CN117957178A - 容器缓冲组件、包括该容器缓冲组件的储存系统及相关方法 - Google Patents

Abstract

描述了一种储存系统(1)，该储存系统包括框架结构(100)、容器提升装置(301；401)和传送器(2)，储存容器(106)储存在框架结构中，该框架结构至少包括第一端口列(119，120)，储存容器(106)可以由容器提升装置(301；401)转移通过第一端口列，第一端口列(119，120)包括上端(6)和下端(7)，当储存容器将通过端口列降低或提升时，容器提升装置(301；401)布置在上端处，在下端处布置有容器缓冲组件，容器缓冲组件包括：‑容器保持器框架(3a，3b)；以及‑连接到容器保持器框架(3a，3b)的多个支撑件(4’，4”，5’，5”)；容器保持器框架(3a，3b)可在第一水平方向(X)上在第一端口列(119，120)的下端(7)下方的第一位置和远离第一端口列(119，120)的下端(7)的第二位置之间移动；支撑件(4’，4”，5’，5”)可被致动以在以下位置之间切换：‑保持位置，在该保持位置，支撑件(4’，4”，5’，5”)配置为支撑储存容器(106)；‑释放位置，在该释放位置，储存容器(106)可以穿过容器保持器框架(3a，3b)；并且其中，容器保持器框架(3a，3b)可竖直地移动，以在容器保持器框架(3a，3b)和传送器(2)之间转移储存容器(106)。还描述了一种容器缓冲组件和将储存容器从容器提升装置转移到传送器以及从传送器转移到容器提升装置的相关方法。

Description

容器缓冲组件、包括该容器缓冲组件的储存系统及相关方法

技术领域

本发明涉及一种容器缓冲组件并涉及包括该容器缓冲组件的储存系统，该容器缓冲组件用于在容器提升装置和传送器之间转移储存容器。本发明还描述了将储存容器从容器提升装置转移到传送器以及从传送器转移到容器提升装置的相关方法。

背景技术

图1公开了一种现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，图2、图3和图4公开了三种不同的现有技术的适于在这种系统1上运行的容器搬运车辆201、301、401。

框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。

自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该轨道系统108上运行以从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301、401横跨框架结构100的顶部在第一方向X上移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301、401在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过轨道系统108中的出入口112存取。容器搬运车辆201、301、401可在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。

框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提离和将容器降低到列105中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

每个现有技术容器搬运车辆201、301、401包括车身201a、301a、401a，以及第一组车轮和第二组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，使得容器搬运车辆201、301、401能够分别在X方向和Y方向上横向运动。在图2、图3和图4中，每组车轮中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道接合。多组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c中的至少一组车轮可被提升和降低，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可在任何一个时刻与相应的一组轨道110、111接合。

每个现有技术容器搬运车辆201、301、401还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可从车辆201、301、401降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置可在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上进行调节。容器搬运车辆301、401的夹持装置的部分在图3和图4中用附图标记304、404表示。容器搬运装置201的夹持装置位于图2中的车身201a内，并且因此未示出。升降装置还可以包括悬挂于升降带25的升降框架27。升降带25可以在容器搬运车辆和升降框架27之间提供动力和通信。升降框架27可以包括用于连接到储存容器106的夹持凹部的夹持接合装置26。

通常，并且也是为了本申请的目的，Z＝1表示轨道110、111下方的储存容器可用的最上层，即，在轨道系统108紧下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下方的底层。类似地，X＝1…n和Y＝1…n表示每个储存列105在水平面中的位置。因此，作为实施例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，在图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置X＝17，Y＝1，Z＝6。容器搬运车辆201、301、401可以说是在层Z＝0中行进，并且每个储存列105可通过其X和Y坐标来标识。因此，图1所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器也被称为布置在层Z＝0中。

框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X、Y和Z方向上的容器编号来标识。

每个现有技术容器搬运车辆201、301、401包括在横跨轨道系统108运输储存容器106时用于接收和装载储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a、401a内布置在内部的空腔，如图2和图4所示的，并且如例如WO2015/193278A1和WO2019/206487A1中所述的，其内容通过引证结合于此。

图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代构造。这种车辆在例如NO317366中详细描述，其内容也通过引证结合于此。

图2所示的空腔式容器搬运车辆201可以具有覆盖一定区域的覆盖区，该区域在X和Y方向上的尺寸大致等于储存列105的横向范围，例如，如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文使用的术语“横向的”可以指“水平的”。

替代地，空腔式容器搬运车辆401的覆盖区可以大于由储存列105限定的横向区域，如图1和图4所示，例如，如在WO2014/090684A1或WO2019/206487A1中公开的。

轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道110、111可以包括两个平行的导轨。在其他轨道系统108中，每个轨道在一个方向(例如X方向)上可以包括一个导轨，并且每个轨道在另一垂直方向(例如Y方向)上可以包括两个导轨。每个轨道110、111还可以包括紧固在一起的两个导轨构件，每个导轨构件提供由每个轨道提供的一对导轨中的一个导轨。

其内容通过引证结合于此的WO2018/146304A1示出了轨道系统108的常见构造，该轨道系统包括轨道和在X和Y方向上的平行导轨。

在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是这样的专用目的的列，其由容器搬运车辆201、301、401使用以放下和/或拾取储存容器106，使得储存容器可被运输到可从框架结构100的外部存取储存容器106的存取站(未示出)，或者可以将储存容器转移出框架结构或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用的列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过例如输送车辆、手推车的器件或其他运输线路沿着多个不同的方向移动。应注意，术语“倾斜的”意味着储存容器106的运输具有在水平和竖直之间的某一常规运输方向。

在图1中，第一端口列119例如可以是专用的卸载端口列，通过该端口列容器搬运车辆201、301、401可将待运输的储存容器106卸载到存取站或转运站，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301、401可拾取已经从存取站或转运站运输来的储存容器106。

存取站通常可以是拾取站或存放站，在拾取站或存放站处产品物品被从储存容器106移除或定位在储存容器中。在拾取站或存放站中，通常储存容器106不被从自动储存和取出系统1移除，而是在存取后再次返回到框架结构100中。端口还可用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)、或转移到生产设施。

通常使用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。

如果端口列119、120和存取站位于不同的水平高度，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。

传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引证结合于此。

储存系统还可以使用端口列119、120在框架结构100的顶部上的轨道系统108与布置在端口列的下端下方的容器转移车辆之间转移储存容器。这种储存系统和合适的容器转移车辆在WO2019/238694A1和WO2019/238697A1中公开，其内容通过引证结合于此。

使用容器转移车辆从端口列的下端取出储存容器以及将储存容器运输到端口列的下端的潜在缺点是容器转移车辆和用于通过端口列取出/输送储存容器的容器搬运车辆之间的时间依赖性。

当要存取储存在图1中公开的多个列105中的一个列中的储存容器106时，容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆被指示从目标储存容器106所在的位置取出目标储存容器，并且将其运输到卸载端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，在一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方的情况下，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一个容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经被从储存列105移除之后，临时移除的储存容器106就可重新定位到原始储存列105中。然而，被移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。

当储存容器106将被储存在一个列105中时，容器搬运车辆201、301、401中的一个容器搬运车辆被指示从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到该储存容器要被储存的储存列105上方的位置。在位于堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器106已经被移除之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位置。然后，被移除的储存容器106可以被降低回到储存列105中，或者被重新定位到其他储存列105。

为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制框架结构100内的相应储存容器106的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301、401的运动而使得在容器搬运车辆201、301、401不会彼此碰撞的情况下能将期望的储存容器106在期望的时间输送到期望的位置，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的，并且该控制系统通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。

本发明的一个目的是解决与现有技术解决方案相关的至少一些缺点。

具体地，本发明的一个目的是减少储存容器由容器提升装置保持的时间。

发明内容

在独立权利要求中阐述了本发明并示出了本发明的特征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。

描述了一种储存系统，该储存系统包括储存容器储存在其中的框架结构、容器提升装置和传送器，框架结构包括至少一个第一端口列，储存容器可以由容器提升装置转移通过第一端口列，

