CN113950453B - 储存系统 - Google Patents

储存系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113950453B
CN113950453B CN202080043125.6A CN202080043125A CN113950453B CN 113950453 B CN113950453 B CN 113950453B CN 202080043125 A CN202080043125 A CN 202080043125A CN 113950453 B CN113950453 B CN 113950453B
Authority
CN
China
Prior art keywords
carrier
storage
transfer
grid
article
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202080043125.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113950453A (zh
Inventor
英瓦尔·法格兰德
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Autostore Technology AS
Original Assignee
Autostore Technology AS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Autostore Technology AS filed Critical Autostore Technology AS
Priority to CN202310666221.1A priority Critical patent/CN116477252A/zh
Publication of CN113950453A publication Critical patent/CN113950453A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113950453B publication Critical patent/CN113950453B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D25/00—Details of other kinds or types of rigid or semi-rigid containers
    • B65D25/005—Side walls formed with an aperture or a movable portion arranged to allow removal or insertion of contents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D25/00—Details of other kinds or types of rigid or semi-rigid containers
    • B65D25/38—Devices for discharging contents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65D—CONTAINERS FOR STORAGE OR TRANSPORT OF ARTICLES OR MATERIALS, e.g. BAGS, BARRELS, BOTTLES, BOXES, CANS, CARTONS, CRATES, DRUMS, JARS, TANKS, HOPPERS, FORWARDING CONTAINERS; ACCESSORIES, CLOSURES, OR FITTINGS THEREFOR; PACKAGING ELEMENTS; PACKAGES
    • B65D85/00—Containers, packaging elements or packages, specially adapted for particular articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0478—Storage devices mechanical for matrix-arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
    • B65G1/065—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level with self propelled cars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B65G1/1375—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on a commissioning stacker-crane or truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0235—Containers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Memory System Of A Hierarchy Structure (AREA)
  • Valve Device For Special Equipments (AREA)

Abstract

本发明提供一种储存系统(1)，包括储存容器(106)储存于其中的储存网格结构(104)，以及多个容器处理载具(200，300)，储存网格结构包括竖直列型材(102)，在该竖直列型材上端处通过形成水平顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110，111)相互连接，容器处理载具(200，300)可以在该水平顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构(104)取回储存容器(106)，将储存容器储存在储存网格结构中，以及在顶部轨道网格上运输储存容器，其特征为，储存系统包括至少一个整合载具(6)、转移轨道网格(5)、物品拾取区域(7)和物品输送站(8)，其中，整合载具包括用于使整合载具(6)在转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动的轮装置(32a，32b)；转移轨道网格(5)包括转移轨道(110'，111')，整合载具(6)可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；物品拾取区域包括：转移轨道网格的第一段(9)，在该第一段上整合载具可以定位成接收从至少一个储存容器(106)拾取的多个物品(21)；以及物品拾取器(11)，布置成从储存容器(106)拾取物品并且将其转移到整合载具(6)；物品输送站包括转移轨道网格(5)的第二段(10)，在该第二段上整合载具可以定位成将从储存容器接收的物品输送到包装/处理组件(12)；并且整合载具(6)包括物品载架(13)，该物品载架布置成使得当整合载具位于物品输送站处时，物品可以从物品载架(13)清空。

