CN116723990A - 远程操作拾取车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的远程操作拾取车辆以及一种用于操作该远程操作拾取车辆的方法。远程操作拾取车辆包括车身、储存容器库和拾取者支撑件。

Description

远程操作拾取车辆
技术领域
本发明涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，特别是涉及一种用于自动储存和取出系统的远程操作车辆。
背景技术
图1公开了一种具有框架结构100的典型的现有技术自动储存和取出系统1，并且图2和图3公开了适合于在这种系统1上操作的两种不同的现有技术容器搬运车辆201、301。
框架结构100包括直立构件102、水平构件103和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102与水平构件103之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，也称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个的顶部上以形成堆垛107。构件102、103通常可以由金属制成，例如由挤压铝型材制成。
自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆201、301在该轨道系统108上运行，以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆201、301沿第一方向X横跨框架结构100的顶部移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆201、301沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。储存在列105中的容器106由容器搬运车辆通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆201、301可以在储存列105上方侧向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中移动。
框架结构100的直立构件102可以用于在从列105提升容器和将容器降低到列中的过程中引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括车身201a、301a，以及第一组车轮和第二组车轮201b、301b、201c、301c，这些车轮分别使得容器搬运车辆201、301能够沿X方向和Y方向侧向移动。在图2和图3中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道接合。可以提升和降低至少一组车轮201b、301b、201c、301c，使得第一组车轮201b、301b和/或第二组车轮201c、301c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301还包括用于竖直运输储存容器106的升降装置(未示出)，例如从储存列105升高储存容器106和将储存容器106降低到储存列中。升降装置包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且该夹持/接合装置可以从车辆201、301降低，使得夹持/接合装置相对于车辆201、301的位置可以沿与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z调节。容器搬运车辆301的夹持装置的一些部分在图3中用附图标记304指示。容器搬运车辆201的夹持装置位于图2中的车身301a内。
通常，并且也为了本申请的目的，Z＝1表示储存容器的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2表示轨道系统108下方的第二层，Z＝3表示第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8表示储存容器的最下面的底层。类似地，X＝1…n且Y＝1…n标识每个储存列105在水平面PH中的位置。因此，作为示例，并且使用图1中指示的笛卡尔坐标系X、Y、Z，图1中标识为106’的储存容器可以说是占据储存位置X＝10、Y＝2、Z＝3。容器搬运车辆201、301可以说是在层Z＝0中行进，并且每个储存列105可以通过其X和Y坐标来标识。
框架结构100的储存容积通常被称为网格104，其中此网格内的可能储存位置被称为储存单元。每个储存列可以由X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由X方向、Y方向和Z方向上的容器编号来标识。
每个现有技术的容器搬运车辆201、301包括用于在轨道系统108上运输储存容器106时接收和存放储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可以包括在车身201a内居中布置的腔，如图2所示，并且如例如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
图3示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366中有详细描述，其内容也通过引证结合于此。
图2所示的中央腔式容器搬运车辆201可以具有沿X方向和Y方向覆盖一区域的占据空间，该占据空间的尺寸大致等于储存列105的侧向范围，例如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。本文所用的术语“侧向”可以指“水平”。
替代地，中央腔式容器搬运车辆101的占据空间可以大于由储存列105限定的侧向区域，例如如WO2014/090684A1中公开的。
轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在该凹槽中运行。替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中车辆的车轮包括凸缘以防止脱轨。这些凹槽和向上突出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
WO2018/146304(其内容通过引证结合于此)示出了包括在X和Y方向上的轨道和平行导轨的轨道系统108的典型配置。
在框架结构100中，大多数列105是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是通过使用容器搬运车辆201、301以卸载和/或拾取储存容器106的专用列，使得其可被运输到存取站(未示出)，在该存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器转移出或转移到框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所位于的列可以被称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平、倾斜和/或竖直方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后由任何容器搬运车辆拾取并且运输到端口列119、120，以便进一步运输到存取站。应注意，术语“倾斜”意味着储存容器106的运输具有在水平和竖直之间某个方向的大致运输定向。
在图1中，第一端口列119例如可以是专用卸载端口列，其中容器搬运车辆201、301可以将待运输的储存容器106卸载到存取站或转移站，并且第二端口列120可以是专用拾取端口列，其中容器搬运车辆201、301可以拾取已经从存取站或转移站运输的储存容器106。
存取站通常可以是拾取站或备货站，在该拾取站或备货站处，将产品物品从储存容器106移除或放入其中。在拾取站或备货站中，通常不从自动储存和取出系统1移除储存容器106，而是在存取后再次返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移到另一储存设施(例如，转移到另一框架结构或转移到另一自动储存和取出系统)、转移到运输交通工具(例如，火车或卡车)，或者转移到生产设施。