第一端口列包括上端和下端，当储存容器将通过端口列降低或提升时容器提升装置布置在上端处，容器缓冲组件布置在下端处，容器缓冲组件包括容器保持器框架，该容器保持器框架包括连接到容器保持器框架的多个支撑件；

容器保持器框架能在第一水平方向X上在第一端口列的下端下方的第一位置和远离第一端口列的下端的第二位置之间移动；

支撑件能被致动以在以下位置之间切换：

-保持位置，在该保持位置，支撑件配置为支撑储存容器；

-释放位置，在该释放位置，储存容器可以穿过容器保持器框架；

并且其中，容器保持器框架的至少一部分能竖直移动，以在容器保持器框架和传送器之间转移储存容器。

容器保持器框架可以包括两个相对侧，并且在这两个相对侧中的每一个相对侧处布置有至少一个支撑件。支撑件可以是适合于将储存容器相对于容器保持器框架保持在固定水平高度的任何元件，并且优选地分成第一组支撑件和第二组支撑件。支撑件可以例如是可枢转的或线性的、可旋转的半圆盘或可水平移动的夹具，其可以在释放位置和保持位置之间被致动，在释放位置，储存容器可以在竖直方向上穿过容器保持器框架，在保持位置，支撑件将储存容器相对于容器保持器框架保持在固定水平高度。支撑件的致动可以通过任何合适类型的电动、液压或气动致动器来执行。支撑件可以是容器保持器框架的固定或一体部分，并且可以例如通过收缩和/或延伸容器保持器框架的内周边而被致动。

术语“端口列”旨在表示储存容器可以在竖直方向上转移通过的任何端口或开口。因此，至少第一端口列的下端可以直接位于端口列的上端的下方，或者与端口列的上端的距离等于一个、两个或更多个储存位置。

当处于第一位置时，容器保持器框架可以被限定为直接地或直线地位于第一端口列的下端下方。

框架结构可以包括限定至少第一端口列的竖直列型材。

在本说明书中，术语“储存容器”旨在表示具有底板和侧部部分的任何货物保持器单元，该货物保持器单元适合于可释放地连接到容器提升装置，例如箱、搬运箱、托盘或类似物。侧部部分可以优选地包括夹持凹部。侧部部分优选地是侧壁。侧壁的高度可以根据储存系统的预期用途和待储存的货物而变化。夹持凹部可以布置在侧壁的上边沿处。储存容器的外水平周边优选地是矩形的。

在第一位置，容器保持器框架可以被降低以从定位在容器保持器框架下方的传送器接收储存容器或将储存容器输送到定位在容器保持器框架下方的传送器，可以经由第一端口列从容器提升装置接收储存容器或将储存容器输送到容器提升装置，并且可以允许由容器提升装置提升/降低的储存容器通过容器保持器框架。

当处于第二位置时，容器保持器框架不与第一端口列的下端重叠。换句话说，当处于第二位置时，容器保持器框架不在第一端口列的下端下方延伸。当处于第二位置时，容器保持器框架可以从第一端口列的下端水平地移除，使得容器提升装置可以在不通过容器保持器框架的情况下将储存容器直接转移到布置在第一端口列下方的容器转移装置。

在一个方面中，容器保持器框架的可竖直移动的部分是容器保持器框架本身。容器保持器框架可以相对于第一端口列的下端的水平高度竖直地移动，使得储存容器可以在容器保持器框架和传送器之间转移，即，使得容器保持器框架可以将储存容器从第一端口列的下端转移到容器转移装置以及从传送器转移到第一端口列的下端。

在另一方面中，容器保持器框架的能竖直移动的部分是支撑件。然后，支撑件可以在下部位置和上部位置之间竖直移动，在下部位置，储存容器能在支撑件和传送器之间转移，在上部位置，传送器可以在由支撑件保持的储存容器下方移动。

容器提升装置可以是(或者可以由其提供)如在WO 2020/210558A1中公开的可移动容器搬运车辆或固定容器提升装置。

传送器可以是传送器线路。传送器或传送器线路可以形成为连续表面或者可以是储存容器在其上移动的辊子。

容器保持器框架可以在下部位置和上部位置之间竖直移动，在下部位置，储存容器可在容器保持器框架和传送器之间转移，在上部位置，传送器可以在由容器保持器框架保持的储存容器下方移动。

容器保持器框架可以包括开口，以用于储存容器穿过该开口竖直地通过。

支撑件(即第一组支撑件和第二组支撑件)可以沿着开口的周边布置。

第一端口列可以由四个竖直列型材限定，并且每个竖直列型材可以具有中心点，并且中心点可以限定矩形边界线的拐角，并且容器保持器框架的外周边可以等于或小于该边界线。

容器保持器框架可以配置为以线性运动在第一位置和第二位置之间移动。

容器缓冲组件可以包括往复装置，容器保持器框架连接到该往复装置，并且往复装置可以布置成使容器保持器框架在第一位置和第二位置之间移动。

在US 2008/213073 A1中描述了另一种悬挂往复装置的方法，其通过引证并入本文。

往复装置可以具有内周边，该内周边配置为允许储存容器在竖直方向上通过。

容器缓冲组件可以包括连接到第一端口列的下端的轨道，并且往复装置可以能移动地连接到轨道，使得容器保持器框架可以沿着轨道在第一位置与第二位置之间在水平方向上移动。优选地，轨道平行于传送器延伸，并且允许往复装置在X方向上移动。轨道还具有对上方的直立构件提供支撑的第二功能(轨道的作用像过梁一样)，该直立构件进而支撑上方的基于网格的轨道系统。

往复装置可以包括：型材，用于连接到布置在端口列的下端处的轨道；以及用于使往复装置沿着轨道移动的合适装置，例如，经由滚柱丝杠连接或其他线性移动器件。

容器保持器框架可以相对于往复装置竖直地移动，即，在下部位置和上部位置之间竖直地移动。在第二位置，当布置在第二端口列的下端下方时，容器保持器框架可以被降低以从传送器接收储存容器或将储存容器输送到传送器，可以从容器提升装置接收储存容器或将储存容器输送到容器提升装置，并且可以允许由容器提升装置提升/降低的储存容器从容器保持器框架中通过。

框架结构可以包括第二端口列，并且第二位置可以在第二端口列的下端下方，即，第二位置可以直接在第二端口列的竖直投影下方或在第二端口列的垂直投影内。

在储存系统的一个方面中，容器保持器框架和传送器的运动可以同步。

容器保持器框架可以具有内周边，该内周边构造为当支撑件回缩到释放位置时允许储存容器在竖直方向上通过。

储存系统可以包括附加容器保持器框架。

容器提升装置可以包括升降组件，其悬挂于一个或多个可卷绕的升降元件，并且布置成被升高或降低以便使端口列内的可释放地附接的储存容器升高或降低。

该多个支撑件可以是能单独致动的。

优选地，该多个支撑件中的一些支撑件形成至少第一组支撑件的一部分，而一些其他支撑件形成第二组支撑件的一部分，并且第一组支撑件的支撑件可以独立于第二组支撑件的支撑件致动。

容器保持器框架可以配置为在垂直于第一方向的第二方向上水平移动。实现这一点的一种方式是提供上部往复装置和下部往复装置，其中容器保持器框架连接到下部往复装置。然后，上部往复装置可连接到轨道并允许在X方向上(即，在传送器的行进方向上)移动，并且下部往复装置可以悬挂于上部往复装置并且能相对于上部往复装置移动。

框架结构可以包括上部轨道系统，并且容器提升装置可以是容器搬运车辆，该容器搬运车辆包括至少一组车轮，用于使容器搬运车辆在上部轨道系统上在水平方向上移动。该至少一组车轮可以适合于使容器搬运车辆在上部轨道系统上在两个垂直的水平方向上移动。

