CN117980244A - 储存系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种储存系统(1)，包括框架结构(100)、容器升降装置(501)和容器转移装置(2，2’)，储存容器(106)可以储存在框架结构中，框架结构包括至少限定第一端口列(119)的竖直列成型部(102)，储存容器(106)可以通过容器升降装置(501)穿过第一端口列转移到容器转移装置或从容器转移装置转移，第一端口列包括：上部端部(6)，当要穿过端口列降低或提升储存容器时，容器升降装置(501)布置在上部端部处；以及下部端部(7)，容器缓冲组件布置在下部端部处，其中，容器缓冲组件的特征是具有包括多个支撑件(4，5)的容器保持器框架(3a，3b)；容器保持器框架(3a，3b)能在位于第一端口列(119)的下部端部(7)下方的第一位置与远离第一端口列的下部端部的第二位置之间水平移动，支撑件(4，5)能15在保持位置与释放位置之间致动，在保持位置中，支撑件配置成支撑储存容器(106)，在释放位置中，储存容器可以沿竖直方向穿过容器保持器框架。

Description

储存系统

技术领域

本发明涉及一种储存系统，其特征是容器缓冲组件。

背景技术

图1公开了具有框架结构100的现有技术自动储存和取出系统1，并且图2、图3和图4公开了适合在这种系统1上运行的三种不同的现有技术容器搬运车辆201、301、401。

框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括成排布置在直立构件102之间的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。

自动储存和取出系统1的框架结构100包括布置成横跨框架结构100的顶部的导轨系统108(即导轨网格)，多个容器搬运车辆201、301、401可以在该导轨系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106下降到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。导轨系统108包括：第一组平行导轨110，布置成引导容器搬运车辆201、301、401跨过框架结构100的顶部在第一方向X上移动；以及第二组平行导轨111，布置成垂直于第一组导轨110，以引导容器搬运车辆201、301、401在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆201、301、401通过导轨系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301、401可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面内横向移动。

框架结构100的直立构件102可以用于在将容器从列105中提升和将容器下降到列中期间引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括车身201a、301a、401a以及第一组车轮和第二组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，这些车辆使得容器搬运车辆201、301、401能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2、图3和图4中，每组车轮中的两个车轮完全可见。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组导轨110的两个相邻的导轨接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组导轨111的两个相邻的导轨接合。可以升高和降低这些组车轮201b、301b、201c、301c、401b、401c中的至少一组车轮，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可以在任何时间与相应的一组导轨110、111接合。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括升降装置404，用于储存容器106的竖直运输，例如，将储存容器106从储存列105提升和将储存容器106下降到储存列中，参见图4。升降装置包括升降框架17、引导销19和一个或多个夹持/接合装置27，该一个或多个夹持/接合装置适于接合储存容器106的上边缘中的对应的夹持凹部26(参见图8b)。升降框架17可以从车辆201、301、401降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上调节升降框架相对于车辆201、301、401的位置。容器搬运车辆301、401的升降装置的至少一些部分在图3和图4中示出为用参考号304、404表示。容器搬运车辆201的升降装置位于图2中的车身201a内。升降装置悬挂在升降带16上。升降带16可以在容器搬运车辆与升降框架之间提供动力和通信，并且可以卷绕在例如至少一个可旋转升降轴上/从至少一个可旋转升降轴解绕，以提升/降低升降装置。

常规上以及还出于本申请的目的，Z＝1标识用于在导轨系统108下方对储存容器进行储存的最上层，即在导轨系统108紧下方的层，Z＝2标识导轨系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识储存容器的最下侧的底层。类似地，X＝1...n和Y＝1...n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，可以说图1中标识为106’的储存容器占据X＝17，Y＝1，Z＝6的储存位置。可以说容器搬运车辆201、301、401在Z＝0的层中行进，并且每个储存列105可以通过其X坐标和Y坐标来标识。因此，图1中所示的在导轨系统108上方延伸的储存容器也被称为布置在Z＝0层中。

框架结构100的储存容积部通常称为网格104，其中，在该网格内的可能的储存位置称为储存单元。每个储存列可以由在X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由在X方向、Y方向和Z方向上的容器标号来标识。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401都包括储存隔室或空间，以用于在导轨系统108上运输储存容器106时接收并装载储存容器106。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔，如图2和图4中所示，以及例如在WO2015/193278A1和WO2019/206487A1中所描述的，它们的内容通过引证并入本文)。

图3示出了具有悬臂构造的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中详细描述，该申请的内容也通过引证并入本文。

图2所示的腔式容器搬运车辆201的占用区域可以覆盖在X方向和Y方向上尺寸大致等于储存列105的横向范围的区域，例如，如WO2015/193278A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。本文中使用的术语“横向的”可以表示“水平的”。

可替代地，腔式容器搬运车辆401的占用区域可以大于通过储存列105限定的横向区域，如图1和图4中所示，例如在WO02014/090684A1或WO2019/206487A1中公开的。

导轨系统108通常包括具有凹槽的导轨，车辆的车轮在凹槽中行进。可替代地，导轨可以包括向上伸出的元件，其中，车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上伸出的元件统称为轨道。每个导轨可以包括一个轨道，或者每个导轨可以包括两个平行的轨道。

WO2018/1460304A1(其内容通过引证结合于本文)示出了包括在X方向和Y方向两者上形成导轨网格的导轨和平行轨道的导轨系统108的典型的配置。

在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是由容器搬运车辆201、301、401用来卸载和/或拾取储存容器106的这种专用列，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器移出或移入框架结构100中。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以是在任何方向上，即水平方向、倾斜方向和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120以用于进一步运输到存取站。注意，术语“倾斜”表示具有在水平与竖直之间的某个方向的大致运输定向的储存容器106的运输。

在图1中，第一端口列119例如可以是专用卸载端口列，其中，容器搬运车辆201、301、401可以将运输的储存容器106卸载到存取站或转移站，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，其中，容器搬运车辆201、301、401可以拾取已经从存取站或转移站运输的储存容器106。

存取站通常可以是拾取站或备货站，在该拾取站或备货站处，将产品物品从储存容器106移除或定位在其中。在拾取站或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取出系统1移除，而是在存取后就使其再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一个储存设施(例如，转移到另一个框架结构或转移到另一个自动储存和取出系统)、转移到运输车辆(例如，火车或卡车)或转移到生产设施。