通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120和存取站之间运输储存容器。
如果端口列119、120和存取站位于不同高度处，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，用于在端口列119、120和存取站之间竖直地运输储存容器106。
传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转移储存容器106，例如，如WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
当要存取储存在图1中公开的一个列105中的储存容器106时，指示一个容器搬运车辆201、301从目标储存容器的位置取出目标储存容器106，并且将其运输到卸载端口列119。此操作包括将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所在的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301的升降装置(未示出)从储存列105取出储存容器106，以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，其中一个或多个其他储存容器106位于目标储存容器106上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动位于上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的相同的容器搬运车辆来执行，或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。
替代地或另外地，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301。在目标储存容器106已经从储存列105移除后，可以将临时移除的储存容器106重新定位到原始储存列105中。然而，所移除的储存容器106可以替代地重新定位到其他储存列105。
当储存容器106将被储存在一个列105中时，指示一个容器搬运车辆201、301从拾取端口列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存容器将被储存到的储存列105上方的位置。在已经移除定位在储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的所有储存容器106之后，容器搬运车辆201、301将储存容器106定位在期望位置。然后，所移除的储存容器106可以被降低回到储存列105中或重新定位到其他储存列105。
为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制相应储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物、以及容器搬运车辆201、301的移动，使得可以将期望的储存容器106在期望的时间输送到期望的位置而容器搬运车辆201、301不会彼此碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500，其通常是计算机化的，并且通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
图4示出了储存在具有高度Hf、宽度Wf和长度Lf的储存容器106中的产品物品80的示例。储存容器106具有水平截面Af。
现有技术包括WO2019/238641Al，其公开了一种拾取系统，其中通过使用位于端口列的下端附近的存取站处的机器人操作器从储存容器取出物品和将物品放回到储存容器中。机器人操作器具有由机器人臂的长度限制的工作区域。
使储存容器一个接一个地在储存单元之间运输，并且运输到位于储存网格外围的专用端口列，并且将这些储存容器向下运输到存取站以进一步装卸储存在容器内的物品需要时间。容器搬运车辆的交通拥堵也可能是低效率的重要原因。当操作大型储存系统(例如具有700×700储存单元或更大的储存网格)时，这些缺点将特别明显。
因此，本发明的目的在于提供一种拾取系统，与现有技术系统相比，该拾取系统可以增加物品的吞吐量。
本发明的另一目的是提供一种拾取系统，与现有技术系统相比，该拾取系统使得机器人操作器能够在其工作区域内拾取更多的物品。
发明内容
在独立权利要求中阐述和表征了本发明，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。
本发明涉及一种用于自动储存和取出系统的远程操作拾取车辆，用于取出和储存储存容器内的产品，其中，远程操作拾取车辆包括：
-车身，包括基座，该基座具有用于在轨道系统上运输的移位器件；
-拾取者支撑件，用于机器人拾取装置或人力拾取者，拾取者支撑件布置在车身上；
-储存容器库，用于同时支撑三个或更多个储存容器，储存容器库布置在车身上并且包括：
-储存容器装载/卸载位置，用于借助于容器搬运车辆装载和卸载储存容器；以及
-储存容器存取位置，用于将储存容器呈现给位于拾取者支撑件上的拾取者。
可以替代地使用容器输送车辆来代替容器搬运车辆。替代地，可以组合使用容器搬运车辆和容器输送车辆。替代地，可以使用任何其他合适的车辆或装置来代替容器搬运车辆。
储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置不需要是精确位置。储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置可以由被储存容器库支撑的储存容器可以位于其中的区域限定。储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置可以是相同的位置或由相同的区域限定。在其他情况下，储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置可以完全分离或至少部分分离。
存取位置是储存容器库的储存容器定位成使位于拾取者支撑件上的机器人拾取装置或人力拾取者对储存容器的内部容积进行存取的位置或区域。
当远程操作拾取车辆静止时或者当远程操作拾取车辆在轨道系统上移动时，可以从位于存取位置的储存容器拾取产品。
装载/卸载位置是储存容器库的配置用于装载/卸载储存容器，特别是借助于一个或多个容器搬运车辆装载/卸载储存容器的位置或区域。
当远程操作拾取车辆静止时或者当远程操作拾取车辆在轨道系统上移动时，储存容器可以被装载或卸载到装载/卸载位置。
远程操作拾取车辆可以在储存系统的顶部上移动。一个或多个容器搬运车辆可以与布置在同一高度上的远程操作拾取车辆交换储存容器，而不是将储存容器输送到布置在地平面上的端口。因此，端口列的容量可能不是系统中的瓶颈。远程操作拾取车辆可以移动到更靠近目标储存容器在储存系统中所在位置的位置，以减少容器搬运车辆向远程操作拾取车辆供应储存容器的行进距离。基于待拾取的物品，控制系统可以为远程操作拾取车辆和向远程操作拾取车辆供应储存容器的至少一个容器搬运车辆规划最有效的路线。
在储存系统顶部上操作的优点是机器人或人力拾取者与目标储存容器之间的距离减小。
利用远程操作拾取车辆，可以实现连续的拾取过程，其中机器人拾取装置或人力拾取者可以立即获得后续的储存容器。
因此，远程操作拾取车辆的优点是可以提高订单拾取效率。
远程操作拾取车辆的另一个优点是它降低了容器搬运车辆在端口列周围的区域中拥堵的风险。
除了对储存容器进行拾取之外，储存容器搬运装置还可以搬运产品被拾取到的整合箱。当储存容器和整合箱从储存容器存取位置移动到储存容器装载/卸载位置时，整合箱可以通过储存容器搬运装置与储存容器一起移动，反之亦然。然后可以将整合箱移动到储存容器存取位置，以供机器人拾取者或人力拾取者将产品放置在其中。
替代地，当储存容器通过储存容器搬运装置移动时，整合箱可以是静止的。然后，可以将整合箱定位在储存容器存取位置之外，并且仍然在机器人拾取装置或人力拾取者的到达范围内，使得可以将产品放置在其中。
整合箱可以例如是包装盒或类似于储存容器的容器。