上部轨道系统可以包括限定第一端口列的至少上部部分的竖直开口。在一些实施方式中，第一端口列可以是上部轨道系统中的开口。该开口允许将储存容器从上部轨道系统的顶侧竖直转移到上部轨道系统下方的位置。

储存系统还可以包括邻近、靠近传送器或在传送器处的输送轨道系统，并且至少一个输送车辆可以在输送轨道系统上操作，并且输送车辆可以配置为从上方和/或从侧面接收储存容器，并且其中，容器缓冲组件可以配置为在输送车辆与传送器之间和/或在输送车辆与容器提升装置之间转移储存容器。在此实施方式中，输送车辆可以包括车身、用于在输送轨道系统上在第一方向X上行驶的第一组车轮，以及用于在输送轨道系统上在第二方向Y上行驶的第二组车轮。

替代地，储存系统可以包括邻近、靠近传送器或在传送器处的地板，并且至少一个输送车辆可以在地板上操作，并且输送车辆可以配置为从上方和/或从侧面接收储存容器，并且其中，容器缓冲组件可以配置为在输送车辆与传送器之间和/或在输送车辆与容器提升装置之间转移储存容器。在此实施方式中，输送车辆可以是能在地板上自由移动的容器转移装置(如在WO 2019/238697 A1中公开的)。

无论输送轨道系统或地板是否邻近传送器布置，输送车辆的上表面都优选地与传送器的顶表面处于相同高度，以便简化容器缓冲组件的设计。

还描述了一种用于在端口列的下端和传送器之间转移储存容器的容器缓冲组件，并且其中，容器缓冲组件包括：

-轨道，可连接到端口列的下端；

-容器保持器框架，可连接到轨道并且包括多个支撑件；

容器保持器框架能在第一端口列的下端下方的第一位置和远离第一端口列的下端的第二位置之间在第一方向X上水平地移动；其中，支撑件能被致动以在以下位置之间切换：

-保持位置，在该保持位置，支撑件配置为支撑储存容器；

-释放位置，在该释放位置，储存容器可以穿过容器保持器框架；

并且其中，容器保持器框架的至少一部分能竖直移动，以在容器保持器框架和传送器之间转移储存容器。

与结合以上储存系统描述的类似或等同，在一个方面中，容器保持器框架本身能竖直移动，在另一方面中，容器保持器框架的能竖直移动的部分是支撑件。

容器缓冲组件还可以包括往复装置，该往复装置包括可移动地连接到轨道的型材，并且容器保持器框架可以连接到往复装置。在此方面中，往复装置和容器保持器框架能在第一位置和第二位置之间水平移动。

当支撑件处于释放位置时，储存容器可以竖直地穿过容器保持器框架。

容器缓冲组件还可以包括竖直支撑件，该竖直支撑件形成端口列和/或其支撑端口列的下端。竖直支撑件可以形成容器缓冲组件的一部分。竖直支撑件可以支撑上部轨道系统。竖直支撑件可以形成端口列的四个拐角，并且用作容器提升装置的升降装置/框架的引导件。

还描述了一种使用如上所述的储存系统或如上所述的容器缓冲组件将储存容器从容器提升装置转移到传送器的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-使用容器提升装置的升降装置将储存容器降低通过端口列到端口列的下端；

-通过在支撑件处于释放位置的同时降低容器提升装置的升降装置使得储存容器部分地穿过容器保持器框架而将储存容器从容器提升装置转移到容器保持器框架；

-将支撑件移动到保持位置，从而支撑储存容器；

-断开储存容器与容器提升装置的升降装置的连接；

-将升降装置提升远离容器保持器框架；

-朝向传送器降低容器保持器框架；

-将支撑件移动到释放位置，从而将储存容器放置在传送器上。

还描述了一种使用如上所述的储存系统或如上所述的容器缓冲组件将储存容器从容器提升装置转移到传送器的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-使用容器提升装置的升降装置将储存容器降低通过端口列到端口列的下端；

-在支撑件处于释放位置时通过降低容器提升装置而将储存容器从容器提升装置转移到容器保持器框架，其中储存容器部分地穿过容器保持器框架；

-将支撑件移动到保持位置，从而支撑储存容器；

-将储存容器与容器提升装置的升降装置断开；

-将升降装置提升远离容器保持器框架；

-朝向传送器降低容器保持器框架；

-将支撑件移动到释放位置，从而将储存容器放置在传送器上。

还描述了一种使用如上文限定的储存系统或如上文限定的容器缓冲组件将储存容器从传送器转移到容器提升装置的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-朝向传送器降低容器保持器框架以与传送器上的储存容器接触，并且将支撑件移动到保持位置，从而支撑储存容器；

-将容器保持器框架提升并水平移动到端口列的下端处的位置；

-将容器提升装置的升降装置降低通过端口列以与储存容器接触，并且将升降装置连接到储存容器；

-将支撑件移动到释放位置；

-将储存容器通过容器保持器框架和第一端口列提升到容器提升装置。

在该方法的一个方面中，多个支撑件可以至少包括第一组支撑件和第二组支撑件，并且第一组支撑件可以布置在第二组支撑件的前方，并且第一组支撑件和第二组支撑件可以单独地致动，并且朝向传送器降低容器保持器框架以与储存容器接触的步骤可以包括以下步骤：

-致动第一组支撑件并相对于传送器的速度降低往复装置的速度，从而使第一组支撑件与储存容器连接；

-当第一组支撑件连接到储存容器时，致动第二组支撑件，从而容器保持器框架承担对储存容器的控制，并且储存容器可被取出或提升离开传送器。

还描述了一种使用如上所述的储存系统或如上所述的容器缓冲组件将储存容器从传送器转移到容器提升装置的方法，其中，该方法包括以下步骤：

-朝向传送器降低支撑件以与传送器上的储存容器接触，并且将支撑件移动到保持位置，从而支撑储存容器；

-提升支撑件并且将容器保持器框架水平移动到端口列的下端处的位置；

-将容器提升装置的升降装置降低通过端口列以与储存容器接触，并且将升降装置连接到储存容器；

-将支撑件移动到释放位置；

-将储存容器提升通过容器保持器框架和第一端口列到容器提升装置。

第一组支撑件可以是第一组线性支撑件或第一组可枢转支撑件。类似地，第二组支撑件可以是第二组线性支撑件或第二组可枢转支撑件。

所提出的容器缓冲组件提供了储存系统的储存部分和外部传送器系统之间的接口。一个挑战是使储存容器与连续移动表面接合/脱离。所提出的解决方案包括允许在水平方向和竖直方向上移动的箱缓冲器，因此当在接合/脱离操作中时，箱缓冲器将与传送器一起移动。箱缓冲器位置还将用作储存系统的储存部分和传送器系统之间的临时缓冲器，以释放模块之间的潜在依赖性。

储存系统、容器缓冲组件和方法可以与如上所述的储存容器结合使用。然而，可以使用所公开的储存系统、容器缓冲组件和方法的其他领域是在垂直农场、微型设施或杂货店/电子杂货店内。

附图说明

以下附图是为了便于理解本发明。附图示出了本发明的实施方式，现在将仅通过实施例的方式来描述本发明的实施方式，在附图中：

图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。

图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有布置在其内部的空腔以用于在空腔中承载储存容器。

图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。

图4是从下方看的现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有布置在其内部的空腔以用于在空腔中承载储存容器。

图5是具有第一端口列的储存系统的立体图，第一端口列包括下端，并且其中容器缓冲组件布置在该下端处；

图6是图5中的储存系统在垂直于传送器的行进方向的视图，示出了容器缓冲组件的更多细节，该容器缓冲组件包括第一容器保持器框架和第二容器保持器框架；

图7是图6中的区域A的放大图；

图8是沿着传送器的移动方向看的图5中的储存系统的视图，其中容器保持器框架的支撑件呈第一组线性支撑件和第二组线性支撑件的形式；

图9是图8中的区域B的放大图；

图10A示出了具有上部往复装置和下部往复装置的容器缓冲组件，并且其中，容器保持器框架以在X和Y方向上可移动的状态连接到下部往复装置，并且其中，容器保持器框架相对于下部往复装置处于下部位置；

