invención. Descripción detallada de la invención
En lo siguiente, se discutirán con más detalle modalidades de la invención con referencia a las figuras adjuntas. Sin embargo, debe entenderse que las figuras no tienen la intención de limitar la invención al objeto representado en las figuras. Además, incluso si algunas de las características se describen en relación solo al sistema, es evidente que también son válidas para los vehículos de entrega y los métodos relacionados, y viceversa. Por lo tanto, cualquier característica descrita en relación con el vehículo de entrega solamente, y/o los métodos relacionados, también son válidos para el sistema.
Con referencia a las Figuras 1A-D, la rejilla de almacenamiento 104 de cada estructura de almacenamiento 1 constituye un bastidor 100 de un total de 143 columnas de rejilla 112, donde el ancho y largo del bastidor corresponde al ancho y largo de 13 y 11 columnas de rejilla 112, respectivamente. La capa superior del bastidor 100 es un sistema de rieles 108 sobre el cual se operan una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 200, 300.
El bastidor 100 del sistema de almacenamiento 1 se construye de acuerdo con el bastidor 100 de la técnica anterior mencionado anteriormente, es decir, una pluralidad de miembros verticales 102 y una pluralidad de miembros horizontales 103 que son soportados por los miembros verticales 102, y además, los miembros horizontales 103 incluyen el sistema de rieles 108 de rieles paralelos 110,111 en la dirección X y la dirección Y, respectivamente, dispuestos en la parte superior de las columnas de almacenamiento 105. El área horizontal de una sola celda de la rejilla 122, es decir, a lo largo de las direcciones X e Y, puede ser definida por la distancia entre los rieles adyacentes 110 y 111, respectivamente (ver también Figura 3 y 4). En las Figuras 1A y 1C, una celda de la rejilla 122 está marcada en el sistema de rieles 108 con líneas gruesas.
El sistema de rieles 108 permite que los vehículos de manipulación de contenedores 200,300 se muevan horizontalmente entre diferentes ubicaciones de la cuadrícula, donde cada ubicación de la cuadrícula está asociada con una celda de la cuadrícula 122.
En las Figuras 1A y 1C se muestra la rejilla de almacenamiento 104 con una altura de ocho celdas. Se entiende, sin embargo, que la rejilla de almacenamiento 104 puede en principio ser de cualquier tamaño. En particular, se entiende que la rejilla de almacenamiento 104 puede ser considerablemente más ancha y/o más larga que la descrita en las Figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la cuadrícula 104 puede tener una extensión horizontal de más de 700x700 celdas de cuadrícula 122. Además, la rejilla 104 puede ser considerablemente más profunda que la descrita en las Figuras 1A y 1C. Por ejemplo, la cuadrícula de almacenamiento 104 puede tener más de doce celdas de cuadrícula de profundidad.
Los vehículos de contenedores de almacenamiento 200,300 pueden ser de cualquier tipo conocido en la técnica, por ejemplo, cualquiera de los vehículos de manipulación de contenedores automatizados descritos en el documento WO2014/090684 A1, en el documento NO317366 o en el documento WO2015/193278 A1.
El sistema de rieles 108 puede ser un sistema de rieles único, como se muestra en la Figura 2A. Alternativamente, el sistema de rieles 108 puede ser un sistema de doble riel, como se muestra en la Figura 2B. Se describen los detalles del sistema de rieles simples y dobles en esta especificación, en la sección de antecedentes y técnica anterior.
La Figura 3 A-C muestra una modalidad de un vehículo de entrega operado de forma remota 30, en adelante referido como vehículo de entrega 30.
El vehículo de entrega 30 está configurado para el transporte de un contenedor de almacenamiento 106 (no mostrado) entre una rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación 104 (ver figura 4 A y B) configurada para almacenar una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, en adelante denominada rejilla de almacenamiento 104, y una abertura de acceso 61 proporcionada en una estación de acceso a<contenedores 60 para el manejo del contenedor de almacenamiento>106<por al menos uno de un operador robótico y>un operador humano.