Description

储存系统
技术领域
本发明涉及一种自动储存和取回系统以及一种使用自动储存和取回系统的方法。
背景技术
图1的A和图2的B公开了典型的现有技术的具有框架结构100的自动储存和取回系统1。图1的B和图2的B分别公开了在图1的A和图2的A中公开的系统1中操作的现有技术的容器处理载具200，300。
框架结构100限定了储存网格104，该储存网格包括多个直立构件102和可选地多个支撑直立构件102的水平构件103。构件102、103通常可以由金属制成，例如挤压铝型材。
储存网格104包括多个网格列112。大多数网格列也被称为储存列105，其中也被称为箱的储存容器106一个堆叠在另一个之上以形成堆垛107。
每个储存容器106通常可以容纳多个产品物品(未示出)，并且取决于应用，储存容器106内的产品物品可以是相同的或者可以是不同的产品类型。
储存网格104防止堆垛107中的储存容器106的水平移动，并且引导容器106的竖直移动，但是通常在堆叠时不支撑储存容器106。
自动储存和取回系统1包括以网格图案布置在储存网格104的顶部上的轨道系统108(或顶部轨道网格)，在该轨道系统108上，操作多个容器处理载具200，300(如图1的B和图2的B例示的)以从储存列105提升储存容器106和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。构成网格图案的网格单元122中的一个的水平延伸范围在图1的A和图2的A中用粗线标记。
每个网格单元122具有通常在30到150cm的区间内的宽度和通常在50到200cm的区间内的长度。由于轨道110、111的水平延伸范围，每个网格开口115的宽度和长度通常比网格单元122的宽度和长度小2到10cm。
轨道系统108，也称为顶部轨道网格，包括第一组平行轨道110，其布置成引导容器处理载具200、300沿第一方向X在框架结构100的顶部上移动，以及第二组平行轨道111，其布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器处理载具200、300沿垂直于第一方向X的第二方向Y移动。这样，轨道系统108限定网格列112的上端，容器处理载具200，300可在该上端上方侧向移动，即，在平行于水平X-Y平面的平面中移动。通常，轨道组110、111中的至少一组由双导轨轨道构成，从而允许两个容器处理载具在相邻的网格单元122上彼此经过。双导轨轨道是公知的，并且在例如WO 2015/193278A1和WO 2015/140216A1中公开，其内容通过引证结合于此。
图3中示出了当轨道系统中的两组轨道都是双导轨轨道时所限定的网格单元122的示意图。在这种轨道系统上，即使另一个容器处理载具200位于与一行网格列相邻的网格列上方，也允许具有适配在由网格单元122限定的侧向区域内的最大周边的容器处理载具200沿着该行网格列行进。每个网格单元122包括由第一组平行轨道110的一对轨道110a、110b和第二组平行轨道111的一对轨道111a、111b界定的网格开口115。在图3中，网格单元122由虚线框指示。
因此，轨道110a和轨道110b形成限定沿X方向延伸的平行的网格单元行的相邻轨道对，并且轨道111a和轨道111b形成限定沿Y方向延伸的平行的网格单元行的相邻轨道对。
每个现有技术的容器处理载具200、300包括载具主体和八个轮的轮装置，其中，第一组四个轮32a使得容器处理载具200、300能够沿X方向侧向移动，并且第二组四个轮32b使得能够沿Y方向侧向移动。可以提升和降低轮装置中的一组或两组轮，使得第一组轮和/或第二组轮可以在任何一个时间与相应的一组轨道110、111接合。
每个现有技术的容器处理载具200、300还包括提升装置34(仅在图2的B中示出)，用于竖直运输储存容器106，例如从网格列112提升储存容器106和将储存容器106降低到网格列112中。提升装置34包括四个金属提升带31，其在竖直方向上延伸并且靠近提升框架33(也可以称为夹持装置)的拐角连接，使得提升框架保持水平。提升框架33的特征为用于可释放地连接到储存容器106的容器连接元件35，和引导销30。
传统地，并且也为了本申请的目的，Z＝1标识网格104的最上层，即，直接在轨道系统108下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1的A和图2的A中公开的现有技术的储存网格中，Z＝8标识网格104的最下面的底层。因此，作为实例，并且使用图1的A和图2的B中指示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，图1中标识为106'的储存容器可以说是占据网格位置或单元X＝10，Y＝2，Z＝3。容器处理载具200，300可以说是在层Z＝0中行进，并且每个网格列可通过其X和Y坐标来标识。
每个容器处理载具200包括储存隔室或空间(未示出)，用于当在储存网格104的顶部上运输储存容器106时接收和装载储存容器106。该储存空间可以包括在载具主体内居中布置的空腔，例如，如在WO2014/090684A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
或者，容器处理载具300可以具有如在NO317366中描述的悬臂结构，其内容也通过引证结合于此。
容器处理载具200可以具有覆盖区，即在X和Y方向上的延伸范围，其大体上等于网格单元122的水平面积，即网格单元122在X和Y方向上的范围，例如在WO2015/193278A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
或者，容器处理载具200可以具有大于网格单元122的水平面积的覆盖区，例如在WO2014/090684A1中公开的。
在储存网格104中，大多数网格列112是储存列105，即，其中储存容器106以堆垛107储存的网格列。然而，网格104通常具有至少一个网格列112，其不用于存储该储存容器106，而是布置在容器处理载具200、300能够卸载和/或拾取储存容器106的位置，使得可将其运输到第二位置(未示出)，在该第二位置，可从网格104的外部存取储存容器106或者将其转移出或转移到网格104中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且该端口所位于的网格列可以被称为转移列119、120。卸载和拾取端口是相应的转移列119、120的上端/开口。
图1的A和图2的A中的现有技术的储存网格104包括两个转移列119和120。第一转移列119例如可以包括专用的卸载端口，在该卸载端口，容器处理载具200、300可卸载要通过转移列119运输的储存容器106，并且进一步卸载到例如拾取/存放站，第二转移列120可以包括专用的拾取端口，在该拾取端口，容器处理载具200、300可拾取已经从例如拾取/存放站通过转移列120运输的储存容器106。通过使用容器处理载具200、300的提升装置或通过使用布置在转移列中的储存容器提升装置，可以将储存容器运输通过转移列。第一转移列和第二转移列的每个端口可以适合于储存容器的拾取和卸载。
第二位置通常可以是拾取/存放站，其中，将产品物品从储存容器106移除和/或定位到其中。在拾取/存放站中，储存容器106通常从不会从自动储存和取回系统1移除，而是一旦被存取就返回到储存网格104中。
为了监测和控制自动储存和取回系统1，例如，监测和控制储存网格104内的相应储存容器106的位置；每个储存容器106的内容物；以及容器处理载具200、300的运动，使得期望的储存容器106可在期望的时间被输送到期望的位置，而容器处理载具200、300不会彼此碰撞，自动储存和取回系统1包括计算机控制系统(未示出)，该计算机控制系统通常包括用于跟踪储存容器106的数据库。
一种包括传送带或辊的传送器系统通常用于将储存容器从转移列119、120的下端运输到例如拾取/存放站。
传送器系统也可以布置成在不同的储存网格之间转移储存容器，例如在WO2014/075937A1中描述的，其内容通过引证结合于此。
此外，WO2016/198467A1，其内容通过引证结合于此，公开了现有技术的存取系统的实例，该存取系统具有传送带(WO2016/198467A1中的图5a和图5b)和装有框架的轨道(WO2016/198467A1中的图6a和图6b)，用于在转移列和操作员可存取储存容器的站之间运输储存容器。
当要存取储存在图1的A中公开的储存网格104中的储存容器106时，指示容器处理载具200、300中的一个从其在网格104中的位置取回目标储存容器106，并将其运输到转移列119或通过转移列119。此操作包括将容器处理载具200、300移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的网格位置，使用容器处理载具的提升装置(未示出)从储存列105取回储存容器106，并且将储存容器106运输到转移列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，其中一个或多个其他储存容器定位在目标储存容器106的上方，则该操作还包括在从储存列105提升目标储存容器106之前临时移动定位在上方的储存容器。在本领域内有时被称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器106运输到转移列的相同的容器处理载具200、300或者利用一个或多个其他协作的容器处理载具200、300来执行。替代地或附加地，自动储存和取回系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器处理载具200、300。一旦目标储存容器106已经从储存列105移除，临时移除的储存容器就可重新定位到原始储存列105中。然而，移除的储存容器可以替代地被重新安置到其他储存列105。