图10B是图10A中的容器缓冲组件的立体图；

图10C是图10A中的容器缓冲组件从垂直于图10A中的视图的方向看的另一视图；

图11是承载储存容器的容器缓冲组件的立体图，其中容器缓冲组件的容器保持器框架能在X方向上移动并且在下部位置承载储存容器；

图12是图11中的容器缓冲组件的从由容器缓冲组件承载的储存容器的短端侧看的另一视图；

图13是图10A至图10C中的容器缓冲组件的视图，该容器缓冲组件具有能在X和Y方向上移动的容器保持器框架，其中呈第一组线性支撑件形式的支撑件处于释放位置，在该释放位置，储存容器可以穿过容器保持器框架；

图14是图10A至图10C中的容器缓冲组件的视图，该容器缓冲组件具有能在X和Y方向上移动的容器保持器框架，其中呈第一组线性支撑件形式的支撑件处于保持位置，在该保持位置，第一组线性支撑件构造为支撑布置在其之间的储存容器；

图15是容器缓冲组件和在下方的传送器上移动的储存容器之间的可能的同步情景的俯视图，其中，第一组线性支撑件处于保持位置，在该保持位置第一组线性支撑件配置为支撑储存容器，并且第二组线性支撑件处于释放位置，在该释放位置，储存容器可以穿过容器保持器框架；

图16是具有容器缓冲组件的储存系统的侧视图，该容器缓冲组件包括两个容器保持器框架，每个容器保持器框架保持储存容器，并且其中左手侧的容器保持器框架朝向传送器下降到使得由容器保持器框架承载的储存容器处于传送器的表面处或其附近，而右手侧的容器保持器框架下降相对较小的距离，使得由容器保持器框架承载的储存容器处于距传送器的表面一距离处；

图17是沿着传送器的行进方向看的储存系统的侧视图，其中，配置为从下方支撑储存容器的输送车辆布置成邻近传送器操作，并且其中，容器缓冲组件的容器保持器框架构造为沿着传送器的移动方向和垂直于第一方向的方向在X和Y方向上水平移动以将储存容器转移到输送车辆以及从输送车辆转移储存容器；

图18是与图17中的储存系统类似的储存系统的立体图，示出了邻近传送器的不同设计的两个输送车辆；

图19是相较于图18从相对侧看的立体图；

图20是沿着图8中的区域A-A的端口列的俯视图，该端口列由四个竖直列型材限定，并且其中，每个竖直列型材具有中心点，并且其中，这些中心点限定矩形边界线的拐角；以及

图21是图10A至图10C的容器缓冲组件的侧视立体图，其中容器保持器框架3a能在第一方向和第二方向上在传送器2与地板或在传送器2附近操作的轨道系统之间移动；

图22A至图22C示出了具有可枢转支撑件的容器保持器框架，其中，可枢转支撑件配置为从下方的传送器竖直地提升储存容器；

图23示出了上部轨道系统中的呈开口形式的端口列的实施例，可以将储存容器在竖直方向上转移通过该开口，并且其中端口列的下端直接位于上部轨道系统的下方。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图不旨在将本发明限制于附图中所描绘的主题。

自动储存和取出系统1的框架结构100可以以与以上结合图1至图3描述的现有技术的框架结构100类似的方式构造。即，框架结构100可以包括多个直立构件102，并且包括在X方向和Y方向上延伸的上部第一轨道系统108。

框架结构100还可以包括设置在构件102之间的储存列105形式的储存隔室，其中，储存容器106能够以堆垛107的形式堆叠在储存列105内。

框架结构100可以是任何尺寸。特别地，应理解，框架结构可比图1中公开的尺寸宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，框架结构100可以具有超过700×700列的水平范围和超过十二个容器的储存深度。

图5是具有包括下端7的第一端口列和第二端口列119、120的储存系统1的立体图，并且其中，容器缓冲组件布置在端口列119、120的下端7处。传送器2(即传送器线路2)布置在第一端口列和第二端口列119、120的下端7下方，并且在水平方向上延伸。储存系统1包括框架结构100。呈悬臂容器搬运车辆301形式的容器提升装置301在框架结构100的顶部上的轨道系统108(本文也称为上部轨道系统108)上操作。轨道系统108布置在端口列119、120的上端6处。框架结构100包括限定第一端口列119和第二端口列120的竖直列型材102，储存容器106可以经由悬臂容器搬运车辆301的升降装置(图6中未示出)被转移通过型材第一端口列和第二端口列。第二端口列120示出为靠近第一端口列119。所公开的端口列119、120具有上端6和下端7，其中悬臂容器搬运车辆301布置在上端处，容器缓冲组件布置在下端处。容器搬运车辆301可在端口列119、120的上端6和布置在端口列119、120的下端处的容器缓冲组件之间转移储存容器106。

图5和图6中公开的容器缓冲组件的特征是具有第一容器保持器框架3a和第二容器保持器框架3b。第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”连接到容器保持器框架3a、3b。容器保持器框架3a、3b各自包括开口11，以用于储存容器106穿过该开口竖直地通过。图5和图6中的支撑件以第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢轴支撑件4”的形式提供，其与储存容器106的短端侧接合。第一组支撑件4一和第二组支撑件4第二沿着容器保持器框架3a的贯通开口的周边布置。可枢转支撑件4’、4”能被致动以在保持位置和释放位置之间切换，在保持位置，支撑件4配置为支撑储存容器106，在释放位置，储存容器106可以穿过容器保持器框架3a、3b。

容器保持器框架3a、3b二者都能在第一水平方向X(如箭头X所示)上在第一位置(相应端口列119、120的下端7下方)与第二位置(远离第一端口列119、120的下端7)之间移动。容器保持器框架3a、3b的水平运动的可能性使得储存容器106在容器保持器框架3a、3b与下方的移动传送器2之间的转移变得容易。为了能够水平移动，所公开的容器缓冲组件具有往复装置8，该往复装置包括型材10(型材10在图6中未示出，例如参见图9至图13)，以用于连接到在端口列119、120的下端处的轨道9。

容器保持器框架3a、3b和移动传送器2之间的同步的实施例在下面关于图15进行描述。

图6是图5中的储存系统1在垂直于传送器2的行进方向的方向上的视图，示出了容器缓冲组件的更多细节，包括第一容器保持器框架3a和第二容器保持器框架3b以及它们相对于下方的传送器2的位置。如图6所示，容器缓冲组件的与端口列119、120的下端相连接的轨道9在传送器2的行进方向上延伸。这使得经由型材10连接到轨道9的往复装置8可以在行进方向上(即，在箭头所示的X方向上)移动。

容器保持器框架3a(即，图6中左手侧的容器保持器框架)处于下部位置并且待将储存容器106放置在传送器2上，即，处于容器保持器框架3a的释放位置。这在图6中通过以下事实示出，即第一组可枢转支撑件4’的前端(详见图7)处于远离容器保持器框架3a内的储存容器106倾斜的位置，使得第一组可枢转支撑件不能够支撑储存容器106并且使得储存容器106能被放置在下方的传送器2上。

进一步参考图6，容器保持器框架3b(即图6中右手侧的容器保持器框架)待从传送器2取出或拾取储存容器106。由于在容器保持器框架3a的前部(即左手侧)的第一组可枢转支撑件4’和在容器保持器框架3a的后部(即右手侧)的第二组可枢转支撑件4”都处于保持位置，(在该保持位置，第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”支撑储存容器106)这从图示中可以清楚地看出。在图7中更好地示出了第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”的相对位置。第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”可以由支撑件马达、支撑件致动器或类似物(未示出)操作，该支撑件马达、支撑件致动器或类似物能够使相应的第一组可枢转支撑件和第二组可枢转支撑件在保持位置和释放位置之间移动。