储存容器搬运装置可以配置有位于车身的覆盖区内的储存容器装载/卸载位置。储存容器搬运装置可以替代地配置有位于车身的覆盖区之外的储存容器装载/卸载位置。
容器搬运车辆通常是单独的车辆而不是远程操作拾取车辆的一部分。
在一个方面，远程操作拾取车辆可以配置为借助于另一车辆围绕轨道系统被推动或拉动。
在一个方面，移位器件可以包括：
-第一组车轮，布置在基座的相对两侧上，用于使远程操作拾取车辆在轨道系统上沿着第一水平方向移动；以及
-第二组车轮，布置在基座的另外相对两侧上，用于使远程操作拾取车辆在轨道系统上沿着第二水平方向移动，第二方向垂直于第一方向。
在一个方面，移位器件可以包括：
-一组连续导轨，布置在基座的相对两侧上，用于使远程操作拾取车辆在轨道系统上移动。
在一个方面，车身可以包括：
-推进装置，诸如马达，推进装置配置为操作移位器件。
在一个方面，储存容器库可以包括容器搬运装置，容器搬运装置配置用于使储存容器至少从储存容器装载/卸载位置移动到储存容器存取位置。
储存容器装载/卸载位置与存取位置之间的移动可以主要在水平方向上。
储存容器搬运装置优选地可以配置为与控制系统进行信号通信。
在一个方面，储存容器库可以包括邻近拾取者支撑件布置的多个储存容器搬运装置。
多个储存容器搬运装置可以是相同类型或不同类型。
通过包括多个储存容器搬运装置，更多数量的容器搬运车辆可以向远程操作拾取车辆供应储存容器，并且因此增加储存容器的吞吐量。
通过包括多个储存容器搬运装置，多个储存容器可以同时处于储存容器存取位置。这可以提高拾取效率。
在一个方面，拾取者支撑件可以配置用于机器人拾取装置或人力拾取者的水平移动。
在一个方面，基座可以具有覆盖区，并且储存容器存取位置在水平方向上布置在该覆盖区内。
在一个方面，远程操作拾取车辆可以包括多个储存容器装载/卸载位置。
远程操作拾取车辆可以从位于储存容器存取位置的储存容器拾取产品，同时在第一储存容器装载/卸载位置处供应另一储存容器。同时，可以在第二储存容器装载/卸载位置处取出另一储存容器。
因此，储存容器可以被提供在第一储存容器装载/卸载位置处，然后在被拾取之后从第二储存容器装载/卸载位置取出。
替代地，储存容器可以被提供并且随后从第一储存容器装载/卸载位置取出，同时另一储存容器被提供并且随后从第二储存容器装载/卸载位置取出。
储存容器搬运车辆可以基于远程操作拾取车辆周围的交通状况来选择储存容器装载/卸载位置。如果远程操作车辆的一侧比另一侧繁忙，则储存容器搬运车辆可以选择最不繁忙的一侧来提供和/或取出储存容器。
在一个方面，远程操作拾取车辆可以包括多个储存容器存取位置。
当从位于第一存取位置的储存容器拾取产品时，可以在第二存取位置处提供容纳待拾取产品的另一储存容器。当从位于第二存取位置处的储存容器拾取产品时，可以在第一存取位置处提供容纳待拾取产品的又一储存容器。通过提供甚至更多的存取位置，可以进一步提高拾取效率。
位于机器人拾取装置或人力拾取者的到达范围内的储存容器装载/卸载位置也可以用作储存容器存取位置。
位于储存容器搬运车辆的到达范围内的储存容器存取位置也可以用作储存容器装载/卸载位置。
在一个方面，储存容器搬运装置可以包括：
-旋转转盘装置，具有旋转轴线；以及
-多个储存容器支撑件，连接到旋转转盘装置，允许储存容器支撑件旋转至少通过储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置。
储存容器支撑件可以以固定的角度间隔围绕旋转转盘装置分布。通常，围绕旋转转盘装置均匀分布。替代地，储存容器支撑件可以相对于旋转转盘装置彼此独立地旋转。
在一个方面，储存容器搬运装置还可以包括：
-转盘臂，从旋转转盘装置的中心部分径向延伸；以及
-转盘马达，配置为使转盘臂围绕竖直旋转轴线旋转；
其中，储存容器支撑件布置在转盘臂的远离竖直旋转轴线的端部处。
储存容器搬运装置可以包括对应数量的转盘臂和储存容器支撑件。
一个转盘臂通常连接到一个储存容器支撑件。
替代地，一个转盘臂可以(例如，通过叉形形状)连接到两个储存容器支撑件。
替代地，一个转盘臂可以配置用于连接到多个储存容器支撑件，例如，通过具有超过由转盘臂支撑的多个储存容器的组合宽度或长度的长度来连接。由此，一个或多个储存容器可以在转盘臂的远端与转盘装置之间连接到转盘臂。
容器搬运装置的转盘臂可以具有相同的长度。
储存容器支撑件可以布置成具有在旋转转盘装置的旋转轴线与储存容器支撑件的水平中心点之间的径向距离。
在一个方面，转盘臂可以具有到容器支撑件和旋转转盘装置的铰接连接部。
铰接连接部通常竖直定向，以允许在竖直方向上调节储存容器支撑件。因此，储存容器支撑件可以在保持水平的同时竖直对齐。所有储存容器支撑件可以同时水平地定位在车身的覆盖区内。
因此，储存容器库可以提供等待从其拾取或拾取到其的储存容器的竖直堆垛。
因此，储存容器支撑件可以允许储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置的不同竖直高度，特别是当储存容器装载/卸载位置位于车身的覆盖区之外时。
在一个方面，储存容器搬运装置可以包括：
-传送带或辊，用于使储存容器水平移动至少通过储存容器装载/卸载位置和储存容器存取位置。
传送带或辊可以布置成延伸车身的整个水平长度或宽度。然后，传送带或辊通常可以具有储存容器进入的输入侧和储存容器离开的输出侧，并且在它们之间具有储存容器存取位置。储存容器搬运装置可以配置有在传送带或辊的输入侧和/或出口侧处的储存容器装载/卸载位置。
两个或更多个传送带或辊排可以平行地布置在同一车身上。如果使用多个传送带或多个辊排，则拾取者支撑件可以布置在中间。
辊或传送带可以具有延伸到车身的覆盖区之外的部分。
在一个方面，储存容器搬运装置可以包括用于使储存容器平移的滑块。例如滑块可以是抽屉滑块。
在一个方面，储存容器搬运装置可以包括轮式平台，用于使储存容器围绕远程操作拾取车辆的基座变换位置。例如，轮式平台可以是机器人装置，诸如无人机。
在一个方面，储存容器库可以包括固定储存容器支撑件。
固定储存容器支撑件可以是可折叠的，以当固定的储存容器不用于支撑储存容器等时减少远程操作拾取车辆的覆盖区。
整合箱或支撑多个整合箱的托盘通常可以被放置在固定储存容器支撑件上。可以通过叉车或其他托盘搬运车辆来提供和取出托盘。
容纳高需求产品的储存容器通常可以放置在固定储存容器支撑件上。
固定储存容器支撑件优选地布置在机器人拾取装置或人力拾取者的到达范围内。
在一个方面，拾取者支撑件可以具有在储存容器库上方竖直延伸的部分。
拾取者支撑件可以是布置在车身上的拱架。机器人拾取装置可以倒置地布置在拱架内侧。因此，可以减少远程操作拾取车辆的覆盖区。
替代地，机器人拾取装置可以布置在拱架或轮式基座的竖直侧表面上。
在一个方面，远程操作车辆还可以包括：
-机器人拾取装置，其中，该机器人拾取装置包括：
-第一机器人段，连接到车身；以及
-夹持器，至少间接地连接到第一机器人段，该夹持器是以在第一机器人段与夹持器之间的可调节的径向夹持器距离间隔开的，使得夹持器至少在储存容器存取位置的到达范围内，
其中，夹持器配置为从位于储存容器存取位置的储存容器内可释放地夹持产品；并且
其中，机器人拾取装置配置为与控制系统进行信号通信。
在一个方面，第一机器人段可以可旋转地连接到车身且具有第一旋转轴线。
在一个方面，机器人拾取装置还可以包括：
-第二机器人段，可旋转地连接到第一机器人段，其中，第二机器人段的纵向定向能够相对于第一旋转轴线调节。
在一个方面，第二机器人段可以包括：
-第一端，可旋转地连接到第一机器人段；并且
其中，机器人拾取装置还可以包括：
-第三机器人段，包括：第一端，可旋转地连接到第二机器人段的第二端；以及第二端，至少间接地连接到夹持器。
在一个方面，机器人拾取装置可以具有延伸到覆盖区之外的径向夹持器距离，其中，夹持器配置为从位于轨道系统下方的储存容器内可释放地夹持产品。
在一个方面，远程操作拾取车辆还可以包括：
-相机系统，该相机系统包括：
-相机，配置为视觉检查位于或接近储存容器存取位置的储存容器内的产品；以及
-相机发送器，配置为将来自内容物的视觉检查的信息发送到控制系统。
相机系统可以是可旋转地布置在远程操作拾取车辆上的可旋转相机系统。可旋转相机系统可以包括布置在可旋转容器转盘上方的相机基座和可旋转地连接到相机基座的相机。可旋转相机系统可以配置为使得当储存容器支撑件定向在拾取位置中或接近拾取位置时，相机可以可视化地检查储存容器内的内容物。