当储存容器106将被储存在网格104中时，指示容器处理载具200、300中的一个从转移列120拾取储存容器106，并且将其运输到储存列105上方的网格位置，在该位置储存该储存容器。在已经移除位于储存列堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的任何储存容器之后，容器处理载具200、300将储存容器106定位在期望位置。然后，可将移除的储存容器降低回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。
在现有技术的储存系统中执行的常见操作是整合从储存网格中拾取的多个不同物品，例如整合属于单个客户订单的多个物品。将该多个物品整合以便进一步处理，例如将其包装在单个包裹中以便装运给客户。
在现有技术的系统中，通过首先将包含物品的储存容器以一定顺序从储存网格转移到手动拾取/储存站来执行多个物品的整合。在拾取/储存站，操作员拾取订单的所需物品，并且将其放置在单个包裹中，以便进一步处理，例如装运给客户。不同的待整合物品通常储存在不同的储存容器中，并且整合过程的速度因此受到在拾取/储存站处使不同的储存容器可用的速度的限制。此外，由于顺序地存取不同的储存容器，所以来自相同储存容器的具有相同物品的相同订单不会比非相同订单快得多地处理，因为对于每个订单，储存容器必须在拾取/储存站和储存网格之间循环。
现有技术的整合方法的效率由于几个其他原因而不是最佳的。拾取/储存站和物品整合所需的区域都必须彼此相邻布置，使得操作员可以容易地在拾取/供应站和物品在其中整合的包裹之间转移物品。现有技术的拾取站布置在储存网格的周边，并且设置拾取/供应站和物品的整合所需的区域的定位，例如用于运送用于整合物品的包裹的传送带。当储存系统必须适应于给定的建筑物布局时，所设置的定位可能是不利的。或者，物品的整合所需的区域，例如用于运送用于整合物品的包裹的传送带，可以布置在单独的位置，但是这将显著降低整合过程的效率。
鉴于上述内容，本发明的目标是提供一种储存系统，以及用于操作这种系统的方法，其解决或至少减轻与现有技术储存系统的使用相关的上述问题中的一个或多个。
本发明的目的是提供一种在整合将从储存系统拾取的物品方面比现有技术系统更有效的储存系统。
另一目的是提供一种更灵活的储存系统。
发明内容
本发明由所附权利要求书和以下内容限定：
在第一方面中，本发明提供了一种储存系统，该储存系统包括储存容器储存在其中的储存网格结构，以及多个容器处理载具，储存网格结构包括竖直列型材，在该竖直列型材上端处通过形成顶部轨道网格的顶部轨道相互连接，容器处理载具可以在该顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构取回储存容器，将储存容器储存在该储存网格结构中，以及在顶部轨道网格上运输储存容器，其中，储存系统包括至少一个整合载具，转移轨道网格，物品拾取区域和物品输送站，其中
-整合载具包括用于使整合载具在转移轨道网格上沿两个垂直方向移动的轮装置；
-转移轨道网格包括转移轨道，整合载具可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
-物品拾取区域包括：转移轨道网格的第一段，该第一段上整合载具可以定位成接收从至少一个储存容器拾取的多个物品；以及物品拾取器，该物品拾取器布置成从储存容器拾取物品并且将物品转移到整合载具；
-物品输送站包括转移轨道网格的第二段，在该第二段上整合载具可以定位成将从储存容器接收的物品输送到包装/处理组件；并且
-整合载具包括物品载架，该物品载架布置成使得当整合载具位于物品输送站时，物品可以从物品载架清空。
换句话说，物品载架布置成使得当整合载具位于物品输送站时，物品可以从物品载架清空，而不需要任何外部装置，例如操作员或机器人臂。换句话说，整合载具包括物品载架，该物品载架布置成使得当整合载具位于物品输送站时，整合载具可以从物品载架清空物品。或者，物品载架可以限定为包括物品转移组件，该物品转移组件布置成沿侧向或向下方向移动由物品载架容纳的物品，使得当整合载具位于物品输送站时，物品可以从物品载架清空。
在储存系统的一个实施方式中，整合载具可以位于第一段上以接收从多个储存容器拾取的多个物品。
在储存系统的一个实施方式中，物品载架具有敞开的顶部，并且包括可打开段，该可打开段布置成使得当可打开段打开时，物品可以从物品载架清空。
在储存系统的一个实施方式中，可打开段可以连接到至少一个致动器，该致动器布置成在打开位置和闭合位置之间移动该段。在闭合位置中，物品可能不会从物品载架清空。换句话说，可打开段布置成使得当可打开段处于打开位置时，容纳在物品载架中的物品可以从物品载架清空。
在储存系统的一个实施方式中，物品载架是整合载具的组成部分。
在储存系统的一个实施方式中，物品载架布置成支撑包装箱，物品可以在物品拾取区域处被接收到该包装箱中。
物品载架可以包括物品可以布置于其中的空间。
在一个实施方式中，储存系统包括多个整合载具。
在一个实施方式中，储存系统包括至少第一整合载具和第二整合载具。
在一个实施方式中，储存系统可以包括多个物品拾取区域。
在一个实施方式中，储存系统可以包括至少第一物品拾取区域和第二物品拾取区域。第一物品拾取区域和第二物品拾取区域可以包括转移轨道网格的分开的段。
在一个实施方式中，储存系统可以包括第一储存网格结构和第二储存网格结构。转移轨道网格可以布置成使得整合载具可以位于拾取区域处，以接收从储存容器拾取的物品，该储存容器布置在第一储存网格结构和第二储存网格结构中的任何一个中或者从第一储存网格结构和第二储存网格结构中的任何一个取回。
在一个实施方式中，储存系统可以包括第一物品拾取区域和第二物品拾取区域，在第一物品拾取区域上，整合载具可以取回从布置在第一储存网格中或从第一储存网格取回的储存容器拾取的物品，并且在第二物品拾取区域上，整合载具可以取回从布置在第二储存网格中或从第二储存网格取回的储存容器拾取的物品。
在一个实施方式中，储存系统可以包括多个物品输送站。
在储存系统的一个实施方式中，顶部轨道网格与转移轨道网格分离。换句话说，顶部轨道网格和转移轨道网格是分开的，使得防止容器处理载具进入转移轨道网格，并且防止整合载具以及可选地容器转移载具(见下文)进入顶部轨道网格。顶部轨道网格和转移轨道网格可以通过布置在不同层处而分开，或者通过具有布置在两个网格之间的阻挡元件(例如围栏)而在水平面中分开，或者通过布置成彼此相距一定距离而在水平面中分开。
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格布置在比顶部轨道网格的水平高度低的水平高度处。
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道网格布置在顶部轨道网格的水平高度下方的水平高度处。
在储存系统的一个实施方式中，物品载架包括周边侧壁和底部段，并且可打开段包括周边侧壁或底部段的一段。周边侧壁和底部段限定了物品可以布置于其中的空间。
在储存系统的一个实施方式中，当整合载具位于物品输送站处时，容纳在物品载架中的物品可以沿侧向或向下方向从物品载架清空。
在储存系统的一个实施方式中，轮装置可以包括第一组轮和第二组轮，并且一组或两组轮可以连接到轮提升机构，并且可以被提升和降低，使得第一组轮和/或第二组轮可以在任何一个时间与转移轨道网格的相应组的转移轨道接合。轮装置是机动化的，使得整合载具可以在转移轨道网格上沿两个垂直方向被驱动。
在储存系统的一个实施方式中，物品拾取器包括机器人臂。换句话说，物品拾取器可以是机器人拾取臂。
机器人拾取臂可以在转移轨道网格的水平高度上方的水平高度处沿水平方向移动，使得整合载具可以位于机器人拾取臂下方。机器人拾取臂可以沿着水平梁移动。梁可以由列支撑，使得梁的至少一部分布置在转移轨道网格上方，以允许接近梁和机器人拾取臂下方的整合载具。机器人拾取臂可以布置成使得可以从多个储存容器中的任何一个拾取该至少一个物品。该多个储存容器中的每一个可以布置在对应储存列的上层处或者容纳在布置在转移网格的第一段处的容器转移载具中。
在储存系统的一个实施方式中，整合载具包括致动器，该致动器连接到周边侧壁的可打开段或底部段，致动器布置成分别使侧壁的该段或底部段在打开位置和闭合位置之间移动。
在储存系统的一个实施方式中，当整合载具位于物品输送站并且侧壁的可打开段或底部段处于打开位置时，容纳在整合载具的物品载架中的物品可以从物品载架清空。
在储存系统的一个实施方式中，周边侧壁的可打开段或底部段包括铰接表面。
在储存系统的一个实施方式中，整合载具包括周边侧壁的可打开段和物品载架的底部段处的传送带。周边侧壁在传送带的上层上方延伸。周边侧壁防止布置在物品载架中的物品离开物品载架，直到周边侧壁的可打开段打开。
在储存系统的一个实施方式中，侧壁的可打开段铰接在物品载架的上段处，使得可打开段的下端在处于打开位置时升高。
在储存系统的一个实施方式中，物品输送站包括开口或传送器，该开口或传送器布置成将从整合载具清空的物品引导到包装/处理组件。
该传送器可以是任何合适类型的传送器，例如辊式或带式传送器。在一个实施方式中，传送器是带式传送器，以适应适合于储存在储存容器中的任何尺寸的物品。带式传送器可以布置成在侧向方向上引导和运输物品。
开口可以布置在转移轨道网格的第二段下方的水平高度处，优选地直接在转移轨道的第二段的网格单元下方。开口可以布置在包装/处理组件上方，例如以包装箱或容器为特征的传送器，可以将来自至少一个整合载具的物品引导到该包装箱或容器中，或者开口可以布置在用于将物品引导到包装/处理组件的合适的传送器上方。