通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。

如果端口列119、120和存取站位于不同的水平高度处，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。

传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如在WO2014/075937A1中所描述的，该申请的内容通过引证并入本文。

储存系统还可以使用端口列119、120在位于框架结构100的顶部上的导轨系统108与布置在端口列的下部端部下方的容器转移车辆之间转移储存容器。这种储存系统以及适合的容器转移车辆在WO 2019/238694 A1和WO 2019/238697 A1中公开，它们的内容通过引证并入本文。

使用容器转移车辆从端口列的下部端部取出储存容器以及将储存容器递送到端口列的下部端部的可能的缺点是用于通过端口列取出/递送储存容器的一个或多个容器转移车辆与容器搬运车辆之间的时间依赖性。例如，为了优化容器转移车辆的使用，优选地，在端口列处递送第一储存容器之后，车辆可以利用最少的等待时间取出第二储存容器。在上述现有技术的储存系统中，第二储存容器需要第二容器搬运车辆的存在，该第二容器搬运车辆待命以用于通过附加的端口列来递送第二储存容器，而不是执行其他操作。因此，尽管优化了容器转移车辆的使用，但是容器搬运车辆的使用效率可能较低。

类似的缺点也能在其他现有技术的储存系统中看到，其中，容器转移车辆用于从端口列的下部端部取出储存容器和/或将储存容器递送到端口列的下部端部。这种储存系统的实例在WO 2020/210558 A1中公开。

当要存取储存在图1中公开的一个列105中的储存容器106时，指示一个容器搬运车辆201、301、401从目标储存容器106的位置取出该目标储存容器，并且将该目标储存容器运输到卸载端口列119。该操作涉及将容器搬运车辆201、301、401移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107的深处，即一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还涉及在从储存列105提升目标储存容器106之前，临时移动位于上方的储存容器。该步骤(在本领域中有时称为“挖掘”)可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。可替代地或附加地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105移除后，临时移除的储存容器106可以重新放置到原始储存列105中。然而，移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。

当储存容器106要被储存在一个列105中时，指示一个容器搬运车辆201、301、401从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将该储存容器运输到将储存该储存容器的储存列105上方的位置。在移除位于或高于堆垛107内的目标位置的任何储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位处。移除的储存容器106然后可以下降回到储存列105中或者被重新定位到其他储存列105。

为了监控和控制自动储存和取出系统1，例如监控和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置，每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301、401的移动，使得可以在所需时间将所需的储存容器106递送到所需位置而容器搬运车辆201、301、401不会相互碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持追踪储存容器106的数据库。

本发明的目的是提供一种储存容器在储存系统中的端口列处的改进交换，该储存系统的特征是具有容器转移车辆，以在端口列的下部端部处递送/取出储存容器。

发明内容

本发明由所附权利要求以及以下内容限定：

在第一方面中，本发明提供了一种储存系统，该储存系统包括框架结构、容器升降装置和容器转移装置，储存容器可以储存在框架结构中，框架结构至少包括第一端口列，储存容器可以通过容器升降装置穿过第一端口列转移到容器转移装置或从容器转移装置转移，

第一端口列包括：上部端部，当要穿过端口列降低或提升储存容器时，容器升降装置布置在上部端部处；以及下部端部，容器缓冲组件布置在下部端部处，其中，

容器缓冲组件包括具有多个支撑件的容器保持器框架；

容器保持器框架能在位于第一端口列的下部端部下方的第一位置与远离第一端口列的下部端部的第二位置之间水平移动；

支撑件能在保持位置与释放位置之间致动，在保持位置中，支撑件配置成支撑储存容器，在释放位置中，储存容器可以沿竖直方向穿过容器保持器框架。

储存容器可以通过容器升降装置沿竖直方向转移到容器转移装置或从容器转移装置转移。

容器保持器框架可以包括相对的两个侧面，并且至少一个支撑件布置在相对的两个侧面中的每个侧面处。支撑件可以是适于将储存容器相对于容器保持器框架保持在固定的水平高度的任何元件。支撑件可以是例如可枢转销或可延伸销、可旋转的半圆盘、或者可水平移动的夹具，支撑件可以在释放位置与保持位置之间致动，在释放位置中，储存容器可以沿竖直方向穿过容器保持器框架，在保持位置中，支撑件将储存容器相对于容器保持器框架保持在固定的水平高度处。支撑件的致动可以由任何合适类型的电动致动器、液压致动器或气动致动器来执行。支撑件可以是容器保持器框架的固定件或一体件，并且可以例如通过使容器保持器框架的内周边收缩和/或延伸来致动。

当处于第一位置中时，容器保持器框架可以限定为位于第一端口列的下部端部的正下方或紧下方。

在第一位置中，容器保持器框架可以从容器转移装置接收储存容器或者将储存容器递送到容器转移装置，可以经由第一端口列从容器升降装置接收储存容器或者将储存容器递送到容器升降装置，并且/或者可以通过容器升降装置将储存容器提升/降低穿过容器保持器框架。

在储存系统的一实施方式中，容器保持器框架可以是能竖直移动的，或者容器转移装置包括能竖直移动的容器容纳部，以用于在容器保持器框架与容器转移装置之间转移储存容器。

在第一位置中，能竖直移动的容器保持器框架可以被降低以从位于容器保持器框架下方的容器转移装置接收储存容器或者将储存容器递送到容器转移装置，可以经由第一端口列从容器升降装置接收储存容器或者将储存容器递送到容器升降装置，并且/或者可以通过容器升降装置将储存容器提升/降低穿过容器保持器框架。

当处于第二位置中时，容器保持器框架不与第一端口列的下部端部重合。换句话说，当处于第二位置中时，容器保持器框架不在第一端口列的下部端部下方延伸。当处于第二位置中时，可以将容器保持器框架从第一端口列的下部端部水平地移除，使得容器升降装置可以将储存容器直接转移到布置在第一端口列下方的容器转移装置，而不穿过容器保持器框架。

容器保持器框架能相对于第一端口列的下部端部的水平高度竖直移动，使得储存容器可以在容器保持器框架与容器转移装置之间转移，即，使得容器保持器框架可以将储存容器从第一端口列的下部端部转移到容器转移装置以及从容器转移装置转移到第一端口列的下部端部。