可旋转相机系统还可以包括相机臂，该相机臂在一个纵向位置处可旋转地联接到相机基座，其中，相机在另一纵向位置处联接到相机臂。
本发明还涉及一种自动储存和取出系统，其中，该自动储存和取出系统包括：
-根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆；
-轨道系统，包括：第一组平行轨道，布置在水平面中并且沿第一方向延伸；和第二组平行轨道，布置在水平面中并且沿与第一方向正交的第二方向延伸，第一组轨道和第二组轨道在水平面中形成网格模式，该网格模式包括多个相邻的网格单元，每个网格单元包括由第一组轨道的一对相邻轨道和第二组轨道的一对相邻轨道限定的网格开口；
-储存容器的多个堆垛，布置在位于轨道系统的储存区段下方的储存列中，其中，每个储存列竖直定位在网格开口的下方；以及
-容器搬运车辆，包括：升降装置，用于将堆叠在堆垛中的储存容器提升到储存区段的上方；和驱动部件，配置为沿着轨道系统在第一方向和第二方向中的至少一个上驱动车辆。
本发明还涉及一种搬运储存在如本文所述的自动储存和取出系统中的储存容器内的产品的方法，其中，该方法包括以下步骤：
-借助于储存容器搬运车辆将储存容器放置在远程操作拾取车辆的储存容器库中；
-借助于机器人拾取装置或人力拾取者从储存容器拾取产品；以及
-借助于储存容器搬运车辆从储存容器库取出储存容器。
在一个方面，远程操作拾取车辆可以包括储存容器搬运装置，并且储存容器存取位置可以具有与储存容器装载/卸载位置不同的位置，其中，该方法还可以包括以下步骤：
-在拾取产品之前，借助于储存容器搬运装置将储存容器从储存容器装载/卸载位置移动到储存容器存取位置；以及
-在拾取产品之后，借助于储存容器搬运装置将储存容器从储存容器存取位置移动到储存容器装载/卸载位置。
在一个方面，该方法还可以包括以下步骤：
-将所拾取的产品放置在由储存容器搬运装置支撑的整合箱中。
在一个方面，该方法还可以包括以下步骤：
-使远程操作拾取车辆沿着轨道系统在目标储存容器的方向上移动。
在一个方面，远程操作拾取车辆可以包括多个装载/卸载位置，
其中，该方法还包括以下步骤：
-在借助于第一储存容器搬运车辆从第一储存容器装载/卸载位置取出一个储存容器的同时，借助于第二储存容器搬运车辆在第二储存容器装载/卸载位置处提供另一个储存容器。
取出和提供可以同时或连续执行。
在机器人拾取装置或人力拾取者将产品放入整合箱中的同时，可以同时执行取出和提供。在连续执行取出与提供情况下，在取出与提供之间，机器人拾取装置或人力拾取者可以将产品放入整合箱中。
因此，提供一个储存容器的储存容器搬运车辆不必等待取出另一个储存容器的另一个储存容器搬运车辆移开。因此，可以减少容器搬运车辆的等待时间并且提高拾取效率。
在一个方面，远程操作拾取车辆可以包括多个储存容器存取位置，
其中，该方法还包括以下步骤：
-在第一储存容器位于第一储存容器存取位置的情况下，将第二储存容器提供在第二储存容器存取位置。
又一个储存容器随后可以从储存容器装载/卸载位置移动到第一储存容器存取位置，或者替代地移动到第三储存容器存取位置。
储存容器可以从相同的储存容器装载/卸载位置或从不同的储存容器装载/卸载位置移动。
然后，机器人拾取装置或人力拾取者可以不必从同一储存容器存取位置连续拾取两次。由此，机器人拾取装置或人力拾取者总是可以获得后续的储存容器。由于机器人拾取装置或人力拾取者不必等待随后的从其拾取的储存容器，因此机器人拾取装置或人力拾取者可以没有等待时间，因此可以提高拾取效率。
远程操作拾取车辆可以适用于自动储存和取出系统，例如，基于系统的尺寸或系统的吞吐量，高吞吐量系统可以受益于更多数量的储存容器存取位置和/或更多数量的储存容器装载/卸载位置。因此，可以避免远程操作拾取车辆周围区域的容器搬运车辆的队列发生拥挤。
通过储存容器搬运装置的数量和类型，远程操作拾取车辆可以适用于自动储存和取出系统。远程操作拾取车辆可以具有一个或多个相同类型的储存容器搬运装置。远程操作拾取车辆可以具有多个不同类型的储存容器搬运装置。
还可以调整在同一自动储存和取出系统中操作的远程操作拾取车辆的数量。更多数量的远程操作拾取车辆将提高系统的灵活性。
附图说明
附加以下附图以有助于理解本发明。附图示出了本发明的实施例，现在将仅通过示例的方式描述本发明的实施例，在附图中：
图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图；
图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在其中承载储存容器的居中布置的腔；
图3是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂；
图4是储存容器和储存在储存容器中的产品物品的立体图；
图5是远程操作拾取车辆的立体图，该远程操作拾取车辆包括用于同时支撑四个储存容器的储存容器库；
图6是远程操作拾取车辆的立体图，其中，储存容器库包括用于支撑三个储存容器的旋转转盘装置形式的储存容器搬运装置，这三个储存容器可以至少在存取位置与装载/卸载位置之间旋转；
图7a是远程操作拾取车辆的立体图，其中，储存容器库包括旋转转盘装置形式的储存容器搬运装置和固定储存容器支撑件；
图7b是图7a的远程操作拾取车辆的立体图，其中，固定储存容器支撑件已经折叠起来；
图8是远程操作拾取车辆的立体图，其中，储存容器库包括用于支撑三个储存容器的旋转转盘装置形式的储存容器搬运装置，这三个储存容器都已经以竖直堆叠方式布置；
图9是远程操作拾取车辆的俯视图，其中，储存容器库包括旋转转盘装置形式的多个储存容器搬运装置，以及布置在拾取者支撑件上的机器人拾取装置；
图10是图9的远程操作拾取车辆的立体图；
图11是图9的远程操作拾取车辆的立体图，其中，每个储存容器搬运装置的储存容器支撑件已经以竖直堆叠方式布置；
图12是远程操作拾取车辆的立体图，其中，储存容器库包括传送带形式的两个储存容器搬运装置，每个传送带用于支撑三个储存容器，这三个储存容器至少可以在存取位置与装载/卸载位置之间移位；
图13是远程操作拾取车辆的立体图，其中，储存容器库包括两个储存容器搬运装置，一个储存容器搬运装置为传送带的形式且另一个为储存容器搬运装置辊的形式，以用于支撑两个储存容器，这两个储存容器至少可以在存取位置和装载/卸载位置之间移位；
图14是远程操作拾取车辆和在储存容器库的装载/卸载位置上装载储存容器的储存容器搬运车辆的立体图；
图15是远程操作拾取车辆的立体图，其中，拾取者支撑件具有在储存容器库上方竖直延伸的部分；
图16a是远程操作拾取车辆的立体图，其中，储存容器库包括传送带形式的储存容器搬运装置；以及
图16b是图16a的远程操作拾取车辆的立体图，其中，传送带已经折叠起来。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施例。然而，应当理解，附图不旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。
自动储存和取出系统1的框架结构100根据上面结合图1至图3描述的现有技术的框架结构100进行构造，即，多个直立构件102和由直立构件102支撑的多个水平构件103，并且此外，框架结构100包括沿X方向和Y方向的第一上轨道系统108。
框架结构100还包括设置在构件102、103之间的储存列105形式的储存隔室，其中，储存容器106能够以堆垛107的形式堆叠在在储存列105内。
框架结构100可以具有任何尺寸。特别地，应当理解，框架结构可以比图1中公开的宽得多和/或长得多和/或深得多。例如，框架结构100可以具有超过700×700列的水平范围和超过十二个容器的储存深度。
图5是用于将产品80取出和储存在储存容器106内的自动储存和取出系统1的远程操作拾取车辆400的立体图。
远程操作拾取车辆400包括：车身410，该车身具有基座411，该基座具有呈第一组车轮412a和第二组车轮412b的形式的移位器件，第一组车轮布置在基座411的相对两侧上，用于使远程操作拾取车辆400在轨道系统108上沿着第一水平方向X移动；第二组车轮布置在基座411的另外相对两侧上，用于使远程操作拾取车辆400在轨道系统108上沿着第二水平方向Y移动，第二方向Y垂直于第一方向X。替代地，移位器件可以是布置在基座411的相对两侧上的一组连续导轨，用于使远程操作拾取车辆400在轨道系统108上移动。