在储存系统的一个实施方式中，转移轨道是双导轨轨道，使得两个整合载具可以在转移轨道网格的相邻网格单元上彼此经过。
在储存系统的一个实施方式中，整合载具具有水平周边，即最大水平周边，其适配在由转移轨道网格的网格单元限定的水平区域内。
在储存系统的一个实施方式中，竖直列型材限定多个储存列，其中储存容器以竖直堆垛的形式一个储存在另一个的顶部上，并且容器处理载具能够从储存列取回储存容器，并且将储存容器储存在储存列中。
在储存系统的一个实施方式中，竖直列型材限定至少一个转移列，通过该至少一个转移列，容器处理载具可以在顶部轨道网格和储存网格结构的下层之间转移储存容器。
在一个实施方式中，储存系统包括至少一个容器转移载具，该容器转移载具具有储存容器载架和轮装置，该轮装置布置成在转移轨道网格上沿两个垂直方向移动容器转移载具，并且转移轨道网格包括第三段，该第三段布置在储存网格的转移列下方，使得容器处理载具可以在储存容器载架和顶部轨道网格之间升高或降低储存容器。轮装置可以包括八个轮，其中，第一组四个轮使得容器处理载具能够沿第一方向侧向移动，并且第二组剩余的四个轮使得能够沿垂直于第一方向的第二方向侧向移动。轮装置中的一组或两组轮可以连接到轮提升机构，并且可以被提升和降低，使得第一组轮和/或第二组轮可以在任何一个时间与转移轨道网格的相应组的转移轨道接合。
在储存系统的一个实施方式中，整合载具的轮装置与容器处理载具的轮装置相同。
在储存系统的一个实施方式中，容器转移载具具有水平周边，即最大水平周边，其适配在由转移轨道网格的网格单元限定的水平区域内。
在储存系统的一个实施方式中，整合载具可以包括称重机构，以测量由物品载架容纳的物品的重量。所测量的重量可以用于优化整合过程。
在第二方面中，本发明提供了一种用于根据第一方面的储存系统的整合载具。该整合载具包括轮装置和物品载架，其中
-轮装置用于使整合载具在转移轨道网格上沿两个垂直方向移动；并且
-物品载架包括周边侧壁，底部段和敞开的顶部，其中，周边侧壁的一段是可打开的，使得物品可以沿侧向方向从物品载架清空。
在一个实施方式中，物品载架可以是箱形的。
在整合载具的一个实施方式中，轮装置包括八个轮，其中，第一组四个轮使得整合载具能够沿第一方向侧向移动，并且第二组剩余的四个轮使得整合载具能够沿垂直于第一方向的第二方向侧向移动。轮装置中的一组或两组轮可以连接到轮提升机构，并且可以被提升和降低，使得第一组轮和/或第二组轮可以在任何一个时间与转移轨道网格的相应组的转移轨道接合。
在一个实施方式中，整合载具包括至少一个致动器，该至少一个致动器连接到周边侧壁的可打开段，其中，致动器布置成使可打开段在打开位置和闭合位置之间移动。
在整合载具的一个实施方式中，可打开段包括至少一个连接到致动器的可枢转表面。可枢转表面可以铰接或可枢转地连接在物品载架的上段处。
在整合载具的一个实施方式中，周边侧壁包括四个侧壁段，底部段和敞开的顶部，其中，侧壁段中的一个是可打开的，使得物品可以沿侧向方向从物品载架清空。
在一个实施方式中，整合载具包括可侧向移动表面和/或可倾斜表面，该可侧向移动表面布置成使容纳在物品载架中的物品沿侧向方向朝向周边侧壁的可打开段移动，该可倾斜表面布置成使得当表面倾斜时物品可以滑出容器载架。可侧向移动表面可以是布置成将物品推出容器载架的竖直表面或者物品可以布置于其上的环形带的水平表面。可倾斜表面可以是底部段的表面，其可以通过使用致动器而倾斜，通过倾斜物品载架或通过独立于物品载架的剩余部分而倾斜表面。
在整合载具的一个实施方式中，可侧向移动表面是布置在物品载架的底部段处的传送带。传送带可以布置成将容纳在物品载架中的物品沿侧向方向移出物品载架，即，使得物品沿侧向方向从物品载架清空。传送带可以是底部段的一部分。
本发明的第一方面可以包括第二方面的实施方式的任何特征。
在第三方面中，本发明提供了一种在储存系统中整合多个物品的方法，该储存系统包括储存容器储存在其中的储存网格结构，以及多个容器处理载具，储存网格结构包括在其上端处通过顶部轨道相互连接的竖直列型材，该顶部轨道形成水平顶部轨道网格，容器处理载具可以在该水平顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构取回储存容器，并且将储存容器储存在储存网格结构中，并且在顶部轨道网格上运输储存容器，其中
储存系统包括至少一个整合载具，转移轨道网格，物品拾取区域和物品输送站，其中，整合载具包括用于使整合载具在转移轨道网格上沿两个垂直方向移动的轮装置；
转移轨道网格包括转移轨道，整合载具可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
物品拾取区域包括：转移轨道网格的第一段，位于该第一段上整合载具可定位成接收从至少一个储存容器拾取的多个物品；以及物品拾取器，其布置成从储存容器拾取物品并将其转移到整合载具；
物品输送站包括转移轨道网格的第二段，位于该第二段上整合载具可定位成将从储存容器接收的物品输送到包装/处理组件；并且
整合载具包括物品载架，该物品载架具有敞开的顶部并且包括可打开段，该可打开段布置成使得当整合载具位于物品输送站处时，物品可以从物品载架清空；该方法包括以下步骤：
-将整合载具定位在转移轨道网格的第一段处；
-通过使用拾取装置将第一物品从第一储存容器转移到整合载具的物品载架；
-通过使用拾取装置将第二物品从第一储存容器或从第二储存容器转移到整合载具的物品载架；
-将整合载具移动到转移轨道网格的第二段；以及
-打开可打开段，使得第一物品和第二物品沿侧向或向下方向从物品载架清空。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，第一物品和第二物品沿侧向或向下方向从物品载架清空到传送布置上。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，第一物品和第二物品通过布置在转移网格的网格单元下方的开口沿向下方向从物品载架清空。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，第一物品和第二物品沿侧向方向从物品载架清空到传送带上。
在一个实施方式中，将多个物品整合在储存系统中的方法包括将第一物品和第二物品从物品输送站运送到包装/处理组件的步骤。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，第一储存容器布置在可在转移轨道网格上移动的第一容器转移载具上。在通过使用拾取装置将第一物品从第一储存容器转移到整合载具的物品载架的步骤之前的步骤中，承载第一储存容器的第一容器转移载具可以布置成邻近整合载具。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，第二储存容器布置在可在转移轨道网格上移动的第二容器转移载具上。在通过使用拾取装置将第二物品从第二储存容器转移到整合载具的物品载架的步骤之前的步骤中，第二容器转移载具可以布置成邻近整合载具。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，整合载具和容器转移载具具有水平周边，即最大水平周边，其适配在由转移轨道网格的网格单元限定的水平区域内。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的实施方式中，竖直列型材限定多个储存列，其中储存容器以竖直堆垛的方式一个储存在另一个的顶部上，并且容器处理载具能够从储存列取回储存容器，并且将储存容器储存在储存列中。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的实施方式中，竖直列型材限定至少一个转移列，通过该至少一个转移列，容器处理载具可以在顶部轨道网格和储存网格结构的下层之间转移储存容器。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，通过将第一容器转移载具定位在该至少一个转移列下方的转移轨道网格的一段上，来将第一储存容器布置在第一容器转移载具上，并且通过容器处理载具将第一储存容器从顶部轨道网格转移到第一容器转移载具的容器载架。
在将多个物品整合在储存系统中的方法的一个实施方式中，通过将第二容器转移载具定位在该至少一个转移列下方的转移轨道网格的一段上，来将第二储存容器布置在第二容器转移载具上，并且通过容器处理载具将第二储存容器从顶部轨道网格转移到第二容器转移载具的容器载架。
本发明的第三方面可以包括第一方面和第二方面的实施方式的任何特征。
在第四方面中，本发明提供了一种将多个物品整合在储存系统中的方法，储存系统包括储存容器储存在其中的储存网格结构，以及多个容器处理载具，储存网格结构包括竖直列型材，在该竖直列型材上端处通过顶部轨道相互连接，该顶部轨道形成水平顶部轨道网格，容器处理载具可以在该顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构取回储存容器，并且将储存容器储存在储存网格结构中，并且在顶部轨道网格上运输储存容器，其中，
储存系统包括第一整合载具，第二整合载具，转移轨道网格，第一物品拾取区域，第二物品拾取区域和物品输送站，其中，转移轨道网格包括转移轨道，整合载具可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
每个物品拾取区域包括：转移轨道网格的一段，在该一段上整合载具可定位成接收从至少一个储存容器拾取的至少一个物品；以及物品拾取器，其布置成从储存容器拾取物品并且将其转移到第一整合载具和第二整合载具中的任何一个；