在本说明书中，术语“端口列”是指储存容器可以沿竖直方向转移穿过的任何端口或开口。

在本说明书中，术语“储存容器”是指具有适于可释放地连接到容器升降装置的底板和侧部部分的任何货物保持器单元，例如箱、手提箱、托盘或类似物。侧部部分可以优选地包括夹持凹部。侧部部分优选地是侧壁。侧壁的高度可以根据储存系统的预期用途和要储存的货物而变化。夹持凹部可以布置在侧壁的上边缘处。储存容器的水平外周边优选地是矩形的。

在本说明书中，术语“储存系统”是指用于储存可以容纳在储存容器中的多种物品/货物的任何系统。因此，术语“储存系统”也旨在涵盖诸如垂直农业系统等系统。

在储存系统的一实施方式中，容器保持器框架能在下部位置与上部位置之间竖直移动，在下部位置中，储存容器能在容器保持器框架与容器转移装置之间转移，在上部位置中，容器转移装置可以在由容器保持器框架保持的储存容器下方移动。

当容器保持器框架处于上部位置或下部位置中时，由容器保持器框架支撑的储存容器可以由容器升降装置取出。

当容器保持器框架处于第一位置以及上部位置或下部位置中并且支撑件处于释放位置中时，容器升降装置可以在容器转移装置位于第一端口列下方时将储存容器降低到容器转移装置或者从容器转移装置取出储存容器。

在一实施方式中，容器转移装置的容器容纳部能在上部位置与下部位置之间竖直移动，在上部位置中，储存容器能在容器保持器框架与容器转移装置之间转移，在下部位置中，容器转移装置可以在由容器保持器框架保持的储存容器下方移动。容器容纳部可以通过专用的致动器组件或者通过提升/降低容器转移装置的一组车轮在上部位置与下部位置之间移动。

在储存系统的一实施方式中，容器保持器框架可以配置成沿着线性路径或弧形路径在第一位置与第二位置之间移动。

在储存系统的一实施方式中，容器保持器框架可以具有配置成在支撑件处于释放位置中时使储存容器沿竖直方向穿过的内周边。容器保持器框架的内周边可以限定储存容器能沿竖直方向穿过的开口。容器保持器框架的内周边可以限定矩形开口。

在储存系统的一实施方式中，容器缓冲组件可以包括致动器组件，该致动器组件布置成使容器保持器框架在下部位置与上部位置之间移动。

在储存系统的一实施方式中，容器缓冲组件可以包括连接到容器保持器框架的穿梭器，该穿梭器可以布置成使容器保持器框架沿水平方向在第一位置与第二位置之间移动。

在储存系统的一实施方式中，容器保持器框架能相对于穿梭器在下部位置与上部位置之间竖直移动。

在储存系统的一实施方式中，容器保持器框架可以通过布置成使容器保持器框架在下部位置和上部位置之间移动的致动器组件连接到穿梭器。容器保持器框架可以通过致动器组件悬挂在穿梭器下方。致动器组件的特征可以是具有适合于容器保持器框架的竖直移动的任何致动器，诸如螺杆驱动器、线性致动器、液压活塞或电动活塞。

在储存系统的一实施方式中，穿梭器可以具有配置成使储存容器沿竖直方向穿过的内周边。内周边可以限定矩形开口。穿梭器的矩形开口可以与容器保持器框架的矩形开口对准。

在储存系统的一实施方式中，容器缓冲组件可以包括布置在第一端口列的下部端部处的导轨，并且穿梭器能移动地连接到导轨，使得容器保持器框架可以沿水平方向在第一位置与第二位置之间移动。导轨可以从第一端口列下方的位置延伸到第二位置，第二位置可以是水平地远离第一端口列的下部端部的任何位置，例如第二端口列下方的位置。

在储存系统的一实施方式中，穿梭器能枢转地连接到具有竖直轴线的旋转轴。旋转轴可以位于第一端口列附近，例如位于相邻/相连的列内或下方，使得容器保持器框架可以在第一位置与第二位置之间旋转。换句话说，容器保持器框架可以沿着弧形路径在第一位置与第二位置之间移动。旋转轴可以由电动机驱动。

在储存系统的一实施方式中，框架结构可以包括第二端口列，储存容器能通过容器升降装置穿过第二端口列被转移，并且容器保持器框架的第二位置位于第二端口列的下部端部下方。

在第二位置中，当第二位置布置在第二端口列的下部端部下方时，容器保持器框架可以从位于容器保持器框架下方的容器转移装置接收储存容器或者将储存容器转移到该容器转移装置，可以经由第二端口列从容器升降装置接收储存容器或者将储存容器递送到容器升降装置，并且可以通过容器升降装置将储存容器提升/降低穿过容器保持器框架。当容器保持器框架能竖直移动时，容器保持器框架可以在处于第二位置中时被降低以从位于容器保持器框架下方的容器转移装置接收储存容器或者将储存容器转移到该容器转移装置。

在一实施方式中，储存系统可以包括第三端口列和第二容器保持器框架，即与上面描述的容器保持器框架相同的附加容器保持器框架，第二容器保持器框架能在第三端口列的下部端部下方的第一位置与远离第三端口列的下部端部的第二位置之间水平移动。

在储存系统的一实施方式中，第一端口列、第二端口列和第三端口列可以布置成彼此相邻。

在储存系统的一实施方式中，容器转移装置可以是容器转移车辆，容器转移车辆包括：车轮，用于容器转移车辆的水平移动；以及容器容纳部，储存容器可以支撑在该容器容纳部上。

容器容纳部配置成从上方接收储存容器。即，容器容纳部可以配置成使得储存容器可以通过容器保持器框架或容器升降装置降低到容器容纳部上。

容器转移装置的容器容纳部能竖直移动，使得容器容纳部可以被提升以将储存容器递送到容器保持器框架或者从容器保持器框架接收储存容器。

在储存系统的一实施方式中，容器升降装置可以包括升降组件，该升降组件悬挂在一个或多个能卷绕的升降元件上并且布置成被提升或降低，以使能释放地附接的储存容器在第一端口列内升高或降低。升降组件可以包括升降框架，用于可释放地附接到储存容器的上部区段。升降框架可以包括布置在升降框架的拐角处的引导销。引导销可以在升降框架的上表面上方沿向上方向延伸，以确保在升降框架降低到第一端口列的下部端部下方的一距离时引导升降框架。