远程操作拾取车辆400还包括布置在车身410上的拾取者支撑件430。拾取者支撑件430配置为支撑机器人拾取装置440或人力拾取者。在图5中，示出了机器人拾取装置440。
拾取者支撑件430可以配置用于机器人拾取装置440或人力拾取者的水平移动。图5的拾取者支撑件430覆盖允许机器人拾取装置440或可能是人力拾取者进行移动的区域，使得机器人拾取者440可以更靠近不同的储存容器存取位置PA。如果机器人拾取装置440或人力拾取者不能从一个位置到达所有存取位置PA，则机器人拾取装置440或人力拾取者的水平移动是优选的。
远程操作拾取车辆400还包括储存容器库470，该储存容器库布置在车身410上并且配置为同时支撑三个或更多个储存容器106。图5的储存容器库配置为同时支撑四个储存容器106。
为了使储存容器106进出储存容器库470，储存容器库470包括至少一个储存容器装载/卸载位置PL/O。储存容器装载/卸载位置PL/O配置用于借助于容器搬运车辆301装载和卸载储存容器106。图14和图15中示出了装载/卸载储存容器106的容器搬运车辆301的示例。图5的远程操作拾取车辆400具有四个储存容器装载/卸载位置PL/O。
为了使位于拾取者支撑件430上的机器人拾取装置440或人力拾取者能够从储存容器库470中的储存容器106拾取产品80，储存容器库470包括至少一个储存容器存取位置PA。储存容器存取位置PA配置用于将储存容器106呈现给位于拾取者支撑件430上的机器人拾取装置440或人力拾取者。图5的远程操作拾取车辆400具有四个储存容器存取位置PA。
图5的储存容器库470的储存容器装载/卸载位置PL/O也配置为储存容器存取位置PA，因为这些储存容器装载/卸载位置在机器人拾取装置440的到达范围内。
图5的远程操作拾取车辆400被示出为支撑四个储存容器106。这些储存容器中的一个或多个可以用作整合箱(consolidation bin)。因此，机器人拾取装置440可以从呈现给其的一个或多个储存容器106中拾取产品80，然后将产品80放入整合箱中。当整合箱准备好被拾取时，该整合箱可以由储存容器搬运车辆301收集，或者远程操作拾取车辆400可以移动到输送位置并且将整合箱本身卸载。
图6是远程操作拾取车辆400的立体图，其中，储存容器库470包括储存容器搬运装置420。储存容器搬运装置420配置为用于使储存容器106至少在水平方向上从储存容器装载/卸载位置PL/O移动到储存容器存取位置PA。如果储存容器存取位置PA未配置为储存容器装载/卸载位置PL/O，则储存容器搬运装置420还配置用于使储存容器106从储存容器存取位置PA移动到储存容器装载/卸载位置PL/O。
储存容器搬运装置420通常配置为直接地与控制系统500进行信号通信或经由远程操作拾取车辆400间接地与控制系统进行信号通信。
图6的储存容器搬运装置420是旋转转盘装置421的形式，该旋转转盘装置配置为支撑三个储存容器106。旋转转盘装置421配置为以旋转方式使储存容器106在储存容器装载/卸载位置PL/O与储存容器存取位置PA之间移动。旋转转盘装置421可以围绕旋转轴线CC顺时针和逆时针旋转。
旋转转盘装置421可以包括具有作为中心轴线的旋转轴线CC的可旋转轴428。旋转转盘装置421还可以包括从可旋转轴428径向延伸的转盘臂423。用于支撑储存容器106的多个储存容器支撑件422可以连接到转盘臂423。还如图6所示，转盘臂423可以具有到旋转轴428的铰接连接部424和旋转轴428。
旋转转盘装置421可以包括转盘马达，该转盘马达配置为使一个或多个转盘臂423围绕竖直旋转轴线CC旋转。如果一个转盘马达配置为使所有转盘臂423旋转，则转盘臂423通常将同步旋转。替代地，转盘臂423可以各自设置有一个转盘马达。转盘臂423并且因此储存容器支撑件422可以独立地旋转。
图6示出了布置在车身410的侧表面上的拾取者支撑件。
在图6中，一个储存容器106位于机器人拾取装置440前方的存取位置PA。另外两个储存容器106位于装载/卸载位置PL/O。这一个储存容器106可以是整合箱。利用这种配置和彼此独立旋转的储存容器支撑件422，一个容器支撑件422可以总是可用于储存容器106的装载或卸载。
作为示例，承载储存容器106的第一容器搬运车辆301可以接近远程操作拾取车辆400，或者替代地，远程操作拾取车辆400也可以接近承载储存容器106的容器搬运车辆301。远程操作拾取车辆400可以将第一储存容器支撑件422移动到装载/卸载位置PL/O，第一储存容器支撑件422是空的。然后，容器搬运车辆301将储存容器106放置在空的储存容器支撑件422上。然后，旋转转盘装置421可以将第一储存容器支撑件422移动到存取位置PA，使得机器人拾取装置440可以从储存容器106拾取产品80。当第一储存容器支撑件422移动到存取位置PA时，第二储存容器支撑件422可以移动到装载/卸载位置PL/O。第二储存容器由第二储存容器支撑件422支撑。已经从第二储存容器106中拾取了产品80。因此，第二储存容器106将返回用于储存。在不移动的情况下，第一容器搬运车辆301可以取出第二储存容器106并且将该第二储存容器储存在自动储存和取出系统1中。同时，承载第三储存容器106的第二容器搬运车辆301已经接近远程操作拾取车辆400。然后可以将第三储存容器106放置在现在空的第二储存容器支撑件422上。然后将第二储存容器支撑件422移动到存取位置PA。同时，第一储存容器支撑件422移动到装载/卸载位置PL/O，支撑现在已经从其拾取产品80的第二储存容器106。然后，第二容器搬运车辆301可以取出第二储存容器106并且将其返回用于储存。然后，该循环可以通过后续的容器搬运车辆301来继续。当订单的拾取完成时，又一个容器搬运车辆301可以取出由第三储存容器支撑件422支撑的整合箱。
图7a是远程操作拾取车辆400的立体图，其中，储存容器库470包括旋转转盘装置421形式的储存容器搬运装置和固定储存容器支撑件427。
图7b是图7a的远程操作拾取车辆400的立体图，其中，固定储存容器支撑件427已经折叠起来。
固定储存容器支撑件427配置为支撑图7a和图7b中的一个储存容器106，然而，固定储存容器支撑件427可以配置为支撑多个储存容器106。由固定储存容器支撑件427支撑的一个或多个储存容器106可以是整合箱。
固定储存容器支撑件427通常配置为将储存容器106支撑在存取位置PA。固定储存容器支撑件427优选地配置为还将储存容器106支撑在装载/卸载位置PL/O。
通过在固定储存容器支撑件427上具有整合箱，旋转转盘装置421的所有储存容器支撑件422可以用于支撑待拾取的储存容器106。
图7a和图7b的远程操作拾取车辆400沿着轨道系统108移动。由于转盘臂423的铰接连接部424，储存容器支撑件422可以降低和升高。当储存容器支撑件422旋转到车身FVB的覆盖区之外时，其可以降低得更靠近轨道系统108，以有助于储存容器106的装载和卸载。
图8是远程操作拾取车辆400的立体图，其中，储存容器库470包括用于支撑三个储存容器106的旋转转盘装置421形式的储存容器搬运装置420，这三个储存容器106都以竖直堆叠的方式布置。
图8和图7b示出了远程操作拾取车辆400可以包括机器人拾取装置440，其中，机器人拾取装置440包括连接到车身410的第一机器人段441。第一机器人段441可以是竖直柱。第一机器人段441优选地可旋转地连接到车身410且具有第一竖直旋转轴线CRV。
机器人拾取装置440还包括夹持器445，该夹持器配置为从储存容器106内可释放地夹持产品80。夹持器445至少间接地连接到第一机器人段441。夹持器445以在第一机器人段441与夹持器445之间的可调节的径向夹持器距离RG间隔开。径向夹持器距离RG优选地足够长以使夹持器445到达储存容器存取位置PA。
机器人拾取装置440通常是多关节机器人拾取装置。然后，机器人拾取装置440还可以包括连接到第一机器人段441的第二机器人段442。第二机器人段442优选地可旋转地连接到第一机器人段441且具有垂直于第一竖直旋转轴线CRV的第一径向旋转轴线CRR，使得第二机器人段442的纵向定向能够相对于第一竖直旋转轴线CRV调节。
机器人拾取装置440还可以包括连接到第二机器人段442的第三机器人段443。第三机器人段443优选地可旋转地连接到第二机器人段442且具有第三旋转轴线。在图8的示例中，第三机器人段连接到夹持器445。在图7b的示例中，第三机器人段经由第四机器人段444间接地连接到夹持器445。