图7是图6中的区域A的放大图，示出了容器缓冲组件的部件的细节。容器保持器框架3a中的第一组可枢转支撑件4’处于远离容器保持器框架3a内的储存容器106倾斜的位置，使得第一组可枢转支撑件不能够支撑储存容器106，并且使得储存容器106能被放置在下方的传送器2上。第二组可枢转支撑件4”处于保持位置。

容器缓冲组件可以包括往复装置8，容器保持器框架3a、3b连接到往复装置。往复装置8可以布置成使容器保持器框架3a、3b在第一位置和第二位置之间移动。此外，容器缓冲组件可以包括连接到第一端口列和第二端口列119、120的下端7的轨道9。往复装置8可以包括型材10，使得往复装置8可以经由型材10能移动地连接到轨道9。这种设置使得容器保持器框架3a、3b可以沿着轨道9在第一位置和第二位置之间在水平方向上移动。

如图7中进一步示出的，示出了使用于在容器保持器框架3a和传送器2之间转移储存容器106的容器保持器框架3a竖直移动的机构的实施例。容器缓冲组件的提升和降低机构示出为竖直移动装置13，该竖直移动装置用于使容器保持器框架3a相对于往复装置8移动，并因此相对于端口列119的下端移动。竖直移动装置13可以是滚柱丝杠或类似机构，其使得容器保持器框架3a能够相对于与该容器保持器框架可移动地连接的往复装置8线性移动。马达14可以操作竖直移动装置13，以使容器保持器框架3a相对于往复装置8移动。一个或多个竖直引导件16可以从往复装置8的下端延伸并且向下穿过容器保持器框架3a的货物或材料，以便确保容器保持器框架3a的基本上线性的移动。一个或多个竖直引导件16可以包括挡块，例如端部挡块17，以在往复装置8的下端和容器保持器框架3a之间提供最大距离。端部挡块17可以设置在一个或多个竖直引导件16上，并且可以由套环或类似物形成，该套环或类似物的直径大于容器保持器框架3a的由竖直引导件16延伸穿过的通孔。

参考图5至图7，将储存容器106从传送器2转移到容器提升装置301以便从移动的传送器2取出或拾取箱的示例性方法可以包括：

-朝向传送器2降低容器保持器框架3a以与传送器2上的储存容器106接触；

-致动第一组可枢转支撑件4’并相对于传送器2的速度降低往复装置8的速度，从而使第一组可枢转支撑件4’与储存容器106连接；

-当第一组可枢转支撑件4’连接到储存容器106时，致动第二组可枢转支撑件4”，使得第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”都处于保持位置，并且使得储存容器106由容器保持器框架3a支撑；

-将容器保持器框架3a提升并水平移动到端口列119、120的下端7处的位置；

-将容器提升装置301的升降装置24降低穿过端口列119以与储存容器106接触，并且将升降装置24连接到储存容器106；

-将第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”移动到释放位置；

-将储存容器160提升通过容器保持器框架3a和第一端口列119到容器提升装置301。

致动第一组可枢转支撑件4’并相对于传送器2的速度降低往复装置8的速度从而使第一组可枢转支撑件4’与储存容器106连接的步骤使得第一组可枢转支撑件4’防止储存容器106以与传送器2相同的速度行进，并且提供将储存容器106相对于容器保持器框架3a正确地对准的可能性，使得当致动第二组可枢转支撑件4”时，储存容器106相对于容器保持器框架3a正确地对准并且因此充分地对准以使容器提升装置301的升降装置24从容器保持器框架3a取出储存容器106并向上通过端口列119。

类似地，参考图5至图7，将储存容器106从容器提升装置301转移到传送器2的示例性方法可以包括：

-使用容器提升装置301的升降装置24将储存容器106降低通过第一端口列119到第一端口列119的下端7；

-通过在第一组支撑件4’和第二组支撑件4”处于释放位置的同时降低容器提升装置301使得储存容器106部分地穿过容器保持器框架3a而将储存容器106从容器提升装置301转移到容器保持器框架3a；

-将第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”移动到保持位置，从而支撑储存容器106；

-断开储存容器106与容器提升装置301的升降装置24的连接；

-将升降装置24提升远离容器保持器框架3a；

-朝向传送器2降低容器保持器框架3a；

-将第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”移动到释放位置，从而将储存容器106放置在传送器2上。

图8是图5中的储存系统1的沿着传送器2的移动方向看的视图，，其中容器保持器框架3a的支撑件为第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”的形式(图8中仅示出了第一组线性支撑件)。容器缓冲组件的其余部件或多或少与参考图5至图7描述的部件相同。

图9是图8中的区域B的放大图，示出了连接在端口列119、120的下端7处的缓冲组件的细节。容器缓冲组件的轨道9连接到端口列119、120的下端，并且在传送器2的行进方向上延伸。这使得往复装置8可以在传送器2的行进方向上移动，其中往复装置经由在往复装置8上且在与轨道9相同的方向上延伸的型材10连接到轨道9。

在操作启动装置18时，所公开的第一组线性支撑件5’中的支撑件(但是对于第二组线性支撑件5”也适用)能在保持位置和释放位置之间移动，在保持位置，第一组支撑件5’中的支撑件5’配置为支撑储存容器106，在释放位置，储存容器106可以穿过容器保持器框架3a。启动装置18可以操作第一组线性支撑件5’中的全部或一些支撑件。所公开的启动装置18具有可旋转地连接到旋转装置20的滚柱丝杠19。旋转装置20可以包括马达(未示出)，以用于使旋转装置20旋转，从而使滚柱丝杠19旋转。类似地，第二组线性支撑件5”可以由类似的启动装置18(未示出)操作。虽然公开了具有滚柱丝杠19和旋转装置20的启动装置18，但是使用提供相同的线性运动功能的其他启动装置也是可能的。

图10A示出了具有上部往复装置8a和下部往复装置8b的容器缓冲组件，并且其中，容器保持器框架3a连接到下部往复装置8b，其中容器保持器框架3a能在X和Y方向上移动，并且其中，容器保持器框架3a相对于下部往复装置8b处于下部位置。

图10B是图10A中的容器缓冲组件的立体图。容器缓冲组件承载储存容器106，其中容器缓冲组件的容器保持器框架3a处于下部位置。在图10B中，框架结构100和传送器已经被省略以更好地示出可以形成容器缓冲组件部分的部件。往复装置8分成上部往复装置8a和下部往复装置8b。上部往复装置8a连接到轨道并且允许在X方向上(即，在传送器2的行进方向上)的移动。下部往复装置8b悬挂于上部往复装置8a并且能相对于上部往复装置8a移动。

所公开的上部往复装置8具有三个平行型材10，以用于连接到端口列119、120的下端上的相应轨道9。上部往复装置8a的水平周边具有由一对在型材10的方向上延伸的平行杆15和连接平行杆15的两个横向构件12形成的矩形外部形状。加强构件21布置在平行杆15之间的中间部分，并且将上部往复装置8a的内周边分成两个相等尺寸的开口22’。图10B中的上部往复装置8a的水平周边等于或稍微小于两个网格单元(即，每侧上的轨道宽度的一半的存取开口)，使得上部往复装置8a装配在两个端口列119、120的下方并且可以通过开口22’从上方的两个端口列119、120接收储存容器。容器保持器框架3a连接到下部往复装置8b。下部往复装置8b具有与上部往复装置8a的开口22’相同尺寸的开口22”。所公开的容器保持器框架3a具有开口11，以用于储存容器106穿过其竖直地通过。容器保持器框架3a中的开口11优选地在尺寸上等于上部往复装置8a和下部往复装置8b的内周边的开口22’、22”。

图10C是图10A中的容器缓冲组件从垂直于图10A中的视图的方向看的另一视图。图10C示出了竖直移动装置13、用于操作竖直移动装置的马达14以及具有端部挡块17的竖直引导件16的细节，该竖直引导件使得容器保持器框架3a能够相对于上部往复装置8a降低和提升。已经关于图7描述了相同的竖直移动机构，并且本文将不再赘述。另外，已经关于图9描述了启动装置18的功能，并且本文将不再赘述。