Dicho vehículo de entrega 30 comprende: un cuerpo de vehículo 31, un dispositivo de rodadura 32a, 32b conectado al cuerpo del vehículo 31, un motor de dispositivo de rodadura para impulsar el dispositivo de rodadura 32a, 32b en un plano horizontal (P), y una fuente de energía (no mostrada) conectada al motor del dispositivo de rodadura. La fuente de energía debe proporcionar suficiente potencia al motor del dispositivo de rodadura (no mostrado) para impulsar el dispositivo de rodadura 32a, 32b a lo largo de una ruta establecida desde la rejilla de almacenamiento 104, por ejemplo, hasta una estación de acceso 60.
El vehículo de entrega 30 además comprende un portador de contenedores 35 montado sobre el cuerpo del vehículo 31. El portador de contenedores 35 debe estar configurado para recibir el contenedor de almacenamiento 106 sobre o dentro del portador de contenedores 35 de manera que se evite que el contenedor de almacenamiento 106 se deslice a lo largo del plano horizontal (P1).
El portador de contenedores 35 puede comprender un dispositivo de soporte de contenedores que sostiene el contenedor de almacenamiento 106 desde abajo.
En la Figura 3 A-B se describe el portador de contenedores 35 en forma de un compartimento receptor de contenedores de almacenamiento con una base y paredes laterales. El volumen del compartimento está en esta configuración ejemplar de tal manera que puede recibir y contener toda la extensión horizontal del contenedor de almacenamiento y al menos una parte de la extensión vertical del contenedor de almacenamiento.
La configuración particular del portador de contenedores 35 descrito en la Figura 3 A-B permite que el vehículo de entrega 30 transporte un contenedor de almacenamiento 106 con diferentes alturas.
Tenga en cuenta que el tamaño del compartimento dentro del portador de contenedores 35 se puede adaptar<fácilmente para recibir y soportar un número múltiple de contenedores de almacenamiento>106<en una sola>operación.
La Figura 3 C muestra otra configuración ejemplar del vehículo de entrega operado de forma remota 30. En esta configuración, el portador de contenedores 35 comprende una placa base, un transportador dispuesto sobre la placa base y dos paredes laterales que sobresalen hacia arriba desde la placa base. El dispositivo de rodadura 32 y el cuerpo del vehículo 31 son iguales o similares al dispositivo de rodadura 32 y al cuerpo del vehículo 31 descritos anteriormente.
La cinta transportadora puede ser configurada, entre otras cosas, por una pluralidad de rodillos paralelos orientados 36 que tienen una dirección longitudinal común perpendicular a las dos paredes laterales. De esta manera, los rodillos 36 permiten que uno o más contenedores de almacenamiento 106 se desplacen dentro o fuera del portador de contenedores 35 mientras son guiados por las paredes laterales. El transportador puede estar conectado a un motor del transportador que permite la rotación de uno o más de los rodillos.
Se muestra en la Figura 4 A-B vistas en perspectiva de un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación. El sistema comprende una rejilla de almacenamiento 104 y un sistema de entrega 140 que comprende un sistema de rieles de entrega 50 y una pluralidad de vehículos de entrega 30 que operan en el sistema de rieles de entrega 50.
La rejilla de almacenamiento 104 es igual o similar a la rejilla de almacenamiento 104 de la técnica anterior descrita anteriormente, es decir, una rejilla de almacenamiento 104 que comprende un sistema de rieles 108; una pluralidad de pilas 107 de contenedores de almacenamiento 106, una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores 300 para levantar y mover contenedores de almacenamiento 106 apilados en las pilas 107 y una columna de entrega 119,120 configurada para recibir un contenedor de almacenamiento 106 de un vehículo de manipulación de contenedores 300.
El sistema de entrega 140 comprende uno o más de los vehículos de entrega 30 descritos anteriormente, es decir, vehículos de entrega 30 configurados para recibir y soportar el contenedor de almacenamiento 106 para su transporte entre una o más columnas de entrega 119,120 y una o más estaciones de manipulación de contenedores 60 ubicadas fuera de la rejilla de almacenamiento 104. La estación de manipulación de contenedores 60 puede ubicarse en cualquier posición predeterminada adecuada para manipular contenedores.
El sistema de entrega 140 comprende un sistema de rieles de entrega 50 situado debajo de un puerto de entrega 150 de una o más columnas de entrega 119,120.