机器人拾取者440配置为使得夹持器445可以接近相关储存容器106的内部容积。这可以例如通过确保第一机器人段441的高度至少是旋转转盘装置421的储存容器支撑件422的高度来实现。
远程操作拾取车辆400可以包括相机系统。相机系统通常包括相机451，该相机配置为视觉检查位于或接近储存容器存取位置PA的储存容器106内的产品80。这种相机451可以直接或间接地连接到机器人段441、442、443中的一个。
相机系统还可以包括相机发送器，该相机发送器配置为直接地或经由机器人拾取装置440或远程操作拾取车辆400间接地将来自内容物80的视觉检查的信息发送到控制系统500。
注意，构成机器人臂的机器人段441、442、443的数量和旋转轴线CRV、CRR的方向可以根据精度和/或灵活性和/或到达范围的需要而变化。
机器人拾取装置440通过直接地或经由远程操作拾取车辆400间接地与控制系统500进行信号通信。
图7b的机器人拾取装置440具有延伸到车身的覆盖区FVB之外的径向夹持器距离RG。然后，夹持器445可以配置为从位于轨道系统108下方、优选地在靠近轨道系统108的上层中的储存容器106内可释放地夹持产品80。图9中示出了径向夹持器距离RG。
图9是远程操作拾取车辆400的俯视图，其示出了储存容器库470可以包括多个储存容器搬运装置420。在该示例性图中，多个搬运装置420被示出为四个旋转转盘装置421。本领域技术人员将理解，可以增加或减少储存容器搬运装置420的数量。储存容器搬运装置420的类型也可以改变。多个储存容器搬运装置420可以围绕一个或多个拾取者支撑件430分布。在该示例中，一个拾取者支撑件430被储存容器搬运装置420包围，并且机器人拾取装置440布置在拾取者支撑件430上。
具有包括多个容器搬运装置420的储存容器库470的远程操作拾取车辆400可以具有拾取者支撑件430，该拾取者支撑件配置为支撑多个机器人拾取装置440或多个人力拾取者。
图6例示的操作也可以用图9和图10的远程操作拾取车辆400执行。通过旋转转盘装置421形式的多个容器搬运装置420，多个操作可以并行运行。
旋转转盘装置421的每个储存容器支撑件422可以以径向转盘距离RC连接到可旋转轴428，即，每个储存容器支撑件422上的储存容器106的中间水平中心位于远离旋转轴线CC的径向转盘距离RC处。旋转转盘装置421配置为使得储存容器支撑件422围绕旋转轴线CC的旋转遵循半径等于径向转盘距离RC的圆形轨迹，由此覆盖旋转转盘面积πRC 2。
如图9所示，机器人拾取装置440配置为使得夹持器445围绕第一竖直轴线CRV的旋转遵循半径等于径向夹持器距离RG的圆形轨迹，由此覆盖机器人拾取面积πRG 2。
机器人拾取面积和旋转转盘面积的重叠部分内的任何给定位置都适合作为储存容器存取位置PA。图9所示的配置提供了四个储存容器存取位置PA。这提供了总是具有新的储存容器106以从中拾取的可能性。当机器人拾取装置440从第一存取位置PA中的一个储存容器106拾取时，第二储存容器106在第二存取位置PA可用。
如图9所示，车身410具有覆盖区FVB。当径向夹持器距离RG没有延伸到该覆盖区FVB之外时，储存容器存取位置PA将位于所述覆盖区FVB内。
图10是图9的远程操作拾取车辆400的立体图。由于转盘臂423的铰接连接部424，储存容器支撑件422可以升高或降低以具有不同的竖直高度。由于相邻的旋转转盘装置421的旋转转盘区域可以重叠，因此这使得能够实现更紧凑的远程操作拾取车辆400。
图11是图9和图10的远程操作拾取车辆400的立体图，其中，每个储存容器搬运装置420的储存容器支撑件422已经在车身410的覆盖区FVB内以竖直堆叠的方式布置。因此，可以减少远程操作拾取车辆400在不使用时在轨道系统108上的占用面积。
图12是远程操作拾取车辆400的立体图，其中，储存容器库470包括传送带425形式的两个储存容器搬运装置420。传送带425可以配置为在第一方向X和第二方向Y上支撑给定数量的储存容器106。在图12中，两个传送带425配置为在第一方向X上支撑一个储存容器106并且在第二方向Y上支撑三个储存容器106。
传送带425配置为使储存容器106沿着第二方向Y前后移动。图12的传送带425在第二方向Y上具有基本上等于车身410的覆盖区FVB的延伸量。替代地，传送带425中的至少一个传送带可以在至少一侧沿第二方向Y延伸到车身410的覆盖区FVB之外。
图12中的每个传送带425的沿第二方向Y的长度允许同时支撑三个储存容器106。至少中间位置是存取位置PA，而两侧的位置典型地将是装载/卸载位置PL/O。传送带425配置为使所支撑的储存容器106在装载/卸载位置PL/O与存取位置PA之间移动。
拾取者支撑件430设置在两个传送带425之间。拾取者支撑件430由于其在第一方向X上的范围较短而最适合于机器人拾取装置440。这种短的延伸量仍然为机器人拾取装置440提供足够的空间，同时在两个传送带的存取位置PA之间提供短的距离，因此减小机器人拾取装置440所需的径向夹持器距离RG。
拾取者支撑件430沿第二方向Y延伸的长度与传送带425的长度基本相同。通过使机器人拾取装置440可沿着拾取者支撑件430移动，传送带425的所有位置都可以是存取位置PA。替代地，可以增大机器人拾取装置440的径向夹持器距离RG，以使传送带425的其他位置成为存取位置PA。
如果拾取者支撑件430沿第一方向X变得更宽，则可能更适合于人力拾取者。
如果传送带425的纵向侧足够靠近车身410的边缘，则传送带425上的所有位置都可以是装载/卸载位置PL/O。图14中示出了类似内容。
作为示例，两个容器搬运车辆301可以在一个传送带425的相对两端处装载和卸载储存容器106。第一容器搬运车辆301卸载已经从中拾取的第一储存容器106，并且第二容器搬运车辆301装载要从中拾取的第二储存容器106。在两个储存容器106之间的位置中，定位有被拾取的整合箱。第二储存容器106借助于传送带425移动到存取位置PA。机器人拾取装置440在第二储存容器106移回到装载/卸载位置PL/O之前从第二储存容器1拾取产品80。第二容器搬运车辆301卸载第二储存容器106，而第三容器搬运车辆301将要从中拾取的第三储存容器106装载在相对的装载/卸载位置PL/O。然后可以根据需要重复该循环。
作为另一示例，上述循环可以在图12中的两个传送带425上执行。然后，机器人拾取装置440可以从第一传送带425上的储存容器106拾取，同时在第二传送带425上装载和卸载储存容器106，反之亦然。在这种情况下，机器人拾取装置440可以从由第一传送带425支撑的储存容器106拾取产品80，并且将该产品80放入由第二传送带425支撑的整合箱中。当机器人拾取装置425稍后从由第二传送带425支撑的储存容器106拾取产品时，该产品80可以被放入由第一传送带425支撑的整合箱中，同时在第一传送带425的两端处装载和卸载储存容器106。
作为另一示例，储存容器106可以在传送带425的一端处被装载并且在传送带425的另一端处被卸载，即，传送带425不前后移动。当如图12所示使用两个传送带425时，两个传送带425可以在相反方向上移动。然后，第一容器搬运车辆301可以将储存容器106装载在第一传送带425上，然后通过将一个单元移动到侧面来从第二传送带425卸载第二容器106。第二容器搬运车辆301可以在远程操作车辆400的相对侧上执行相同的操作。然后，储存容器库470可以优选地包括用于整合箱的支撑件，例如固定储存容器支撑件427。
图13是远程操作拾取车辆400的立体图，其中，储存容器库470包括两个储存容器搬运装置420，一个为辊426的形式并且另一个为传送带425或固定储存容器支撑件427的形式。
辊426可以提供与针对传送带425所描述的功能相同的功能。辊426可以配置用于支撑两个储存容器106，如图13所示。较长的辊426显然可以支撑更多数量的储存容器106。辊426提供至少一个装载/卸载位置PL/O和至少一个存取位置PA。对于配置为支撑两个储存容器106的辊426而言，装载/卸载位置PL/O也可以是存取位置PA，反之亦然。