参考图10A至图10C，通过驱动组件来获得上部往复装置8a在X方向上相对于轨道9的水平运动，并且因此获得容器保持器框架3a相对于轨道9的水平运动，其中驱动组件的特征是具有滚柱丝杠23和电动马达(在图10A至图10C中未示出)。在X方向上的水平运动可以替代地通过任何合适的线性致动器或特征是具有各种类型的螺杆驱动器、从动轮/轨道、齿条/小齿轮和链轮/链条的驱动组件来获得。进一步参考图10A至图10C，下部往复装置8b在Y方向上相对于上部往复装置8a的水平运动可以通过特征是具有滚柱丝杠23和电动马达(未示出)的类似的驱动组件来获得。在X方向上的水平运动可以替代地通过任何合适的线性致动器或特征是具有各种类型的螺杆驱动器、从动轮/轨道、齿条/小齿轮和链轮/链条的驱动组件来获得。

图11是承载储存容器106的容器缓冲组件的立体图，其中容器缓冲组件的容器保持器框架3a能在X方向上移动并且在下部位置承载储存容器106。在图11中，框架结构100和传送器已经被省略以更好地示出可以形成容器缓冲组件的部分的部件。往复装置经由型材10连接到轨道(未示出)并且能在X方向上(即，在传送器2的行进方向上)移动。通过特征是具有滚柱丝杠23和电动马达24的驱动组件来获得往复装置8在X方向上相对于轨道9的水平运动，以及因此获得连接到往复装置8的容器保持器框架3a相对于轨道9的水平运动，通过以滚柱丝杠23和电动马达24为特征的驱动组件获得。水平运动可以替代地通过任何合适的线性致动器或特征是具有各种类型的螺杆驱动器、从动轮/轨道、齿条/小齿轮和链轮/链条的驱动组件来获得，其特征具有各种类型的螺杆驱动器、从动轮/轨道、齿条/小齿轮和链轮/链条。

所公开的往复装置8具有两个平行型材10，以用于连接到端口列119、120的下端上的相应轨道9。往复装置8的水平周边具有由一对在型材10的方向上延伸的平行杆15和连接平行杆15的两个横向构件12形成的矩形外部形状，图11中的往复装置8的水平周边等于或稍微小于一个网格单元，使得往复装置8装配在一个端口列119、120下方，并且可以从上方的两个端口列119、120接收储存容器。容器保持器框架3a连接到往复装置8。所公开的容器保持器框架3a具有开口11，以用于储存容器106穿过其竖直地通过。容器保持器框架3a中的开口11优选地在尺寸上等于上部往复装置8a的内周边的开口22’。已经关于图7描述了竖直移动机构的功能，并且本文将不再赘述。

图12是图11中的容器缓冲组件从由容器缓冲组件承载的储存容器的短端侧看的另一视图，并且示出了用于操作第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”的机构。已经关于图9描述了具有可旋转地连接到旋转装置20的滚柱丝杠19的启动装置18的功能，并且本文将不再赘述。

图13是图10A至图10C中的容器缓冲组件的视图，其中容器保持器框架3a能在X和Y方向上移动，其中呈第一组线性支撑件5’形式的支撑件处于释放位置，在该释放位置，储存容器106可以穿过容器保持器框架3a。

图14是图10A至图10C中的容器缓冲组件的视图，其中容器保持器框架3a能在X和Y方向上移动，其中呈第一组线性支撑件5’形式的支撑件处于保持位置，在该保持位置，第一组线性支撑件5’配置为支撑布置在其间的储存容器106。当比较图13和图14中的第一组线性支撑件5’、5”的相对位置时，可看到图14中的第一组线性支撑件5’、5”与图14中的储存容器106接触，而图13中的第一组线性支撑件5’、5”与储存容器106相距一距离。

图15是容器缓冲组件与在下方的传送器2上移动的储存容器106之间的可能的同步情景的俯视图，其中第一组线性支撑件5’处于保持位置，在该保持位置，第一组线性支撑件5’配置为支撑储存容器106，并且第二组线性支撑件5”处于释放位置，在该释放位置，储存容器106可以穿过容器保持器框架。

参考图8至图15，将储存容器106从传送器2转移到容器提升装置301以便从移动传送器2取出或拾取箱的示例性方法可以包括：

-朝向传送器2降低容器保持器框架3a以与传送器2上的储存容器106接触；

-致动第一组线性支撑件5’并且相对于传送器2的速度降低往复装置8/上部往复装置8a的速度，从而使第一组线性支撑件5’连接到储存容器106；

-当第一组线性支撑件5’连接到储存容器106时，致动第二组线性支撑件5”，使得第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”都处于保持位置，并且储存容器106由容器保持器框架3a支撑；

-提升容器保持器框架3a并将其水平移动到端口列119、120的下端7处的位置；

-将容器提升装置301的升降装置24通过端口列119降低以与储存容器106接触，并且将升降装置24连接到储存容器106；

-将第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”移动到释放位置；

-将储存容器106通过容器保持器框架3a和第一端口列119提升到容器提升装置301。

致动第一组线性支撑件5’并且相对于传送器2的速度降低往复装置8/上部往复装置8a的速度从而使第一组可枢转支撑件4’与储存容器106连接的步骤使得第一组线性支撑件5’防止储存容器106以与传送器2相同的速度行进，并且提供将储存容器106相对于容器保持器框架3a正确地对准的可能性，使得当致动第二组线性支撑件5”时，储存容器106相对于容器保持器框架3a正确地对准并且因此充分地对准以使容器提升装置301的升降装置24从容器保持器框架3a取出储存容器106并向上通过端口列119。

类似地，参考图8至图15，将储存容器106从容器提升装置301转移到传送器2的示例性方法可以包括：

-使用容器提升装置301的升降装置24将储存容器106降低通过第一端口列119到第一端口列119的下端7；

-通过在在第一组线性支撑件5’、5”处于释放位置的同时降低容器提升装置301使得储存容器106部分地穿过容器保持器框架3a而将储存容器106从容器提升装置301转移到容器保持器框架3a；

-将第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”移动到保持位置，从而支撑储存容器106；

-断开储存容器106与容器提升装置301的升降装置24的连接；

-使升降装置24提升远离容器保持器框架3a；

-朝向传送器2降低容器保持器框架3a；

-将第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”移动到释放位置，从而将储存容器106放置在传送器2上。

图16是具有容器缓冲组件的储存系统1的侧视图，该容器缓冲组件包括两个容器保持器框架3a，容器保持器框架3a、3b中的每个容器保持框架保持储存容器106，并且其中左手侧的容器保持器框架3a朝向传送器2下降成使得由容器保持器框架3a承载的储存容器106在传送器3的表面处或其附近，而右手侧的容器保持器框架3b下降相对较小的距离，使得由容器保持器框架3b承载的储存容器106在距传送器2的表面一距离处。

图17是储存系统1的沿着传送器2的行进方向看的侧视图，其中配置为从下方支撑储存容器106的输送车辆501布置成邻近传送器2操作，并且其中容器缓冲组件的容器保持器框架构造为沿着传送器的移动方向以及垂直于第一方向的方向在X和Y方向上水平移动，以将储存容器转移到输送车辆和从输送车辆转移储存容器。可以使用如图10A至图10C中所例示的容器缓冲组件，以便容器保持器装置3a、3b能够在X和Y方向上移动。

输送车辆501可以是能在轨道系统上操作的远程操作的输送车辆30(例如，如在WO2019/238645A1中公开的)。输送车辆501可以包括车身501、用于在第一方向X上行驶的第一组车轮501b，以及用于在第二方向Y上行驶的第二组车轮501c。用于输送车辆501的轨道系统的尺寸和取向可以与上部轨道系统108相同(容器搬运车辆301在该上部轨道系统上操作)。替代地，输送车辆501可以是能在地板上自由移动的容器转移装置6(如在WO 2019/238697 A1中公开的，如在所述WO公开中使用的附图标记)。