Como se muestra en la Figura 4 A-B, el sistema de rieles de entrega 50 puede ser construido de la misma manera o de manera similar al sistema de rieles 108 para los vehículos de manipulación de contenedores 200,300. El riel de entrega 50 se extiende al menos desde el puerto de entrega 150 de una o más columnas de entrega 119,120, y hasta la al menos una estación de acceso a contenedores 60, de manera que cada contenedor de almacenamiento 106 pueda ser elevado hacia la estación de acceso a contenedores 60 donde los artículos contenidos en el contenedor de almacenamiento 106 pueden ser accedidos desde un nivel diferente al del riel de entrega (ver figura 6 A-C).
La estación de acceso a contenedores 60 puede comprender un gabinete 63 que incluye paredes y una cubierta superior soportada sobre él, como se muestra en la figura 5 A-B. Los artículos contenidos en los contenedores de almacenamiento 106 transportados por el vehículo de entrega 30 y elevados hasta la estación de acceso a contenedores 60 son accesibles a través de una abertura de acceso 61 en la cubierta superior del gabinete 63. El armario 60 está dispuesto adyacente a la rejilla de almacenamiento 104, donde el sistema de rieles de entrega 50 se extiende desde debajo de los puertos de entrega 150 hasta una posición ubicada en un primer nivel debajo de una estación de acceso a contenedores 60.
La estación de acceso a contenedores 60 comprende una abertura de acceso 61 a través de la cual un humano y/o un robot pueden acceder al contenido del contenedor 106. La estación de acceso a contenedores 60 además comprende una abertura de base 62 proporcionada en una parte inferior del gabinete, y un dispositivo de elevación 70 dispuesto para recuperar el contenedor 106 desde un primer nivel debajo de la abertura de base 62 y elevarlo a través de la abertura de base 62 a un segundo nivel para que el contenedor 106 pueda ser accedido a través de la abertura de acceso 61.
Como se muestra en la figura 5 B, la estación de acceso a contenedores 60 puede comprender una cubierta desplegable 81 para restringir el acceso a través de la abertura de acceso 61. La cubierta desplegable 81 puede ser una cubierta retráctil 81. La cubierta puede ser dispuesta para abrirse solo si se cumplen condiciones predeterminadas (por ejemplo, si se autoriza el acceso a un contenedor) y de esta manera permitir el acceso a un contenedor 106 a través de la abertura de acceso 61 cuando el contenedor 106 se encuentra en el segundo nivel. La cubierta 81 puede ser transparente y permitir que se vea el contenido de un contenedor 106 desde fuera de la estación de acceso a contenedores 60.
La Figura 6 A-C muestra un sistema de acceso a contenedores que comprende una estación de acceso a contenedores 60 y un sistema de entrega 140. El sistema de entrega 140 está conectado a una rejilla de almacenamiento (ver figura 4 A-B) de tal manera que los contenedores de almacenamiento 106 pueden ser recuperados de la ubicación de almacenamiento en la rejilla de almacenamiento 104 y transportados en vehículos de entrega 30 hasta la celda de la rejilla de entrega ubicada verticalmente debajo de una estación de acceso a contenedores 60. Un dispositivo de elevación 70 de la estación de acceso a contenedores 60 se opera para recuperar el contenedor de almacenamiento 106 y levantarlo desde un primer nivel hasta un segundo nivel donde se pueden acceder a los artículos almacenados en el contenedor de almacenamiento 106 a través de la abertura de acceso 61 proporcionada en la estación de acceso a contenedores 60.
El sistema de entrega 140 en la figura 6 A-C también puede ser una rejilla de almacenamiento (no mostrada). De manera que los vehículos que operan sobre los rieles son vehículos de manipulación de contenedores 200, 300. Los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 pueden recuperar un contenedor de almacenamiento 106 de la estructura de rejilla dispuesta debajo del sistema de rieles en el que operan los vehículos de manipulación de contenedores 200, 300 y entregarlo al dispositivo de elevación 70 de la estación de acceso a contenedores 60. Así, el dispositivo de elevación 70 de la estación de acceso a contenedores 60 puede recuperar un contenedor de almacenamiento 106 de un vehículo de entrega 30 o un vehículo de manipulación de contenedores 200,300.