物品输送站包括转移轨道网格的一段，在该一段上整合载具可定位成将在第一物品拾取区域或第二物品拾取区域处接收的该至少一个物品输送到包装/处理组件；以及
每个整合载具包括物品载架，该物品载架具有敞开的顶部并且包括可打开段，该可打开段布置成使得当整合载具位于物品输送站处时，物品可以从物品载架清空；该方法包括以下步骤：
-将第一整合载具定位在第一物品拾取区域处；
-通过使用拾取装置将第一物品从储存容器转移到第一整合载具的物品载架；
-将第二整合载具定位在第二物品拾取区域处；
-通过使用拾取装置将第二物品从储存容器转移到第二整合载具的物品载架；
-将第一整合载具和第二整合载具移动到物品输送站；以及
-打开第一整合载具和第二整合载具的可打开段，使得第一物品和第二物品从相应的物品载架沿侧向或向下方向清空并且在包装/处理组件处整合。
在第四方面的一个实施方式中，将第一整合载具和第二整合载具移动到物品输送站的步骤和打开可打开段的步骤包括以下连续步骤：
-将第一整合载具移动到物品输送站；
-打开第一整合载具的可打开段，使得第一物品沿侧向或向下方向从物品载架清空；
-将第二整合载具移动到物品输送站；
-打开第二整合载具的可打开段，使得第二物品沿侧向或向下方向从物品载架清空并且在包装/处理组件处与第一物品整合。
在第四方面的一个实施方式中，第一物品和第二物品从相应的物品载架沿侧向或向下方向清空到传送设施上。
在第四方面的一个实施方式中，第一物品和第二物品通过布置在转移网格的网格单元下方的开口沿向下方向从相应的物品载架清空。
在第四方面的一个实施方式中，第一物品和第二物品沿侧向方向从物品载架清空到传送带上。
在一个实施方式中，第四方面包括：将第一物品和第二物品从物品输送站传送到包装/处理组件的步骤。
在第四方面的一个实施方式中，第一物品在第一物品拾取站从布置在第一容器转移载具上的第一储存容器转移，该第一容器转移载具可在转移轨道网格上移动。在通过使用拾取装置将第一物品从第一储存容器转移到第一整合载具的物品载架的步骤之前的步骤中，承载第一储存容器的第一容器转移载具可以布置成邻近第一整合载具。
在第四方面的一个实施方式中，第二物品在第二物品拾取站从布置在第二容器转移载具上的第二储存容器转移，该第二容器转移载具可在转移轨道网格上移动。在通过使用拾取装置将第二物品从第二储存容器转移到第二整合载具的物品载架的步骤之前的步骤中，第二容器转移载具可以布置成邻近第二整合载具。
在第四方面的一个实施方式中，整合载具和容器转移载具具有水平周边，即最大水平周边，其适配在由转移轨道网格的网格单元限定的水平区域内。
在第四方面的一个实施方式中，竖直列型材限定多个储存列，其中储存容器以竖直堆垛的形式一个储存在另一个的顶部上，并且容器处理载具能够从储存列取回储存容器，并且将储存容器储存在储存列中。
在第四方面的一个实施方式中，竖直列型材限定至少一个转移列，通过该转移列，容器处理载具可以在顶部轨道网格和储存网格结构的下层之间转移储存容器。
在第四方面的一个实施方式中，通过将第一容器转移载具定位在该至少一个转移列下方的转移轨道网格的一段上，来将第一储存容器布置在第一容器转移载具上，并且第一储存容器通过容器处理载具从顶部轨道网格转移到第一容器转移载具的容器载架。
在第四方面的一个实施方式中，通过将第二容器转移载具定位在该至少一个转移列下方的转移轨道网格的一段上，来将第二储存容器布置在第二容器转移载具上，并且第二储存容器通过容器处理载具从顶部轨道网格转移到第二容器转移载具的容器载架。
在第四方面的一个实施方式中，储存系统包括第一储存网格结构和第二储存网格结构，第一物品从第一储存网格结构的储存容器转移，并且第二物品从第二储存网格结构的储存容器转移。
在第五方面中，本发明提供了一种将多个物品整合在储存系统中的方法，储存系统包括储存容器储存在其中的储存网格结构，以及多个容器处理载具，储存网格结构包括竖直列型材，在该竖直列型材上端处通过顶部轨道相互连接，该顶部轨道形成水平顶部轨道网格，容器处理载具可以在该顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存网格结构取回储存容器，并且将储存容器储存在储存网格结构中，并且在顶部轨道网格上运输储存容器，其中，
储存系统包括至少一个整合载具，转移轨道网格，物品拾取区域和物品输送站，其中，转移轨道网格包括转移轨道，整合载具可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
物品拾取区域包括转移轨道网格的第一段，在该第一段上整合载具可以定位成接收从至少一个储存容器拾取的多个物品，以及物品拾取器，其布置成从储存容器拾取物品并且将其转移到整合载具；
物品输送站包括转移轨道网格的第二段，在该第二段上整合载具可以定位成将从储存容器接收的物品输送到包装/处理组件；以及
整合载具包括物品载架，其特征为具有传送器，顶部敞开的包装箱可以布置在该传送器上，使得当整合载具位于物品输送站处时，该包装箱(和物品)可以从物品载架清空；并且该方法包括以下步骤：
-将整合载具定位在转移轨道网格的第一段处；
-通过使用拾取装置将第一物品从第一储存容器转移到布置在整合载具的物品载架上的包装箱；
-通过使用拾取装置将第二物品从第一储存容器或从第二储存容器转移到整合载具上的包装箱；
-将整合载具移动到转移轨道网格的第二段；以及
-致动整合载具的传送器，使得包装箱(以及第一物品和第二物品)沿侧向方向从物品载架清空(或转移)。
在第五方面的一个实施方式中，包装箱(以及第一物品和第二物品)沿侧向方向从物品载架清空(或转移)到传送布置上。
术语“从…清空”可以替代地由术语“从…转移”代替，因为这些术语被认为是可互换的。
附图说明
下面仅通过实例并参考以下附图详细描述本发明：
图1和图2是现有技术的自动储存和取回系统的透视图，其中，图1的A和图2的A示出了完整的系统，并且图1的B和图2的B示出了适合于该系统的现有技术的容器处理载具的实例。
图3是由双导轨轨道限定的网格单元的示意性顶视图。
图4是根据本发明的第一示例性储存系统的透视图。
图5是图3中的储存系统的拾取站的透视图。
图6是图3中的储存系统的物品输送站的透视图。
图7是图5中的物品输送站的详细视图。
图8是在图3中的储存系统中使用的整合载具的透视图。
图9是布置在物品输送站处的示例性整合载具的顶侧透视图。
图10是图8中的整合载具在物品输送站处清空物品期间的顶侧透视图。
图11是图8和图9中的整合载具的透视剖视图。
图12是以布置在转移网格上以从容器处理载具接收储存容器的容器转移载具为特征的储存网格的透视图。
图13是根据本发明的第二示例性储存系统的透视图。
图14是图12中的储存系统的拾取站的透视图。
图15是示例性整合载具的透视图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应理解，附图并非旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。此外，即使仅关于该系统描述了一些特征，但是显然其对于相关方法也是有效的，反之亦然。
本发明旨在提供一种具有改进的且有效的拾取物品整合的储存系统。
图4至图7中示出了根据本发明的储存系统的第一示例性实施方式。该储存系统的特征在于储存网格结构104，多个容器处理载具300布置在该储存网格结构上。
储存网格结构包括限定多个储存列105的竖直列型材102，其中储存容器106以竖直堆垛107的形式一个储存在另一个的顶部上。储存网格的特征还在于至少一个转移列(见图12的示例性转移列)，该至少一个转移列布置成允许储存容器从储存网格移出和移入。
列型材102在其上端处通过顶部轨道110、111相互连接，该顶部轨道形成水平顶部轨道网格108，容器处理载具300可以在该顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，容器处理载具能够从储存列105取回储存容器106并将储存容器储存在储存列105中，并且在储存网格结构104上运输储存容器。
为了获得从储存容器拾取的物品的有效整合，储存系统具有多个整合载具6，转移轨道网格5，物品拾取区域7和物品输送站8。
转移轨道网格5由转移轨道110'、111'构成，整合载具6可以在该转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动。
物品拾取区域7包括转移轨道网格的第一段9，在该第一段上整合载具6可以定位成接收从放置在机器人拾取臂11(即物品拾取器)的可达范围内的任何储存容器106拾取的物品21。每个机器人拾取臂布置成从放置在机器人拾取臂下方的储存容器106拾取物品并且将其转移到整合载具6。在完成包括多个物品的订单的情况下，将该多个物品转移到同一整合载具6。
当订单中的所有物品都已经转移到整合载具时，使整合载具在转移轨道网格上移动到物品输送站，以便进一步处理订单。物品输送站的特征为具有转移轨道网格5的第二段10，在该第二段上整合载具6可以定位成将从储存容器接收的订单的物品输送到包装/处理组件12。因此，整合载具6和转移轨道网格5的组合提供了物品输送站8和包装/处理组件12的高度灵活的定位。
在图4至图7所示的示例性储存系统中，物品21可以经由带式传送器20或开口19输送到包装/处理组件12。将物品输送到包装/处理组件12的优选方式可以取决于储存系统的布局和容纳储存系统的建筑物中的可用空间。
在图4至图7中的储存系统中使用的示例性整合载具6的详细视图如图8所示。整合载具6包括具有敞开顶部17，四个侧壁14、15(即，周边侧壁)的物品载架13，和布置在物品载架的底部段处的传送带22(即，可侧向移动表面和/或物品转移组件)。侧壁15中的一个铰接在物品载架13的上段处，并且连接到致动器18，使得侧壁可以在打开位置和闭合位置之间移动。如图6和图7所示，当传送带22激活并且可打开侧壁15处于打开位置时，布置在物品载架13中的物品21可以被清空。