输送车辆501的上表面优选地与传送器2的顶表面处于同一高度，以便简化容器缓冲组件的设计。

图18是与图17中的储存系统类似的储存系统1的立体图，示出了与传送器2相邻的两个不同设计的输送车辆501。

图19是相较于图18从相对侧看的立体图。

图20是沿着图8中的区域A-A的端口列的俯视图，该端口列由四个竖直列型材102限定，并且其中，每个竖直列型材具有中心点29，并且其中，中心点限定矩形边界线30的拐角。端口列119、120各自由四个竖直列型材102限定。竖直列型材具有限定矩形边界线30的拐角的中心点或中心线C，以及四个布置成容纳储存容器106的拐角的拐角段29。所公开的储存容器106具有夹持凹部28，以用于接收升降装置的夹持接合装置26(参见例如图4)。相邻的端口列(例如第一端口列119和第二端口列120)具有共用的一侧边界线。往复装置8的外周边和对应的容器保持器框架3a、3b优选地配置为装配在边界线30内。往复装置8的外周边和对应的容器保持器框架3a、3b的尺寸允许第一容器保持器框架3a和第二容器保持器框架3b同时布置在两个相邻的端口列(例如第一端口列119和第二端口列120)下方。

图21是图10A至图10C的容器缓冲组件的侧视立体图，其中容器保持器框架3a能在第一方向和第二方向上在传送器2与地板或在传送器2附近操作的轨道系统之间移动。

图22A至图22C示出了具有可枢转支撑件4’的容器保持器框架3a，其中可枢转支撑件4’配置为从下方的传送器2竖直地提升储存容器106。容器保持器框架3a直接连接到在端口列119的下端7处的轨道9。当比较储存容器106的底部相对于传送器6的距离时，可以看出，与图22A和图22B相比，图22C中的距离更大。此外，在图22A中，支撑件4’的指向朝向下方，而在图22B中，支撑件4’的指向朝向储存容器106的侧面倾斜，而在图22C中，支撑件4’侧向指向并支撑储存容器106。

图23示出了呈上部轨道系统108中的开口形式的端口列的实施例，储存容器106可以在竖直方向上被转移通过该开口，并且其中端口列119的下端7直接位于上部轨道系统108的下方。图23中的容器保持器框架3a与例如关于以上图8描述的容器保持器框架相同。然而，与图8相比，图23中的第一端口列119仅由上部轨道系统108中的开口限定。当传送器2可以布置在比例如图8中更高的水平高度处时，此解决方案是合适的，并且提供了与上述相同的优点。

容器缓冲组件可以提供非常有利的功能，而不管储存系统是包括移动容器提升装置(即，车轮驱动的容器搬运车辆301、401)还是包括固定在第一端口列的上端处的容器提升装置。在WO 2020/210558 A1中公开了一种示例性储存系统，其特征是具有固定的容器提升装置，其中本发明将是非常有利的。

在先前的描述中，已经参考说明性实施方式描述了根据本发明的输送车辆以及自动储存和取出系统的各个方面。为了解释的目的，阐述了具体的数字、系统和构造，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，本说明书不旨在以限制性的意义来解释。对于所公开的主题所属领域的技术人员来说显而易见的是，说明性实施方式的各种修改和变化以及系统的其他实施方式被认为落入本发明的范围内。例如，第一组可枢转支撑件4’和第二组可枢转支撑件4”可以使用与关于第一组线性支撑件5’和第二组线性支撑件5”的启动所描述的启动装置类似的启动装置18在保持位置和释放位置之间启动。

附图标记的列表

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Claims (29)

1.一种储存系统(1)，包括框架结构(100)、容器提升装置(301；401)和传送器(2)，其中在所述框架结构中储存有储存容器(106)，所述框架结构至少包括第一端口列(119，120)，储存容器(106)能够由所述容器提升装置(301；401)转移通过所述第一端口列，所述第一端口列(119，120)包括上端(6)和下端(7)，当储存容器将降低或提升通过所述端口列时，所述容器提升装置(301；401)布置在所述第一端口列的上端处，在所述第一端口列的下端处布置有容器缓冲组件，所述容器缓冲组件包括容器保持器框架(3a，3b)，所述容器保持器框架包括多个支撑件(4’，4”，5’，5”)；

所述容器保持器框架(3a，3b)能在第一水平方向(X；Y)上在所述第一端口列(119，120)的下端(7)下方的第一位置和远离所述第一端口列(119，120)的下端(7)的第二位置之间移动；

所述支撑件(4’，4”，5’，5”)能被致动以在以下位置之间切换：

-保持位置，在所述保持位置中，所述支撑件(4’，4”，5’，5”)配置为支撑储存容器(106)；

-释放位置，在所述释放位置中，储存容器(106)能够穿过所述容器保持器框架(3a，3b)；

并且其中，所述容器保持器框架(3a，3b)的至少一部分能竖直移动，以在所述容器保持器框架(3a，3b)和所述传送器(2)之间转移储存容器(106)。

2.根据权利要求1所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)能在下部位置和上部位置之间竖直地移动，在所述下部位置中，储存容器(106)能在所述容器保持器框架(3a，3b)和所述传送器(2)之间转移，在所述上部位置中，所述传送器(2)能够在由所述容器保持器框架(3a，3b)保持的储存容器(106)下方移动。

3.根据权利要求1所述的储存系统，其中，所述支撑件(4’，4”，5’，5”)能在下部位置和上部位置之间竖直地移动，在所述下部位置中，储存容器(106)能在所述支撑件(4’，4”，5’，5”)和所述传送器(2)之间转移，在所述上部位置，所述传送器(2)能在由所述支撑件(4’，4”，5’，5”)保持的储存容器(106)下方移动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)包括用于储存容器(106)穿过其竖直地通过的开口(11)。

5.根据权利要求4所述的储存系统，其中，所述支撑件(4’，4”，5’，5”)沿着所述开口的周边布置。

6.根据权利要求4或5所述的储存系统，其中，所述第一端口列(119，120)由四个竖直列型材限定，并且其中，每个所述竖直列型材具有中心点，并且其中，所述中心点限定矩形边界线(30)的拐角，并且其中，所述容器保持器框架(3a，3b)的外周边等于或小于所述边界线(30)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)配置为以线性运动在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

8.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器缓冲组件包括往复装置(8)，所述容器保持器框架(3a，3b)连接到所述往复装置(8)，其中，所述往复装置(8)布置成使所述容器保持器框架(3a，3b)在所述第一位置和所述第二位置之间移动。

9.根据权利要求8所述的储存系统，其中，所述往复装置(8)具有配置为允许储存容器在竖直方向上通过的内周边。

10.根据权利要求8或9所述的储存系统，其中，所述容器缓冲组件包括与所述第一端口列(119，120)的下端(7)相连接的轨道(9)，并且所述往复装置(8)能移动地连接到所述轨道，使得所述容器保持器框架(3a，3b)能够沿着所述轨道(9)在所述第一位置和所述第二位置之间在水平方向上移动。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)能相对于所述往复装置(8)竖直地移动。

12.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述框架结构(100)包括第二端口列(119，120)，并且所述第二位置位于所述第二端口列(119，120)的下端下方。

13.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)和所述传送器(2)的运动是同步的。

14.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)的内周边配置为当所述支撑件(4’，4”，5’，5”)回缩到所述释放位置时允许储存容器(106)在竖直方向上通过。

15.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，包括附加容器保持器框架(3b)。

16.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器提升装置(301；401)包括升降组件(17，19)，所述升降组件悬挂于一个或多个可卷绕升降元件(16)并且设置成被升高或降低以使所述端口列(119，120)内的能释放地附接的储存容器(106)升高或降低。

17.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，多个所述支撑件(4’，4”，5’，5”)能单独地致动。