El dispositivo de elevación 70 se extiende debajo de la abertura de base 62 y comprende un bastidor de elevación 72 para la conexión liberable al contenedor 106 y un mecanismo de elevación 71 dispuesto para mover el bastidor de elevación 72 desde el primer nivel hasta el segundo nivel.
El bastidor de elevación 72 comprende cuatro secciones de esquina y elementos de agarre 78 para la conexión liberable al contenedor de almacenamiento 60.
El bastidor de elevación 72 proporciona una abertura (OLF) en la cual un artículo almacenado en el contenedor de almacenamiento puede ser alcanzado por el operador humano y/o robótico en la estación de acceso a contenedores 60, a través de la abertura (OLF) del bastidor de elevación 72 cuando el contenedor 60 es elevado al segundo nivel en la abertura de acceso 61.
El mecanismo de elevación 71 puede comprender una estructura de guía 73 dispuesta verticalmente y al menos entre el primer nivel y el segundo nivel, en donde el bastidor de elevación horizontal 72 es móvil a lo largo de al menos una sección de la estructura de guía 73.
La Figura 7 A-B muestra otra modalidad del dispositivo de elevación 70 que comprende un bastidor de elevación 72 y un mecanismo de elevación 71.
El mecanismo de elevación 71 puede comprender un bastidor de izado 74 con una abertura (OHF) proporcionada en la abertura de acceso 61 y que define un perímetro de acceso, y comprende una pluralidad de bandas de elevación guiadas por el bastidor de izado 74. El bastidor de elevación 72 está suspendido en una orientación horizontal desde el bastidor de izado 74 por la pluralidad de bandas de elevación, en donde el perímetro de acceso de la abertura (OHF) en el bastidor de la grúa 74 corresponde en forma y alineación al perímetro de acceso de la abertura (OLF) en el bastidor de izado 74 para permitir el acceso a los elementos almacenados en el contenedor de almacenamiento a través de las respectivas aberturas (OHF, OLF) cuando el bastidor de elevación 72 se ha elevado hasta el bastidor de la grúa 74 por el mecanismo de elevación 71.
El bastidor de izado 74 puede comprender un par de brazos 77 y en donde una polea 79 está conectada a un extremo distal de cada brazo 77.
El mecanismo de elevación 71 puede comprender un eje de elevación 80 para enrollar/desenrollar las bandas de elevación simultáneamente.
En consecuencia, la estación de acceso a contenedores (60) puede comprender un cuerpo de gabinete (63) dispuesto alrededor de la abertura de acceso (61) y la abertura de base (62) de manera que un contenedor de almacenamiento (106) elevado al cuerpo de gabinete (63) por el dispositivo de elevación (70) solo sea accesible a través de la abertura de acceso (61).
Números de referencia:
30 Vehículo de entrega
31 Cuerpo del vehículo
32 Dispositivo de laminado
32a Primer juego de ruedas
32b Segundo juego de ruedas
35 Transportador de contenedores
36 Rollos de transportador
50 Sistema de rieles de entrega
51 Cuadrícula de entrega
52 Celda de la cuadrícula de entrega
60 Estación de acceso al contenedor
61 Abertura de acceso
62 Abertura de la base
63 Gabinete
P1 Sistema de rieles de entrega en plano horizontal
70 Dispositivo de elevación
71 Mecanismo de elevación
72 Marco de elevación
73 Estructura de guía
74 Marco de izado
75 Mecanismo de izado
76 Bandas de levantamiento
77 Brazo
78 Elementos de agarre
79 Polea
80 Eje de elevación
81 Cubierta desplegable
OLF Marco de elevación de abertura
OHF Marco de izado de abertura
100 Estructura de bastidor
102 Miembros verticales de la estructura del bastidor
103 Miembros horizontales de la estructura del bastidor
104 Rejilla de almacenamiento / rejilla tridimensional
105 Columna de almacenamiento
106 Contenedor de almacenamiento
107 Pila
108 Sistema de rieles
110 Primer conjunto de rieles paralelos en primera dirección (X)
111 Segundo conjunto de rieles paralelos en segunda dirección (Y)
115 Abertura de rejilla
119 Columna de entrega
120 Columna de entrega
122 Celda de cuadrícula
140 Sistema de entrega
150 Puerto de entrega
200 Primer vehículo de manipulación de contenedores
201 Disposición de ruedas
300 Segundo vehículo de manipulación de contenedores
301 Disposición de ruedas
X Primera dirección
Y Segunda dirección