整合载具6的特征在于机动化轮装置32a、32b，其允许载具在转移网格5上沿两个垂直方向移动。该轮装置类似于在例如NO317366B1和WO2015/193278A1中公开的现有技术容器处理载具200、300的轮装置，并且可以可选地通过使用如在WO2016/120075A1中公开的轮毂电机而机动化。
转移轨道网格由双导轨轨道110'、111'构成，并且整合载具6具有水平周边，该水平周边适配在由转移轨道网格5的网格单元122'限定的水平区域内。由于两个整合载具6可以在转移轨道网格5的任何相邻网格单元122'上彼此经过，即需要与转移网格上的两个位置之间的最短路径的最小偏差，所以此解决方案是高效的。此外，多个整合载具6可以布置在物品拾取区域的相邻网格单元处，使得机器人拾取臂可以通过在整合载具和储存容器之间移动最短的可能距离而到达多个整合载具。后者提供了非常时间有效的拾取过程。
根据在储存网格结构上使用的容器处理载具200、300的类型，顶部轨道网格108可以与转移轨道网格5相同或不同。顶部轨道网格例如可以与转移轨道网格不同，其特征在于第一组轨道是单导轨轨道，第二组轨道是双导轨轨道，如背景技术部分中所描述的。然而，与顶部轨道网格是否与转移轨道网格相同无关，轨道网格彼此分开布置，使得防止容器处理载具300进入转移轨道网格5，并且防止整合载具6进入顶部轨道网格108。在图4至图7中的示例性储存系统中，转移轨道网格5通过布置在不同水平高度处而与顶部轨道网格108分离。使轨道网格分离是非常有利的，原因有几个。使轨道网格5与轨道网络108分离的第一个优点是，在转移轨道网格上执行的整合操作可以停止，而不影响在储存网格104上执行的与整合操作无关的操作，例如取回储存容器并且将其运输到手动操作的拾取/供应站(未示出)。这确保了储存系统具有最小的停机时间。应注意，在容器处理载具200、300已经接近转移轨道网格的情况下，整个储存系统将必须关闭，以便例如对布置在转移轨道网格上的设备进行维护。第二个优点是，由于可以控制和移动整合载具而不用必须考虑容器处理载具的移动，所以可以简化控制系统。
在储存系统的其他实施方式中，转移轨道网格和顶部轨道网格可以处于相同的水平高度，但是通过具有布置在两个网格之间的阻挡元件(例如围栏)或者通过布置成彼此相距一定距离而分离。
图9至图11中示出了整合载具6'的第二示例性实施方式。整合载具6'的特征在于允许载具在转移网格5上沿两个垂直方向移动的轮装置32a、32b，并且包括具有敞开顶部17，四个侧壁14、15(即，周边侧壁)和可打开底部段16(即，物品转移组件)的物品载架13。底部段16连接到致动器18，该致动器布置成使底部段在闭合位置(见图9)和打开位置(见图10和图11)之间移动。为了为可打开底部段留出空间，轮装置通过每个轮中的轮毂电机而机动化。
在使用中，整合载具6'可以首先布置在物品拾取区域处以接收待整合的物品，然后移动到物品输送站，该物品输送站位于开口19上方的位置，用于通过打开底部段16而将物品输送到包装/处理组件12。虽然未示出，但是开口19在一些情况下可以布置在传送器上方，用于将物品21进一步运输到包装/处理组件12。
图15中示出了整合载具6”的第三示例性实施方式。整合载具6”的特征在于允许载具在转移网格5上沿两个垂直方向移动的轮装置32a，32b，并且包括物品载架13，该物品载架包括布置在载具的底部段处的辊式传送器25(即，物品转移组件)。整合载具6”特别适合于直接整合例如布置在物品载架13上的顶部敞开的包装箱26(以虚线示意性地描绘)中的物品，而且还适合于在包装/处理组件12处转移待整合的大物品。在使用中，通过致动辊式传送器25，包装箱或大物品可以从整合载具转移到物品输送站8处的传送器20。
由图4至图7中的示例性储存系统执行的整合操作可以包括以下步骤：将整合载具6、6'定位在转移轨道网格5的第一段9处；通过使用机器人拾取臂将第一物品21从第一储存容器106转移到整合载具6、6'的物品载架13；通过使用机器人拾取臂将第二物品21从第一储存容器106或从第二储存容器106转移到整合载具6、6'的物品载架13；将整合载具6、6'移动到转移轨道网格5的第二段10；以及打开可打开侧壁15或底部段16(即，打开物品载架的可打开段)，使得第一物品和第二物品21沿侧向方向或向下方向从物品载架13清空。当从物品载架清空时，可以将物品转移到传送布置，例如传送带或辊。
在一个替代整合操作中，物品的整合也可以在包装/处理组件12处执行。例如，通过将第一物品转移到第一整合载具6、6'并且将第二物品转移到第二整合载具6、6'。然后，可以移动第一整合载具和第二整合载具以分别在相同的物品输送站8处清空第一物品和第二物品，使得物品在物品输送站8或包装/处理组件12处整合。替代的整合过程可以包括多个整合载具，每个整合载具用于转移到少一个物品。
图12至图14中示出了储存系统的第二示例性实施方式。在第二示例性实施方式中，容纳待拾取物品21的储存容器106首先通过使用容器处理载具300从储存网格104转移到布置在转移轨道网格5的第三段24上的容器转移载具23。转移轨道网格5的第三段24在储存网格104的转移列下方延伸，并且连接到转移轨道网格的第一段9，使得容器转移载具可以将储存容器移动到物品拾取区域。储存系统的第二示例性实施方式包括如图4至图7中的储存系统所描述的物品输送站8(未示出)，该物品输送站具有与转移轨道网格5的第一段9连接的转移轨道网格5的第二段10，以允许整合载具从物品拾取区域7移动到物品输送站8。
容器处理载具的特征在于允许载具在转移轨道网格5上沿两个垂直方向移动的轮装置32a、32b，并且包括用于接收由容器处理载具300通过转移列降低的储存容器的储存容器载架38。在示例性的容器转移载具23中，容器载架38具有敞开的顶部17和四个侧壁14。然而，可以设想替代的容器载架。容器载架的要求是，在网格上移动期间，容器载架可以将储存容器保持在容器转移载具上的稳定位置，并且容器载架可以从上方接收储存容器，并且提供对储存容器内的物品的顶侧接近。与整合载具6一样，容器转移载具23具有最大水平周边，该最大水平周边适配在由转移轨道网格5的网格单元122'限定的水平区域内。这允许多个相邻的容器转移载具23和整合载具6在物品拾取区域7处的紧凑布置。该紧凑布置确保机器人拾取臂11必须移动以从布置在容器转移载具23上的储存容器拾取物品并且将其转移到整合载具6的距离尽可能短。通过使用容器转移载具使储存容器移动到物品拾取区域，与图4至图7中的储存系统相比，获得了物品拾取区域的更灵活的定位。
由图12至图14中的示例性储存系统执行的整合操作可以包括以上针对图4至图7中的示例性储存系统描述的步骤，在这些步骤之前是从储存网格104取回具有第一物品21的第一储存容器106，将第一储存容器容纳在第一容器转移载具23上并且将第一容器转移载具23定位在转移轨道网格5的第一段9处，以及可选地从储存网格104取回具有第二物品21的第二储存容器106并且将第二储存容器容纳在第二容器转移载具23上并将第二容器转移载具23定位在转移轨道网格5的第一段9处的步骤。
除了其中物品可以由自动机器人拾取臂11拾取的物品拾取区域7之外，图12至图14中的示例性储存系统的特征还在于具有手动拾取/储存站，用于处理不适合由机器人拾取臂11拾取的物品。如果待整合的订单包括这种不适合的物品，则整合载具6、6'、6”可以定位在手动拾取/储存站处，以从操作员接收物品，例如在移动到输送站8或移动到物品拾取区域7以接收另外的待整合物品之前。
示例性储存系统的特征在于单个储存网格结构104。然而，本发明在特征在于至少两个分离的储存网格结构的类似储存系统中也是非常有利的。在这种储存系统中，可以容易地整合储存在不同储存网格结构中的物品。例如，参考上述整合操作，可以从第一储存网格结构取回第一储存容器，而从第二储存网格结构取回第二储存容器。
在本发明的储存系统的进一步的实施方式中，转移轨道网格布置成使得来自至少一个现有技术或第三方储存系统的包裹/物品可以被转移到整合载具上，以便在包装/处理组件12处进行整合和/或包装/处理。
附图标记：
1 储存系统
2 转移段
3 手动拾取/储存站
5 转移轨道网格
6 整合载具
7 物品拾取区域
8 物品输送站
9 (转移轨道网格的)第一段
10 (转移轨道网格的)第二段
11 物品拾取器，机器人臂
12 包装/处理组件
13 物品载架
14 侧壁
15 可打开侧壁，盖
16 底部段
17 敞开的顶部
18 致动器
19 出入口
20 (在物品输送站处的)传送带
21 (适合于储存在储存容器中的)物品
22 (在整合载具的底部处的)传送带
23 容器转移载具
24 (转移网格的)第三段
25 辊式传送器
26 包装箱
30 引导销
31 提升带
32a，32b (容器处理载具的)轮装置
32'a，32'b (整合载具的)轮装置
33 提升框架
34 提升装置
35 容器连接元件
38 储存容器载架
100 框架结构
102 框架结构的直立构件，即竖直列型材
103 框架结构的水平构件
104 储存网格，储存网格结构
105 储存列
106 储存容器
107 堆垛
108 顶部轨道网格，轨道系统
110 沿第一方向(X)的第一组平行轨道，顶部轨道
111 沿第二方向(Y)的第二组平行轨道，顶部轨道
110' 转移轨道网格的第一方向上的转移轨道
111' 转移轨道网格的垂直于第一方向的第二方向上的转移轨 道
112 网格列
115 网格开口
119 转移列
120 转移列
122 (顶部轨道网格的)网格单元
122' (转移轨道网格的)网格单元
200 现有技术的容器处理载具
300 现有技术的容器处理载具
X 第一方向
Y 第二方向
Z 第三方向