18.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其中，多个所述支撑件(5’，5”)中的一些支撑件(4’，5’)形成至少第一组支撑件(4’，5’)的部分，并且多个所述支撑件中的一些其他支撑件(4”，5”)形成第二组支撑件(4”，5”)的部分，其中，所述第一组支撑件(4’，5’)中的支撑件(4，5’)能够独立于所述第二组支撑件(4”，5”)中的支撑件(4”，5”)被致动。

19.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)配置为在垂直于所述第一方向(X)的第二方向(Y；

X)上水平移动。

20.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其在，所述框架结构包括上部轨道系统(108)，并且所述容器提升装置是这样的容器搬运车辆(301；401)，所述容器搬运车辆包括至少一组车轮(201b，201c；301b，301c；401b，401c)，以用于使所述容器搬运车辆(301；

401)在所述上部轨道系统(108)上在水平方向上移动。

21.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，还包括邻近所述传送器(2)的输送轨道系统，其中，至少一个输送车辆在所述输送轨道系统上运行，并且其中，所述输送车辆配置为从上方和/或从侧面接收储存容器(106)，并且其中，所述容器缓冲组件配置为在所述输送车辆和所述传送器(2)之间和/或在所述输送车辆和所述容器提升装置(301；401)之间转移储存容器(106)。

22.一种用于在端口列(119，120)的下端(7)和传送器(2)之间转移储存容器(106)的容器缓冲组件，并且其中，所述容器缓冲组件包括：

-轨道(9)，能连接到所述端口列(119，120)的下端(7)；

-容器保持器框架(3a，3b)，能连接到所述轨道(9)并且包括多个支撑件(4’，4”，5’，5”)；

所述容器保持器框架(3a，3b)能在第一方向(X；Y)上在第一端口列(119，120)的下端(7)下方的第一位置与远离所述第一端口列(119，120)的下端(7)的第二位置之间水平移动；其中，所述支撑件(4’，4”，5’，5”)能被致动以在以下位置之间切换：

-保持位置，在所述保持位置中，所述支撑件(4’，4”，5’，5”)配置为支撑储存容器(106)；

-释放位置，在所述释放位置中，储存容器(106)能够穿过所述容器保持器框架(3a，3b)；

并且其中，所述容器保持器框架(3a，3b)的至少一部分能竖直地移动，以在所述容器保持器框架(3a，3b)和所述传送器(2)之间转移储存容器(106)。

23.根据权利要求22所述的容器缓冲组件，其中，当所述支撑件(4’，4”，5’，5”)处于所述释放位置时，所述储存容器(106)能够竖直地穿过所述容器保持器框架(3a，3b)。

24.根据权利要求21或22所述的容器缓冲组件，还包括竖直支撑件(102)，所述竖直支撑件形成所述端口列(119，120)和/或支撑所述端口列(119，120)的下端。

25.一种将储存容器(106)从容器提升装置(301；401)转移到传送器(2)的方法，使用根据权利要求1、2和4至21中任一项所述的储存系统或者使用根据权利要求22至24中任一项所述的容器缓冲组件，其中，所述方法包括以下步骤：

-使用所述容器提升装置(301；401)的升降装置(24)将储存容器(106)降低通过所述端口列(119，120)到所述端口列(119，120)的下端(7)；

-通过在所述支撑件(4’，4”，5’，5”)处于所述释放位置的同时降低所述容器提升装置(301；401)使储存容器(106)部分地穿过所述容器保持器框架(3a，3b)而将所述储存容器(106)从所述容器提升装置(301；401)转移到所述容器保持器框架(3a，3b)；

-将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述保持位置，从而支撑所述储存容器(106)；

-断开所述储存容器(106)与所述容器提升装置(301；401)的所述升降装置(24)的连接；

-将所述升降装置(24)提升远离所述容器保持器框架(3a，3b)；

-朝向所述传送器(2)降低所述容器保持器框架(3a，3b)；

-将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述释放位置，从而将所述储存容器(106)放置在所述传送器(2)上。

26.一种将储存容器(106)从容器提升装置(301；401)转移到传送器(2)的方法，使用根据权利要求1和3至21中任一项所述的储存系统或者根据权利要求22至24中任一项所述的容器缓冲组件，其中，所述方法包括以下步骤：

-使用所述容器提升装置(301；401)的升降装置(24)将储存容器(106)降低通过所述端口列(119，120)到所述端口列(119，120)的下端(7)；

-通过在所述支撑件(4’，4”，5’，5”)处于所述释放位置的同时降低所述容器提升装置(301；401)使得所述储存容器(106)部分地穿过所述容器保持器框架(3a，3b)而将所述储存容器(106)从所述容器提升装置(301；401)转移到所述容器保持器框架(3a，3b)；

-将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述保持位置，从而支撑所述储存容器(106)；

-断开所述储存容器(106)与所述容器提升装置(301；401)的所述升降装置(24)的连接；

-将所述升降装置(24)提升远离所述容器保持器框架(3a，3b)；

-朝向所述传送器(2)降低所述容器保持器框架(3a，3b)；

-将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述释放位置，从而将所述储存容器(106)放置在所述传送器(2)上。

27.一种将储存容器(106)从传送器(2)转移到容器提升装置(301；

401)的方法，使用根据权利要求1、2和4至21中任一项所述的储存系统或者根据权利要求22至24中任一项所述的容器缓冲组件，其中，所述方法包括以下步骤：

-朝向所述传送器(2)降低所述容器保持器框架(3a，3b)以与所述传送器(2)上的储存容器(106)接触，并且将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述保持位置，从而支撑所述储存容器(106)；

-将所述容器保持器框架(3a，3b)提升并水平移动到所述端口列(119，120)的下端(7)处的位置；

-将所述容器提升装置(301；401)的升降装置(24)降低通过所述端口列(119，120)以与所述储存容器(106)接触，并且将所述升降装置(24)连接到所述储存容器(106)；

-将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述释放位置；

-使所述储存容器(106)穿过所述容器保持器框架(3a，3b)和所述第一端口列(119，120)提升到所述容器提升装置(301；401)。

28.根据权利要求27所述的方法，其中，多个所述支撑件(4’，4”，5’，5”)至少包括第一组支撑件(4’，5’)和第二组支撑件(4”，5”)，其中，所述第一组支撑件(4’，5’)布置在所述第二组支撑件(4”，5”)的前方，并且其中，所述第一组支撑件(4’，5’)和所述第二组支撑件(4”，5”)能单独地致动，并且其中，朝向所述传送器(2)降低所述容器保持器框架(3a，3b)以与所述储存容器(106)接触的步骤能够包括以下步骤：

-致动所述第一组支撑件(4’，5’)并且相对于所述传送器(2)的速度降低所述往复装置(8)的速度，从而使所述第一组支撑件(4’，5’)与所述储存容器(106)连接；

-当所述第一组支撑件(4’，5’)连接到所述储存容器(106)时，致动所述第二组支撑件(4”，5”)，从而使所述容器保持器框架(3a，3b)承担对所述储存容器(106)的控制，并且所述储存容器(106)能被取出或提升离开所述传送器(2)。

29.一种将储存容器(106)从传送器(2)转移到容器提升装置(301；

401)的方法，使用根据权利要求1和3至21中任一项所述的储存系统或者根据权利要求22至24中任一项所述的容器缓冲组件，其中，所述方法包括以下步骤：

-朝向所述传送器(2)降低所述支撑件(4’，4”，5’，5”)以与所述传送器(2)上的储存容器(106)接触，并且将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述保持位置，从而支撑所述储存容器(106)；

-提升所述支撑件(4’，4”，5’，5”)并且将所述容器保持器框架(3a，3b)水平移动到所述端口列(119，120)的下端(7)处的位置；

-将所述容器提升装置(301；401)的升降装置(24)降低通过所述端口列(119，120)以与所述储存容器(106)接触，并且将所述升降装置(24)连接到所述储存容器(106)；

-将所述支撑件(4’，4”，5’，5”)移动到所述释放位置；

-将所述储存容器(106)提升通过所述容器保持器框架(3a，3b)和所述第一端口列(119，120)到所述容器提升装置(301；401)。