在储存系统的一实施方式中，框架结构可以包括上部导轨系统，并且容器升降装置可以是容器搬运车辆，容器搬运车辆包括至少一组车轮，用于使容器搬运车辆在上部导轨系统上沿水平方向移动。至少一组车轮可以适于使容器搬运车辆在上部导轨系统上沿两个垂直的水平方向移动。

上部导轨系统可以包括至少限定第一端口列的上部段的竖直开口。竖直开口可以是由上部导轨系统的垂直导轨限定的网格空间。在一些实施方式中，第一端口列可以是上部导轨系统中的开口。该开口允许储存容器从上部导轨系统的顶侧竖直地转移到上部导轨系统下方的位置。

在第二方面中，本发明提供了一种用于储存系统的容器缓冲组件，储存系统包括框架结构、容器升降装置和容器转移装置，储存容器可以储存在框架结构中，框架结构至少包括第一端口列，储存容器可以通过容器升降装置穿过第一端口列被转移，其中

容器缓冲组件包括容器保持器框架；

容器保持器框架能移动地连接在第一端口列的下部端部处，使得容器保持器框架可以沿水平方向在位于第一端口列的下部端部下方的第一位置与远离第一端口列的下部端部的第二位置之间移动；并且

容器保持器框架包括多个支撑件，该支撑件能在保持位置与释放位置之间致动，在保持位置中，支撑件配置成支撑储存容器，在释放位置中，储存容器可以沿竖直方向穿过容器保持器框架。

在一实施方式中，容器缓冲组件包括穿梭器，其中，

容器保持器框架通过致动器组件连接到穿梭器，并且穿梭器能移动地连接在第一端口列的下部端部处，使得容器保持器框架和穿梭器可以沿水平方向在第一位置与第二位置之间移动；并且

致动器组件布置成使容器保持器框架相对于穿梭器在下部位置与上部位置之间竖直移动，在下部位置中，储存容器能在容器保持器框架与容器转移装置之间转移，在上部位置中，容器转移装置可以在由容器保持器框架保持的储存容器下方移动。

在一实施方式中，容器缓冲组件可以包括一组导轨，该导轨能连接在第一端口列的下部端部处，并且容器保持器框架和/或穿梭器能移动地连接到该组导轨，使得容器保持器框架和穿梭器可以沿水平方向在第一位置与第二位置之间移动。

在一实施方式中，容器缓冲组件可以包括多个水平顶板成型部和多个竖直支撑成型部，顶板成型部配置成支撑限定端口列的列成型部的下部端部，竖直支撑成型部配置成支撑该多个水平顶板成型部。竖直支撑成型部的高度足以使容器转移装置在承载有储存容器时在容器保持器框架下方移动。导轨能经由顶板成型部连接在第一端口列的下部端部处。

在第二方面的其他实施方式中，容器缓冲组件可以包括第一方面的储存系统中的容器缓冲组件的任何特征。

在第三方面中，本发明提供了一种转移根据第一方面的储存系统中的储存容器的方法，该方法包括以下步骤：

-将容器保持器框架移动到第一位置；

-将承载有第一储存容器的容器转移装置移动到第一端口列下方的位置；

-当支撑件处于释放位置中时，将容器保持器框架朝向容器转移装置降低(即，将容器保持器框架移动到下部位置)或者竖直地提升容器转移装置的容器容纳部；

-将支撑件致动到保持位置中以支撑第一储存容器或与第一储存容器相互作用；

-将容器保持器框架和第一储存容器朝向端口列的下部端部提升(即，将容器保持器框架移动到上部位置)，或者降低容器转移装置的容器容纳部；以及

-将容器保持器框架和第一储存容器移动到第二位置。

在一实施方式中，该方法可以包括以下步骤：当容器保持器框架和第一储存容器已经移动到第二位置时，通过使用容器升降装置经由第一端口列将第二储存容器降低到容器转移装置。

在一实施方式中，该方法可以包括以下步骤：将容器转移装置和第二储存容器远离第一端口列移动。即，容器转移装置和第二储存容器沿水平方向远离第一端口列移动。

在一实施方式中，该方法可以包括以下步骤：将容器保持器框架和第一储存容器移动到第一位置，并且在容器转移装置和第二储存容器已经远离第一端口列移动之后通过使用容器升降装置取出第一储存容器。

在本发明的所有方面中，容器转移装置可以布置在容器保持器框架下方。

在本发明的所有方面中，框架结构可以包括至少限定第一端口列的竖直列成型部。第一端口列可以由四个竖直列成型部限定。每个列成型部都可以包括四个拐角区段，其中，每个拐角区段都布置成容纳储存箱的角，并且端口列的内周边可以由矩形限定，该矩形由限定端口列的四个列成型部中的每个列成型部的拐角区段的内周边界定。容器保持器框架的内周边，以及可选地对应的穿梭器的内周边，可以大致等于端口列的内周边。

在本发明的所有方面中，第一端口列可以由四个竖直列成型部限定，并且每个竖直列成型部都具有中心点或中心线，这四个中心点或中心线限定矩形边界线的角。穿梭器以及/或者对应的或连接的容器保持器框架的外周边可以配置成在边界线内配合。

在本发明的所有方面中，第一端口列可以由四个竖直列成型部限定，并且每个列成型部都包括四个拐角区段，其中，每个拐角区段都布置成容纳储存箱的角，并且端口列的内周边可以由矩形限定，该矩形由限定端口列的四个列成型部中的每个列成型部的拐角区段的内周边界定。容器保持器框架的内周边以及可选地对应的穿梭器的内周边可以大致等于端口列的内周边。