Claims (17)

1.一种储存系统(1)，包括：储存网格结构(104)，储存容器(106)储存于该储存网格结构中；以及多个容器处理载具(200，300)，所述储存网格结构包括竖直列型材(102)，在该竖直列型材的上端处通过形成水平的顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110，111)相互连接，所述容器处理载具(200，300)能在所述顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，所述容器处理载具能够从所述储存网格结构(104)取回储存容器(106)、将所述储存容器储存在所述储存网格结构中，以及在所述顶部轨道网格上运输所述储存容器，其特征在于，
所述储存系统包括至少一个整合载具(6)、转移轨道网格(5)，物品拾取区域(7)和物品输送站(8)，其中，
-所述整合载具包括用于使所述整合载具(6)在所述转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动的轮装置(32a，32b)；
-所述转移轨道网格(5)包括转移轨道(110'，111')，所述整合载具(6)能在所述转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
-所述物品拾取区域包括：所述转移轨道网格的第一段(9)，在所述第一段上所述整合载具能定位成接收从至少一个储存容器(106)拾取的多个物品(21)；以及物品拾取器，布置成从所述储存容器(106)拾取所述物品并且将该物品转移到所述整合载具(6)；
-所述物品输送站包括所述转移轨道网格(5)的第二段(10)，在所述第二段上所述整合载具能定位成将从所述储存容器接收的物品输送到包装/处理组件(12)；并且
-所述整合载具(6)包括物品载架(13)，所述物品载架布置成使得当所述整合载具位于所述物品输送站处时，物品能从所述物品载架(13)清空，其中，所述顶部轨道网格(108)与所述转移轨道网格(5)分离。
2.根据权利要求1所述的储存系统，其中，所述转移轨道网格(5)布置在比所述顶部轨道网格(108)的水平高度低的水平高度处。
3.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，当所述整合载具位于所述物品输送站处时，物品能沿侧向方向或向下方向从所述物品载架(13)清空。
4.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，所述物品拾取器包括机器人拾取臂。
5.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，所述物品输送站(8)包括开口(19)或传送器(20)，该开口或传送器布置成将从所述整合载具清空的物品引导到所述包装/处理组件(12)。
6.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，所述转移轨道(110'，111')是双导轨轨道，使得两个整合载具(6)能在所述转移轨道网格的相邻网格单元(122')上相互经过。
7.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，所述整合载具(6)具有一水平周边，该水平周边适配在由所述转移轨道网格(5)的网格单元(122')限定的水平区域内。
8.根据权利要求1或2所述的储存系统，其中，所述物品载架(13)具有敞开的顶部(17)并且包括可打开段，所述可打开段布置成使得当所述可打开段打开时，物品能从所述物品载架(13)清空。
9.根据权利要求8所述的储存系统，其中，所述物品载架(13)包括周边侧壁和底部段，并且所述可打开段包括所述周边侧壁的一段或所述底部段。
10.根据权利要求9所述的储存系统，其中，所述整合载具包括连接到所述周边侧壁或所述底部段的所述可打开段的致动器(18)，所述致动器布置成相应地使所述周边侧壁或所述底部段的所述可打开段在打开位置和闭合位置之间移动。
11.根据权利要求9或10所述的储存系统，其中，所述周边侧壁或所述底部段的所述可打开段包括铰接表面。
12.根据权利要求1或2所述的储存系统，包括至少一个容器转移载具(23)，该容器转移载具包括储存容器载架(38)和轮装置(32a，32b)，该轮装置布置成使所述容器转移载具(23)在所述转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动，并且所述转移轨道网格包括布置在所述储存网格结构的转移列(119，120)下方的第三段(24)，使得容器处理载具(200，300)能在所述储存容器载架(38)和所述顶部轨道网格(108)之间升高或降低储存容器(106)。
13.一种用于根据前述权利要求中任一项所述的储存系统的整合载具(6)，包括轮装置(32a，32b)和物品载架(13)，其特征在于，
-所述轮装置用于使所述整合载具(6)在转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动；以及
-所述物品载架(13)包括周边侧壁、底部段和敞开的顶部(17)，其中，所述周边侧壁的一段是可打开段，使得物品能在侧向方向上通过所述可打开段从所述物品载架(13)清空。
14.根据权利要求13所述的整合载具，包括致动器(18)，所述致动器连接到所述周边侧壁的所述可打开段，所述致动器布置成使所述可打开段在打开位置与闭合位置之间移动，使得当所述可打开段处于所述打开位置时，物品能从所述物品载架(13)清空。
15.根据权利要求13或14所述的整合载具，包括：可侧向移动表面，布置成沿侧向方向朝向所述周边侧壁的所述可打开段移动容纳在所述物品载架(13)中的物品；和/或在所述底部段处的可倾斜的表面，布置成使得当该表面倾斜时物品能滑出所述物品载架。
16.根据权利要求15所述的整合载具，其中，所述可侧向移动表面是布置在所述物品载架的所述底部段处的传送带。
17.一种在储存系统中整合多个物品的方法，所述储存系统包括：储存网格结构(104)，储存容器(106)储存于该储存网格结构中；以及
多个容器处理载具(200，300)，所述储存网格结构包括竖直列型材(102)，在该竖直列型材的上端处通过形成水平的顶部轨道网格(108)的顶部轨道(110，111)相互连接，所述容器处理载具(200，300)能在所述顶部轨道网格上沿两个垂直方向移动，所述容器处理载具能够从所述储存网格结构(104)取回储存容器(106)、将所述储存容器储存在所述储存网格结构中，以及在所述顶部轨道网格上运输所述储存容器，其中，
所述储存系统包括至少一个整合载具(6)、转移轨道网格(5)，物品拾取区域(7)和物品输送站(8)，其中，
所述整合载具包括用于使所述整合载具(6)在所述转移轨道网格(5)上沿两个垂直方向移动的轮装置(32a，32b)；
所述转移轨道网格(5)包括转移轨道(110'，111')，所述整合载具(6)能在所述转移轨道上沿两个垂直的水平方向移动；
所述物品拾取区域包括：所述转移轨道网格的第一段(9)，在所述第一段上所述整合载具能定位成接收从至少一个储存容器(106)拾取的多个物品(21)；以及物品拾取器，布置成从所述储存容器(106)拾取所述物品并且将该物品转移到所述整合载具(6)；
所述物品输送站包括所述转移轨道网格(5)的第二段(10)，在所述第二段上所述整合载具能定位成将从所述储存容器接收的物品输送到包装/处理组件(12)；并且
所述整合载具(6)包括物品载架(13)，所述物品载架具有敞开的顶部(17)并且包括可打开段，所述可打开段布置成使得当所述整合载具位于所述物品输送站处时，所述物品能从所述物品载架(13)清空；所述方法包括以下步骤：
-将整合载具定位在所述转移轨道网格的所述第一段处；
-通过使用拾取装置将第一物品从第一储存容器转移到所述整合载具的所述物品载架；
-通过使用拾取装置将第二物品从所述第一储存容器或从第二储存容器转移到所述整合载具的所述物品载架；
-将所述整合载具移动到所述转移轨道网格的所述第二段；以及
-打开所述可打开段，使得所述第一物品和所述第二物品沿侧向方向或向下方向从所述物品载架清空。
CN202080043125.6A 2019-06-11 2020-05-07 储存系统 Active CN113950453B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202310666221.1A CN116477252A (zh) 2019-06-11 2020-05-07 储存系统以及在储存系统中整合多个物品的方法