传送带425或固定储存容器支撑件427可以配置为支撑托盘460。这可以是有用的，例如在拾取之后在托盘460上运输整合箱的情况下。作为托盘460上有整合箱的替代方案，可以将容纳高需求产品80的储存容器106放置在托盘460上。容纳高需求产品80的储存容器106也可以被直接放置在储存容器搬运装置420或固定储存容器支撑件427上。托盘460可以借助于叉车或其他托盘搬运车辆来装载和卸载。如果传送带425或辊426配置为支撑托盘460，则托盘460可以借助于转移到外部单元的另一传送带或辊来装载和卸载。
因此，图13是不同类型的容器搬运车辆420可以如何组合在同一储存容器库470中的示例。
图13进一步示出了拾取者支撑件430如何具有在储存容器库470上方竖直延伸的部分。这也在图14、图15、图16a和图16b中示出。
拾取者支撑件430可以是拱架，例如，如图13所示的平拱架。然后，机器人拾取装置440可以如图13所示的倒置地布置在拱架内，或者替代地布置在拱架的竖直部分上。这使得储存容器搬运装置420能够彼此更靠近地放置，由此减少车身410的覆盖区。
弧形形式的拾取者支撑件430可以配置为相对于储存容器库470移动，因此延伸到适合作为存取位置PA的区域。
图14是远程操作拾取车辆400和在储存容器库470的装载/卸载位置PL/O上装载储存容器106的储存容器搬运车辆301的立体图。
图15是图14的远程操作拾取车辆400的不同立体图。
图14和图15示出了远程操作拾取车辆400，远程操作拾取车辆具有包括两个传送带425和固定储存容器支撑件427的储存容器库470。在该示例中，固定储存容器支撑件427配置为支撑两个储存容器106。在该示例中，每个传送带425配置为支撑三个储存容器106。代替在传送带的相对的两端处装载和卸载，图14和图15的传送带425是沿着侧部提供多个装载/卸载位置PL/O。图14和图15的传送带425和固定储存容器支撑件427可以具有与前述附图的传送带和固定储存容器支撑件的功能类似的功能。
图16a和图16b是同一远程操作拾取车辆400的立体图。该远程操作操作车辆400具有包括传送带425形式的两个储存容器搬运装置420的储存容器库470。传送带425是可折叠的，并且因此在不使用时可以如图16b所示向上折叠。因此，远程操作拾取车辆400在轨道系统108上占据的区域可以暂时减小。图16a示出了折叠到其可以使用的位置的传送带425。
在前面的描述中，已经参考说明性实施例描述了根据本发明的输送车辆以及自动储存和取出系统的各个方面。出于解释目的，阐述了具体的数字、系统和配置，以便提供对系统及其工作的透彻理解。然而，该描述不旨在以限制意义进行解释。对于所公开的主题所属领域的技术人员显而易见的说明性实施例的各种修改和变化以及系统的其他实施例被认为在本发明的范围内。
附图标记列表
1 现有技术的自动储存和取出系统
80 产品
100 框架结构
102 框架结构的直立构件
103 框架结构的水平构件
104 储存网格
105 储存列
106 储存容器
106’ 储存容器的特定位置
107 堆垛
108 轨道系统
110 沿第一方向(X)的平行轨道
110a 沿第一方向(X)的第一轨道
110b 沿第一方向(X)的第二轨道
111 沿第二方向(Y)的平行轨道
111a 沿第二方向(Y)的第一轨道
111b 沿第二方向(Y)的第二轨道
112 存取开口
119 第一端口列
120 第二端口列
201 现有技术的储存容器车辆
201a 储存容器车辆201的车身
201b 驱动器件/车轮布置，第一方向(X)
201c 驱动器件/车轮布置，第二方向(Y)
301 现有技术的悬臂式储存容器车辆
301a 储存容器车辆301的车身
301b 沿第一方向(X)的驱动器件
301c 沿第二方向(Y)的驱动器件
304 夹持装置
400 远程操作拾取车辆
410 车身
411 基座
412a 第一组车轮
412b 第二组车轮
420 储存容器搬运装置
421 旋转转盘装置
422 储存容器搬运装置的储存容器支撑件
423 转盘臂
424 铰接连接部
425 传送带
426 辊
427 储存容器库的固定储存容器支撑件
428 可旋转轴
430 拾取者支撑件
440 机器人拾取装置
441 第一机器人段
442 第二机器人段
443 第三机器人段
444 第四机器人段
445 夹持器
451 相机
460 托盘
470 储存容器库
500 控制系统
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向
PH 水平面
Wf 储存容器的宽度
Lf 储存容器的长度
Hf 储存容器的高度
Af 储存容器的面积
RC 径向转盘距离
CC 旋转转盘装置的旋转轴线
CRV 第一机器人段/竖直区段的竖直旋转轴线
CRR 第二机器人段的径向旋转轴线
RG 径向夹持器距离
PA 储存容器存取位置
PL/O 储存容器装载/卸载位置
FVB 车身的覆盖区

Claims (29)

1.一种用于自动储存和取出系统(1)的远程操作拾取车辆(400)，用于取出储存容器(106)内的产品(80)和将产品储存在储存容器内，其中，所述远程操作拾取车辆(400)包括：
-车身(410)，包括基座(411)，所述基座具有用于在轨道系统(108)上运输的移位器件；
-拾取者支撑件(430)，用于机器人拾取装置(440)或人力拾取者，所述拾取者支撑件(430)布置在所述车身(410)上；
-储存容器库(470)，用于同时支撑三个或更多个储存容器(106)，所述储存容器库(470)布置在所述车身(410)上并且包括：
·储存容器装载/卸载位置(PL/O)，用于借助于容器搬运车辆(301)装载和卸载储存容器(106)；以及
·储存容器存取位置(PA)，用于将储存容器(106)呈现给位于所述拾取者支撑件(430)上的拾取者。
2.根据权利要求1所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述移位器件包括：
-第一组车轮(412a)，布置在所述基座(411)的相对两侧上，用于使所述远程操作拾取车辆(400)在所述轨道系统(108)上沿着第一水平方向(X)移动；以及
-第二组车轮(412b)，布置在所述基座(411)的另外相对两侧上，用于使所述远程操作拾取车辆(400)在所述轨道系统(108)上沿着第二水平方向(Y)移动，所述第二方向(Y)垂直于所述第一方向(X)。
3.根据权利要求1所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述移位器件包括：
-一组连续导轨，布置在所述基座(411)的相对两侧上，用于使所述远程操作拾取车辆(400)在所述轨道系统(108)上移动。
4.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述储存容器库(470)包括至少一个容器搬运装置(420)，所述至少一个容器搬运装置配置用于使储存容器(106)至少从储存容器装载/卸载位置(PL/O)移动到储存容器存取位置(PA)。
5.根据权利要求4所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述储存容器搬运装置(420)配置为与控制系统(500)进行信号通信。
6.根据权利要求4至5中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述储存容器库(470)包括：
-多个储存容器搬运装置(420)，邻近所述拾取者支撑件(430)布置。
7.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述拾取者支撑件(430)配置用于所述机器人拾取装置(440)或所述人力拾取者的水平移动。
8.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述车身(411)具有覆盖区(FVB)，并且所述储存容器存取位置(PA)在水平方向上布置在所述覆盖区(FVB)内。
9.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述远程操作拾取车辆(400)包括多个储存容器装载/卸载位置(PL/O)。
10.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述远程操作拾取车辆(400)包括多个储存容器存取位置(PA)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述储存容器搬运装置(420)包括：