附图说明

通过参考以下附图来详细描述本发明的实施方式：

图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。

图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔。

图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂区段。

图4是图3中的容器搬运车辆的侧视图，其中示出了容器升降组件。

图5至图14示出了根据本发明的储存系统的第一示例性实施方式。

图15至图19示出了根据本发明的储存系统的第二示例性实施方式。

图20至图21示出了根据本发明的储存系统的第三示例性实施方式。

图22至图23示出了根据本发明的储存系统的第四示例性实施方式。

图24至图25示出了根据本发明的储存系统的第五示例性实施方式。

图26a和图26b示出了根据本发明的储存系统的第六示例性实施方式。

具体实施方式

在下文中，将参考所附附图更详细地讨论本发明的实施方式。附图不旨在将本发明限制在所示出的主题。

图5至图14中示出了根据本发明的储存系统1的第一示例性实施方式。储存系统的特征是具有多个储存列105，储存容器106可以以关于图1中的现有技术的储存系统所描述的一个堆叠在另一个的顶部上的方式储存在该储存列中。然而，在图5至图14中，仅示出了储存系统的包括端口列119、120、121和容器缓冲组件3a、3b、8、9的区段。

储存系统的特征是具有框架结构100、容器搬运车辆501(即容器升降装置)和容器转移车辆2(即容器转移装置)。框架结构包括限定第一端口列119、第二端口列120和第三端口列的竖直列成型部102，储存容器106可以通过使用容器搬运车辆501穿过这些列被转移。容器搬运车辆的特征是具有升降组件，升降组件包括升降框架17，用于可释放地附接到储存容器106的上部区段。升降框架17悬挂在升降带16(即，可卷绕的升降元件)上，并且布置成被提升或降低以使可释放地附接的储存容器106在端口列119、120、121内升高或降低，参见图5和图6。升降带16可以从容器搬运车辆的至少一个升降轴(未示出)上解绕和卷绕在该至少一个升降轴上。布置在升降框架17的拐角处的引导销19(参见图4)确保在升降框架下降到端口列119、120、121的下部端部7下方的一距离时引导升降框架。

所示出的容器搬运车辆501以与图2至图4中示出的以及上面描述的现有技术的车辆相同的方式起作用。然而，根据储存系统的构造，无论储存系统包括移动式容器升降装置(例如车轮驱动的容器搬运车辆501)，还是包括布置在第一端口列的上部端部处或上方的固定位置中的固定式容器升降装置，容器缓冲组件都可以提供高度有利的功能。在WO2020/210558A1中公开了一示例性储存系统，其特征是具有非常有利于本发明的固定式容器升降装置。

每个端口列119、120、121都包括：上部端部6，当要穿过端口列下降或提升储存容器106时，容器搬运车辆501可以布置在上部端部处；以及下部端部7，容器缓冲组件布置在下部端部处。限定端口列119、120、121的列成型部102的下部端部支撑在多个水平顶板成型部22和竖直支撑成型部23上。为了使端口列119、120、121相邻，布置在两个相邻的端口列之间的顶板成型部22比列成型部102更窄。

在第一示例性实施方式中，容器缓冲组件的特征是具有第一容器保持器框架和第二容器保持器框架3a、3b。每个容器保持器框架都连接到对应的穿梭器8，并且包括多个支撑件4，用于可释放地保持储存容器106。

这一实施方式中的穿梭器8能移动地连接到布置在端口列119、120、121的下部端部7处的平行导轨9(即，连接到顶板成型部22的导轨)，使得第一容器保持器框架3a可以沿水平方向在第一位置与第二位置之间移动，第一位置位于第一端口列119的下部端部7下方，第二位置布置在远离第一端口列的下部端部的第二端口列120下方。第二容器保持器框架3b可以沿水平方向在第一位置与第二位置之间移动，第一位置位于第三端口列121的下部端部7下方，第二位置布置在第二端口列120下方。

尽管两个容器保持器框架3a、3b的存在可以提高容器缓冲组件的灵活性，但是单个容器保持器框架(例如第一容器保持器框架3a)足以实现储存容器在第一端口列119处的改进交换。由于当相应的容器保持器框架3a、3b处于第二位置中时可以通过容器搬运车辆501从第一容器保持器框架或第二容器保持器框架3a、3b取出储存容器106，因此具有布置在第二端口列121下方的第二位置也增加了灵活性。然而，将第二位置从第一位置中移除也是足够的，使得可以在不受布置在第二位置中的容器框架干扰的情况下使用第一端口列和/或第三端口列。

每个穿梭器8并且因此容器保持器框架3a、3b相对于导轨9的水平移动通过具有螺杆12和电动机15的驱动组件来实现。螺杆12布置在导轨内，并且穿梭器8通过使用电动机15沿着螺杆被驱动。可替代地，该水平移动可以由任何合适的线性致动器或驱动组件来实现，该线性致动器或驱动组件的特征是具有各种类型的螺杆驱动器、驱动车轮/导轨、齿条/小齿轮、以及链轮/链条。

支撑件4(参见图10和图13a/图13b)布置在容器保持器框架3a、3b的相对的两侧处。支撑件4可以在保持位置(参见图13b)与释放位置(参见图13a)之间枢转(即可致动)，在保持位置中，支撑件配置成支撑储存容器106，在释放位置中，储存容器可以沿竖直方向穿过容器保持器框架3a、3b。图19a和图19b中示出了夹具5形式的可替代类型的支撑件。如果支撑件配置成在处于释放位置中时允许储存容器穿过容器保持器框架，并且在处于保持位置中时保持储存容器，则可以使用任何替代类型的支撑件，例如图19a和图19b中示出的夹具的形式。第一实施方式中的支撑件4布置成围绕水平轴线在释放位置与保持位置之间枢转，但是在其他实施方式中可以布置成围绕竖直轴线枢转或者沿着线性路径移动。

每个穿梭器8以及对应的容器保持器框架3a、3b的特征都是具有限定开口的内周边。该开口大于储存容器106的外周边，以允许储存容器106在支撑件4处于释放位置中时竖直穿过穿梭器8以及对应的容器保持器框架3a、3b。以这种方式，通常为矩形框架的容器保持器框架3a、3b可以环绕储存容器106的侧边，并且在需要时，使支撑件4向内伸出以在储存容器16的唇缘部或其它突出部下方延伸，从而使储存容器106支撑在支撑件4上并由容器保持器框架3a、3b支撑。穿梭器8以及对应的容器保持器框架3a、3b两者都可以配置成矩形框架。穿梭器8的开口与对应的容器保持器框架3a、3b的开口对准。