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NO20190710 2019-06-11
NO20190710A NO20190710A1 (en) 2019-06-11 2019-06-11 Storage system
PCT/EP2020/062726 WO2020249331A1 (en) 2019-06-11 2020-05-07 Storage system

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310666221.1A Division CN116477252A (zh) 2019-06-11 2020-05-07 储存系统以及在储存系统中整合多个物品的方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113950453A CN113950453A (zh) 2022-01-18
CN113950453B true CN113950453B (zh) 2023-06-16

Family

ID=70457664

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080043125.6A Active CN113950453B (zh) 2019-06-11 2020-05-07 储存系统
CN202310666221.1A Pending CN116477252A (zh) 2019-06-11 2020-05-07 储存系统以及在储存系统中整合多个物品的方法

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202310666221.1A Pending CN116477252A (zh) 2019-06-11 2020-05-07 储存系统以及在储存系统中整合多个物品的方法

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20220267094A1 (zh)
EP (1) EP3983316A1 (zh)
JP (1) JP2022536144A (zh)
KR (1) KR20220018573A (zh)
CN (2) CN113950453B (zh)
CA (1) CA3142592A1 (zh)
NO (1) NO20190710A1 (zh)
WO (1) WO2020249331A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11787633B2 (en) * 2019-12-23 2023-10-17 Get Fabric Ltd Vending-tote and a method thereof
DE102021132413B3 (de) 2021-12-09 2023-05-11 Ssi Schäfer Automation Gmbh (At) Kommissionier-Shuttle und Verfahren zum Kommissionieren innerhalb einer Shuttle-Regalgasse
NO347211B1 (en) * 2021-12-21 2023-07-10 Autostore Tech As Trash handling arrangement for an automated storage system
FR3131736B1 (fr) * 2022-01-07 2024-02-23 Gp System Boite de transfert d’articles dans un carton
NO20221379A1 (en) * 2022-12-21 2024-06-24 Autostore Tech As Robotic picking and conveyor system

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO317366B1 (no) 1999-07-01 2004-10-18 Autostore As Lagringsanlegg med fjernstyrte vogner med to hjulsett og heisinnretning for drift på skinner anlagt i kryss over kolonner av lagringsenheter som er adskilt med vertikale profilstolper
JP2004060955A (ja) * 2002-07-26 2004-02-26 Advanced Display Inc 無人搬送車および無人搬送システム
US9280756B2 (en) * 2010-05-26 2016-03-08 Amazon Technologies, Inc. Managing individual item sequencing from a storage area to a packing station in a materials handling facility
US9334081B2 (en) * 2012-02-22 2016-05-10 Stephen Derby Folding side-wall container and automated system of use
NO334806B1 (no) 2012-11-13 2014-06-02 Jakob Hatteland Logistics As Lagringssystem
NO335839B1 (no) * 2012-12-10 2015-03-02 Jakob Hatteland Logistics As Robot for transport av lagringsbeholdere
US9020632B2 (en) * 2013-03-15 2015-04-28 Intelligrated Headquarters, Llc Storage, retrieval and sortation system
GB201310125D0 (en) * 2013-06-06 2013-07-24 Ocado Ltd Storage and retrieval system
GB201310784D0 (en) * 2013-06-17 2013-07-31 Ocado Ltd Systems and Methods for Order Processing
GB201404870D0 (en) 2014-03-18 2014-04-30 Ocado Ltd Robotic service device and handling method
NO337544B1 (no) 2014-06-19 2016-05-02 Jakob Hatteland Logistics As Fjernstyrt kjøretøysammenstilling for å plukke opp lagringsbeholdere fra et lagringssystem
US9315323B2 (en) * 2014-08-04 2016-04-19 Dematic Corp. Order fulfillment technique
DK3050824T3 (da) 2015-01-28 2019-11-04 Autostore Tech As Robot til transport af opbevaringsbeholdere
GB201509921D0 (en) * 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
ES2942659T3 (es) * 2015-11-11 2023-06-05 Ocado Innovation Ltd Sistemas y métodos de recogida
GB201521488D0 (en) * 2015-12-06 2016-01-20 Ocado Innovation Ltd Sequencing systems and methods
GB201603517D0 (en) * 2016-02-29 2016-04-13 Ocado Innovation Ltd Improved goods delivery system
NO345223B1 (en) * 2016-10-14 2020-11-09 Autostore Tech As Picking or supply station assembly for storage system and method of transferring an item to and/or from storage system
NO20170216A1 (en) * 2017-02-13 2018-08-14 Autostore Tech As Rail arrangement for wheeled vehicles in a storage system
CN113195380B (zh) * 2018-12-20 2023-05-12 自动存储科技股份有限公司 用于自动存储和取出系统的容器存取站

Also Published As

Publication number Publication date
NO344747B1 (en) 2020-04-06
WO2020249331A1 (en) 2020-12-17
US20220267094A1 (en) 2022-08-25
JP2022536144A (ja) 2022-08-12
EP3983316A1 (en) 2022-04-20
KR20220018573A (ko) 2022-02-15
NO20190710A1 (en) 2020-04-08
CN113950453A (zh) 2022-01-18
CN116477252A (zh) 2023-07-25
CA3142592A1 (en) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112262089B (zh) 使用机器人操作员从储存容器收集物品的系统和应用方法
CN113950453B (zh) 储存系统
EP4107094B1 (en) Conveyor system
WO2019238641A1 (en) System and applicable methods of collecting items from storage containers using robotic operator
US11603107B2 (en) Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container
CA3148325A1 (en) A delivery system, an automated storage and retrieval system and a method of transporting a container
CN116723990A (zh) 远程操作拾取车辆
US11485375B2 (en) Unloading arrangement and unloading station, as well as method of unloading an item from a storage container
US20230131214A1 (en) Robotic consolidation station and storage system
CN115123719A (zh) 自动存取系统
CN115151495B (zh) 输送机系统
WO2023061835A1 (en) A delivery port for delivery of goods contained in goods holders
WO2024094390A1 (en) A goods holder rotation station and a method of extracting goods from a goods holder
EP4419451A1 (en) An assembly, a storage module and an automated storage and retrieval system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 40066872

Country of ref document: HK

GR01 Patent grant
GR01 Patent grant