P Plano horizontal del sistema de rieles

Claims (15)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema automatizado de almacenamiento y recuperación que comprende:
- una rejilla automatizada de almacenamiento y recuperación (104) que comprende:
- un sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores (108) para guiar una pluralidad de vehículos de manipulación de contenedores (200, 300), el sistema de rieles para vehículos de manipulación de contenedores (108) comprende un primer conjunto de rieles paralelos (110) dispuestos en un plano horizontal (P) y que se extienden en una primera dirección (X), y un segundo conjunto de rieles paralelos (111) dispuestos en el plano horizontal (P) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), cuyo primer y segundo conjuntos de rieles (110, 111) forman un patrón de rejilla en el plano horizontal (P) que comprende una pluralidad de celdas de rejilla adyacentes para vehículos de manipulación de contenedores (122), cada celda de la rejilla para vehículos de manipulación de contenedores (122) comprende una abertura de rejilla para vehículos de manipulación de contenedores (115) definida por un par de rieles vecinos (110a, 110b) del primer conjunto de rieles (110) y un par de rieles vecinos (111a, 111b) del segundo conjunto de rieles (111); y
- una columna de entrega (119,120) adaptada para el transporte de un contenedor de almacenamiento (106), dispuesto en una pila (107) de contenedores de almacenamiento (106) debajo del sistema de rieles del vehículo de manipulación de contenedores (108), entre un vehículo de manipulación de contenedores (200,300) y un puerto de entrega (150) situado en un extremo inferior de la columna de entrega (119,120), - una estación de acceso a contenedores (60),
- un sistema de rieles de entrega que comprende al menos un primer conjunto de rieles paralelos dispuestos en un plano horizontal (P1) y que se extienden en una primera dirección (X), y al menos un segundo conjunto de rieles paralelos dispuestos en el plano horizontal (P1) y que se extienden en una segunda dirección (Y) que es ortogonal a la primera dirección (X), el primer y segundo conjuntos de rieles que definen juntos una rejilla de entrega (51) de celdas de la rejilla de entrega (52), y
- un vehículo de entrega (30) que opera en el sistema de rieles de entrega y que comprende un cuerpo de vehículo motorizado y un portador de contenedores ubicado encima del cuerpo de vehículo motorizado para transportar el contenedor de almacenamiento (106),
- en donde el vehículo de entrega (30) está dispuesto para transportar el contenedor de almacenamiento (106) desde el puerto de entrega (150) de la rejilla de almacenamiento (104) a través de la rejilla de entrega (51) hasta la celda de la rejilla de entrega (52) situada verticalmente debajo de la estación de acceso a contenedores (60),
- la estación de acceso a contenedores (60) que comprende:
- una abertura de acceso (61) a través de la cual un humano y/o un robot pueden acceder al contenido del contenedor de almacenamiento (106),
- una abertura de base (62), y
- un dispositivo de elevación (70) dispuesto para recuperar el contenedor de almacenamiento (106) desde un primer nivel debajo de la abertura de base y elevar el contenedor de almacenamiento (106) a través de la abertura de base (62) hasta un segundo nivel para que pueda accederse al contenedor de almacenamiento a través de la abertura de acceso (61),
en donde el vehículo de entrega (30) está dispuesto para entregar el contenedor de almacenamiento (106) al dispositivo de elevación (70) de la estación de acceso a contenedores (60), o recibir un contenedor de almacenamiento (106) del dispositivo de elevación (70) y devolver el contenedor de almacenamiento al puerto de entrega (150) para su almacenamiento dentro de la rejilla de almacenamiento (104).
2. El sistema según la reivindicación 1, en donde el vehículo de entrega (30) comprende dispositivos de rodadura (32a, 32b) conectados al cuerpo del vehículo (31), un motor de dispositivo de rodadura para impulsar el dispositivo de rodadura (32a, 32b) en el plano horizontal (P1), y una fuente de energía conectada al motor del dispositivo de rodadura.