端口列119、120、121各自由四个竖直列成型部102限定，参见图8b。竖直列成型部具有限定矩形边界线B的拐角的中心点或中心线C，以及布置成容纳储存容器106的角的四个拐角区段21。在图8a中的截面图中，出于说明的目的示出了储存容器106。相邻的端口列(诸如第一端口列119和第二端口列120)共用边界线的一个侧边。穿梭器8的外周边以及对应的容器保持器框架3a、3b的外周边可以有利地配置成在边界线B内配合。然后，穿梭器8的外周边的尺寸以及对应的容器保持器框架3a、3b的外周边的尺寸将允许第一容器保持器框架3a和第二容器保持器框架3b同时布置在两个相邻的端口列(例如第一端口列119和第二端口列120)下方。

容器保持器框架3a、3b可以相对于对应的穿梭器8在下部位置与上部位置之间竖直移动，在下部位置中，储存容器106可以在一个容器保持器框架3a、3b与容器转移车辆2之间转移，在上部位置中，容器转移车辆2可以在由一个容器保持器框架3a、3b保持的储存容器106下方移动。该竖直移动通过包括螺杆13和电动机14的致动器组件来实现。在替代实施方式中，致动器组件可以包括适于提供容器保持器框架3a、3b相对于穿梭器8的线性竖直移动的任何组件，这类组件可以包括齿条/小齿轮、蜗杆驱动器/齿轮、或者电动或液压活塞/气缸。

在第一示例性实施方式中，储存系统的特征是具有下部导轨系统109，容器转移车辆2可以通过使用车轮11、11’在下部导轨系统上沿两个垂直方向移动。下部导轨系统109可以优选地具有与上部导轨系统108的类型相同的导轨和尺寸，以允许容器搬运车辆2相对于端口列119、120、121的高度准确的定位。适合的容器转移车辆2在例如WO 2019/238694 A1中公开。

容器缓冲组件的一个优点是，容器缓冲组件允许容器转移车辆2以时间高效的方式在同一端口列处递送和接收储存容器106。例如，容器转移车辆2可以将第一储存容器106递送到布置在第一端口列119下方的第一位置中的第一容器保持器框架3a，容器保持器框架3a然后可以移动到第二位置，并且转移车辆2随后可以经由第一端口列119从容器搬运车辆501接收第二储存容器106。在其他情况下，容器搬运车辆501可以将储存容器递送到容器保持器框架3a或者从容器保持器框架接收储存容器，从而无需等待容器转移车辆2。例如，容器搬运车辆501可以将第一储存容器下降到处于第一位置中的第一容器保持器框架3a，然后在携带有由容器搬运车辆501取出的第二储存容器的容器转移车辆2进入第一端口列119下方之前，第一容器保持器框架3a远离第一端口列119移动到第二位置。然后，容器转移车辆2可以通过在处于第二位置中的第一容器保持器框架3a下方移动或者通过将第一容器保持器框架3a移动到第一位置来取出第一储存容器。在所有这些情况下，容器缓冲组件使容器搬运车辆501和容器转移车辆2的时间依赖性最小化。

图15至图19中示出了根据本发明的储存系统的第二示例性实施方式。第二实施方式与图5至图14中的第一实施方式的主要区别是穿梭器8’并因此对应的容器保持器框架3a、3b配置成在第一端口列119下方的第一位置与远离第一端口列119的第二位置之间移动的方式不同。为了实现弧形的水平移动路径，每个穿梭器8’都能够枢转地连接到对应的旋转轴18、18’，这些旋转轴具有竖直轴线并分别与第一端口列119和第三端口列121相邻。旋转轴18、18’由电动机20驱动。第一容器保持器框架3a可以在第一端口列119下方的第一位置与远离第一端口列119的第二位置之间旋转。对应地，第二容器保持器框架3b可以在第三端口列121下方的第一位置与远离第三端口列121的第二位置之间旋转。在这一实施方式中，第二位置未布置在端口列下方，但是该解决方案仍然提供储存容器在第一端口列和第三端口列119、121处的改进交换。储存系统的其他特征如上面结合第一示例性实施方式所描述的。

图20至图21中示出了根据本发明的储存系统的第三示例性实施方式。在第三实施方式中，穿梭器8”连接到布置在多个端口列119-124的下部端部7处的导轨系统9’。导轨系统9’和穿梭器8”配置成允许沿两个垂直方向水平移动，使得容器保持器框架3a、3b可以在布置在相邻的端口列下方的多个位置之间移动。例如，第一容器保持器框架3a可以直接从第一端口列119下方的第一位置移动到第二端口列120下方的第二位置，或者例如移动到第六端口列124下方的第六位置。水平移动可以通过穿梭器8”与导轨系统9’之间的多种连接配置来实现。US2008/0213073 A1中公开了适合的连接方式。在第三实施方式中，容器转移车辆2’是自动引导车辆(AGV)，该自动引导车辆不需要如上面关于第一实施方式和第二实施方式描述的下部网格系统109。适用于本发明的储存系统的自动引导车辆在WO 2019/238697A1中公开。

图22和图23中示出了根据本发明的储存系统的第四示例性实施方式。在第四实施方式中，容器缓冲组件与上面描述的第一示例性实施方式中的容器缓冲组件相同。然而，在第四实施方式中，第一端口列119仅由上部导轨系统108中的开口限定。当容器转移车辆2可以布置在比第一实施方式中的容器转移车辆更高的水平高度处时，这一解决方案是适合的，并且提供了与上述内容相同的优点。

图24和图25a/图25b中示出了根据本发明的储存系统的第五示例性实施方式。在第五实施方式中，将储存容器106在容器转移车辆2的容器容纳部10(示出为高度L)与容器保持器框架3a之间转移的竖直移动是通过支撑件4’本身的移动来实现的。在图24中，储存容器已经移动到容器保持器框架下方，并且支撑件处于释放位置中。在图25a中，支撑件4’处于中间位置中，以与储存容器106的外肋部25接触。在支撑件4’最终朝向其保持位置移动期间，支撑件将储存容器106提升到足以将储存容器与容器容纳部分开的高度H，从而允许容器转移车辆从储存容器下方的位置移动。由于储存容器106的竖直提升是通过支撑件4’来实现的，容器缓冲组件不需要容器保持器框架3a可以相对于其沿竖直方向移动的单独的穿梭器。替代地，容器保持器框架3a可以以与上面关于穿梭器8、8”描述的方式相同的方式直接连接到导轨9，从而在第一端口列119下方的第一位置与第二位置之间的水平移动。