-旋转转盘装置(421)，所述旋转转盘装置具有旋转轴线(CC)；以及
-多个储存容器支撑件(422)，连接到所述旋转转盘装置(421)，允许所述储存容器支撑件(422)旋转至少通过储存容器装载/卸载位置(PL/O)和储存容器存取位置(PA)。
12.根据权利要求11所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述储存容器搬运装置(420)还包括：
-转盘臂(423)，从所述旋转转盘装置(421)的中心部分径向延伸；以及
-转盘马达，配置为使所述转盘臂(423)围绕所述竖直旋转轴线(CC)旋转；
其中，所述储存容器支撑件(422)布置在所述转盘臂(422)的远离所述竖直旋转轴线(CC)的端部处。
13.根据权利要求12所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述转盘臂(423)具有到所述容器支撑件(422)和到所述旋转转盘装置(421)的铰接连接部(424)。
14.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述储存容器搬运装置(420)包括：
-传送带(425)或辊(426)，用于使储存容器(106)水平移动至少通过所述储存容器装载/卸载位置(PL/O)和所述储存容器存取位置(PA)。
15.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述储存容器库(420)包括固定储存容器支撑件(427)。
16.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述拾取者支撑件(430)具有在所述储存容器库(470)上方竖直延伸的部分。
17.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述远程操作车辆(400)还包括：
-机器人拾取装置(440)，其中，所述机器人拾取装置(440)包括：
·第一机器人段(441)，连接到所述车身(410)；以及
·夹持器(445)，至少间接地连接到所述第一机器人段(441)，所述夹持器(445)是以在所述第一机器人段(441)与所述夹持器(445)之间的能调节的径向夹持器距离(RG)间隔开的，使得所述夹持器(445)至少在所述储存容器存取位置(PA)的到达范围内，
其中，所述夹持器(445)配置为从位于所述储存容器存取位置(PA)的储存容器(106)内能释放地夹持产品(80)；并且
其中，所述机器人拾取装置(440)配置为与控制系统(500)进行信号通信。
18.根据权利要求17所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述第一机器人段(441)能旋转地连接到所述车身(410)，并且具有第一旋转轴线(CRV)。
19.根据权利要求18所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述机器人拾取装置(440)还包括：
-第二机器人段(442)，能旋转地连接到所述第一机器人段(441)，其中，所述第二机器人段(442)的纵向定向能够相对于所述第一旋转轴线(CRV)调节。
20.根据权利要求19所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述第二机器人段(442)包括：
-第一端，能旋转地连接到所述第一机器人段(441)；并且
其中，所述机器人拾取装置(440)还包括：
-第三机器人段(443)，包括：第一端，能旋转地连接到所述第二机器人段(442)的第二端；以及第二端，至少间接地连接到所述夹持器(445)。
21.根据权利要求17至20所述的远程操作拾取车辆(400)，
其中，所述机器人拾取装置(440)具有延伸到所述车身的覆盖区(FVB)之外的径向夹持器距离(RG)，其中，所述夹持器(445)配置为从位于所述轨道系统(108)下方的储存容器(106)内能释放地夹持产品(80)。
22.根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)，其中，所述远程操作拾取车辆(400)还包括：
-相机系统，所述相机系统包括：
·相机(451)，配置为视觉检查位于或接近所述储存容器存取位置(PA)的储存容器(106)内的产品(80)；以及
·相机发送器，配置为将来自所述产品(80)的视觉检查的信息发送到所述控制系统(500)。
23.一种自动储存和取出系统(1)，其中，所述自动储存和取出系统(1)包括：
-根据前述权利要求中任一项所述的远程操作拾取车辆(400)；
-轨道系统(108)，包括：第一组平行轨道(110)，布置在水平面(PH)中并且沿第一方向(X)延伸；和第二组平行轨道(111)，布置在所述水平面(PH)中并且沿与所述第一方向(X)正交的第二方向(Y)延伸，所述第一组轨道和所述第二组轨道(110，111)在所述水平面(PH)中形成网格模式，
所述网格模式包括多个相邻的网格单元(122)，每个网格单元包括由所述第一组轨道(110)的一对相邻轨道(110a，110b)和所述第二组轨道(111)的一对相邻轨道(111a，111b)限定的网格开口(115)；
-储存容器(106)的多个堆垛(107)，布置在位于所述轨道系统(108)的储存区段下方的储存列(105)中，其中，每个储存列(105)竖直定位在网格开口(115)的下方；以及
-容器搬运车辆(301)，包括：升降装置(304)，用于将堆叠在所述堆垛(107)中的储存容器(106)提升到所述储存区段的上方；和驱动器件(301b，c)，配置为沿着所述轨道系统(108)在所述第一方向(X)和所述第二方向(Y)中的至少一个方向上驱动所述容器搬运车辆(301)。
24.一种搬运储存在根据权利要求22所述的自动储存和取出系统(1)中的储存容器(106)内的产品(80)的方法，其中，所述方法包括以下步骤：
-借助于储存容器搬运车辆(301)将储存容器(106)放置在远程操作拾取车辆(400)的储存容器库(470)中；
-借助于机器人拾取装置(440)或人力拾取者从所述储存容器(106)拾取产品(80)；
-借助于所述储存容器搬运车辆(301)从所述储存容器库(470)取出所述储存容器(106)。
25.根据权利要求24所述的方法，
其中，所述远程操作拾取车辆(400)包括至少一个储存容器搬运装置(420)；并且
其中，所述储存容器存取位置(PA)具有与所述储存容器装载/卸载位置(PL/O)不同的位置，
其中，所述方法还包括以下步骤：
-在拾取产品(80)之前，借助于储存容器搬运装置(420)将所述储存容器(106)从所述储存容器装载/卸载位置(PL/O)移动到储存容器存取位置(PA)；以及
-在拾取产品(80)之后，借助于所述储存容器搬运装置(420)将所述储存容器(106)从所述储存容器存取位置(PA)移动到所述储存容器装载/卸载位置(PL/O)。
26.根据权利要求24至25中任一项所述的方法，
其中，所述方法还包括以下步骤：
-将所拾取的产品(80)放置在由所述储存容器搬运装置(420)支撑的整合箱中。
27.根据权利要求24至26中任一项所述的方法，
其中，所述方法还包括以下步骤：
-使所述远程操作拾取车辆(400)沿着所述轨道系统(108)在目标储存容器(106’)的方向上移动。
28.根据权利要求24至27中任一项所述的方法，
其中，所述远程操作拾取车辆(400)包括多个装载/卸载位置(PL/O)，
其中，所述方法还包括以下步骤：
-在借助于第一储存容器搬运车辆(301)从第一储存容器装载/卸载位置(PL/O)取出一个储存容器(106)的同时，借助于第二储存容器搬运车辆(301)在第二储存容器装载/卸载位置(PL/O)处提供另一个储存容器(106)。
29.根据权利要求24至28中任一项所述的方法，
其中，所述远程操作拾取车辆(400)包括多个储存容器存取位置(PA)，
其中，所述方法还包括以下步骤：
-在第一储存容器(106)位于第一储存容器存取位置(PA)的情况下，将第二储存容器(106)提供在第二储存容器存取位置(PA)中。
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