3. El sistema según la reivindicación 1 o 2, en donde el dispositivo de elevación (70) se extiende por debajo de la abertura de base (62) y comprende un bastidor de elevación (72) para la conexión liberable al contenedor de almacenamiento (106) y un mecanismo de elevación (71) dispuesto para mover el bastidor de elevación (72) desde el primer nivel hasta el segundo nivel.
4. El sistema según la reivindicación 3, en donde el bastidor de elevación (72) comprende cuatro secciones de esquina, y elementos de agarre (78) para la conexión liberable al contenedor de almacenamiento (106).
5. El sistema según la reivindicación 3 o 4, en donde el bastidor de elevación (72) proporciona una abertura (OLF) a través de la cual un artículo almacenado en el contenedor de almacenamiento (106) puede ser alcanzado por el operador humano y/o robótico en la estación de acceso a contenedores (60), a través de la abertura de acceso (61) y la abertura (OLF) del bastidor de elevación (72).
6. El sistema según cualquiera de las reivindicaciones 3-5, en donde el mecanismo de elevación (71) comprende una estructura de guía (73) dispuesta verticalmente y al menos entre el primer nivel y el segundo nivel, en donde el bastidor de elevación (72) es móvil a lo largo de al menos una sección de la estructura de guía (73).
7. El sistema según la reivindicación 5, en donde el mecanismo de elevación (71) comprende un bastidor de izado (74) con una abertura (OHF) proporcionada en la abertura de acceso (61) que define un perímetro de acceso; y comprende una pluralidad de bandas de elevación guiadas por el bastidor de izado (74), y en donde el bastidor de elevación (72) está suspendido en una orientación horizontal desde el bastidor de izado (74) por la pluralidad de bandas de elevación, en donde el perímetro de acceso de la abertura (OHF) en el bastidor de izado (74) corresponde en forma y alineación al perímetro de acceso de la abertura (OLF) en el bastidor de elevación (72) para permitir el acceso a los elementos almacenados en el contenedor de almacenamiento a través de las respectivas aberturas (OHF, OLF) cuando el bastidor de elevación (72) se ha elevado hasta el bastidor de izado (74) por el mecanismo de elevación (71).
8. El sistema según la reivindicación 7, en donde el bastidor de izado (74) comprende un par de brazos (77) y en donde una polea (79) está conectada a un extremo distal de cada brazo (77).
9. El sistema según la reivindicación 8, en donde el mecanismo de elevación (71) comprende un eje de elevación (80) para enrollar/desenrollar las bandas de elevación simultáneamente.
10. El sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende un cuerpo de gabinete (63) dispuesto alrededor de la abertura de acceso (61) y la abertura de base (62) de manera que un contenedor de almacenamiento (106) elevado dentro del cuerpo de gabinete (63) por el dispositivo de elevación (70) solo es accesible a través de la abertura de acceso (61).
11. El sistema según la reivindicación 10, en donde la estación de acceso a contenedores (60) comprende una cubierta desplegable (81) para restringir el acceso a través de la abertura de acceso (61).
12. El sistema según la reivindicación 11, en donde la cubierta desplegable es una cubierta retráctil (81) dispuesta para abrirse solo si se cumplen condiciones predeterminadas y de esta manera permitir el acceso al contenedor (106) a través de la abertura de acceso (61) cuando el contenedor está en el segundo nivel.
13. El sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en donde la estación de acceso a contenedores (60) está dispuesta en un piso por encima de la rejilla de entrega (51).
14. El sistema según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende una pluralidad de estaciones de acceso a contenedores (60).
15. Un método de acceder a un contenedor de almacenamiento (106) a través de una estación de acceso a contenedores (60) dentro de un sistema según cualquiera de las reivindicaciones 1-14, en donde el método comprende:
recuperar el contenedor de almacenamiento (106) desde un primer nivel utilizando el dispositivo de elevación (70) y elevándolo a través de la abertura de base (62) hasta un segundo nivel; y
acceder al contenedor de almacenamiento (106) en el segundo nivel a través de la abertura de acceso (61).
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