图26a/图26b中示出了根据本发明的储存系统的第六示例性实施方式。容器保持器框架3a及其与导轨9的连接可以例如与关于第五实施方式描述的相同。然而，由于容器转移车辆2”包括能通过致动器组件24竖直移动的容器容纳部10，因此不需要支撑件4自身来提升储存容器106。然后，储存容器在容器容纳部10与容器保持器框架3a之间的竖直移动可以通过提升或降低容器容纳部10来实现。在一替代实施方式中，可以通过用于提升或降低容器转移装置的一组车轮11、11’来提升和/或降低容器容纳部10，即类似于上面描述的现有技术的容器搬运车辆201、301、401的车轮的竖直移动。

根据本发明的储存系统可以例如通过将容器缓冲组件安装在储存系统的至少一个端口列的下部端部处来实现。可替代地，容器缓冲组件10可以包括至少一个端口列并且可以被添加到储存系统的侧壁。

参考标号列表

1现有技术的自动储存和取出系统

2、2’、2”容器转移车辆

3a、3b 容器保持器框架

4 支撑件、可枢转销

5 支撑件、夹具

6 端口列的上部端部

7 端口列的下部端部

8、8’ 穿梭器

9 用于穿梭器的导轨

10 容器容纳部

11、11’ 容器转移车辆的车轮

12 用于穿梭器的水平移动的螺杆

13 用于容器保持器框架的竖直移动的螺杆

14 用于容器保持器框架的竖直移动的电动机

15 用于穿梭器的水平移动的电动机

16 升降带、可卷绕升降元件

17 升降框架

18、18’ 旋转轴

19 引导销

20 电动机

21 拐角区段

22 水平顶板成型部

23 竖直支撑成型部

24 用于容器容纳部的致动器组件

25 储存容器的外肋部

26 夹持部(位于升降框架上)

27

100 框架结构

102 框架结构的直立构件

103 框架结构的水平构件

104 储存网格

105 储存列

106 储存容器

106’ 储存容器的具体位置

107 堆垛

108 导轨系统，位于储存网格的顶部上

109 导轨系统，位于端口列下方

110 在第一方向(X)上的平行导轨

110a 在第一方向(X)上的第一导轨

110b 在第一方向(X)上的第二导轨

111 在第二方向(Y)上的平行导轨

111a 第二方向(Y)的第一导轨

111b 第二方向(Y)的第二导轨

112 存取开口

119 第一端口列

120 第二端口列

121 第三端口列

122 第四端口列

123 第五端口列

124 第六端口列

201 现有技术的容器搬运车辆

201a 容器搬运车辆201的车身

201b 驱动器件/车轮布置，在第一方向(X)上

201c 驱动器件/车轮布置，在第二方向(Y)上

301 现有技术的悬臂式容器搬运车辆

301a 容器搬运车辆301的车身

301b 在第一方向(X)上的驱动器件

301c 在第二方向(Y)上的驱动器件

401 现有技术的容器搬运车辆

401a 容器搬运车辆401的车身

401b 在第一方向(X)上的驱动器件

401c 在第二方向(Y)上的驱动器件

Y 第二方向

Z 第三方向

Claims (25)

1.一种储存系统(1)，包括框架结构(100)、容器升降装置(501)和容器转移装置(2，2’)，储存容器(106)能储存在所述框架结构中，所述框架结构至少包括第一端口列(119)，储存容器(106)能通过所述容器升降装置(501)穿过所述第一端口列转移到所述容器转移装置或者从所述容器转移装置转移，所述第一端口列包括：上部端部(6)，当要穿过所述端口列降低或提升储存容器时，所述容器升降装置(501)布置在所述上部端部处；以及下部端部(7)，容器缓冲组件布置在所述下部端部处，其中，

所述容器缓冲组件的特征是具有包括多个支撑件(4，5)的容器保持器框架(3a，3b)；

所述容器保持器框架(3a，3b)能在位于所述第一端口列(119)的所述下部端部(7)下方的第一位置与远离所述第一端口列的所述下部端部的第二位置之间水平移动；

所述支撑件(4，5)能在保持位置与释放位置之间致动，在所述保持位置中，所述支撑件配置成支撑储存容器(106)，在所述释放位置中，所述储存容器能沿竖直方向穿过所述容器保持器框架。

2.根据权利要求1所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)的至少一些部分是能竖直移动的，或者所述容器转移装置包括能竖直移动的容器容纳部(10)，以用于在所述容器保持器框架(3a，3b)与所述容器转移装置(2，2’)之间转移储存容器(106)。

3.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)能在下部位置与上部位置之间竖直移动，在所述下部位置中，储存容器(106)能在所述容器保持器框架(3a，3b)与所述容器转移装置(2，2’)之间转移，在所述上部位置中，所述容器转移装置能在由所述容器保持器框架保持的储存容器(106)下方移动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的储存系统，其中，所述支撑件(4，5)的至少一些部分能在下部位置与上部位置之间竖直移动，在所述下部位置中，储存容器(106)能在所述容器保持器框架(3a，

3b)与所述容器转移装置(2，2’)之间转移，在所述上部位置中，所述容器转移装置能在由所述容器保持器框架保持的储存容器(106)下方移动。

5.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)具有配置成在所述支撑件(4，5)处于所述释放位置中时使储存容器(106)沿竖直方向穿过的内周边。

6.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器缓冲组件包括布置在所述第一端口列(119)的所述下部端部(7)处的导轨(9)，并且所述容器保持器框架(3a，3b)能移动地连接到所述导轨，使得所述容器保持器框架(3a，3b)能沿水平方向在所述第一位置与所述第二位置之间移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的储存系统，其中，所述容器缓冲组件包括穿梭器(8，8’)，所述容器保持器框架(3a，3b)连接到所述穿梭器，所述穿梭器(8，8’)布置成使所述容器保持器框架沿所述水平方向在所述第一位置与所述第二位置之间移动。

8.根据权利要求3和7所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)能相对于所述穿梭器(8，8’)在所述下部位置与所述上部位置之间竖直移动。

9.根据权利要求8所述的储存系统，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)通过致动器组件(13，14)连接到所述穿梭器(8，8’)，所述致动器组件布置成使所述容器保持器框架在所述下部位置与所述上部位置之间移动。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的储存系统，其中，所述穿梭器(8，8’)具有配置成使储存容器(106)沿竖直方向穿过的内周边。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的储存系统，其中，所述容器缓冲组件包括布置在所述第一端口列(119)的所述下部端部(7)处的导轨(9)，并且所述穿梭器(8)能移动地连接到所述导轨，使得所述容器保持器框架(3a，3b)能沿所述水平方向在所述第一位置与所述第二位置之间移动。

12.根据权利要求7至10中任一项所述的储存系统，其中，所述穿梭器(8’)能枢转地连接到具有竖直轴线并与所述第一端口列(119)相邻的旋转轴(18)，使得所述容器保持器框架(3a，3b)能在所述第一位置与所述第二位置之间旋转。

13.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述框架结构(100)包括第二端口列(120)，储存容器(106)能通过所述容器升降装置(501)穿过所述第二端口列被转移，并且所述容器保持器框架(3a，3b)的所述第二位置位于所述第二端口列(120)的下部端部下方。

14.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，包括第三端口列(121)和第二容器保持器框架(3b)，所述第二容器保持器框架(3b)能在位于所述第三端口列(121)的所述下部端部(7)下方的第一位置与远离所述第三端口列的所述下部端部的第二位置之间水平移动。

15.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器转移装置是容器转移车辆(2)，所述容器转移车辆包括：车轮(11，11’)，用于所述容器转移车辆的水平移动；以及容器容纳部(10)，储存容器(106)能支撑在所述容器容纳部上。

16.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述容器升降装置(501)包括升降组件(17，19)，所述升降组件悬挂在一个或多个能卷绕的升降元件(16)上，并且布置成被提升或降低以使能释放地附接的储存容器(106)在所述端口列(119，120)内升高或降低。

17.根据前述权利要求中任一项所述的储存系统，其中，所述框架结构包括上部导轨系统(108)，并且所述容器升降装置是容器搬运车辆(501)，所述容器搬运车辆包括用于使所述容器搬运车辆在所述上部导轨系统(108)上沿水平方向移动的至少一组车轮(501b，501c)。

18.一种用于储存系统的容器缓冲组件，所述储存系统包括框架结构(100)、容器升降装置(501)和容器转移装置(2，2’)，储存容器(106)能储存在所述框架结构中，所述框架结构(100)至少限定第一端口列(119)，储存容器(106)能通过所述容器升降装置(501)穿过所述第一端口列被转移；其中，

所述容器缓冲组件包括容器保持器框架(3a，3b)；

所述容器保持器框架(3a，3b)能移动地连接在所述第一端口列(119)的下部端部(7)处，使得所述容器保持器框架(3a，3b)能沿水平方向在位于所述第一端口列的所述下部端部(7)下方的第一位置与远离所述第一端口列的所述下部端部的第二位置之间移动；并且

所述容器保持器框架(3a，3b)包括多个支撑件(4，5)，所述支撑件能在保持位置与释放位置之间致动，在所述保持位置中，所述支撑件配置成支撑储存容器(106)，在所述释放位置中，储存容器能沿竖直方向穿过所述容器保持器框架(3a，3b)。

19.一种容器缓冲组件，其中，所述容器保持器框架(3a，3b)的至少一些部分能竖直移动，以用于在所述容器保持器框架(3a，3b)与所述容器转移装置(2，2’)之间转移储存容器(106)。

20.根据权利要求18或19所述的容器缓冲组件，包括穿梭器(8，8’)，其中，

所述容器保持器框架(3a，3b)通过致动器组件(13，14)连接到所述穿梭器(8，8’)，并且所述穿梭器能移动地连接在所述第一端口列(119)的所述下部端部(7)处，使得所述容器保持器框架和所述穿梭器能沿所述水平方向在所述第一位置与所述第二位置之间移动；并且

所述致动器组件(13，14)布置成使所述容器保持器框架相对于所述穿梭器在下部位置与上部位置之间竖直移动，在所述下部位置中，储存容器能在所述容器保持器框架与所述容器转移装置之间转移，在所述上部位置中，所述容器转移装置能在由所述容器保持器框架保持的储存容器下方移动。

21.根据权利要求18至20中任一项所述的容器缓冲组件，包括一组导轨(9)，所述导轨(9)能连接在所述第一端口列(119)的所述下部端部(7)处，并且所述容器保持器框架(3a，3b)可选地能经由所述穿梭器(8)移动地连接到所述一组导轨(9)，使得所述容器保持器框架能沿所述水平方向在所述第一位置与所述第二位置之间移动。

22.一种转移根据权利要求1至17中任一项所述的储存系统中的储存容器的方法，包括以下步骤：

-将所述容器保持器框架移动到所述第一位置；

-将承载有第一储存容器(106)的容器转移装置(2，2’，2”)移动到所述第一端口列下方的位置；

-当所述支撑件(4，5)处于所述释放位置中时，将所述容器保持器框架朝向所述容器转移装置降低，或者竖直地提升所述容器转移装置的容器容纳部(10)；

-将所述支撑件致动到所述保持位置中以支撑所述第一储存容器；

-将所述容器保持器框架和所述第一储存容器朝向所述端口列的所述下部端部提升，或者降低所述容器转移装置的所述容器容纳部(10)；以及

-将所述容器保持器框架和所述第一储存容器移动到所述第二位置。

23.根据权利要求22所述的方法，包括以下步骤：当所述容器保持器框架和所述第一储存容器已经移动到所述第二位置时，通过使用所述容器升降装置经由所述第一端口列将第二储存容器降低到所述容器转移装置(2，2’，2”)。

24.根据权利要求23所述的方法，包括以下步骤：将所述容器转移装置和所述第二储存容器远离所述第一端口列移动。

25.根据权利要求24所述的方法，包括以下步骤：将所述容器保持器和所述第一储存容器移动到所述第一位置，并且通过使用所述容器升降装置取出所述第一储存容器。